JP2020147064A - 自動バレーパーキングシステム、自動バレーパーキングプログラムおよび記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】車両側を主体として構築されるシステムの安全性を高める。【解決手段】一時鍵生成部２０４は、一時鍵を生成し、その一時鍵を自動車３００および駐車場サーバ装置４００に送信する。駐車位置決定部４０５は、一時鍵を受信すると駐車目標位置に関する目標位置情報および一時鍵を自動車３００に送信する。運転計画部３０６は、検証部３０３による検証結果が真である場合に目標位置情報に基づいて目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を駐車場サーバ装置４００に送信する。運転計画検証部４０６は、運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、運転計画に問題がない場合に運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を自動車３００に送信する。自動運転制御部３０７は、利用可能情報を受信すると運転計画部３０６が生成した運転計画に従って自動運転制御を実行する。【選択図】図２

Description

本発明は、自動運転制御によるバレーパーキングを実現する自動バレーパーキングシステム、自動バレーパーキングプログラムおよび記憶媒体に関する。

従来、自動運転制御によるバレーパーキングシステムに関して、例えば特許文献１に記載されるような技術が提案されている。以下、自動運転制御によるバレーパーキングシステムのことを、自動バレーパーキングシステムとも呼ぶこととする。このような従来技術では、駐車場側に設けられる管理サーバなどのサーバ装置により作成された運転計画が車両に対して送信されるようになっている。そして、上記従来技術では、一時鍵および有効区間を用いて運転計画の有効性が検証され、そのうえで車両の自動運転制御が実施されるようになっている。

特開２０１８−０４１３８１号公報

現状、自動バレーパーキングシステムとしては、駐車場側の設備などを主体として構築されるシステム（以下、駐車場インフラ重視のシステムとも称する）、自動車などの車両側を主体として構築されるシステム（以下、車両重視のシステムとも称する）など、種々の態様が考えられている。

駐車場インフラ重視のシステムでは、駐車場側にサーバ装置が必要であるとともに、駐車場内にカメラ、レーダなどの高精度なセンサを設ける必要があり、駐車場側の設備負担が増大するというデメリットがある。また、駐車場インフラ重視のシステムでは、車両にも駐車場のサーバ装置などとの間でデータの送受信を行うとともに各種の情報を検証するような機能を有する装置を設ける必要がある。

これに対し、車両重視のシステムでは、駐車場側の設備としては、少なくともサーバ装置が設けられていればよく、高精度なセンサは必須ではない。そのため、車両重視のシステムでは、駐車場側の設備負担を軽減することができる。なお、車両重視のシステムでは、車両には駐車場インフラ重視のシステムに比べて高精度なセンサおよび制御装置を設ける必要があるが、これらのセンサおよび制御装置は、自動運転制御を実現するために予め車両に設けられたものを流用することが可能となるため、車両側の設備負担が著しく増加することはない。

このように、車両重視のシステムは、駐車場インフラ重視のシステムに対して、駐車場側の設備負担を軽減できるというメリットがある。上記従来技術は、駐車場インフラ重視のシステムを対象としており、このようなシステムの安全性を高めることができるが、車両重視のシステムに適用することはできないものであった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両側を主体として構築されるシステムの安全性を高めることができる自動バレーパーキングシステム、自動バレーパーキングプログラムおよび記憶媒体を提供することにある。

請求項１に記載の自動バレーパーキングシステムは、それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置（２００）、車両（３００）および駐車場に設けられるサーバ装置（４００）を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行するシステムである。そして、前記端末装置は、鍵要求検証部（２０３）および一時鍵生成部（２０４）を備え、前記車両は、鍵検証部（３０３）、運転計画部（３０６、３１１、３１３）および自動運転制御部（３０７）を備え、前記サーバ装置は、鍵要求生成部（４０３）、駐車位置決定部（４０５）および計画検証部（４０６）を備える。

前記鍵要求生成部は、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記端末装置に送信する。前記鍵要求検証部は、前記サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証する。前記一時鍵生成部は、前記鍵要求検証部による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両および前記サーバ装置に送信する。前記駐車位置決定部は、前記端末装置から送信された前記一時鍵を受信すると、前記車両の駐車目標位置を決定し、その決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報および前記一時鍵を前記車両に送信する。

前記鍵検証部は、前記端末装置および前記サーバ装置から送信された前記一時鍵を受信すると、それら一時鍵の真贋を検証する。前記運転計画部は、前記鍵検証部による検証結果が真である場合に前記目標位置情報に基づいて前記目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信する。前記計画検証部は、前記車両から送信された前記運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、前記運転計画に問題がない場合に前記運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信する。前記自動運転制御部は、前記サーバ装置から送信された前記利用可能情報を受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する。

このように、上記構成の自動バレーパーキングシステムは、車両側を主体として構築されるシステムとなっており、車両が備える運転計画部によって運転計画が生成されている。ただし、この場合、サーバ装置が備える計画検証部が、上記運転計画に問題があるか否かを検証するようになっている。すなわち、上記構成では、車両側で生成された運転計画の妥当性が駐車場に設けられるサーバ装置によって検証されるようになっており、それにより、その運転計画の安全が保証されている。したがって、上記構成によれば、車両側を主体として構築されるシステムの安全性を高めることができるという優れた効果が得られる。

第１実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの全体構成を模式的に示す図 第１実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの各部の詳細構成を模式的に示す図 第１実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図その１ 第１実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図その２ 第１実施形態に係る運転計画がＯＫである具体的な事例を示す図 第１実施形態に係る運転計画がＮＧである具体的な事例１を示す図 第１実施形態に係る運転計画がＮＧである具体的な事例２−１を示す図 第１実施形態に係る運転計画がＮＧである具体的な事例２−２を示す図 第１実施形態に係る運転計画がＮＧである具体的な事例３−１を示す図 第１実施形態に係る運転計画がＮＧである具体的な事例３−２を示す図 第２実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの各部の詳細構成を模式的に示す図 第２実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図 第３実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの各部の詳細構成を模式的に示す図 第３実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図

以下、本発明の複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１〜図１０を参照して説明する。

＜自動バレーパーキングシステム１００の全体構成＞
図１に示す本実施形態の自動バレーパーキングシステム１００は、端末装置２００、車両に相当する自動車３００、駐車場サーバ装置４００および地図サーバ装置５００を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行するシステムである。なお、以下の説明などでは、自動バレーパーキングのことをＡＶＰと省略することがある。端末装置２００は、通信機能を有するとともに、その所有者の認証情報が格納された機器である。端末装置２００および自動車３００は、それぞれの間でデータの送受信、つまり通信が可能に構成されている。

端末装置２００および自動車３００は、図１に破線で示すように、例えば近距離無線通信によりデータの送受信を行う構成でもよいし、ネットワーク６００を介してデータの送受信を行う構成でもよい。ネットワーク６００としては、例えば、無線ＬＡＮ、移動体通信網などを挙げることができる。また、端末装置２００および駐車場サーバ装置４００は、ネットワーク６００を介して通信可能に接続されており、自動車３００および駐車場サーバ装置４００は、ネットワーク６００を介して通信可能に接続されている。このように、ＡＶＰシステム１００では、端末装置２００、自動車３００および駐車場サーバ装置４００は、それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成されている。

本実施形態では、端末装置２００は、例えばスマートフォン、タブレット端末などのスマートデバイスとなっている。なお、端末装置２００としては、所有者の認証情報が格納されるとともに通信機能が追加された自動車用電子キーなどであってもよい。自動車３００は、自動運転機能を有する自動車である。自動車３００および地図サーバ装置５００は、ネットワークを介して通信可能に接続されている。

駐車場サーバ装置４００は、バレーパーキングサービスを提供する施設の駐車場に設けられるサーバ装置である。駐車場サーバ装置４００は、このような施設または施設と契約している駐車場管理会社により管理および管轄されている。地図サーバ装置５００は、後述する一時鍵の有効区間に関する情報である有効区間情報を取得し、その有効区間情報を自動車３００に送信する。なお、以下の説明では、有効区間のことを有効区画とも称するとともに、有効区間情報のことを有効区画情報とも称する。地図サーバ装置５００は、信頼できる第三者機関、例えば自動運転制御に関する行政、測量などを取り扱う専門の公的機関、国土交通省の関係機関などにより管理および管轄されている。

＜端末装置２００の詳細構成＞
端末装置２００は、その内部に電子鍵が格納されており、電子鍵を用いた認証を行うことにより、自動車３００に自動運転を実行させることができる。しかしながら、このような電子鍵を外部の装置などに対して特段の制限なく送信することは、セキュリティの低下を招くおそれがあることから好ましくない。

そこで、この場合、ＡＶＰが実行される際にだけ、端末装置２００は、電子鍵と同等の鍵として機能する一時鍵Ｄａを生成する。このような一時鍵Ｄａにより電子鍵と同様に所有者の認証を行うことが可能となり、自動車３００に自動運転を実行させることができる。ただし、一時鍵Ｄａは、電子鍵とは異なる条件、例えば予め定められた有効期間を過ぎた場合、自動車３００が有効区間の範囲外に出た場合などに失効するようになっている。

図２に示すように、端末装置２００は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部２０１および各種のデータを記憶する記憶部２０２を備えている。また、端末装置２００は、検証部２０３、一時鍵生成部２０４および失効指令生成部２０５などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、端末装置２００が備えるＣＰＵが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。

検証部２０３は、データ送受信部２０１を介して駐車場サーバ装置４００から送信される一時鍵要求Ｄｂを受信すると、その一時鍵要求Ｄｂの真贋を検証するものであり、鍵要求検証部に相当する。検証部２０３により実行される各処理は、鍵要求検証手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置４００による一時鍵要求Ｄｂの送信については後述する。一時鍵生成部２０４は、検証部２０３による検証結果が真である場合に一時鍵Ｄａを生成する。

また、一時鍵生成部２０４は、生成した一時鍵Ｄａを、データ送受信部２０１を介して自動車３００および駐車場サーバ装置４００に送信する。一時鍵生成部２０４により実行される各処理は、一時鍵生成手順に相当する。失効指令生成部２０５は、例えば所有者から失効の要求がある場合など、所定の条件に基づいて、一時鍵Ｄａを強制的に失効させる失効指令Ｄｃを生成する。また、失効指令生成部２０５は、生成した失効指令Ｄｃを、データ送受信部２０１を介して自動車３００に送信する。

＜自動車３００の詳細構成＞
自動車３００は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部３０１および各種のデータを記憶する記憶部３０２を備えている。また、自動車３００は、検証部３０３、有効期間判定部３０４、要求生成部３０５、運転計画部３０６、自動運転制御部３０７および一時鍵失効部３０８などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、自動車３００が備えるＣＰＵが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。

検証部３０３は、端末装置２００および駐車場サーバ装置４００から送信された一時鍵Ｄａを受信すると、それら一時鍵Ｄａの真贋を検証するものであり、鍵検証部に相当する。検証部３０３により実行される各処理は、鍵検証手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置４００による一時鍵Ｄａの送信については後述する。一時鍵Ｄａの検証方法としては、様々な方法を採用することができるが、例えば一時鍵Ｄａに署名を付与し、その署名を検証する方法を採用することができる。

有効期間判定部３０４は、検証部３０３による検証結果が真である場合に一時鍵Ｄａの有効期間を判定する。要求生成部３０５は、有効区間情報の送信を要求する区間情報要求Ｄｄを生成するものであり、区間要求生成部に相当する。要求生成部３０５により実行される各処理は、区間情報要求生成手順に相当する。区間情報要求Ｄｄには、自動車３００の現在位置の情報も含まれている。要求生成部３０５は、生成した区間情報要求Ｄｄを、データ送受信部３０１を介して地図サーバ装置５００に送信する。

運転計画部３０６は、検証部３０３による検証結果が真であるとともに一時鍵Ｄａが有効期間を過ぎていない場合に運転計画Ｄｅを生成する。運転計画部３０６は、データ送受信部３０１を介して駐車場サーバ装置４００から送信された目標位置情報Ｄｆを受信すると、その目標位置情報Ｄｆに基づいて運転計画Ｄｅを生成する。運転計画部３０６により実行される各処理は、運転計画手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置４００による目標位置情報Ｄｆの送信については後述する。運転計画Ｄｅには、自動車３００の現在位置、目標駐車位置、現在位置から目標駐車位置までの経路、自動車３００の直進、右左折および後退のタイミング、走行速度などが含まれている。

また、運転計画部３０６は、データ送受信部３０１を介して地図サーバ装置５００から送信された有効区間情報Ｄｇを受信すると、その有効区間情報Ｄｇをも考慮して運転計画Ｄｅを生成する。なお、地図サーバ装置５００による有効区間情報Ｄｇの送信については後述する。運転計画部３０６は、生成した運転計画Ｄｅを、データ送受信部３０１を介して駐車場サーバ装置４００に送信する。

さらに、運転計画部３０６は、データ送受信部３０１を介して駐車場サーバ装置４００から送信された修正情報Ｄｈおよび利用不可情報Ｄｉを受信すると、その修正情報Ｄｈに基づいて運転計画Ｄｅを再度生成する。なお、駐車場サーバ装置４００による修正情報Ｄｈおよび利用不可情報Ｄｉの送信については後述する。運転計画部３０６は、運転計画Ｄｅを再度生成した場合も、その運転計画Ｄｅを、データ送受信部３０１を介して駐車場サーバ装置４００に送信する。

自動運転制御部３０７は、データ送受信部３０１を介して駐車場サーバ装置４００から送信された利用可能情報Ｄｊを受信すると、運転計画部３０６により生成された運転計画Ｄｅに従って自動運転制御を実行する。自動運転制御部３０７により実行される各処理は、自動運転制御手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置４００による利用可能情報Ｄｊの送信については後述する。一時鍵失効部３０８は、データ送受信部３０１を介して端末装置２００から送信された失効指令Ｄｃを受信すると、一時鍵Ｄａを失効させる。

＜駐車場サーバ装置４００の詳細構成＞
駐車場サーバ装置４００は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部４０１および各種のデータを記憶する記憶部４０２を備えている。また、駐車場サーバ装置４００は、要求生成部４０３、署名生成部４０４、駐車位置決定部４０５および運転計画検証部４０６などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、駐車場サーバ装置４００が備えるＣＰＵが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。

要求生成部４０３は、一時鍵Ｄａの生成を要求する一時鍵要求Ｄｂを生成し、その一時鍵要求Ｄｂを端末装置２００に送信するものであり、鍵要求生成部に相当する。要求生成部４０３により実行される各処理は、鍵要求生成手順に相当する。署名生成部４０４は、要求生成部４０３により生成された一時鍵要求Ｄｂに署名を付与する。このように署名を付与する理由は、端末装置２００において一時鍵要求Ｄｂの真贋を判定できるようにするためである。このように署名が付与された一時鍵要求Ｄｂは、データ送受信部４０１を介して端末装置２００に送信される。

駐車位置決定部４０５は、データ送受信部４０１を介して端末装置２００から送信された一時鍵Ｄａを受信すると、自動車３００の駐車目標位置を決定する。駐車位置決定部４０５は、決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報Ｄｆおよび一時鍵Ｄａを、データ送受信部４０１を介して自動車３００に送信する。駐車位置決定部４０５により実行される各処理は、駐車位置決定手順に相当する。目標位置情報Ｄｆには、例えば指定した駐車枠などを表す駐車目標位置に加え、駐車場の地図情報が含まれている。

運転計画検証部４０６は、データ送受信部４０１を介して自動車３００から送信された運転計画Ｄｅを受信すると、その運転計画Ｄｅに問題があるか否かを検証するものであり、計画検証部に相当する。運転計画検証部４０６は、運転計画Ｄｅに問題がない場合、運転計画Ｄｅが利用可能であることを表す利用可能情報Ｄｊを、データ送受信部４０１を介して自動車３００に送信する。

運転計画検証部４０６は、運転計画Ｄｅに問題がある場合、運転計画Ｄｅの修正に関する情報である修正情報Ｄｈを生成する。そして、運転計画検証部４０６は、その修正情報Ｄｈおよび運転計画Ｄｅが利用不可であることを表す利用不可情報Ｄｉを、データ送受信部４０１を介して自動車３００に送信する。運転計画検証部４０６により実行される各処理は、計画検証手順に相当する。

＜地図サーバ装置５００の詳細構成＞
地図サーバ装置５００は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部５０１および各種のデータが蓄積されたデータベース５０２を備えている。また、地図サーバ装置５００は、機能ブロックである有効区画情報検索部５０３を備えている。有効区画情報検索部５０３は、地図サーバ装置５００が備えるＣＰＵが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、有効区画情報検索部５０３をハードウェアにより実現する構成としてもよい。

有効区画情報検索部５０３は、一時鍵Ｄａの有効区間に関する情報である有効区間情報Ｄｇを取得するものであり、有効区間取得部に相当する。なお、有効区間は、一時鍵Ｄａによって自動車３００が走行可能となる範囲である走行可能範囲に相当する。また、有効区間情報は、走行可能範囲に関する情報である走行可能範囲情報に相当する。具体的には、有効区画情報検索部５０３は、データ送受信部５０１を介して自動車３００から送信された区間情報要求Ｄｄを受信すると、データベース５０２に蓄積された各種データを検索することにより有効区間情報Ｄｇを取得する。有効区画情報検索部５０３は、取得した有効区間情報Ｄｇを、データ送受信部５０１を介して自動車３００に送信する。

有効区間情報Ｄｇは、例えば信頼できる第三者機関により予め準備されているものであり、データベース５０２内に蓄積されている。有効区間情報Ｄｇは、一時鍵Ｄａが有効に使用できる区間である有効区間が記憶された地図情報となっている。なお、有効区間としては、例えばＡＶＰのサービスが提供されるエリア、つまり駐車場内のエリアだけを対象とすることができる。

＜運転計画の具体的な検証手法＞
駐車場サーバ装置４００の運転計画検証部４０６による運転計画Ｄｅの具体的な検証手法としては、例えば以下のような手法を採用することができる。すなわち、運転計画検証部４０６は、自動車３００が駐車場の外部に導かれることがない計画であるという第１条件を満たす場合に運転計画Ｄｅに問題がないと判断するようになっている。このような第１条件を満たす運転計画Ｄｅであれば、例えば悪意のある第三者によるハッキングなどによってユーザの意図に反して自動車３００が駐車場の外部に導かれて盗難されてしまうといった最悪の事態の発生を防止することができる。

また、運転計画検証部４０６は、上記第１条件に加え、正しい目標位置までの計画であるという第２条件をも満たす場合に運転計画Ｄｅに問題がないと判断するようにしてもよい。具体的には、第２条件としては、運転計画Ｄｅにおける自動車３００の目標位置と目標位置情報Ｄｆが表す駐車目標位置との誤差が所定の閾値誤差未満であるという条件とすることができる。なお、閾値誤差は、駐車場サーバ装置４００の各種性能に応じた値に設定することができる。このような第２条件を満たす運転計画Ｄｅであれば、駐車場サーバ装置４００による駐車枠の管理への悪影響を防止することができる。

さらに、運転計画検証部４０６は、上記第１条件に加え、または、上記第１条件および第２条件に加え、運転計画Ｄｅにおける自動車３００の走行方向が駐車場内の指定走行方向に従った方向となっているという第３条件をも満たす場合に運転計画Ｄｅに問題がないと判断するようにしてもよい。駐車場内においては、複数の自動車が同じ時間帯に走行している可能性が高い。このような前提において、自動車３００が指定走行方向に従わずに走行すると、逆走などとなってしまい、安全性が低下する。上記した第３条件を満たす運転計画Ｄｅであれば、このような逆走などによる安全性の低下を抑制することができる。

第３条件において、走行方向と指定走行方向の一致の判断は、大まかな方向が一致していればよいとすることもできるが、詳細な方向、つまり自動車３００の走行の軌道が問題無い軌道になっているかどうかを判断するようにしてもよい。すなわち、運転計画検証部４０６は、運転計画Ｄｅによる自動車３００の走行の軌道が、駐車場内の柱や駐車中の他の自動車に衝突することが無い軌道になっている場合に運転計画Ｄｅに問題がないと判断するようにしてもよい。ただし、このような判断は、駐車場サーバ装置４００の各種の性能に応じて適宜実施すればよい。

＜修正情報の具体的な生成手法＞
駐車場サーバ装置４００の運転計画検証部４０６による修正情報Ｄｈの具体的な生成手法としては、例えば以下の２つの手法のうちいずれかを採用することができる。まず、第１生成手法は、修正情報Ｄｈとして、運転計画Ｄｅの一部をこのように直すと良いといった具体的な指示を生成する手法である。

具体的には、第１生成手法は、運転計画Ｄｅにおいて問題のある箇所と、その問題の解消方法と、を対応付けた情報を修正情報Ｄｈとして生成する手法とすることができる。このような第１生成手法によれば、自動車３００側では、問題箇所および問題の解消方法を把握したうえで運転計画Ｄｅを再生成することができるようになる。そのため、第１生成手法によれば、少ない修正回数で問題の無い運転計画Ｄｅを再生成することができ、自動車３００側での処理負荷を軽減することができる。

第２生成手法は、修正情報Ｄｈとして、運転計画Ｄｅに問題があるので最初から計画をやり直すように指示する旨の情報を生成する手法である。このような第２生成手法によれば、駐車場サーバ装置４００側では、問題の解消方法などを作成する必要がないことから、その処理負荷を軽減することができる。なお、運転計画Ｄｅの作成手法、つまりアルゴリズムにもよるが、同じ目標位置へと向かう運転計画Ｄｅを作成する場合であっても、毎回同じ経路などが求められるとは限らず、毎回異なる経路などが求められる可能性が高い。

したがって、単純に、最初から計画をやり直しただけであっても、問題箇所が解消される可能性がある。また、最初に生じた問題がバグに起因するものであった場合、計画を再度生成することにより、そのバグが解消されることも考えられ、そうすると、問題の無い運転計画Ｄｅが作成される可能性がある。このようなことから、第２生成手法により生成された修正情報Ｄｈに基づいて運転計画Ｄｅが再生成された場合であっても、やがては問題の無い運転計画が生成されることになる。

次に、上記構成の作用について説明する。まず、ＡＶＰが実行される際における各部の処理について図３および図４を参照して説明する。
＜「ＡＶＰ申し込み」から「一時鍵検証」までの処理の流れ＞
ＡＶＰ申し込み〜一時鍵検証までの処理は、図３に示すような内容の処理となる。まず、ユーザの操作によりバレーパーキングが申し込まれると、端末装置２００は、ステップＳ２０１において、バレーパーキングを申し込む旨を表す申込情報Ｄｋを、駐車場サーバ装置４００へ送信する。

申込情報Ｄｋには、バレーパーキングの対象とする自動車３００の種類（例えば、普通自動車であるか、軽自動車であるか、など）、車高など、駐車枠の選択に役立つ情報が含まれていてもよい。駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４０１において申込情報Ｄｋを受信すると、ステップＳ４０２において一時鍵要求Ｄｂを生成し、ステップＳ４０３において一時鍵要求Ｄｂに署名を付与する。その後、駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４０４において、署名が付与された一時鍵要求Ｄｂを端末装置２００へ送信する。

端末装置２００は、ステップＳ２０２において一時鍵要求Ｄｂを受信すると、ステップＳ２０３において一時鍵要求Ｄｂに付与された署名に基づいて一時鍵要求Ｄｂの真贋を検証する。端末装置２００は、ステップＳ２０３での検証結果が真である場合、ステップＳ２０４において一時鍵Ｄａを生成する。その後、端末装置２００は、ステップＳ２０５において一時鍵Ｄａを自動車３００へ送信するとともに、ステップＳ２０６において一時鍵Ｄａを駐車場サーバ装置４００へ送信する。

自動車３００は、ステップＳ３０１において一時鍵Ｄａを受信すると、ステップＳ３０２において一時鍵Ｄａの真贋を検証する。駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４０５において一時鍵Ｄａを受信すると、ステップＳ４０６において自動車３００の駐車目標位置を決定する。この際、駐車場サーバ装置４００は、駐車枠の空き状況に応じて適切な駐車目標位置を選定する。

なお、申込情報Ｄｋに自動車３００の種類、車高などの情報が含まれている場合、駐車場サーバ装置４００は、それらの情報を考慮して最適な駐車目標位置を選定するようにしてもよい。その後、駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４０７において一時鍵Ｄａおよび決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報Ｄｆを自動車３００へ送信する。自動車３００は、ステップＳ３０３において一時鍵Ｄａおよび目標位置情報Ｄｆを受信すると、ステップＳ３０４において一時鍵Ｄａの真贋を検証する。

＜「有効区間要求」から「自動運転開始」までの処理の流れ＞
有効区間要求〜自動運転開始までの処理は、図４に示すような内容の処理となる。まず、自動車３００は、ステップＳ３０２およびＳ３０４での検証結果が真である場合、ステップＳ３０５において一時鍵Ｄａの有効期間を判定する。自動車３００は、ステップＳ３０５での判定の結果、有効期間を過ぎていないと判断すると、ステップＳ３０６において区画情報要求Ｄｄを生成する。その後、自動車３００は、ステップＳ３０７において区画情報要求Ｄｄを地図サーバ装置５００へ送信する。

地図サーバ装置５００は、ステップＳ５０１において区画情報要求Ｄｄを受信すると、ステップＳ５０２においてデータベース５０２に蓄積された各種データを検索することにより有効区画情報Ｄｇを取得する。その後、地図サーバ装置５００は、ステップＳ５０３において有効区画情報Ｄｇを自動車３００へ送信する。自動車３００は、ステップＳ３０８において有効区画情報Ｄｇを取得すると、ステップＳ３０９において目標位置情報Ｄｆおよび有効区画情報Ｄｇに基づいて運転計画Ｄｅを生成する。

具体的には、ステップＳ３０９において、自動車３００は、有効区画情報Ｄｇが表す一時鍵Ｄａの有効区間を考慮したうえで、現在位置から目標位置情報Ｄｆが表す駐車目標位置までの運転計画Ｄｅを生成する。その後、自動車３００は、ステップＳ３１０において運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００へ送信する。駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４０８において運転計画Ｄｅを受信すると、ステップＳ４０９において運転計画Ｄｅに問題があるか否かを検証する。

駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４０９での検証の結果、運転計画Ｄｅに問題がないと判断すると、つまり検証結果がＯＫでありステップＳ４１０で「ＹＥＳ」になると、ステップＳ４１１に進み、利用可能情報Ｄｊを生成する。ステップＳ４１１の後はステップＳ４１２に進む。ステップＳ４１２において、駐車場サーバ装置４００は、運転計画Ｄｅの検証結果を自動車３００へ送信する。この場合、駐車場サーバ装置４００は、検証結果として利用可能情報Ｄｊを送信する。

また、駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４０９での検証の結果、運転計画Ｄｅに問題があると判断すると、つまり検証結果がＮＧでありステップＳ４１０で「ＮＯ」になると、ステップＳ４１３に進み、利用不可情報Ｄｉを生成する。その後、駐車場サーバ装置４００は、ステップＳ４１４において運転計画Ｄｅの修正に関する情報である修正情報Ｄｈを生成する。ステップＳ４１４の後はステップＳ４１２に進む。この場合、駐車場サーバ装置４００は、検証結果として利用不可情報Ｄｉおよび修正情報Ｄｈを自動車３００へ送信する。

自動車３００は、ステップＳ３１１において運転計画Ｄｅの検証結果を受信すると、その検証結果を確認する。自動車３００は、受信した検証結果が利用可能情報Ｄｊである場合、つまり検証結果がＯＫでありステップＳ３１２で「ＹＥＳ」になると、ステップＳ３１３に進み、運転計画Ｄｅに従って自動運転制御を開始する。また、自動車３００は、受信した検証結果が利用不可情報Ｄｉおよび修正情報Ｄｈである場合、つまり検証結果がＮＧでありステップＳ３１２で「ＮＯ」になると、ステップＳ３１４に進み、修正情報Ｄｈに基づいて運転計画Ｄｅを再度生成する。ステップＳ３１４の後はステップＳ３１０に戻り、自動車３００は、再度生成した運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００へ送信する。

＜運転計画の具体的な事例＞
続いて、運転計画Ｄｅの具体的な事例について図５〜図１０を参照して説明する。以下の説明では、入庫の事例を挙げるようにしているが、出庫の事例についても同様である。なお、図５〜図１０では、実線の直線で区切ることにより複数の駐車枠が模式的に表されており、それら駐車枠のうち正しい目標位置を表す駐車枠には符号Ｇが付されるとともにハッチングが付与されている。

また、図５〜図１０では、運転計画が表す自動車３００の軌道のうち前進するものが実線の矢印で表され、後退するものが破線の矢印で表わされている。さらに、図５〜図１０では、駐車場内の指定走行方向が白抜きの矢印で表されている。なお、図５〜図１０では、複数の自動車が描かれているが、それら複数の自動車のうちＡＶＰの対象となる自動車にだけ符号３００が付されている。

［１］運転計画がＯＫである具体的な事例
図５に示すように、運転計画Ｄｅ１は、自動車３００が駐車場の外に出ない計画となっており、第１条件を満たしている。また、運転計画Ｄｅ１は、正しい目標位置Ｇまでの計画となっており、第２条件を満たしている。さらに、運転計画Ｄｅ１は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっており、第３条件を満たしている。したがって、運転計画Ｄｅ１は、問題が無く、妥当な計画となっている。そのため、運転計画検証部４０６により運転計画Ｄｅ１が検証された場合、その検証結果はＯＫとなる。

［２］運転計画がＮＧである具体的な事例１
図６に示すように、運転計画Ｄｅ２は、自動車３００が駐車場の出口Ｅに導くような計画となっており、第１条件を満たしていない。したがって、運転計画Ｄｅ２は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部４０６により運転計画Ｄｅ２が検証された場合、その検証結果はＮＧとなる。このようなＮＧ事例１は、自動車３００側で運転計画Ｄｅ２の作成に用いられた位置情報が何らかの異常により誤った情報になっている場合、悪意のある第三者によるハッキングなどにより意図的に自動車３００を駐車場外へと導くように運転計画が作成または改ざんされた場合などに起こり得る。

［３］運転計画がＮＧである具体的な事例２−１
図７に示すように、運転計画Ｄｅ３は、自動車３００が駐車場の外に出ない計画となっており、第１条件を満たしている。ただし、運転計画Ｄｅ３は、正しい目標位置Ｇとは異なる駐車枠を目標位置とした計画となっている。つまり、運転計画Ｄｅ３は、正しい目標位置Ｇまでの計画となっておらず、第２条件を満たしていない。さらに、運転計画Ｄｅ３における自動車３００の軌道は、通路だけではなく他の駐車枠も通るような軌道となっている。つまり、運転計画Ｄｅ３は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第３条件を満たしていない。

したがって、運転計画Ｄｅ３は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部４０６により運転計画Ｄｅ３が検証された場合、その検証結果はＮＧとなる。このようなＮＧ事例２−１によれば、自動車３００は駐車枠に駐車されるものの、その駐車された駐車枠が指定された駐車枠とは異なることとなるため、次のような問題が生じるおそれがある。

すなわち、運転計画Ｄｅ３に基づいて自動車３００が駐車した駐車枠が、その自動車３００のサイズに合わないものである可能性がある。例えば、軽自動車専用の駐車枠に普通自動車が駐車される、といった具合である。また、運転計画Ｄｅ３に基づいて自動車３００が駐車した駐車枠が、既に別の自動車による駐車が予約されている可能性がある。このような事態が生じると、駐車場サーバ装置４００では、例えば駐車枠の予約内容の変更など、駐車場の管理状況を修正する必要が生じ、その処理負荷が増大する。このようなことからも、ＮＧ事例２−１の運転計画Ｄｅ３は、検証ＮＧにするべきであると言える。

［４］運転計画がＮＧである具体的な事例２−２
図８に示すように、運転計画Ｄｅ４は、自動車３００が駐車場の外に出ない計画となっており、第１条件を満たしている。ただし、運転計画Ｄｅ４における目標位置は、正しい目標位置Ｇである駐車枠から若干ずれた位置となっている。つまり、運転計画Ｄｅ４は、正しい目標位置Ｇまでの計画となっておらず、第２条件を満たしていない。したがって、運転計画Ｄｅ４は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部４０６により運転計画Ｄｅ４が検証された場合、その検証結果はＮＧとなる。

このようなＮＧ事例２−２の場合、駐車場サーバ装置４００の性能が高く、指定した駐車枠である正しい目標位置Ｇと運転計画Ｄｅ４における目標位置とのずれを、例えば１０ｃｍ単位など精密に検証できるようであれば、駐車場サーバ装置４００から、上記ずれを解消するための情報を修正情報Ｄｈとして自動車３００へ送信することができる。このようにすれば、自動車３００側において、上記ずれを解消するような運転計画を容易に再生成することが可能となる。

仮に、駐車場サーバ装置４００の性能が低く、上記ずれを精密に検証できない場合、運転計画検証部４０６による運転計画Ｄｅ４の検証結果がＯＫとなり、運転計画Ｄｅ４に基づいて、指定された駐車枠から若干ずれたスペースに自動車３００が駐車されるおそれがある。この場合、自動車３００が駐車された位置に隣接する駐車枠が狭くなる。しかし、その駐車枠に駐車しようとする他の自動車が、カメラなどのセンサを用いて駐車枠が狭くなっており駐車できないと判断することができれば、駐車場サーバ装置４００に対して別の駐車枠を要求する、といった対策が可能となる。したがって、このような運転計画Ｄｅ４が誤って検証ＯＫとなった場合でも、大きな問題が生じることはない。

［５］運転計画がＮＧである具体的な事例３−１
図９に示すように、運転計画Ｄｅ５は、自動車３００が駐車場の外に出ない計画となっており、第１条件を満たしている。また、運転計画Ｄｅ５は、正しい目標位置Ｇまでの計画となっており、第２条件を満たしている。ただし、運転計画Ｄｅ５における自動車３００の軌道は、左折が禁止されている通路において左折するような軌道となっている。つまり、運転計画Ｄｅ５は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第３条件を満たしていない。したがって、運転計画Ｄｅ５は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部４０６により運転計画Ｄｅ５が検証された場合、その検証結果はＮＧとなる。

［６］運転計画がＮＧである具体的な事例３−２
図１０に示すように、運転計画Ｄｅ６は、自動車３００が駐車場の外に出ない計画となっており、第１条件を満たしている。また、運転計画Ｄｅ６は、正しい目標位置Ｇまでの計画となっており、第２条件を満たしている。ただし、運転計画Ｄｅ６における自動車３００の軌道は、通過する駐車枠に非常に近接するような軌道となっており、自動車３００がその駐車枠に駐車されている他の自動車に接触する可能性がある。つまり、運転計画Ｄｅ６は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第３条件を満たしていない。したがって、運転計画Ｄｅ６は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部４０６により運転計画Ｄｅ６が検証された場合、その検証結果はＮＧとなる。

このようなＮＧ事例３−２の場合、駐車場サーバ装置４００の性能が高く、運転計画Ｄｅ６に基づいた自動車３００の走行経路である軌道が駐車された別の自動車や駐車場内の柱などに衝突する可能性があるか否かを精密に検証できるようであれば、駐車場サーバ装置４００から、余裕のある軌道を示す情報を修正情報Ｄｈとして自動車３００へ送信することができる。このようにすれば、自動車３００側において、別の自動車や柱などに接触する可能性の無い運転計画を容易に再生成することが可能となる。

仮に、駐車場サーバ装置４００の性能が低く、駐車された別の自動車や柱などに衝突する可能性を精密に検証できない場合、運転計画検証部４０６による運転計画Ｄｅ６の検証結果がＯＫとなり、運転計画Ｄｅ６に基づいて、自動車３００が自動運転制御されることになる。ただし、この場合、自動車３００は、元々搭載されているカメラやレーダなどのセンサを利用して衝突を回避するように自動運転制御が実施されるはずであり、これにより衝突への対策が行われることになる。したがって、このような運転計画Ｄｅ６が誤って検証ＯＫとなった場合でも、大きな問題が生じることはない。

以上説明したように、本実施形態のＡＶＰシステム１は、自動車３００側を主体として構築されるシステムとなっており、自動車３００が備える運転計画部３０６によって運転計画Ｄｅが生成されている。ただし、この場合、駐車場サーバ装置４００が備える運転計画検証部４０６が、運転計画Ｄｅに問題があるか否かを検証するようになっている。すなわち、上記構成では、自動車３００側で生成された運転計画Ｄｅの妥当性が駐車場サーバ装置４００によって検証されるようになっており、それにより、その運転計画Ｄｅの安全が保証されている。したがって、本実施形態によれば、自動車３００側を主体として構築されるシステムの安全性を高めることができるという優れた効果が得られる。

駐車場サーバ装置４００の運転計画検証部４０６は、運転計画Ｄｅを検証した結果、その運転計画Ｄｅに問題がある場合、運転計画Ｄｅの修正に関する情報である修正情報Ｄｈを生成し、その修正情報Ｄｈおよび運転計画Ｄｅが利用不可であることを表す利用不可情報Ｄｉを自動車３００に送信する。そして、自動車３００の運転計画部３０６は、駐車場サーバ装置４００から送信された修正情報Ｄｈおよび利用不可情報Ｄｉを受信すると、修正情報Ｄｈに基づいて運転計画Ｄｅを再度生成し、その運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００に送信するようになっている。

自動車３００が生成する運転計画Ｄｅは、刻一刻と変化する可能性のある駐車場の実際の状況に合致したものになるとは限らず、妥当なものではない可能性がある。一方、駐車場サーバ装置４００は、駐車場の実際の状況を把握している可能性が高い。そのため、上述したようにすれば、駐車場サーバ装置４００側から適切な内容の修正情報Ｄｈを自動車３００へ送信することができ、その結果、自動車３００側では、その修正情報Ｄｈに基づいて妥当な運転計画Ｄｅを容易に再生成することができる。また、自動車３００は、駐車場サーバ装置４００側から利用不可情報Ｄｉを受信した場合、その時点で生成されている妥当ではない運転計画Ｄｅに基づいた自動運転制御を実行することがないため、安全性を良好に維持することができる。

本実施形態のＡＶＰシステム１は、一時鍵Ｄａの有効区間に関する情報である有効区間情報Ｄｇを取得する有効区画情報検索部５０３を備える地図サーバ装置５００を備えている。有効区画情報検索部５０３は、自動車３００の要求生成部３０５から送信された区間情報要求Ｄｄを受信すると、有効区間情報Ｄｇを取得し、その有効区間情報Ｄｇを自動車３００に送信する。そして、自動車３００の運転計画部３０６は、有効区間情報Ｄｇを受信すると、その有効区間情報Ｄｇをも考慮して運転計画Ｄｅを生成する。このような構成によれば、自動車３００側にて生成される運転計画Ｄｅに問題（例えば駐車場外へ出る軌道を含む計画になるなど）が生じる可能性を低く抑えることができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図１１および図１２を参照して説明する。
図１１に示すように、本実施形態の自動車３００は、図２に示した第１実施形態の自動車３００に対し、環境変化検知部３０９および物体検出部３１０が追加されている点、運転計画部３０６に代えて運転計画部３１１を備えている点などが異なる。

環境変化検知部３０９は、自動車３００の周囲における環境の変化を検知する。物体検出部３１０は、例えばカメラ、レーダなど、自動運転制御などを実行するために自動車３００に搭載されている各種のセンサから与えられる検出信号に基づいて、自動車３００の周囲に存在する物体を検出する。この場合、環境変化検知部３０９は、物体検知部３１０により自動車３００の走行を妨げるものであり且つ駐車場の地図情報に含まれない物体（例えば、人、障害物、落下物など）が検出されると、環境が変化したと判断する。環境変化検知部３０９により実行される各処理は、環境変化検知手順に相当する。

運転計画部３１１は、運転計画部３０６が有する機能に加え、次のような機能を有する。すなわち、運転計画部３１１は、環境変化検知部３０９により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Ｄｅを更新する必要があるか否かを判断し、更新の必要があると判断すると運転計画Ｄｅを再度生成し、その運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００に送信するようになっている。例えば、運転計画部３１１は、元々の運転計画Ｄｅにおける自動車３００の軌道上に障害物などの物体が検知された場合、その物体を避けて通るような軌道へと変更するように運転計画Ｄｅを再生成する。

次に、上記構成の作用について説明する。
図１２に示すように、本実施形態の自動車３００は、ステップＳ３１３において運転計画Ｄｅに従った自動運転制御を開始した後、ステップＳ３１５に進む。自動車３００は、ステップＳ３１５において、その周囲の環境の変化を検知したか否かを判断する。ここで、環境の変化が検知されると、ステップＳ３１５で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ３１６に進む。自動車３００は、ステップＳ３１６において、一時停止する。

このような自動車３００の一時停止は、自動運転制御部３０７により実施することができる。その後、自動車３００は、ステップＳ３１７において、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Ｄｅを更新する必要があるか否かを判断し、更新の必要があると判断すると検知された環境の変化の内容を表す環境変化情報を考慮して運転計画Ｄｅを再生成する。ステップＳ３１７の後はステップＳ３１０に戻り、自動車３００は、再度生成した運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００へ送信する。

以上説明したように、本実施形態の自動車３００は、その周囲における環境の変化を検知する環境変化検知部３０９および自動車３００の周囲に存在する物体を検出する物体検出部３１０を備える。そして、本実施形態の運転計画部３１１は、環境変化検知部３０９により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Ｄｅを再度生成し、その運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００に送信する。

このような構成によれば、生成された運転計画Ｄｅに基づいて自動運転制御が開始された後、自動車３００の走行を妨げるような物体が現れるなど、駐車場内の状況が変化した場合であっても、その変化に対応した運転計画Ｄｅが再生成されるため、駐車場内の状況の変化に対応した自動運転制御を継続して実施することができる。また、この場合、駐車場サーバ装置４００の運転計画検証部４０６により再生成された運転計画Ｄｅが妥当であると判断されるまでの間、自動車３００は一時停止された状態に維持されるため、安全性を良好に維持することができる。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について図１３および図１４を参照して説明する。
図１３に示すように、本実施形態の駐車場サーバ装置４００は、図２に示した第１実施形態の駐車場サーバ装置４００に対し、緊急停止部４０７が追加されている点などが異なる。また、本実施形態の自動車３００は、図２に示した第１実施形態の自動車３００に対し、環境変化検知部３１２が追加されている点、運転計画部３０６に代えて運転計画部３１３を備えている点などが異なる。

緊急停止部４０７は、駐車場内における自動車３００を含む全ての自動車の走行を緊急停止させるための緊急停止信号を、データ送受信部４０１を介して各自動車に送信する。このような緊急停止信号は、例えば、災害発生時、歩行者の侵入が禁止されているエリアへの歩行者の侵入が検知されたとき、駐車場サーバ装置４００側の電源停止時など、正常にＡＶＰを実行することができなくなるような状況が発生したことをトリガとして生成される。

また、緊急停止部４０７は、緊急停止信号を送信した後、緊急停止に至った原因が解消されると、自動車の緊急停止を解除するための走行許可信号を、データ送受信部４０１を介して各自動車に送信する。走行許可信号には、緊急停止前後における駐車場内の状況の変化に関する情報も含まれる。緊急停止部４０７により実行される各処理は、緊急停止手順に相当する。上述した通り、本実施形態では、緊急停止信号および走行許可信号の送信は、駐車場側のシステムが自動で判断するようになっているが、緊急停止信号および走行許可信号の送信を、駐車場の管理人などが判断するようにしてもよい。

環境変化検知部３１２は、第２実施形態の環境変化検知部３０９と同様、自動車３００の周囲における環境の変化を検知する。この場合、環境変化検知部３１２は、駐車場サーバ装置４００から送信される緊急停止信号を、データ送受信部３０１を介して受信すると、環境が変化したと判断する。環境変化検知部３１２により実行される各処理は、環境変化検知手順に相当する。運転計画部３１３は、第２実施形態の運転計画部３１１と同様、環境変化検知部３１２により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Ｄｅを更新する必要があるか否かを判断し、更新の必要があると判断すると運転計画Ｄｅを再度生成し、その運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００に送信するようになっている。

次に、上記構成の作用について説明する。
図１４に示すように、本実施形態の駐車場サーバ装置４００は、前述した各状況が発生したことをトリガとして、ステップＳ４１５において緊急停止信号を自動車３００へ送信する。駐車場サーバ装置４００は、緊急停止信号を送信した後、緊急停止に至った原因が解消されると、ステップＳ４１６において走行許可信号を自動車３００へ送信する。本実施形態の自動車３００は、ステップＳ３１３において運転計画Ｄｅに従った自動運転制御を開始した後、ステップＳ３１８において駐車場サーバ装置４００から送信された緊急停止信号を受信すると、ステップＳ３１９に進む。自動車３００は、ステップＳ３１９において、一時停止する。

その後、自動車３００は、ステップＳ３２０において駐車場サーバ装置４００から送信された走行許可信号を受信すると、ステップＳ３２１に進む。自動車３００は、ステップＳ３２１において検知された環境の変化の内容、走行許可信号に含まれる緊急停止前後における駐車場内の状況の変化の情報などに基づいて、運転計画Ｄｅを更新する必要があるか否かを判断する。そして、自動車３００は、運転計画Ｄｅを更新する必要があると判断すると、ステップＳ３２２において環境変化情報を考慮して運転計画Ｄｅを再生成する。ステップＳ３２２の後はステップＳ３１０に戻り、自動車３００は、再度生成した運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００へ送信する。

以上説明したように、本実施形態の駐車場サーバ装置４００は、駐車場内における自動車の走行を緊急停止させるための緊急停止信号を自動車３００に送信する緊急停止部４０７を備える。また、本実施形態の自動車３００は、その周囲における環境の変化を検知するものであり、緊急停止信号を受信すると環境が変化したと判断する環境変化検知部３１２を備える。そして、本実施形態の運転計画部３１３は、環境変化検知部３１２により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Ｄｅを再度生成し、その運転計画Ｄｅを駐車場サーバ装置４００に送信する。

このような構成によれば、生成された運転計画Ｄｅに基づいて自動運転制御が開始された後、正常にＡＶＰを実行することができなくなるような状況が発生して駐車場サーバ装置４００から緊急停止信号が送信された場合、緊急停止の前後における駐車場内の状況の変化に対応した運転計画Ｄｅが再生成されるため、駐車場内の状況の変化に対応した自動運転制御を継続して実施することができる。また、この場合、駐車場サーバ装置４００の運転計画検証部４０６により再生成された運転計画Ｄｅが妥当であると判断されるまでの間、自動車３００は一時停止された状態に維持されるため、安全性を良好に維持することができる。
（その他の実施形態）

なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。

上記各実施形態で説明したように、自動車３００は、地図サーバ装置５００から与えられる駐車場の周辺地図情報、駐車場と外部との区画を表す情報などの有効区間情報Ｄｇがあれば、自動車３００が駐車場の外部に出ることが無い運転計画Ｄｅを確実に生成することができる。ただし、ＡＶＰシステム１としては、地図サーバ装置５００を省いた構成としてもよい。このような構成であっても、自動車３００の運転計画部３０６、３１１、３１３は、駐車場サーバ装置４００から与えられる駐車場内の地図情報に基づいて、自動車３００が駐車場の外部に出ることが無い運転計画Ｄｅを生成することができる。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１００…ＡＶＰシステム、２００…端末装置、２０３…検証部、２０４…一時鍵生成部、３００…自動車、３０３…検証部、３０６、３１１、３１３…運転計画部、３０７…自動運転制御部、３０９、３１２…環境変化検知部、３１０…物体検出部、４００…駐車場サーバ装置、４０３…要求生成部、４０５…駐車位置決定部、４０６…運転計画検証部、４０７…緊急停止部、５００…地図サーバ装置、５０３…有効区画情報検索部。

Claims (11)

1. それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置（２００）、車両（３００）および駐車場に設けられるサーバ装置（４００）を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行する自動バレーパーキングシステムであって、
   前記端末装置は、鍵要求検証部（２０３）および一時鍵生成部（２０４）を備え、
   前記車両は、鍵検証部（３０３）、運転計画部（３０６、３１１、３１３）および自動運転制御部（３０７）を備え、
   前記サーバ装置は、鍵要求生成部（４０３）、駐車位置決定部（４０５）および計画検証部（４０６）を備え、
   前記鍵要求生成部は、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記端末装置に送信し、
   前記鍵要求検証部は、前記サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証し、
   前記一時鍵生成部は、前記鍵要求検証部による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両および前記サーバ装置に送信し、
   前記駐車位置決定部は、前記端末装置から送信された前記一時鍵を受信すると、前記車両の駐車目標位置を決定し、その決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報および前記一時鍵を前記車両に送信し、
   前記鍵検証部は、前記端末装置および前記サーバ装置から送信された前記一時鍵を受信すると、それら一時鍵の真贋を検証し、
   前記運転計画部は、前記鍵検証部による検証結果が真である場合に前記目標位置情報に基づいて前記目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信し、
   前記計画検証部は、前記車両から送信された前記運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、前記運転計画に問題がない場合に前記運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信し、
   前記自動運転制御部は、前記サーバ装置から送信された前記利用可能情報を受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する、
   自動バレーパーキングシステム。
2. 前記計画検証部は、前記運転計画に問題がある場合、前記運転計画の修正に関する情報である修正情報を生成し、その修正情報および前記運転計画が利用不可であることを表す利用不可情報を前記車両に送信し、
   前記運転計画部は、前記サーバ装置から送信された前記修正情報および前記利用不可情報を受信すると、前記修正情報に基づいて前記運転計画を再度生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信する、
   請求項１に記載の自動バレーパーキングシステム。
3. 前記車両は、さらに、その周囲における環境の変化を検知する環境変化検知部（３０９、３１２）を備え、
   前記運転計画部（３１１、３１３）は、前記環境変化検知部により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて前記運転計画を再度生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信する、
   請求項１または２に記載の自動バレーパーキングシステム。
4. 前記車両は、さらに、前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部（３１０）を備え、
   前記駐車位置決定部から送信される前記目標位置情報には、前記駐車場の地図情報が含まれており、
   前記環境変化検知部（３０９）は、前記物体検出部により前記車両の走行を妨げるものであり且つ前記地図情報に含まれない物体が検出されると、前記環境が変化したと判断する、
   請求項３に記載の自動バレーパーキングシステム。
5. 前記サーバ装置は、さらに、前記駐車場内における前記車両の走行を緊急停止させるための緊急停止信号を前記車両に送信する緊急停止部（４０７）を備え、
   前記環境変化検知部（３１２）は、前記サーバ装置から送信される前記緊急停止信号を受信すると、前記環境が変化したと判断する、
   請求項３または４に記載の自動バレーパーキングシステム。
6. 前記計画検証部は、前記運転計画を検証する際、前記車両が前記駐車場の外部に導かれることがない計画であるという第１条件を満たす場合に前記運転計画に問題がないと判断する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の自動バレーパーキングシステム。
7. 前記計画検証部は、前記運転計画を検証する際、その運転計画における前記車両の目標位置と前記駐車位置決定部により決定された前記駐車目標位置との誤差が所定の閾値誤差未満であるという第２条件をも満たす場合に前記運転計画に問題がないと判断する、
   請求項６に記載の自動バレーパーキングシステム。
8. 前記計画検証部は、前記運転計画を検証する際、その運転計画における前記車両の走行方向が、前記駐車場内の指定走行方向に従った方向となっているという第３条件をも満たす場合に前記運転計画に問題がないと判断する、
   請求項６または７に記載の自動バレーパーキングシステム。
9. さらに、前記一時鍵の有効区間に関する情報である有効区間情報を取得する有効区間取得部（５０３）を備える地図サーバ装置を備え、
   前記車両は、さらに、区間要求生成部（３０５）を備え、
   前記区間要求生成部は、前記有効区間情報の送信を要求する区間情報要求を生成し、その区間情報要求を前記地図サーバ装置に送信し、
   前記有効区間取得部は、前記車両から送信された前記区間情報要求を受信すると、前記有効区間情報を取得し、その有効区間情報を前記車両に送信し、
   前記運転計画部は、前記有効区間情報を受信すると、その有効区間情報をも考慮して前記運転計画を生成する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の自動バレーパーキングシステム。
10. それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置、車両および駐車場に設けられるサーバ装置に実行させることにより自動運転制御によるバレーパーキングを実現する自動バレーパーキングプログラムであって、
    前記端末装置に、鍵要求検証手順および一時鍵生成手順を実行させ、
    前記車両に、鍵検証手順、運転計画手順および自動運転制御手順を実行させ、
    前記サーバ装置に、鍵要求生成手順、駐車位置決定手順および計画検証手順を実行させ、
    前記鍵要求生成手順では、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記端末装置に送信し、
    前記鍵要求検証手順では、前記サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証し、
    前記一時鍵生成手順では、前記鍵要求検証部による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両および前記サーバ装置に送信し、
    前記駐車位置決定手順では、前記端末装置から送信された前記一時鍵を受信すると、前記車両の駐車目標位置を決定し、その決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報および前記一時鍵を前記車両に送信し、
    前記鍵検証手順では、前記端末装置および前記サーバ装置から送信された前記一時鍵を受信すると、それら一時鍵の真贋を検証し、
    前記運転計画手順では、前記鍵検証部による検証結果が真である場合に前記目標位置情報に基づいて前記目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信し、
    前記計画検証手順では、前記車両から送信された前記運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、前記運転計画に問題がない場合に前記運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信し、
    前記自動運転制御手順では、前記サーバ装置から送信された前記利用可能情報を受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する、
    自動バレーパーキングプログラム。
11. 請求項１０に記載の自動バレーパーキングプログラムを記憶する、
    コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。

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