JP2020077167A - 車両の制御装置及び車両の運用方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行する車両を用いてライドシェアサービスを提供する場合に、依頼情報とは異なる状態で車両が出発することを抑制する。【解決手段】車両の制御装置は、自律走行によってライドシェアサービスを提供するように構成された車両を制御する。車両の制御装置は、ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の第１情報を取得する第１情報取得部と、ピックアップ地点において車両に乗車した乗客の第２情報を取得する第２情報取得部と、第１情報と第２情報とを照合することによって車両の出発の可否を判定する判定部と、判定部による判定結果に基づいて車両を制御する車両制御部とを備える。判定部は、第１情報と第２情報とが一致しない場合には、車両の出発を禁止する。【選択図】図５

Description

本発明は車両の制御装置及び車両の運用方法に関する。

従来、自律走行可能な車両を用いたライドシェアサービスが知られている。特許文献１には、ユーザの利用要求に応じて運行するデマンドバスが記載されている。このデマンドバスの運行システムでは、利用者ＩＤを有するユーザのみがサービスの利用を要求することができる。

特開２０１７−１８２１３７号公報

しかしながら、ピックアップ地点のような場所では、ユーザ以外の人物もサービス提供車両に乗り込むことが可能となる。また、ユーザが依頼情報とは異なる人をサービス提供車両に同乗させるおそれがある。

自律走行可能な車両では、従来のタクシー等と異なり、車両にドライバが存在しない。このため、車両の乗客の管理が困難であり、依頼情報とは異なる状態で車両が出発するおそれがある。例えば、ユーザ以外の人によってライドシェアサービスが無断で利用されるおそれがある。

そこで、本発明の目的は、自律走行する車両を用いてライドシェアサービスを提供する場合に、依頼情報とは異なる状態で車両が出発することを抑制することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行によってライドシェアサービスを提供するように構成された車両を制御する、車両の制御装置であって、前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の第１情報を取得する第１情報取得部と、ピックアップ地点において前記車両に乗車した乗客の第２情報を取得する第２情報取得部と、前記第１情報と前記第２情報とを照合することによって前記車両の出発の可否を判定する判定部と、前記判定部による判定結果に基づいて前記車両を制御する車両制御部とを備え、前記判定部は、前記第１情報と前記第２情報とが一致しない場合には、前記車両の出発を禁止する、車両の制御装置。

（２）前記第１情報取得部は前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の識別情報を取得し、前記第２情報取得部は前記車両に乗車した乗客の識別情報を取得する、上記（１）に記載の車両の制御装置。

（３）前記第１情報取得部は前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数を取得し、前記第２情報取得部は前記車両に乗車した乗客の乗客数を取得する、上記（１）に記載の車両の制御装置。

（４）前記第１情報取得部は前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数を取得し、前記第２情報取得部は前記車両に乗車した乗客の乗客数を取得し、前記判定部は、前記車両に乗車した乗客の乗客数が前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数よりも多い場合には前記車両の出発を禁止し、前記車両に乗車した乗客の乗客数が前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数よりも少ない場合には前記車両の出発を禁止しない、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（５）前記第１情報と前記第２情報とが一致しない場合に、前記車両に乗車した乗客に警告を与える警告部を更に備え、前記判定部は、前記警告後に前記第１情報と前記第２情報とが一致した場合には、前記車両の出発の禁止を解除する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（６）前記判定部は、前記ライドシェアサービスの利用を要求したユーザが前記車両の出発を承認した場合には、前記車両の出発の禁止を解除する、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（７）前記判定部は、ピックアップ地点における前記車両の停車時間が所定時間に達した場合には、前記車両の出発の禁止を解除する、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（８）前記所定時間は前記車両の走行計画に基づいて設定される、上記（１）から（７）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（９）自律走行によってライドシェアサービスを提供するように構成された車両の運用方法であっ前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の第１情報を取得することと、ピックアップ地点において前記車両に乗車した乗客の第２情報を取得することと、前記第１情報と前記第２情報とを照合することによって前記車両の出発の可否を判定することと、前記第１情報と前記第２情報とが一致しない場合には、前記車両の出発を禁止することとを含む、車両の運用方法。

本発明によれば、自律走行する車両を用いてライドシェアサービスを提供する場合に、依頼情報とは異なる状態で車両が出発することを抑制することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係るライドシェアシステムの概略的な構成図である。 図２は、車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、ライドシェアシステムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図４は、第一実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図５は、第一実施形態におけるピックアップ処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図７は、第二実施形態におけるピックアップ処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８Ａは、第二実施形態における禁止解除処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８Ｂは、第二実施形態における禁止解除処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車両の制御装置及び車両の運用方法について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１〜図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係るライドシェアシステムの概略的な構成図である。ライドシェアシステム１０は、オンライン上での申込等によって予め登録されたユーザに対してライドシェアサービスを提供する。ライドシェアサービスでは、ユーザからの配車依頼に応じて、自律走行する車両１によってユーザを所望の目的地まで輸送する。また、ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に一つの車両１を利用することができる。

図１に示されるように、ライドシェアシステム１０は、車両１、サーバ２及び携帯端末３を備える。車両１、サーバ２及び携帯端末３は互いに通信可能である。

車両１は、自律走行によってライドシェアサービスを提供するように構成されている。ライドシェアサービスでは、複数の車両１が用いられる。車両１は、自律走行する自動運転車両であり、車両１を操作するドライバを必要としない。

図２は、車両１の構成を概略的に示す図である。車両１はＥＣＵ７０を備える。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１、メモリ７２及びプロセッサ７３を含み、車両１の各種制御を実行する。通信インターフェース７１及びメモリ７２は信号線を介してプロセッサ７３に接続されている。ＥＣＵ７０は車両の制御装置の一例である。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ７０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース７１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ７０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ７０は通信インターフェース７１を介して他の車載機器と通信する。

メモリ７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ７２は、プロセッサ７３において実行されるプログラム、プロセッサ７３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ７３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

また、車両１は周辺情報検出装置８１を備える。周辺情報検出装置８１は車両１の自律走行のために車両１の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置８１は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、周辺情報検出装置８１の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、周辺情報検出装置８１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは車両１の外部を撮影して周辺画像を生成する。

また、車両１は車両状態検出装置８２を備える。車両状態検出装置８２は車両１の自律走行のために車両１の状態を検出する。車両状態検出装置８２は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車両状態検出装置８２の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車両状態検出装置８２は、車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車速センサは車両１の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。

また、車両１は乗客検出装置８３を備える。乗客検出装置８３は車両１内の乗客を検出する。乗客検出装置８３は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、乗客検出装置８３の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、乗客検出装置８３は、車内カメラ、シートベルトセンサ、着座センサ、情報読取器等を含む。車内カメラは車両１の内部を撮影して車内画像を生成する。車内カメラは、車両１の乗客を撮影するように、例えば車両１の天井等に配置される。なお、車内カメラは、車内の異なる位置に配置された複数のカメラであってもよい。

シートベルトセンサは、乗客がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着座センサは、乗客が座席に着座しているか否かを検出する。シートベルトセンサ及び着座センサは座席毎に設けられる。情報読取器は、携帯端末３の識別情報、配車情報としてユーザに送信されたＱＲコード（登録商標）又はパスワード、ライドシェアサービスを利用するための利用カードのカード情報等を読み取る。情報読取器は、車両１のドア付近に配置され又は座席毎に設けられる。

また、車両１はＧＰＳ受信機８４を備える。ＧＰＳ受信機８４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両１の現在位置（例えば、車両１の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機８４は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＧＰＳ受信機８４の出力はＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は地図データベース８５を備える。地図データベース８５は地図情報を含む。地図情報には、道路の位置情報、道路の形状情報（例えばカーブと直線部との種別、カーブの曲率半径、道路勾配等）、道路種別、制限車速等の道路情報が含まれる。地図データベース８５は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は地図データベース８５から地図情報を取得する。地図データベース８５に記憶された地図情報は、車両１の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

また、車両１はアクチュエータ８６を備える。アクチュエータ８６は車両１を動作させる。アクチュエータ８６は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はアクチュエータ８６を制御する。例えば、アクチュエータ８６は、車両１の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両１の操舵のためのステアリングモータ、車両１のドアの開閉又はドアロックの制御のためのドアアクチュエータ等を含む。

また、車両１はＨＭＩ（Human Machine Interface）８７を備える。ＨＭＩ８７は、乗客と車両１との間で情報の入出力を行うためのインターフェースである。ＨＭＩ８７は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ８７は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０の出力がＨＭＩ８７を介して乗客に伝達され、乗客からの入力情報がＨＭＩ８７を介してＥＣＵ７０に入力される。

また、車両１は通信モジュール８８を備える。通信モジュール８８は、車両１と車両１の外部との通信を可能とする機器である。通信モジュール８８は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)）及び近距離無線通信モジュール（例えばＷｉＦｉモジュール又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール）を含む。データ通信モジュールは無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信する。近距離無線通信モジュールは携帯端末３と直接通信する。

サーバ２は、車両１の外部に設けられ、ライドシェアサービスを効率的に提供すべくユーザ及び車両１を管理する。具体的には、サーバ２は、ユーザ情報の登録、ユーザと車両１とのマッチング、走行計画の作成、利用料金の決済等を行う。

図１に示されるように、サーバ２は、通信インターフェース２１、ストレージ装置２２、メモリ２３及びプロセッサ２４を備える。通信インターフェース２１、ストレージ装置２２及びメモリ２３は、信号線を介してプロセッサ２４に接続されている。なお、サーバ２は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ２は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース２１は、サーバ２を通信ネットワーク５に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ２は通信インターフェース２１を介して車両１及び携帯端末３と通信する。

ストレージ装置２２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）又は光記録媒体を有する。ストレージ装置２２は、各種データを記憶し、例えば、ユーザ情報、車両情報、地図情報、プロセッサ２４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。なお、コンピュータプログラムは、光記録媒体又は磁気記録媒体のような記録媒体に記録されて配布されてもよい。

メモリ２３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ２３は、例えばプロセッサ２４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２４は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

携帯端末３は、ユーザによって所有され、ユーザと共に移動可能である。携帯端末３は、無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信可能な機器である。携帯端末３は、タッチパネル及びマイクロフォンのような入力装置と、ディスプレイ及びスピーカーのような出力装置とを備える。携帯端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。

以下、図３を参照して、ライドシェアサービスの一連の流れを簡単に説明する。図３は、ライドシェアシステム１０の動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、サーバ２と携帯端末３との通信及びサーバ２と車両１との間の通信は通信ネットワーク５を介して行われる。

ユーザは、ライドシェアサービスの利用を要求する場合、携帯端末３を操作して配車の依頼情報を携帯端末３に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末３にインストールされたライドシェアサービス用のアプリケーション上で行われる。携帯端末３に依頼情報が入力されると、携帯端末３は依頼情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１）。依頼情報には、ピックアップ地点、ドロップオフ地点、ユーザの識別情報（例えばユーザの登録番号）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。なお、ピックアップ地点はユーザの希望乗車位置を意味し、ドロップオフ地点はユーザの希望降車位置を意味する。

サーバ２は、ユーザから携帯端末３を介して依頼情報を受信すると、ユーザの輸送に適した車両１を選定する（ステップＳ２）。すなわち、サーバ２はユーザと車両１とのマッチングを行う。ユーザの輸送に適した車両１は、例えばピックアップ地点に最も近い待機中の車両１である。なお、ユーザが他人との相乗りを許可している場合には、他のユーザが利用中の車両１が選定されてもよい。

また、サーバ２はユーザの輸送のための走行計画を作成する（ステップＳ３）。走行計画には、ピックアップ地点への到着予定時刻、ドロップオフ地点までの走行ルート、目的地への到着予定時刻等が含まれる。

次いで、サーバ２は配車情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ４）。携帯端末３用の配車情報には、ピックアップ地点への到着予定時刻、ドロップオフ地点までの走行ルート、ドロップオフ地点への到着予定時刻、車両１の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、サーバ２は配車情報を車両１に送信する（ステップＳ５）。車両１用の配車情報には、ピックアップ地点、ドロップオフ地点、ドロップオフ地点までの走行ルート、ユーザの識別情報等が含まれる。

車両１は、サーバ２から配車情報を受信すると、ピックアップ地点への移動を開始する（ステップＳ６）。その後、車両１は、ピックアップ地点に到着すると、乗客をピックアップする（ステップＳ７）。

車両１は、乗客の乗車後、乗客が乗車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は乗車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ８）。また、車両１は、乗客の乗車後、ドロップオフ地点への移動を開始する（ステップＳ９）。

車両１は、ドロップオフ地点への移動中、所定間隔で走行情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１０）。サーバ２に送信される走行情報には、車両１の現在位置、車両１の周辺情報等が含まれる。また、サーバ２は、ドロップオフ地点への移動中、所定間隔で走行情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１１）。携帯端末３に送信される走行情報には、車両１の現在位置、ドロップオフ地点への到着予定時刻、走行ルートの渋滞情報等が含まれる。

その後、車両１は、ドロップオフ地点に到着すると、乗客を車両１から降ろす（ステップＳ１２）。車両１は、乗客の降車後、乗客が降車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は降車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ１３）。

また、サーバ２は、乗客の降車後、ライドシェアサービスの利用料金を決済する（ステップＳ１４）。例えば、サーバ２は、サーバ２のストレージ装置２２に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。車両１は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１５）。

上述したように、ライドシェアサービスの利用が要求されると、車両１はピックアップ地点において乗客のピックアップを行う。しかしながら、ピックアップ地点において車両１のドアが開かれると、ライドシェアサービスの利用が想定される乗客（ユーザ及びユーザの同乗者）以外の人が車両１に乗り込むことが可能となる。また、ユーザが依頼情報とは異なる人を車両１に同乗させるおそれがある。

車両１では、従来のタクシー等と異なり、車両１にドライバが存在しない。このため、車両１の乗客の管理が困難であり、依頼情報とは異なる状態で車両１が出発するおそれがある。そこで、本実施形態では、ライドシェアサービスの利用が想定される乗客と、車両１に乗車した実際の乗客とを照合することによって車両１の出発の可否を判定する。

図４は、第一実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ７０は、第１情報取得部９１、第２情報取得部９２、判定部９３及び車両制御部９４を有する。第１情報取得部９１、第２情報取得部９２、判定部９３及び車両制御部９４は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

第１情報取得部９１は、ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の第１情報を取得する。第２情報取得部９２は、ピックアップ地点において車両１に乗車した乗客の第２情報を取得する。判定部９３は第１情報と第２情報とを照合することによって車両１の出発の可否を判定する。車両制御部９４はアクチュエータ８６を用いて車両１を制御する。乗客のピックアップ時には、車両制御部９４は判定部９３による判定結果に基づいて車両１を制御する。

第１情報と第２情報とが異なる場合には、依頼情報に含まれない乗客が車両１に乗車し、又は依頼情報に含まれる乗客が車両１に乗車していないことになる。このため、判定部９３は、第１情報と第２情報とが一致しない場合には、車両１の出発を禁止する。このことによって、依頼情報とは異なる状態で車両１が出発することを抑制することができる。

＜ピックアップ処理＞
以下、図５を参照して、車両１が乗客をピックアップするときの制御について説明する。図５は、第一実施形態におけるピックアップ処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、第１情報取得部９１は、車両１（具体的にはＥＣＵ７０）がサーバ２から配車情報を受信したか否かを判定する。車両１が配車情報を受信していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、車両１が配車情報を受信したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、第１情報取得部９１は、ライドシェアサービスの利用が想定される乗客（以下、「想定乗客」と称する）の第１情報を取得する。想定乗客は、ライドシェアサービスの利用を要求したユーザ（以下、「依頼者」と称する）及び依頼者の同乗者である。第１情報は、例えば想定乗客の識別情報である。この場合、同乗者も予めユーザとして登録されており、同乗者のユーザ情報もサーバ２に記憶されている。

識別情報は、例えば、想定乗客が所有する携帯端末３の識別番号（ＭＡＣアドレス等）、想定乗客の顔画像、想定乗客が所有する利用カードのカード情報、想定乗客に送信されたＱＲコード若しくはパスワード、又はこれらの組合せである。識別情報が、携帯端末３の識別番号、顔画像又は利用カードのカード情報である場合、識別情報はユーザ毎に予めサーバ２に記憶されており、想定乗客の識別情報が配車情報としてサーバ２から車両１に送信される。識別情報がＱＲコード又はパスワードである場合、識別情報は配車情報として想定乗客及び車両１に送信される。

次いで、ステップＳ１０３において、車両制御部９４はアクチュエータ８６（具体的には、駆動装置、ブレーキアクチュエータ及びステアリングモータ）を制御することによって車両１をピックアップ地点へ移動させる。次いで、ステップＳ１０４において、車両制御部９４はアクチュエータ８６（具体的にはドアアクチュエータ）を制御することによって車両１のドアを開く。なお、車両制御部９４はアクチュエータ８６（具体的にはドアアクチュエータ）を制御することによって車両１のドアロックを解除してもよい。

次いで、ステップＳ１０５において第２情報取得部９２は、乗客検出装置８３を用いて、ピックアップ地点において車両１に乗車した乗客（以下、「ピックアップ乗客」と称する）の第２情報を取得する。第２情報は、第１情報と同じ種類の情報であり、例えばピックアップ乗客の識別情報である。

識別情報は、例えば、ピックアップ乗客が所有する携帯端末３の識別番号（ＭＡＣアドレス等）、ピックアップ乗客の顔画像、ピックアップ乗客が所有する利用カードのカード情報、ピックアップ乗客に送信されたＱＲコード若しくはパスワード、又はこれらの組合せである。識別情報が、携帯端末３の識別番号、カード情報、ＱＲコード又はパスワードである場合、識別番号は情報読取器によって検出される。識別情報が顔画像である場合、識別情報は車内カメラによって検出される。

次いで、ステップＳ１０６において、判定部９３は、第１情報と第２情報とを照合し、第１情報と第２情報とが一致しているか否かを判定する。例えば、少なくとも一部の想定乗客の識別情報がピックアップ乗客の識別情報として検出されなかった場合には、第１情報と第２情報とが一致していないと判定される。また、想定乗客の識別情報とは異なる識別情報がピックアップ乗客の識別情報として検出された場合には、第１情報と第２情報とが一致していないと判定される。

ステップＳ１０６において第１情報と第２情報とが一致していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、判定部９３は車両１の出発を許可する。次いで、ステップＳ１０８において、車両制御部９４はアクチュエータ８６（具体的にはドアアクチュエータ）を制御することによって車両１のドアを閉じる。なお、車両制御部９４は、乗客によって車両１のドアが閉められた後、アクチュエータ８６（具体的にはドアアクチュエータ）を制御することによって車両１のドアロックを作動させてもよい。

次いで、ステップＳ１０９において、車両制御部９４はアクチュエータ８６（具体的には、駆動装置、ブレーキアクチュエータ及びステアリングモータ）を制御することによって車両１を目的地（ドロップオフ地点又は他の乗客のピックアップ地点）へ移動させる。ステップＳ１０９の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０６において第１情報と第２情報とが一致していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、判定部９３は車両１の出発を禁止する。なお、ステップＳ１１０において、判定部９３は、車両１の出発を禁止したことをサーバ２に通知してもよい。ステップＳ１１０の後、本制御ルーチンは終了する。この場合、車両制御部９４はピックアップ地点から車両１を出発させない。

なお、第１情報が想定乗客の乗客数であり、第２情報がピックアップ乗客の乗客数であってもよい。この場合、第１情報は、依頼情報としてユーザから携帯端末３を介してサーバ２に送信され、配車情報としてサーバ２から車両１に送信される。また、第２情報は乗客検出装置８３によって検出される。具体的には、ピックアップ乗客の乗客数は、車内カメラ、シートベルトセンサ、着座センサ又はこれらの組合せによって検出される。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る車両の制御装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る車両の制御装置と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第二実施形態では、所定の条件が満たされた場合には、車両１の出発の禁止が解除される。このことによって、ライドシェアサービスの利便性を高めることができる。

図６は、第二実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。第二実施形態では、ＥＣＵ７０は、第１情報取得部９１、第２情報取得部９２、判定部９３及び車両制御部９４に加えて警告部９５を有する。第１情報取得部９１、第２情報取得部９２、判定部９３、車両制御部９４及び警告部９５は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

警告部９５は、想定乗客の第１情報とピックアップ乗客の第２情報とが一致しない場合に、ピックアップ乗客に警告を与える。このことによって、ピックアップ乗客に乗客の不整合を通知し、不整合の解消をピックアップ乗客に促すことができる。例えば、想定乗客以外の乗客が存在する場合には、想定乗客以外の乗客の降車が促される。また、依頼情報として送信された同乗者情報に変更があった場合には、依頼者によって第１情報が修正される。

判定部９３は、警告部９５による警告後に想定乗客の第１情報とピックアップ乗客の第２情報とが一致した場合には、車両１の出発の禁止を解除する。

また、車両１にはドライバが存在しないため、依頼者が車両１の実質的な管理者となる。このため、判定部９３は、依頼者が車両１の出発を承認した場合には、車両１の出発を解除する。

また、ピックアップ地点において車両１が停止し続けると、目的地への到着時刻が大幅に遅延し、ライドシェアサービスの利便性が損なわれる。このため、判定部９３は、ピックアップ地点における車両１の停車時間が所定時間に達した場合には、車両１の出発の禁止を解除する。

上記のように車両１の出発の禁止を解除することによって、乗客の不整合によるライドシェアサービスの停止を抑制することができる。

＜ピックアップ処理＞
図７は、第二実施形態におけるピックアップ処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。ステップＳ２０１〜ステップＳ２１０は、図５のステップＳ１０１〜ステップＳ１１０と同一であることから説明を省略する。

ステップＳ２１０において車両１の出発が禁止された後、本制御ルーチンはステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、判定部９３は出発禁止フラグＦを１に設定する。出発禁止フラグＦは、車両１の出発が禁止されたときに１に設定され且つ車両１の出発の禁止が解除されたときにゼロに設定されるフラグである。出発禁止フラグＦはＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶され、出発禁止フラグＦの初期値はゼロである。ステップＳ２１１の後、本制御ルーチンは終了する。

＜禁止解除処理＞
図８Ａ及び図８Ｂは、第二実施形態における禁止解除処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、判定部９３は出発禁止フラグＦが１であるか否かを判定する。出発禁止フラグＦがゼロであると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、出発禁止フラグＦが１であると判定された場合、すなわち車両１の出発が禁止されている場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、警告部９５はピックアップ乗客に警告を与える。例えば、警告部９５は、乗客検出装置８３及びＨＭＩ８７の少なくとも一方を用いて、音、文字、光等によってピックアップ乗客に警告を与える。

ステップＳ３０３では、第１情報取得部９１は、修正された第１情報をＥＵＣ７０がサーバ２又は携帯端末３から受信したか否かを判定する。想定乗客は、第１情報の修正を希望する場合、携帯端末３又はＨＭＩ８７を介して第１情報を修正する。携帯端末３を介して修正された第１情報は、サーバ２に送信されると共に、携帯端末３から直接またはサーバ２を介してＥＣＵ７０に送信される。ＨＭＩ８７を介して修正された第１情報はＨＭＩ８７からＥＣＵ７０に送信される。

ステップＳ３０３において、修正された第１情報をＥＣＵ７０が受信したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、第１情報取得部９１は第１情報を修正することによって第１情報を更新する。ステップＳ３０４の後、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。一方、ステップＳ３０３において、修正された第１情報をＥＣＵ７０が受信していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４をスキップしてステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５では、第２情報取得部９２は、第２情報を再び取得し、第２情報を更新する。第２情報の取得に乗客の動作が必要とされる場合、例えば、第２情報が、利用カードのカード情報、ＱＲコード又はパスワードである場合には、第２情報取得部９２はＨＭＩ８７を用いて第２情報の提示を乗客に促す。

次いで、ステップＳ３０６において、判定部９３は、第１情報と第２情報とが一致しているか否かを判定する。第１情報と第２情報とが一致していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０７では、判定部９３は、依頼者が車両１の出発を承認したか否かを判定する。依頼者は、車両１の出発を希望する場合、携帯端末３又はＨＭＩ８７を介して車両１の出発を承認する。携帯端末３を介して車両１の出発が承認された場合、承認情報は携帯端末３から直接またはサーバ２を介してＥＣＵ７０に送信される。ＨＭＩ８７を介して車両１の出発が承認された場合、承認情報はＨＭＩ８７からＥＣＵ７０に送信される。なお、複数の依頼者が車両１内に存在する場合、判定部９３は、全ての依頼者が車両１の出発を承認したか否かを判定してもよい。

ステップＳ３０７において車両１の出発が承認されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８では、判定部９３は、ピックアップ地点における車両１の停止時間が所定時間以上であるか否かを判定する。所定時間は、予め定められ、例えば数分〜数十分に設定される。ステップＳ３０８において車両１の停止時間が所定時間未満であると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。

なお、所定時間は車両１の走行計画に基づいて設定されてもよい。このことによって、乗客の不整合によって車両１の走行計画が大幅に変更されることを抑制することができる。例えば、所定時間は、目的地（ドロップオフ地点又は他の乗客のピックアップ地点）への到着予定時刻の遅延時間が予め定められた閾値以下になるように設定される。

一方、ステップＳ３０６において第１情報と第２情報とが一致していると判定された場合、ステップＳ３０７において車両１の出発が承認されたと判定された場合、又はステップＳ３０８において車両１の停止時間が所定時間以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、判定部９３は車両１の出発の禁止を解除する。すなわち、判定部９３は車両１の出発を許可する。次いで、ステップＳ３１０において、判定部９３は出発禁止フラグＦをゼロに設定する。

次いで、ステップＳ３１１において、図５のステップＳ１０８と同様に、車両制御部９４はアクチュエータ８６を制御することによって車両１のドアを閉じる。次いで、ステップＳ３１２において、図５のステップＳ１０９と同様に、車両制御部９４はアクチュエータ８６を制御することによって車両１を目的地へ移動させる。ステップＳ３１２の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、ステップＳ３０２〜ステップＳ３０６は省略されてもよい。また、ステップＳ３０７は省略されてもよい。また、ステップＳ３０８は省略されてもよい。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、判定部９３は、ピックアップ乗客の乗客数が想定乗客の乗客数よりも多い場合には車両１の出発を禁止し、ピックアップ乗客の乗客数が想定乗客の乗客数以下である場合には車両１の出発を禁止しなくてもよい。また、この場合には、判定部９３は、警告後に第１情報と第２情報とが一致した場合にのみ、車両の出発の禁止を解除する。判定部９３によるこれらの処理によって、ライドシェアサービスの利便性の低下を抑制しつつ、想定乗客以外の乗客による無銭乗車及び車両１の定員オーバーを抑制することができる。

１ 車両
２ サーバ
３ 携帯端末
１０ ライドシェアシステム
７０ ＥＣＵ
９１ 第１情報取得部
９２ 第２情報取得部
９３ 判定部
９４ 車両制御部

Claims (9)

1. 自律走行によってライドシェアサービスを提供するように構成された車両を制御する、車両の制御装置であって、
   前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の第１情報を取得する第１情報取得部と、
   ピックアップ地点において前記車両に乗車した乗客の第２情報を取得する第２情報取得部と、
   前記第１情報と前記第２情報とを照合することによって前記車両の出発の可否を判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果に基づいて前記車両を制御する車両制御部と
   を備え、
   前記判定部は、前記第１情報と前記第２情報とが一致しない場合には、前記車両の出発を禁止する、車両の制御装置。
2. 前記第１情報取得部は前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の識別情報を取得し、前記第２情報取得部は前記車両に乗車した乗客の識別情報を取得する、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記第１情報取得部は前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数を取得し、前記第２情報取得部は前記車両に乗車した乗客の乗客数を取得する、請求項１に記載の車両の制御装置。
4. 前記第１情報取得部は前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数を取得し、前記第２情報取得部は前記車両に乗車した乗客の乗客数を取得し、
   前記判定部は、前記車両に乗車した乗客の乗客数が前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数よりも多い場合には前記車両の出発を禁止し、前記車両に乗車した乗客の乗客数が前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の乗客数以下である場合には前記車両の出発を禁止しない、請求項１に記載の車両の制御装置。
5. 前記第１情報と前記第２情報とが一致しない場合に、前記車両に乗車した乗客に警告を与える警告部を更に備え、
   前記判定部は、前記警告後に前記第１情報と前記第２情報とが一致した場合には、前記車両の出発の禁止を解除する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
6. 前記判定部は、前記ライドシェアサービスの利用を要求したユーザが前記車両の出発を承認した場合には、前記車両の出発の禁止を解除する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
7. 前記判定部は、ピックアップ地点における前記車両の停車時間が所定時間に達した場合には、前記車両の出発の禁止を解除する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
8. 前記所定時間は前記車両の走行計画に基づいて設定される、請求項７に記載の車両の制御装置。
9. 自律走行によってライドシェアサービスを提供するように構成された車両の運用方法であって、
   前記ライドシェアサービスの利用が想定される乗客の第１情報を取得することと、
   ピックアップ地点において前記車両に乗車した乗客の第２情報を取得することと、
   前記第１情報と前記第２情報とを照合することによって前記車両の出発の可否を判定することと、
   前記第１情報と前記第２情報とが一致しない場合には、前記車両の出発を禁止することと
   を含む、車両の運用方法。