KR20210135795A - 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및 군집 주행 제어 중 군집 주행 차량들의 군집 주행 배열 정보를 저장하는 메모리;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 제어의 시작 시 상기 메모리에 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성하는 것을 포함할 수 있다.

Description

군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling platooning, system having the same and method thereof}
본 발명은 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기 저장된 군집 주행 배열 정보를 기반으로 군집 퀵스타트(Quick start)를 수행할 수 있는 기술에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 추종 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. 선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다.
이때, 군집 그룹 구성을 위해, 추종 차량이 선두 차량으로 군집 그룹 합류를 요청하여 선두 차량이 이를 승인하면 군집 주행이 구성될 수 있다.
군집 주행은 목적지까지 계속해서 동일한 차량들과 군집을 이뤄서 가는 경우도 있고, 목적지에 도달하여 다시 이전에 군집을 이뤘던 차량과 군집 주행을 하기도 한다. 하지만 군집 주행 중 휴식을 위해 시동을 껐다 켜게 되면 군집이 해제 되기 때문에 군집을 구성하기 위해 군집 합류 요청 및 승인의 과정을 반복해야 함에 따라, 운전자는 이런 불편함 때문에 휴식시간을 줄일 수 있고 이는 사고로 이어질 수 있다.
본 발명의 실시예는 군집 이력 정보를 기반으로 이전에 군집을 구성했던 이력이 있는 차량이라면, 요청과 승인 과정을 생략하고 바로 제어권 이양을 통해 군집을 구성할 수 있는 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및 군집 주행 제어 중 군집 주행 차량들의 군집 주행 배열 정보를 저장하는 메모리;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 제어의 시작 시 상기 메모리에 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 메모리는, 군집 주행 차량들의 군집 대열 내에서의 역할 및 차량 ID를 매핑하여 상기 군집 주행 배열 정보를 저장하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 차량들이 군집 주행 유지 모드 시 상기 군집 주행 차량들의 현재 군집 주행 배열 정보를 상기 메모리에 저장하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 배열 정보를 상기 메모리에 저장할 때, 사용자에 의해 선택된 메모리 내에 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 지를 판단하고, 상기 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 경우 기 저장된 군집 주행 배열 정보를 제공하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 경우, 사용자의 요청에 따라 기 저장된 군집 주행 배열 정보를 삭제하여 현재 군집 주행 배열 정보를 저장하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 군집 주행 배열 정보가 상기 메모리에 저장되었음을 알리는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자동으로 군집 주행을 형성하기 위해, 상기 메모리에 저장된 군집 주행 배열 정보에 해당하는 군집 주행 차량들의 퀵스타트(Quick start) 제어 허용 설정 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 차량들 중 추종 차량들로부터 상기 추종 차량들의 퀵스타트 제어 허용 설정 정보를 수신하여, 상기 추종 차량들 중 상기 퀵스타트 제어 허용 상태가 아닌 추종 차량이 존재하는 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 추종 차량들 중 상기 퀵스타트 제어 허용 상태가 아닌 추종 차량이 적어도 하나가 존재하는 경우, 상기 자동으로 군집 주행을 형성하는 것이 불가능한 상태로 판단하고, 상기 불가능한 상태를 알리는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 추종 차량들이 모두 상기 퀵스타트 제어 허용 상태인 경우, 상기 추종 차량들로부터 센서 정보 및 차량 정보를 수신하여 군집 주행 가능 상태 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 추종 차량들로부터 수신한 센서 정보 및 차량 정보를 기반으로 센서의 고장 상태, 시동 오프 상태, 차량 제어 불가 상태, 및 전방 차량과의 차간 거리가 미리 정한 거리 이상인 상태 중 적어도 하나 이상일 때 군집 주행 불가 상태로 판단하고 상기 군집 주행 불가 상태를 알리는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 가능 상태인 경우, 상기 군집 주행 차량들이 상기 메모리에 저장된 군집 배열 정보대로 배치 되었는 지를 판단하여, 상기 군집 주행 차량들이 상기 메모리에 저장된 군집 배열 정보대로 배치되면 군집 주행을 시작하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 가능 상태인 경우, 상기 추종 차량들 중 제 1 추종 차량의 속도와 상기 제 1 추종 차량의 후방에서 주행중인 제 2 추종 차량의 전방 센서에 의해 측정된 상기 제 1 추종 차량의 속도를 비교하여, 상기 제 2 추종 차량이 상기 제 1 추종 차량의 후방에서 주행중인 지 여부를 판단하여 정렬 검증 과정을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 모든 추종 차량들에 대해 상기 정렬 검증 과정을 수행하고, 상기 모든 추종 차량들의 정렬 검증이 완료되면, 상기 군집 주행을 시작하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량의 정렬 검증이 실패하면, 해당 추종 차량의 정렬 검증실패를 알리는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행이 시작되면, 모든 추종 차량들과 상기 모든 추종 차량들의 전방 차량간의 차간 거리를 기반으로 상기 모든 추종 차량들의 군집 주행 모드를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차간 거리가 제 1 기준치보다 긴 경우, 상기 군집 주행 모드를 매뉴얼 모드를 결정하고, 상기 차간 거리가 상기 제 1 기준치보다 짧은 제 2 기준치보다 길고 상기 제 1 기준치보다 짧은 경우 상기 군집 주행 모드를 반자동 접근 모드로 결정하고 상기 차간 거리가 상기 제 2 기준치보다 짧은 제 3 기준치보다 길고 상기 제 2 기준치보다 짧은 경우 상기 군집 주행 모드를 자동 접근 모드로 결정하고, 상기 차간 거리가 상기 제 3 기준치보다 짧은 제 4 기준치보다 길고 상기 제 3 기준치보다 짧은 경우 상기 군집 주행 모드를 군집 주행 유지 모드로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 군집 주행 모드의 명령을 상기 모든 추종 차량들로 병렬적으로 전송하여, 상기 추종 차량들이 상기 군집 주행 모드를 모두 병렬적으로 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은 군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 통신 장치; 군집 주행 제어 중 군집 주행 차량들의 군집 주행 배열 정보를 저장하고, 상기 군집 주행 제어 시작 시 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성하는 군집 주행 제어 장치; 및 상기 군집 주행 배열 정보를 표시하는 인터페이스 장치;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 제어 방법은 군집 주행 제어 중 군집 주행 차량들의 군집 주행 배열 정보를 저장하는 단계; 및 상기 군집 주행 제어 시작 시 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 군집 주행 배열 정보를 메모리에 저장하고 추후 군집 형성 시 요청과 승인 과정을 생략하고 메모리에 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 바로 군집 주행을 형성할 수 있도록 하여 군집 주행 해제 후 이전 군집을 재구성하는 번거로움을 최소화할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 배열의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 메모리에 저장되는 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 복수개의 메모리 메뉴의 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 메모리에 군집 배열을 저장하기 위한 예시적인 화면을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 메모리 상세 값의 예시적인 화면을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퀵스타트(Quick start) 설정의 예시적인 화면을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퀵스타트 실패 알림의 예시적인 화면을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 메모리 저장 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 시 퀵스타트 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 시 퀵스타트 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 12를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량(LV: leading vehicle) 및 추종 차량(FV: following vehicle)은 도로 상에서 군집 주행을 수행할 수 있다. 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 지정된 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 주행하는 동안, 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 사이의 거리를 조절할 수 있다. 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 운전자의 조작에 따라 차간 거리를 증가시킬 수도 있고, 감소시킬 수도 있다.
본 발명에서는 군집 배열을 메모리에 저장할 수 있으며, 메모리에 저장한 예를 추후 도 2 및 도 3을 통해 상세히 설명하기로다. 또한, 군집 배열을 저장하기 위해 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)에 의해 제공되는 사용자 인터페이스에 대해서는 이하에서 도 4 내지 도 8을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
도 1을 참조하면, 군집 주행 제어 장치(100)는 메모리(110) 및 프로세서(processor, 120)를 포함할 수 있다.
메모리(110)는 복수개의 메모리 영역으로 구분되어 사용될 수 있으며, 복수개의 메모리 영역에는 번호가 부여될 수 있다. 예컨데, 도 4와 같이 메모리 1, 메모리 2, 메모리 3 등으로 구분될 수 있다. 또한, 메모리 1, 메모리 2, 메모리 3마다 서로 다른 군집 배열 정보가 저장될 수 있다. 이때, 군집 배열 정보는 차량번호, 차량 ID, 차량별군집 역할(차량별 군집 순서), 군집 수행 시간 정보, 및 군집 히스토리 정보 등이 포함될 수 있다.
또한, 메모리(110)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과, 군집 주행 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일예로, 메모리(110)는 군집 주행 차량들로부터 V2X 통신을 통해 수신한 군집 주행 정보 등이 저장될 수 있으며, 군집 주행 정보는 위치 정보, 각 차량의 센싱 장치를 통해 센싱한 값, 각 차량이 산출한 차속 등의 차량 정보, 설정값, 목적지 정보, 경로 정보 등이 포함될 수 있다.
메모리(110)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(120)는 메모리(110)와 전기적으로 연결되어 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(120)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(120)는 군집 주행 제어를 위해, 군집 주행 승인 요청 및 군집 주행 승인에 의한 군집 주행 형성, 군집 주행 모드 결정 등을 수행할 수 있다. 이때, 군집 주행 모드는 매뉴얼 모드(Mannual mode), 반자동 접근 모드(Semi-auto approach mode), 자동 접근 모드(Autonomous approach mode), 군집 주행 유지 모드(Maintain mode)로 구분 될 수 있다.
이때, 매뉴얼 모드에서는 운전자가 종방향 제어 및 횡방향 제어를 모두 수행한다. 반자동 접근 모드에서는 프로세서(120)가 차량의 종방향 제어를 수행하고 운전자가 직접 횡방향 제어를 수행하도록 한다. 자동 접근 모드에서는 프로세서(120)가 차량의 종방향 제어 및 횡방향 제어를 모두 수행하도록 한다. 군집 주행 유지 모드 모드에서는 프로세서(120)가 차량의 종방향 제어 및 횡방향 제어를 모두 수행하고 차간 거리 유지 제어를 수행한다. 이처럼 군집 대열 내의 모든 추종 차량들이 군집 주행 유지 모드로 진입하면, 군집 주행이 시작되고, 현재 군집 배열이 메모리(110)에 저장될 수 있다.
프로세서(120)는 메모리(110)에 기 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성할 수 있다.
프로세서(120)는 군집 주행 배열 정보를 메모리(110)에 저장할 때, 사용자에 의해 선택된 메모리 내에 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 지를 판단하고, 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 경우 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 인터페이스 장치(400)를 통해 제공되도록 제어할 수 있다. 이때, 메모리(110)에 저장된 군집 배열 정보는 도 4와 같이 표시될 수 있다. 이에 선두차량의 사용자는 기 저장된 군집 주행 배열 정보를 확인할 수 있다.
프로세서(120)는 메모리(110)에 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 경우, 도 5와 같이 사용자에게 해당 메모리 번호에 덮어씌우기를 할지를 선택받고, 사용자에 의해 덮어씌우기가 요청되면 메모리에 기 저장된 군집 주행 배열 정보를 삭제하여 현재 군집 주행 배열 정보를 해당 메모리에 저장할 수 있으며, 현재 군집 주행 배열 정보가 메모리(110)에 저장되었음을 인터페이스 장치(400)를 통해 표시하여 사용자에게 알릴 수 있다.
프로세서(120)는 자동으로 군집 주행을 형성하기 위해, 메모리(110)에 저장된 군집 주행 배열 정보에 해당하는 군집 주행 차량들의 퀵스타트 제어 허용 설정 여부를 판단할 수 있다. 즉 프로세서(120)는 군집 주행 차량들 중 추종 차량들로 설정값을 요청하여 수신할 수 있으며, 수신된 값을 이용하여 추종 차량들 중 퀵스타트 제어 허용 상태 여부를 판단할 수 있다. 도 6과 같이 퀵스타트를 위해 메모리 선택 시 메모리에 저장된 군집 배열 정보가 표시되며, 도 7과 같이 설정값이 표시될 수 있다.
프로세서(120)는 추종 차량들 중 퀵스타트 제어 허용 상태가 아닌 추종 차량이 적어도 하나가 존재하는 경우, 자동으로 군집 주행을 형성하는 것이 불가능한 상태로 판단하고, 인터페이스 장치(400)를 통해 불가능한 상태를 알릴 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 추종 차량들에게도 군집 불가 상태를 전송하여 추종 차량들의 사용자에게 알릴 수 있도록 제어할 수 있다.
프로세서(120)는 추종 차량들이 모두 퀵스타트 제어 허용 상태인 경우, 추종 차량들로부터 센서 정보 및 차량 정보를 요청 및 수신하여 군집 주행 가능 상태 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(120)는 추종 차량들로부터 수신한 센서 정보 및 차량 정보를 기반으로 센서의 고장 상태, 시동 오프 상태, 차량 제어 불가 상태, 및 전방 차량과의 차간 거리가 미리 정한 거리 이상인 상태 중 적어도 하나 이상일 때 군집 주행 불가 상태로 판단하고 도 8과 같이 인터페이스 장치(400)를 통해 군집 주행 불가 상태를 제공할 수 있다. 이때, 프로세서(120)는 추종 차량들에게도 군집 주행 불가 상태를 전송하여 추종 차량들의 사용자에게 알릴 수 있도록 제어할 수 있다.
이처럼 프로세서(120)는 모든 추종 차량들의 퀵스타트 제어 허용 상태이고 모든 추종 차량들의 센서 등의 고장이 없는 경우, 군집 주행 가능 상태로 판단한다.
프로세서(120)는 군집 주행 가능 상태인 경우, 군집 주행 차량들이 메모리(110)에 저장된 군집 배열 정보대로 배치되었는 지를 판단하여, 군집 주행 차량들이 메모리(110)에 저장된 군집 배열 정보대로 배치되면 군집 주행을 시작하도록 제어할 수 있다.
즉 프로세서(120)는 군집 주행 가능 상태인 경우, 추종 차량들 중 제 1 추종 차량의 속도와 제 1 추종 차량의 후방에서 주행중인 제 2 추종 차량의 전방 센서에 의해 측정된 제 1 추종 차량의 속도를 비교하여, 제 2 추종 차량이 제 1 추종 차량의 후방에서 주행중인 지 여부를 판단하여 정렬 검증 과정을 수행할 수 있다.
프로세서(120)는 모든 추종 차량들에 대해 정렬 검증 과정을 수행하고, 모든 추종 차량들의 정렬 검증이 완료되면, 군집 주행을 시작하도록 제어할 수 있고, 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량의 정렬 검증이 실패하면, 해당 추종 차량의 정렬 검증실패를 알릴 수 있다.
이처럼 선두 차량 사용자가 메모리에 저장된 군집 배열 정보를 선택한 후 저장된 군집 배열 정보대로 추종 차량들이 정렬 하였는 지를 검증한 후 군집 주행을 시작하는 예를 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 차량 주행 중에도 사용자들이 수동으로 메모리에 있는 순서대로 정렬한 뒤, 선두 차량 사용자의 메모리 선택 시 바로 군집 주행이 시작하도록 할 수 도 있다.
프로세서(120)는 군집 주행이 시작되면, 모든 추종 차량들과 모든 추종 차량들의 전방 차량간의 차간 거리를 기반으로 모든 추종 차량들의 군집 주행 모드를 결정할 수 있다. 즉 프로세서(120)는 차간 거리가 제 1 기준치보다 긴 경우, 군집 주행 모드를 매뉴얼 모드를 결정하고, 차간 거리가 제 1 기준치보다 짧은 제 2 기준치보다 길고 제 1 기준치보다 짧은 경우 군집 주행 모드를 반자동 접근 모드로 결정하고 차간 거리가 제 2 기준치보다 짧은 제 3 기준치보다 길고 제 2 기준치보다 짧은 경우 군집 주행 모드를 자동 접근 모드로 결정하고, 차간 거리가 제 3 기준치보다 짧은 제 4 기준치보다 길고 제 3 기준치보다 짧은 경우 군집 주행 모드를 군집 주행 유지 모드로 결정할 수 있다. 이에 각 추종 차량들은 선두 차량으로부터 수신한 군집 주행 모드에 따라 군집 주행을 수행할 수 있다.
프로세서(120)는 군집 주행 모드의 명령을 모든 추종 차량들로 병렬적으로 전송하여, 추종 차량들이 군집 주행 모드를 모두 병렬적으로 수행할 수 있다. 이에 모든 군집 주행 차량들의 군집 주행 제어가 빠르게 수행될 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 일 예로 센싱 장치(200)는 전방 센서와 후방 센서를 포함하고, 차량의 전방과 후방의 차량들과의 간격, 및 차속 등을 감지할 수 있다.
이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
통신 장치(300)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 내 네트워크 통신 기술, 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 이용하여 V2V, V2X, V2I 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 또한, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
일 예로서, 통신 장치(300)는 군집 주행 대열 내의 군집 차량들끼리 군집 주행 정보를 공유할 수 있다. 이때 군집 주행 정보는 상술한 바와 같이 메모리(110)에 저장될 수 있다.
인터페이스 장치(400)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다. 일 예로, 입력수단은 군집 주행 승인, 군집 주행 해제, 메모리에 저장되어 있는 군집 배열 조회, 갱신 및 신규 저장, 퀵스타트 제어 허용 등을 사용자로부터 입력받을 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 일예로, 출력수단은 메모리에 저장된 군집 배열 정보, 추종 차량들의 퀵스타트 제어 허용 여부, 메모리에 저장된 군집 배열 정보의 변경을 위한 화면 등을 표시할 수 있다.
또한, 일 예로 출력수단은, 군집 배열 정보 저장 알림, 메모리에 저장된 군집 배열 정보 없음 알림, 추종 차량들의 퀵스타트 거부 알림, 군집 주행 불가 상태 알림, 군집 배열 검증 결과 알림 등을 출력할 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차량 제어부(500)는 군집 주행 제어 장치(100)에 의해 제어되어 차량의 조향, 가속, 감속, 제동 등을 제어할 수 있다.
이하 도 4 내지 도 8은 선두 차량의 화면에 표시되는 예시 화면으로서, 도 4 내지 도 8을 참조하여 예를 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 배열의 예시 화면을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 메모리에 저장되는 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 ID가 ID1, ID2, ID3, ID4, ID5인 선두 차량 LV, 추종 차량 FV1, FV2, FV3, FV4가 차례대로 배치되어 군집 주행 제어 중인 경우 즉 군집 주행 대열 내의 모든 추종 차량들이 군집 주행 유지 모드로 주행 중인 경우, 현재 군집 배열이 메모리(110)에 저장될 수 있다.
도 3을 참조하면, 군집 주행 대열 내에 합류한 차량들 MV1, MV2, MV3, MV4, MV5가 존재한다고 할 때, 각 차량들의 역할 및 차량 ID가 매핑되어 저장될 수 있다. 예를 들어, 차량번호 MV1의 역할은 선두 차량인 LV이고 차량 ID는 ID1이므로, 차량번호별로 역할과 차량 ID가 매핑되어 저장된다.
또한, 군집 배열이 변경될 때마다 변경된 군집 배열이 메모리(110)에 수정되어 저장된다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 복수개의 메모리 메뉴의 예시 화면을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 메모리에 군집 배열을 저장하기 위한 예시적인 화면을 나타내는 도면이다.
먼저 메모리(110)에 군집 배열 저장을 위해, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 모든 추종 차량들의 군집 주행 모드가 군집 주행 유지 모드인지를 판단하고, 모든 추종 차량들의 군집 주행 모드가 군집 주행 유지 모드인 경우 군집 배열 저장을 시작할 수 있다.
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 인터페이스 장치(400)를 통해 군집 배열 저장을 요청받으면, 도 4와 같은 메모리 배열을 표시한다. 도 4에서 메모리 1, 메모리 2, 메모리 3이 표시되어, 사용자에 의해 메모리 1이 선택되면, 사용자에 의해 선택된 메모리 1에 기저장된 군집 배열 정보가 존재하는 지를 표시할 수 있다.
메모리 1에 기 저장된 군집 배열이 존재하는 경우 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 기 저장된 군집 배열을 표시하여 사용자가 기 저장된 군집 배열을 확인할 수 있도록 한다.
이에 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 기 저장된 군집 배열을 유지할 지, 현재 군집 배열로 덮어쓰기를 할지를 사용자로부터 선택 받을 수 있다.
도 5에서는 메모리 1에 기 저장된 기록(이전 군집 배열 정보)이 존재하는 경우, 해당 메모리 1을 새로운 군집 배열 정보로 덮어씌우기를 할 지 묻는 화면이 표시된다.
이에 사용자에 의해 "Yes"가 선택되면, 메모리 1에 기 저장된 군집 배열이 삭제되고 현재 군집 배열이 메모리 1에 새롭게 저장된다. 이어 현재 군집 배열이 메모리 1에 저장되었음을 표시할 수 있다. 한편 사용자에 의해 "No"가 선택되면 메모리 1에 기 저장된 군집 배열이 유지되고, 현재 군집 배열을 저장하지 않는다.
이하, 도 6 내지 도 8을 통해 기 저장된 군집 배열에 따라 빠른 자동 군집을 형성하는 예를 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 메모리 상세 값의 예시적인 화면을 나타내는 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퀵스타트 설정의 예시적인 화면을 나타내는 도면이다. 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 퀵스타트 실패 알림의 예시적인 화면을 나타내는 도면이다.
선두 차량이 군집 주행을 하지 않고 있을 때 사용자로부터 메모리 번호를 선택받으면, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 메모리에 저장된 군집 배열이 존재하는 지를 판단하고 기저장된 군집 배열에 따라 자동 군집 형성을 시도한다. 이때, 메모리에 기 저장된 군집 배열이 없으면 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 사용자에게 메모리에 저장된 군집 배열 정보가 없음을 알릴 수 있다.
도 6에서는 메모리 1, 메모리 2, 메모리 3에 각각 저장된 군집 배열 정보를 표시한 예를 개시한다. 이에 사용자가 메모리 1, 메모리 2, 메모리 3 중 하나를 선택하여 군집 형성을 시도하면, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량들로부터 퀵스타트 제어 허용 정보를 파악하고, 추종 차량들로부터 센서 정보 및 차량 정보를 수집하여 추종 차량들이 바로 군집 대열 의 형성이 가능한지를 판단할 수 있다.
도 7에서는 추종 차량들의 선두 차량에 대한 퀵스타트 제어 허용 설정을 표시한 예를 개시한다. 즉 추종 차량에서 선두 차량 LV의 퀵스타트 제어를 승인할 것인지 패시브 값으로 설정해놓을 수 있다. 이러한 설정값은 추종 차량의 비휘발성 메모리에 저장되어 시동을 껐다 켜도 항상 유지되도록 할 수 있다. 만약 설정값이 ‘LV 퀵스타트 제어 비허용’으로 되어있으면 선두 차량 LV는 퀵스타트를 할 수 없다. 반대로 ‘LV 퀵스타트 제어 허용으로 되어있으면 추종 차량 FV에서 어떤 요청을 보내지 않아도 선두 차량 LV를 통해 군집을 형성할 수 있다. 만약 군집 대열에 포함된 추종 차량 중 하나라도 선두 차량 LV의 퀵스타트 제어를 허용하지 않도록 되어 있으면 선두 차량의 군집 제어 장치(100)는 FV<ID>가 퀵스타트를 허용하지 않음을 표시하여 선두 차량의 사용자가 이를 인지하도록 할 수 있다.
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 모든 추종 차량들이 퀵스타트를 허용한 상태임을 확인한 후, 추종 차량들의 센서 정보 및 차량 정보를 기반으로 군집 주행 불가 상태인 차량이 있는 지를 확인하고 하나의 추종 차량이라도 군집 주행 불가 상태인 경우, 도 8과 같이, 해당 추종 차량 FV<ID>의 군집 주행 불가 상태임을 표시한다.
이하, 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 메모리 저장 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 메모리 저장 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)가 도 9의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 9의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(120)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 도 9의 과정은 선두 차량 LV에 탑재된 군집 주행 제어 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
도 9를 참조하면 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 시작 후(S101), 군집 대열 유지 모드 상태인 지를 판단한다(S102).
군집 대열 유지 모드인 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 인터페이스 장치(400)를 통해 사용자로부터 현재 군집 차량들의 역할과 차량 ID의 저장이 선택되면(S103), 메모리(110)의 메모리 번호 중 하나를 선택 받는다(S104).
즉 메모리(110)는 복수개의 메모리 영역을 구분되며, 복수개의 메모리 영역은 메모리 번호가 부여되어 구분될 수 있다. 예컨데, 메모리 번호는 메모리 1, 메모리 2, 메모리 3 등으로 구분될 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 선택된 메모리 번호에 해당하는 메모리 영역에 기존 저장 기록이 존재하는 지를 확인한다(S105).
선택된 메모리 번호에 해당하는 메모리 영역에 기존 저장 기록이 존재하지 않는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 메모리 번호에 현재 군집역할과 차량 ID를 저장한다(S106). 예컨데, 메모리 1이 선택되고, 메모리 1에 기존 저장된 기록이 없는 경우, 즉 메모리 1이 비어 있는 경우 메모리 1에 현재 군집 역할과 차량 ID를 저장할 수 있다.
이어, 군집 주행 제어 장치(100)는 메모리(110)에 현재의 군집 배치 정보(각 차량의 군집 역할(순서) 및 차량 ID정보)가 저장됨을 사용자에게 알릴 수 있다(S107).
한편 상기 과정 S105에서 기존 군집 배열 정보가 이미 해당 메모리 번호에 기록되어 있는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 메모리 번호에 저장되어 있던 군집 배열 정보를 제공 한다(S108).
이어 군집 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 이전 저장 기록 덮어쓰기 선택이 입력되는 지를 판단한 후(S109), 이전 저장 기록 덮어쓰기가 선택되면, 해당 메모리 번호에 현재 군집 역할과 차량 ID를 저장한다(S106).
반면 이전 저장 기록 덮어쓰기가 선택되지 않으면, 이전 저장 기록을 유지한 채 상기 과정 S102로 돌아간다.
이와 같이, 본 발명은 현재의 군집 배열 정보를 메모리에 저장할 수 있고, 저장된 군집 배열 정보를 확인할 수 있다.
이하, 도 10, 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 시 퀵 스타트 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 시 퀵스타트 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)가 도 10, 도 11의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 10, 도 11의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(120)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 10을 참조하면 군집 주행 제어 장치(100)는 선두 차량 LV의 메모리(110)의 메모리 번호가 사용자에 의해 선택되면(S201), 해당 메모리 번호에 저장된 값이 존재하는 지를 판단한다(S202).
해당 메모리 번호에 저장된 값(이전 군집 배열 정보)이 존재하지 않는 경우, 해당 메모리 번호에 군집 배열이 저장되어 있지 않음을 알린다(S203).
반면, 해당 메모리 번호에 저장된 값이 존재하는 경우, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들로 퀵스타트 허용 변수값을 요청하여 퀵스타트 허용 변수 값을 수신한다(S204).
이에 선두 차량의 군집 제어 장치(100)는 추종 차량들 중 퀵스타트 제어 비허용 상태인 추종 차량이 존재하는 지를 판단하고(S205), 퀵스타트 비허용 상태인 추종 차량이 존재하는 경우, 해당 추종 차량에서 퀵스타트를 거부 하였음을 알린다(S206). 이에 선두 차량의 운전자가 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들 중 퀵스타트 거부 차량을 인지할 수 있도록 한다. 이때, 선두 차량은 퀵스타트 거부 상태인 추종 차량에게 퀵스타트 거부 상태로 군집 대열 형성이 어려움을 통보하여 추종 차량의 운전자가 이를 인지할 수 있도록 할 수 있다.
한편, 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들 중 퀵스타트 제어 비허용 상태인 차량이 없는 경우, 즉 모든 추종 차량들이 퀵스타트 제어 허용 상태인 경우, 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들로부터 센서 정보 및 차량 정보를 요청하여 수신한다(S207).
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들로부터 수신한 센서 정보 및 차량 정보를 이용하여 메모리에 저장된 추종 차량들 중 군집 주행 불가 상태의 추종 차량이 존재하는 지를 판단한다(S208). 즉 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들로부터 센서 정보 및 차량 정보를 기반으로 센서 고장, 차량 제어 페일(Fail), 전방 차량과의 거리가 미리 정한 거리 이내인 경우, 해당 차량이 군집 주행 불가 상태인 것으로 판단할 수 있다.
이처럼 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들 중 군집 불가 상태인 차량이 존재하는 경우, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 불가 상태를 알린다(S209). 이에 선두 차량의 운전자가 군집 불가 상태임을 인지할 수 있도록 한다.
해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들 중 군집 불가 상태인 차량이 존재하지 않는 경우, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들(MVn)의 속도를 증가시킨다(S210). 이에 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들이 해당 메모리 번호에 저장된 배열 위치로 이동하도록 한다.
이하 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 차량들의 센서값을 이용하여 추종 차량들이 해당 메모리 번호에 저장된 배열 위치로 정렬되어 있는 지를 판단하기 위한 과정을 수행할 수 있다.
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 중 전방 차량 MVn의 속도와 후방 센서값, 후방 차량 Mvn+1의 전방 센서값을 비교하여(S211), 비교 결과가 미리 정한 임계치 이하인 지를 판단한다(S212).
예를 들어, 선두 차량 LV의 군집 주행 제어 장치(100)는 자차의 속도를 천천히 증가시키고 후방 차량인 FV1의 전방 센서에 의해 측정된 전방 차량 즉 선두 차량의 차속과 선두 차량이 측정한 선두 차량의 차속을 비교하고, 그 비교 결과가 미리 정한 임계치 이하인 지를 판단하는 것이다.
이에 비교 결과값이 미리 정한 임계치 이하이면, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 후방의 추종 차량 FV1이 선두 차량 LV의 뒤에 위치하고 있는 것으로 판단하고 비교 결과값이 미리 정한 임계치 초과인 경우, 후방의 추종 차량 FV1이 선두 차량 LV의 뒤에 위치하고 있지 않은 것으로 판단할 수 있다.
상기 과정 S212를 해당 메모리 번호에 저장된 추종 차량들 각각에 대해 수행하여 메모리에 저장된 위치대로 차량 들이 정렬되었는 지를 판단할 수 있다.
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 모든 군집 대열 차량들의 비교를 수행하여, 비교 결과값들이 모두 미리 정한 임계치 이하이면 메모리에 저장된 위치대로 차량들이 정렬된 것으로 판단할 수 있다(S213). 이에 군집 주행을 시작할 수 있다.
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 모든 군집 대열 차량들의 비교를 수행하여, 비교 결과값들 중 미리 정한 임계치 초과인 경우가 존재하면, 해당 추종 차량이 메모리 번호에 저장된 위치대로 정렬되지 않은 것으로 판단하고 해당 추종 차량이 메모리 번호에 저장된 위치에 정렬되지 않았음을 해당 추종 차량에게 통보하고 재구성 불가함을 알릴 수 있다(S214). 이때, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 해당 추종 차량으로 메모리 번호에 저장된 위치로 정렬하도록 권유할 수 있다.
예를 들어, LV의 차속과 FV1의 전방 센서에 의해 측정된 LV의 차속을 비교하고, FV1의 차속과 FV2의 전방 센서에 의해 측정된 FV1의 차속을 비교하고, FV2의 차속과 FV3의 전방 센서에 의해 측정된 FV2의 차속을 비교하여, 모든 군집 대열 차량들의 비교를 수행하여, 비교 결과값들이 모두 미리 정한 임계치 이하이면 메모리에 저장된 위치대로 차량들이 정렬된 것으로 판단할 수 있다. 반면, LV, FV1, FV2, FV3의 비교 결과들 중 하나라도 비교 결과값이 미리 정한 임계치를 초과한 경우에 해당하는 차량이 존재하는 경우, 해당 차량이 메모리 번호에 저장된 위치대로 정렬되지 않은 것으로 판단할 수 있다.
도 11을 참조하여 도 10의 S213에서 모든 차량이 메모리에 저장된 배치와 동일하게 정렬되어 군집 주행을 시작하는 경우, 군집 주행 모드 명령을 전송하는 과정을 설명하기로 한다.
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 대열 내의 추종 차량들에게 병렬적으로 군집 주행 모드 명령을 전송한다. 이때, 군집 주행 모드 명령은 각 추종 차량과 추종 차량의 전방 차량간의 거리에 따라 다르게 설정될 수 있다.
이때, 상기 과정 S301 내지 S305는 모든 추종 차량들에 대해 판단하고 판단 결과에 따라 군집 주행 모드 명령을 해당 차량들로 전송한다. 다만 설명의 편의를 위해 이하에서는 하나의 추종 차량에 대해 전방 차량과의 차간 거리를 판단하여 군집 주행 모드 명령을 결정하는 예를 설명하기로 한다.
선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV2과 추종 차량 FV2의 전방 차량인 FV1와의 거리가 미리 정한 기준치 A보다 크고 미리 정한 기준치 B이하인 지를 판단한다(S301). 이때, 실험치에 의해 기준치 A는 기준치 B보다 작은 값으로 설정될 수 있다.
추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 A보다 크고 미리 정한 기준치 B이하이면 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV2의 군집 주행 모드 명령을 매뉴얼 모드(Mannual mode)로 설정한다(S302). 이때, 매뉴얼 모드에서는 운전자가 종방향 제어 및 횡방향 제어를 모두 수행한다.
반면, 추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 A보다 크고 미리 정한 기준치 B이하의 조건을 만족하지 않는 경우, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 C보다 크고 미리 정한 기준치 A이하인 지를 판단한다(S303). 이때, 실험치에 의해 기준치 C는 기준치 A보다 작은 값으로 설정될 수 있다.
추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 C보다 크고 미리 정한 기준치 A이하이면 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV2의 군집 주행 모드 명령을 반자동 접근 모드(Semi-auto approach mode)로 설정할 수 있다(S303). 이때, 반자동 접근 모드에서는 군집 주행 제어 장치(100)가 차량의 종방향 제어를 수행하고 운전자가 직접 횡방향 제어를 수행하도록 한다.
반면, 추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 C보다 크고 미리 정한 기준치 A이하의 조건을 만족하지 않는 경우, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 D보다 크고 미리 정한 기준치 C이하인 지를 판단한다(S305). 이때, 실험치에 의해 기준치 D는 기준치 C보다 작은 값으로 설정될 수 있다.
추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 D보다 크고 미리 정한 기준치 C이하이면 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV2의 군집 주행 모드 명령을 자동 접근 모드(Autonomous approach mode) 로 설정할 수 있다(S306). 이때, 자동 접근 모드에서는 군집 주행 제어 장치(100)가 차량의 종방향 제어 및 횡방향 제어를 모두 수행하도록 한다.
한편, 추종 차량 FV2과 전방 차량인 FV1과의 거리가 미리 정한 기준치 D보다 크고 미리 정한 기준치 C이하의 조건을 만족하지 않은 경우, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 추종 차량 FV2의 군집 주행 모드 명령을 군집 주행 유지 모드(Maintain mode)로 설정할 수 있다(S307). 이때, 군집 주행 유지 모드 모드에서는 군집 주행 제어 장치(100)가 차량의 종방향 제어 및 횡방향 제어를 모두 수행하고 차간 거리 유지 제어를 수행한다. 이처럼 군집 대열 내의 모든 추종 차량들이 군집 주행 유지 모드로 진입하면, 군집 주행이 시작되고, 현재 군집 배열이 메모리(110)에 저장될 수 있다. 또한, 군집 배열이 변경될 때마다 변경된 군집 배열이 메모리(110)에 수정되어 저장된다. 이때, 도 3과 같이, 군집 배열 저장 시, 군집 주행 차량들의 차량 ID와 각 차량의 역할이 저장될 수 있다.
상기 과정에서 추종 차량 FV2의 예를 들어 설명하고 있으나, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 모든 추종 차량들에 대해 상기 과정을 병렬적으로 수행하고, 모든 추종 차량들에게 군집 주행 모드 명령을 병렬적으로 전송하여, 빠른 군집 주행 시작이 될 수 있도록 한다.
이어, 선두 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 메모리에 저장된 대로 군집 배치가 완료됨을 제공한다(S308). 이에 선두 차량의 운전자는 군집 배치가 완료되었음을 인지할 수 있고, 각 추종 차량들도 메모리에 저장된 대로 군집 배치가 완료됨을 알려 각 추종 차량의 운전자도 이를 인지하도록 할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 군집 해제 뒤 다시 군집을 형성할 때, 기존에 군집을 구성했던 차량들과 빠르게 군집 주행을 시작할 수 있도록 할 수 있다.
즉 본 발명은 기존에 군집을 수행했던 추종 차량들이 군집 주행을 요청하면 선두 차량이 이를 승인하여 군집 주행이 형성되는 과정을 생략하고, 빠르게 군집 주행을 시작할 수 있으며, 모든 추종 차량들에 대해 병렬적으로 제어를 하기 때문에 군집 주행을 처음 시작하는 시간이 절약될 수 있다.
또한, 군집 해제 뒤 다시 군집을 구성 해야하는 사용자의 노력을 줄여주어, 사용자들의 휴식을 유도할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 12를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및
    군집 주행 제어 중 군집 주행 차량들의 군집 주행 배열 정보를 저장하는 메모리;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 제어의 시작 시 상기 메모리에 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 메모리는,
    군집 주행 차량들의 군집 대열 내에서의 역할 및 차량 ID를 매핑하여 상기 군집 주행 배열 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 차량들이 군집 주행 유지 모드 시 상기 군집 주행 차량들의 현재 군집 주행 배열 정보를 상기 메모리에 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 배열 정보를 상기 메모리에 저장할 때, 사용자에 의해 선택된 메모리 내에 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 지를 판단하고, 상기 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 경우 기 저장된 군집 주행 배열 정보를 제공하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기 저장된 군집 주행 배열 정보가 존재하는 경우, 사용자의 요청에 따라 기 저장된 군집 주행 배열 정보를 삭제하여 현재 군집 주행 배열 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 군집 주행 배열 정보가 상기 메모리에 저장되었음을 알리는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자동으로 군집 주행을 형성하기 위해,
    상기 메모리에 저장된 군집 주행 배열 정보에 해당하는 군집 주행 차량들의 퀵스타트(Quick start) 제어 허용 설정 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 차량들 중 추종 차량들로부터 상기 추종 차량들의 퀵스타트 제어 허용 설정 정보를 수신하여, 상기 추종 차량들 중 상기 퀵스타트 제어 허용 상태가 아닌 추종 차량이 존재하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 추종 차량들 중 상기 퀵스타트 제어 허용 상태가 아닌 추종 차량이 적어도 하나가 존재하는 경우, 상기 자동으로 군집 주행을 형성하는 것이 불가능한 상태로 판단하고, 상기 불가능한 상태를 알리는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 추종 차량들이 모두 상기 퀵스타트 제어 허용 상태인 경우, 상기 추종 차량들로부터 센서 정보 및 차량 정보를 수신하여 군집 주행 가능 상태 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 추종 차량들로부터 수신한 센서 정보 및 차량 정보를 기반으로 센서의 고장 상태, 시동 오프 상태, 차량 제어 불가 상태, 및 전방 차량과의 차간 거리가 미리 정한 거리 이상인 상태 중 적어도 하나 이상일 때 군집 주행 불가 상태로 판단하고 상기 군집 주행 불가 상태를 알리는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 가능 상태인 경우,
    상기 군집 주행 차량들이 상기 메모리에 저장된 군집 배열 정보대로 배치되었는 지를 판단하여, 상기 군집 주행 차량들이 상기 메모리에 저장된 군집 배열 정보대로 배치되면 군집 주행을 시작하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 가능 상태인 경우,
    상기 추종 차량들 중 제 1 추종 차량의 속도와 상기 제 1 추종 차량의 후방에서 주행중인 제 2 추종 차량의 전방 센서에 의해 측정된 상기 제 1 추종 차량의 속도를 비교하여, 상기 제 2 추종 차량이 상기 제 1 추종 차량의 후방에서 주행중인 지 여부를 판단하여 정렬 검증 과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    모든 추종 차량들에 대해 상기 정렬 검증 과정을 수행하고, 상기 모든 추종 차량들의 정렬 검증이 완료되면, 상기 군집 주행을 시작하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량의 정렬 검증이 실패하면, 해당 추종 차량의 정렬 검증실패를 알리는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  16. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행이 시작되면, 모든 추종 차량들과 상기 모든 추종 차량들의 전방 차량간의 차간 거리를 기반으로 상기 모든 추종 차량들의 군집 주행 모드를 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차간 거리가 제 1 기준치보다 긴 경우, 상기 군집 주행 모드를 매뉴얼 모드를 결정하고,
    상기 차간 거리가 상기 제 1 기준치보다 짧은 제 2 기준치보다 길고 상기 제 1 기준치보다 짧은 경우 상기 군집 주행 모드를 반자동 접근 모드로 결정하고
    상기 차간 거리가 상기 제 2 기준치보다 짧은 제 3 기준치보다 길고 상기 제 2 기준치보다 짧은 경우 상기 군집 주행 모드를 자동 접근 모드로 결정하고,
    상기 차간 거리가 상기 제 3 기준치보다 짧은 제 4 기준치보다 길고 상기 제 3 기준치보다 짧은 경우 상기 군집 주행 모드를 군집 주행 유지 모드로 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 주행 모드의 명령을 상기 모든 추종 차량들로 병렬적으로 전송하여, 상기 추종 차량들이 상기 군집 주행 모드를 모두 병렬적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  19. 군집 주행 차량 간에 통신을 수행하는 통신 장치;
    군집 주행 제어 중 군집 주행 차량들의 군집 주행 배열 정보를 저장하고, 상기 군집 주행 제어 시작 시 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성하는 군집 주행 제어 장치; 및
    상기 군집 주행 배열 정보를 표시하는 인터페이스 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  20. 군집 주행 제어 중 군집 주행 차량들의 군집 주행 배열 정보를 저장하는 단계; 및
    상기 군집 주행 제어 시작 시 저장된 군집 주행 배열 정보에 따라 자동으로 군집 주행을 형성하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
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