CN112440998A - 队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法 - Google Patents

队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112440998A
CN112440998A CN202010186139.5A CN202010186139A CN112440998A CN 112440998 A CN112440998 A CN 112440998A CN 202010186139 A CN202010186139 A CN 202010186139A CN 112440998 A CN112440998 A CN 112440998A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
platoon
vehicles
processor
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010186139.5A
Other languages
English (en)
Inventor
金东爀
李相烨
金日焕
朴弘起
方京柱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN112440998A publication Critical patent/CN112440998A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/133—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/10—
    • B60K35/81—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/18—Distance travelled
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/0486—Drag-and-drop
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures

Abstract

本发明涉及一种队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法。所述队列行驶控制器包括：处理器，所述处理器将形成车队的多个车辆中的每一个车辆显示为特定车辆区域，并且将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并在屏幕上显示；存储装置，所述存储装置存储用于通过处理器配置屏幕的信息。

Description

队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年8月27日提交的韩国专利申请No.10-2019-0105430的优先权的权益，其全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法，更具体地，涉及加入队列行驶排列、离开队列行驶排列，并且在队列行驶期间调整队列行驶排列的技术。
背景技术
队列行驶是通过车辆之间的实时通信来交换领头车辆的移动信息和环境信息并且与领头车辆保持特定间隔以一起驾驶多辆车辆的方法。由于在队列行驶中，在跟随车辆行驶的同时与领头车辆保持特定隔，因此队列行驶使跟随车辆的空气阻力减小，从而改善了燃料效率并降低了发生事故的风险。
现有的队列行驶方法显示关于在队列行驶期间队列行驶排列中的车辆的环境信息，并且执行人机接口(human machine interface，HMI)集成控制。然而，随着队列行驶车辆的数量增加，难以实现队列行驶集成控制并且将所有队列行驶车辆在一个屏幕上显示。此外，所开发的队列行驶方法不能够调整队列行驶排列或在屏幕上控制以改变队列行驶位置，并且不能够查询队列行驶车辆的状态或直观地识别车辆高度。
发明内容
本发明提供了一种队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法，所述队列行驶控制器配置为将队列行驶车辆的车辆区域以部分相互重叠的方式显示，在一个屏幕上显示数量众多的队列行驶车辆的全部车辆，并且显示队列行驶车辆的状态，以使用户能够直观地观察状态从而提高队列行驶控制的效率。
本发明的另一个方面提供了一种队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法，所述队列行驶控制器配置为以触摸方式在屏幕上输入用于队列行驶控制的命令，以方便地反映用户执行队列行驶控制的意图并且执行队列行驶控制。
本发明构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
根据本发明的一方面，一种队列行驶控制器可以包括：处理器，其配置为将形成车队的多个车辆中的每一个车辆显示为特定车辆区域，并且将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并在屏幕上显示；以及存储装置，其配置为存储用于通过处理器配置屏幕的信息。所述处理器可以配置为以拖放技术基于车辆的车辆区域的移动来执行队列行驶控制。另外，所述处理器可以配置为执行加入队列行驶排列、离开队列行驶排列以及调整队列行驶排列中的至少一种队列行驶控制。
根据示例性实施方案，所述处理器可以配置为基于每个车辆的车型、车辆高度和/或车辆重量来不同地显示车辆区域的尺寸。所述处理器还可以配置为基于车辆的高度显示车辆区域的竖直长度。所述处理器可以配置为分别显示队列行驶车辆中的本车和另一车辆的车辆区域的形状、颜色和/或边界中的至少一个。
此外，当选择了多个车辆的车辆区域的其中一个区域时，所述处理器可以对所选择的车辆区域进行扩展，并且可以配置为在扩展后的车辆区域上显示车辆状态信息。车辆状态信息可以包括车型、目的地、承载物、承载物重量、车辆高度、指示扰流板是否安装在车辆上的信息和/或在队列行驶期间的总行驶距离中的至少一个。所述处理器可以配置为：控制车辆的车辆区域执行队列行驶控制，以在队列行驶控制时闪烁，并且当队列行驶控制完成时使闪烁停止。
根据示例性实施方案，所述处理器可以配置为：当将本车的车辆区域拖放而移动到与队列行驶排列的车辆区域部分重叠的位置或移动距队列行驶排列的车辆区域小于或等于预定距离时，执行队列行驶控制，以请求领头车辆形成车队、接收对于该请求的批准，并且将本车的车辆区域移动至与队列行驶排列中的顺序相匹配的位置。另外，当将本车的车辆区域拖放而移动距队列行驶排列的车辆区域大于预定距离时，所述处理器可以配置为执行车队离开控制。
所述处理器还可以配置为：当多个车辆的车辆区域的其中一个区域拖放而移动到队列行驶排列中的另一个位置时，请求所移动的车辆区域的车辆移动队列行驶排列中的位置，并且当所移动的车辆区域的车辆批准移动队列行驶排列中的位置的请求时，请求要位于所移动的车辆区域后面的跟随车辆调整队列行驶间隔。
根据本发明的另一方面，一种车辆系统可以包括：队列行驶控制器，其配置为将形成车队的多个车辆中的每一个车辆显示为特定车辆区域，并且将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并在屏幕上显示；以及显示器，其显示所述屏幕。根据示例性实施方案，所述显示器可以以触屏模式驱动。所述车辆系统可以进一步包括通信装置，所述通信装置配置为在队列行驶排列中的车辆之间进行通信并且共享队列行驶信息。
根据本发明的另一方面，一种队列行驶控制方法可以包括：在队列行驶控制屏幕上将形成车队的多个车辆中的每一个车辆配置为特定车辆区域，以及将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠，以配置屏幕。根据示例性实施方案，队列行驶控制方法可以进一步包括：以拖放技术基于车辆的车辆区域的移动来执行队列行驶控制。
具体地，配置屏幕可以包括：当选择了多个车辆的车辆区域的其中一个区域时，对所选择的车辆区域进行扩展，并且将屏幕配置为在扩展后的车辆区域上显示车辆状态信息。执行队列行驶控制可以包括：当将本车的车辆区域拖放而移动到与队列行驶排列的车辆区域部分重叠的位置或移动距队列行驶排列的车辆区域小于或等于预定距离时，执行队列行驶控制，以请求领头车辆形成车队、接收对于该请求的批准，并且将本车的车辆区域移动至与队列行驶排列中的顺序相匹配的位置。另外，执行队列行驶控制可以包括：当将本车的车辆区域拖放而移动距队列行驶排列的车辆区域大于预定距离时，执行车队离开控制。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的具体描述将更为清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及优点：
图1为示出包括根据本发明的示例性实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图；
图2为示出根据本发明的示例性实施方案的队列行驶排列的示意图；
图3为示出根据本发明的示例性实施方案的以队列行驶车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并显示的方式来显示队列行驶车辆的车辆区域的屏幕的示意图；
图4为示出根据本发明的示例性实施方案的显示查询关于队列行驶车辆的状态的信息的过程的屏幕的示意图；
图5为示出根据本发明的示例性实施方案的显示控制以形成车队的过程的屏幕的示意图；
图6为示出根据本发明的示例性实施方案的显示控制以加入队列行驶排列的中间位置的过程的屏幕的示意图；
图7为示出根据本发明的示例性实施方案的显示控制以解除(release)车队的过程的屏幕的示意图；
图8为示出根据本发明的示例性实施方案的显示调整领头车辆的队列行驶排列的过程的屏幕的示意图；
图9为示出根据本发明的示例性实施方案的显示调整跟随车辆的队列行驶排列的过程的屏幕的示意图；
图10为示出根据本发明的示例性实施方案的队列行驶控制方法的流程图；
图11为示出根据本发明的示例性实施方案，当未提前预约队列行驶时的队列行驶控制方法的流程图；以及
图12为示出根据本发明的示例性实施方案的计算系统的框图。
具体实施方式
应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如，源于非化石能源的燃料)。正如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。
虽然示例性的实施方案描述为使用多个单元以执行示例性的过程，但是应当理解，示例性的过程也可以由一个或多个模块执行。此外，应当理解的是，术语控制器/控制单元表示包括存储器和处理器的硬件设备。该存储器被配置成存储模块，并且处理器具体配置成执行所述模块以执行以下进一步描述的一个或多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可以实施为包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非瞬态计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光碟(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质还可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分布方式存储和执行。
本文所使用的术语仅为了描述特定实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚的说明。应当进一步理解，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一种或多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项的任意和所有组合。
除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所使用的术语“大约”理解为在本领域的正常公差范围内，例如在2个平均值的标准差内。“大约”可以理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非从上下文清楚的知道，否则本文提供的所有数值通过术语“大约”进行修改。
下文中，将参考示例性附图对本发明的一些示例性实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意的是，即使相同或等同的组件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本发明的示例性实施方案时，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
在描述根据本发明的示例性实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”，(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在区分一个组件与另一组件，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用包括技术或科学术语的所有术语具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。如在通用词典中定义的这些术语应解释为具有与相关技术领域中的上下文含义等同的含义，而不应解释为具有理想的或过于正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。
本发明的示例性实施方案公开了通过人机接口(human machine interface，HMI)来控制加入队列行驶排列、离开队列行驶排列以及调整队列行驶排列的技术。
下文中，将参考图1至图12详细给出本发明的示例性实施方案的描述。图1为示出包括根据本发明的示例性实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图。图2为示出根据本发明的示例性实施方案的队列行驶排列的示意图。
参考图1，根据本发明的示例性实施方案的车辆系统可以包括：队列行驶控制器100、感测装置200、通信装置300、显示器400以及导航装置500。队列行驶控制器100可以配置为将形成车队的多个车辆中的每一个车辆显示为特定车辆区域，并且可以配置为将车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并在屏幕上显示。此外，队列行驶控制器100可以配置为以拖放技术基于每一个车辆的车辆区域的移动在屏幕上执行队列行驶控制。具体地，队列行驶控制可以包括加入队列行驶排列、离开队列行驶排列以及调整队列行驶排列中的至少一种。
队列行驶控制器100可以包括通信器110、存储装置120以及处理器130。通信器110可以是用于经由无线连接或有线连接发送和接收信号的利用各种电子电路实现的硬件装置。在本发明的示例性实施方案中，通信器110可以配置为经由控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、以太网通信等来执行车辆间通信，并且可以配置为与感测装置200、通信装置300、显示器400和导航装置500通信。
存储装置120可以配置为存储感测装置200的感测结果、由处理器130获得的行驶成本(例如，贡献程度、紧急程度、燃料消耗、风险等)，以及从队列行驶排列中的另一车辆(例如，领头车辆)接收到的信息等。存储装置120可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
处理器130可以配置为将形成车队的多个车辆中的每一个车辆显示为特定车辆区域，可以配置为将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并在屏幕上显示，并且以拖放技术基于每个车辆的车辆区域的移动来执行队列行驶控制。处理器130可以配置为基于每个车辆的车辆状态(即，车型、车辆高度和/或车辆重量)中的至少一种来不同地显示车辆区域的尺寸，并且基于车辆的高度不同地显示车辆区域的竖直长度。处理器130可以配置为分别显示队列行驶车辆中的本车和另一车辆的形状、颜色和/或边界中的至少一个。
此外，当选择了车辆的车辆区域的其中一个区域时，处理器130可以配置为扩展所选择的车辆区域并且在扩展后的区域上显示车辆状态信息。具体地，车辆状态信息可以包括车型、目的地、承载物、承载物重量、车辆高度、指示扰流板是否安装在车辆上的信息和/或在队列行驶期间的总行驶距离中的至少一个。处理器130可以配置为在队列行驶控制时操作输出本车的车辆区域的闪烁，并且当队列行驶控制完成时使本车的车辆区域的闪烁停止。
当将本车的车辆区域拖放而移动到与队列行驶排列的车辆区域部分重叠的位置，或者拖放而移动距队列行驶排列的车辆区域小于或等于预定距离时，处理器130可以配置为执行队列行驶控制，以请求领头车辆形成车队，接收对该请求的批准，并且将本车的车辆区域移动到与队列行驶排列中的顺序相匹配的位置。当将本车的车辆区域拖放而移动距队列行驶排列的车辆区域大于预定距离时，处理器130可以配置为执行车队离开控制。
当将多个车辆的车辆区域的其中一个区域拖放到队列行驶排列中的另一位置上时，处理器130可以配置为请求所移动的车辆区域的车辆移动队列行驶排列中的位置。当所移动的车辆区域的车辆批准移动队列行驶排列中的位置的请求时，处理器130可以配置为请求要位于所移动的车辆区域的后面的跟随车辆调整队列行驶间隔，并且从该跟随车辆接收对该请求的批准。
感测装置200可以包括多个传感器，所述多个传感器配置为：在队列行驶期间感测外部物体，例如，本车前方和后方的车辆；感测领头车辆；以及获取与外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)相关的信息。因此，感测装置200可以包括超声传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达、光检测和测距(LiDAR)、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等等。此外，感测装置200可以装载到本车的前方、两侧或后方。
尽管在图1中未示出，但是根据本发明的示例性实施方案的车辆系统可以进一步包括配置为接收全球定位系统(GPS)信号的全球定位系统(GPS)接收器。通信装置300可以配置为在队列行驶期间的车辆之间执行车辆到一切(V2X)通信，并且在队列行驶车辆之间共享用于队列行驶的信息。
显示器400可以配置为：显示由处理器130形成为相互重叠的队列行驶排列中的部分车辆区域，显示从队列行驶期间的车辆接收到的信息、本车的行驶情况和路径等，并且通过用户的触摸或拖放来接收命令。显示器400可以实现为平视显示器(head-up display，HUD)、组合仪表板、音频视频导航(AVN)等等。此外，显示器400可以集成并且实现为能够执行触摸识别的一个HMI。此外，显示器400可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器和/或三维(3D)显示器中的至少一种。显示器的一部分可以实现为透明显示器，该透明显示器配置为透明类型或半透明类型，以看到外部。此外，显示器400可以实现为包括触摸面板的触摸屏，从而除了输出装置之外还用作输入装置。导航装置500可以配置为向队列行驶控制器100提供到队列行驶目的地的路径。
图3为示出根据本发明的示例性实施方案，以队列行驶车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并显示的方式来显示队列行驶车辆的车辆区域的屏幕的示意图。参考图3，图1的队列行驶控制器100可以配置为将队列行驶期间的领头车辆LV1以及跟随车辆FV1、跟随车辆FV2、跟随车辆FV3和跟随车辆FV4分别显示为车辆区域，并且可以配置为将车辆区域显示为层叠的车辆区域的结构。队列行驶控制器100可以配置为将车辆区域布置为部分相互重叠并显示，并且将领头车辆LV1定位在车辆区域的底部。
在图3中，示例性实施方案举例为领头车辆LV1布置为位于层叠的车辆区域的底部。然而，示例性实施方案不限于此。例如，领头车辆LV1可以布置为位于层叠的车辆区域的顶部。此外，队列行驶控制器100可以配置为将领头车辆LV1以及跟随车辆FV1、跟随车辆FV2、跟随车辆FV3和跟随车辆FV4中的每一个车辆的车辆区域显示为箱式等。队列行驶控制器100可以配置为在车辆区域中反映出车辆高度信息，以不同地显示每个车辆的箱体的高度，从而使用户能够直观地识别车队布置形状和每个车辆的高度。在图3中，当领头车辆LV1的车辆高度为HLV1并且跟随车辆FV1的车辆高度为HFV1时，可以看出领头车辆LV1的车辆高度高于跟随车辆FV1的车辆高度。
此外，队列行驶控制器100可以配置为利用剖面线、颜色、边界线的粗细、边界线的颜色等来不同地显示出队列行驶车辆中的本车和另一车辆，以使用户能够直观地区分本车与其他车辆。此外，当用户触摸显示在图1的显示器400上的车辆区域时，队列行驶控制器100可以利用用户手指的移动、根据以下情况来实现各种具体的指令：查询关于包括在队列行驶车组中的车辆的信息、选择并加入队列行驶排列、从队列行驶排列的中间离开、从队列行驶排列的后方离开以及调整队列行驶排列。
图4为示出根据本发明的示例性实施方案的显示查询关于队列行驶车辆的状态的信息的过程的屏幕的示意图。参考图4的附图标记401，当用户触摸并选择显示在图1的显示器400的屏幕上的跟随车辆FV1的车辆区域来查询关于跟随车辆FV1的状态的信息时，如附图标记402，图1的队列行驶控制器100可以配置为扩展跟随车辆FV1的车辆区域并且在扩展后的车辆区域上显示跟随车辆FV1的车辆状态信息。
具体地，车辆状态信息可以包括车型、目的地、承载物类型、承载物重量、车辆高度、指示扰流板是否安装在车辆上的信息和/或队列行驶期间的总行驶距离等。例如，在附图标记402中表明：车型是自卸式拖拉机(6X2)，目的地是釜山的沙上区，承载物是木材，承载物重量是20.5吨，车辆高度是3.8m，扰流板安装在车辆上，以及队列行驶期间的总行驶距离为2393Km。此外，在附图标记402中，示例性实施方案举例为将车辆区域向右扩展并加长，并且车辆信息显示在扩展后的区域上。然而，示例性实施方案不限于此。例如，车辆区域扩展的方向可以为了方便而进行调整。
图5为示出根据本发明的示例性实施方案的显示控制以形成车队的过程的屏幕的示意图。参考图5，用户可以为了在期望的位置加入队列行驶排列以形成车队来选择并且拖放本车。在图5的附图标记501中，示例性实施方案举例为本车加入跟随车辆的尾端。参考附图标记502，图1的队列行驶控制器100可以配置为在图1的显示器400上显示由用户添加到拖放的位置的跟随车辆FV4，并且在显示器400上显示用于请求是否形成车队的问答屏幕(例如，附图标记503)。
因此，跟随车辆FV4的队列行驶控制器100可以配置为请求领头车辆LV1形成车队。用于请求批准形成车队的问答屏幕(例如，附图标记504)可以在领头车辆LV1的显示器的屏幕上显示。因此，领头车辆LV1的用户可以批准形成包括跟随车辆FV4的车队，并且跟随车辆FV4可以加入队列行驶排列。队列行驶控制器100可以配置为：在跟随车辆FV4加入队列行驶排列时，操作为使跟随车辆FV4的车辆区域闪烁(如附图标记505)，并且在完成加入队列行驶排列时使闪烁停止。
因此，当想要加入队列行驶排列的车辆FV4被用户拖放时，车辆FV4的队列行驶控制器100可以配置为确定用户想要加入队列行驶排列中的拖放的位置并且请求领头车辆LV1形成车队。当领头车辆LV1批准该请求时，车辆FV4可以加入队列行驶排列。当车辆FV4加入队列行驶排列时，队列行驶控制器100可以配置为以闪烁方式来显示在显示器400上所显示的加入的车辆FV4的车辆区域。当加入队列行驶排列完成时，队列行驶控制器100可以使车辆区域的闪烁停止。
图6为示出根据本发明的示例性实施方案的显示控制以加入队列行驶排列的中间位置的过程的屏幕的示意图。在图6中，示例性实施方案举例为本车想要加入队列行驶排列的中间而不是队列行驶排列的末端。如附图标记601，本车的用户可以触摸本车的车辆区域，并且如附图标记602，本车的用户可以将本车的车辆区域拖放到队列行驶排列的中间(跟随车辆FV2与跟随车辆FV3之间)。如附图标记603，图1的队列行驶控制器100可以配置为显示用于询问本车是否请求形成车队的问答屏幕。
当本车的用户触摸“是”时，队列行驶控制器100可以配置为将车队请求消息发送到领头车辆LV1。领头车辆LV1的显示器可以配置为显示用于批准形成车队的请求的问答屏幕(例如，附图标记604)。当领头车辆LV1的用户触摸“是”时，队列行驶控制器100可以配置为显示要定位于队列行驶排列中间(其为拖放的位置)的本车的车辆区域。具体地，本车的车辆区域可以闪烁(例如，以闪烁的方式输出)。当加入队列行驶排列完成时，队列行驶控制器100可以配置为使闪烁停止。
图7为示出根据本发明的示例性实施方案的显示控制以解除车队的过程的屏幕的示意图。如图7的附图标记701，队列行驶中的领头车辆LV1以及跟随车辆FV1、跟随车辆FV2、跟随车辆FV3和跟随车辆FV4的车辆区域可以顺序地堆叠并显示。当跟随车辆FV3的用户在图1的显示器400上显示的屏幕上触摸跟随车辆FV3的车辆区域(如附图标记702)，并且将跟随车辆FV3的车辆区域拖放而移动距队列行驶排列的车辆区域大于预定距离或在预定的特定方向上移动(例如，移动至较低的位置)(如附图标记703)时，图1的队列行驶控制器100可以配置为确定跟随车辆FV3想要解除车队并且显示用于请求领头车辆LV1解除车队的问答屏幕。
具体地，如附图标记703，当跟随车辆FV3离开或退出队列行驶排列的车辆区域时，可以将跟随车辆FV4修改并显示为跟随车辆FV3。当用户在用于请求解除车队的问答屏幕上触摸“是”时，队列行驶控制器100可以配置为解除该车队。如附图标记705，在队列行驶控制器100解除车队时，正在解除车队的跟随车辆FV3可以以闪烁的方式显示为新车辆NEW。当车队的解除完成时，队列行驶控制器100可以配置为使闪烁停止。
图8为示出根据本发明的示例性实施方案的显示调整领头车辆的队列行驶排列的过程的屏幕的示意图。参考图8，如附图标记801，示例性实施方案举例为领头车辆LV1的用户触摸并选择队列行驶排列中期望进行调整的车辆(例如，跟随车辆FV3)，并且将跟随车辆FV3的车辆区域移动到期望的位置(例如，在领头车辆LV1与跟随车辆FV1之间)，如附图标记802。因此，领头车辆LV1的队列行驶控制器100可以配置为显示用于请求调整队列行驶排列的问答屏幕(例如，附图标记803)。
当领头车辆LV1的用户触摸“是”时，领头车辆LV1的队列行驶控制器100可以配置为请求跟随车辆FV3调整队列行驶排列。跟随车辆FV3的显示器可以配置为输出或显示用于批准调整队列行驶排列的请求的问答屏幕。因此，当跟随车辆FV3的用户触摸“是”并批准调整队列行驶排列时，领头车辆LV1可以配置为请求跟随车辆FV1调整队列行驶排列。跟随车辆FV1的显示器可以配置为输出或显示用于批准调整队列行驶排列的请求的问答屏幕(例如，附图标记805)。
因此，当跟随车辆FV1批准队列行驶排列的调整时，跟随车辆FV3可以移动到紧随领头车辆LV1之后，并且跟随车辆FV1可以移动至第三位置。因此，处于队列行驶排列被调整状态下的队列行驶排列可以在每个队列行驶车辆的显示器上显示(如附图标记806)。具体地，对应于本车的车辆区域可以在调整队列行驶排列的同时以闪烁的方式输出。当队列行驶排列的调整完成后，可以使闪烁停止。例如，当在跟随车辆FV2的显示器上显示诸如附图标记806的屏幕时，跟随车辆FV2的车辆区域可以以闪烁的方式输出。当在领头车辆LV1的显示器上显示诸如附图标记806的屏幕时，领头车辆LV1的车辆区域可以以闪烁的方式输出。
图9为示出根据本发明的示例性实施方案的显示调整跟随车辆的队列行驶排列的过程的屏幕的示意图。图9示出当本车是跟随车辆FV3时调整队列行驶排列的过程。参考图9，如附图标记901，示例性实施方案举例为跟随车辆FV3的用户触摸并且选择本车(跟随车辆FV3)的车辆区域，并且将跟随车辆FV3的车辆区域移动到期望的位置(例如，在领头车辆LV1与跟随车辆FV1之间)，如附图标记902。因此，跟随车辆FV3的队列行驶控制器100可以配置为显示用于请求调整队列行驶排列的问答屏幕(例如，附图标记903)。当跟随车辆FV3的用户触摸“是”时，跟随车辆FV3的队列行驶控制器100可以配置为请求跟随车辆FV1调整队列行驶排列。
跟随车辆FV1的显示器可以配置为显示用于批准调整队列行驶排列的请求的问答屏幕(例如，附图标记904)。当跟随车辆FV1批准调整队列行驶排列时，跟随车辆FV3的队列行驶控制器100可以配置为请求领头车辆LV1批准调整队列行驶。领头车辆LV1的显示器可以配置为输出或显示用于请求批准调整队列行驶排列的问答屏幕(例如，附图标记905)。因此，当领头车辆LV1的用户批准调整队列行驶排列时，跟随车辆FV1和跟随车辆FV3可以调整队列行驶排列。调整队列行驶排列的屏幕(例如，附图标记906)可以显示在包括在队列行驶排列中的所有车辆的显示器上。具体地，在调整队列行驶排列的同时，可以在显示器上以闪烁的方式输出对应于本车的车辆区域。当队列行驶排列的加入完成时，闪烁可以停止。
下文中，将参考图10和图11详细描述根据本发明的示例性实施方案的队列行驶控制方法。图10为示出根据本发明的示例性实施方案的队列行驶控制方法的流程图。图11为示出根据本发明的示例性实施方案的未提前预约队列行驶时的队列行驶控制方法的流程图。
在下文中，假设图1的队列行驶控制器100执行图10和图11的过程。此外，在图10和图11的描述中，描述为由装置执行的操作可以理解为由队列行驶控制器100的处理器130执行。
在步骤S101中，当队列行驶期间用户选择了FV模式时，该装置可以配置为操作本车以跟随车辆(FV)模式行驶。在步骤S102中，所述装置可以配置为：在本车行驶的同时，经由车辆到车辆(V2V)的通信，检测在距本车的前方预定距离内能够起领头车辆(LV)的作用并且能够执行队列行驶的车辆。在步骤S103中，所述装置可以配置为确定跟随车辆FV是否是提前预约了队列行驶安排的车辆。当跟随车辆FV是提前预约了队列行驶安排的车辆时，在步骤S104中，该装置可以配置为确定检测到的领头车辆LV是否是预约的领头车辆LV。
当检测到的领头车辆LV是预约的领头车辆LV时，在步骤S105中，所述装置可以配置为在HMI屏幕上显示本车(跟随车辆FV)的车道和领头车辆LV的车道以及本车的当前车道位置。在步骤S106中，所述装置可以配置为确定领头车辆LV和跟随车辆FV是否在相同的车道中。当领头车辆LV和跟随车辆FV没有在相同的车道中时，在步骤S107中，所述装置可以配置为将跟随车辆FV和领头车辆LV移动到相同的车道，从而处于能够执行队列行驶的状态。
当领头车辆LV和跟随车辆FV在相同的车道中时，在步骤S108中，该装置可以配置为生成本车(跟随车辆FV)与领头车辆LV之间的虚线箭头指引。在步骤S109中，跟随车辆FV的用户可以采用拖放技术请求加入队列行驶排列。在步骤S110中，所述装置可以配置为确定领头车辆LV和跟随车辆FV两者是否均批准形成车队。当领头车辆LV和跟随车辆FV两者均批准形成车队时，在步骤S111中，所述装置可以完成车队的形成。
当领头车辆LV或跟随车辆FV没有批准形成车队时，在步骤S112中，所述装置可以配置为在HMI上显示错误信息，并重复用于批准形成车队的请求预定的次数。当领头车辆LV或跟随车辆FV持续没有批准形成车队时，在步骤S113中，所述装置可以配置为显示车队加入失败。因此，所述装置可以重复步骤S108至步骤S113。
同时，当在步骤S103中跟随车辆FV没有提前预约队列行驶安排时，并且当在没有提前预约队列行驶安排的跟随车辆FV的预定范围内检测到领头车辆LV时，在步骤S201中，所述装置可以配置为在HMI屏幕上显示所选择的领头车辆LV(例如，当检测到多个领头车辆时全部显示)以及车道和本车(跟随车辆FV)。
当存在多个领头车辆时，在步骤S202中，所述装置可以配置为在HMI屏幕上显示每个领头车辆的最终目的地和重要路径。在步骤S203中，跟随车辆FV的用户可以为加入车队而双触或双击领头车辆LV，并且可以询问领头车辆LV跟随车辆FV是否能够加入由领头车辆LV领导的队列行驶排列。具体地，在询问领头车辆LV以加入队列行驶排列时，所述装置可能无法显示指引。
同时，在步骤S204中，领头车辆LV的装置可以配置为在HMI上将跟随车辆FV的路径和最终目的地显示为弹出窗口。在步骤S205中，领头车辆LV可以配置为确定其是否能够批准加入队列行驶排列的请求。当领头车辆LV同意加入队列行驶的请求时，所述装置可以执行图10的步骤S106至步骤S113。
同时，当领头车辆LV(例如，第一领头车辆)没有同意(拒绝)加入队列行驶排列的请求时，在步骤S206中，所述装置可以配置为确定在预定距离内是否存在另一个领头车辆。当检测到另一个领头车辆(例如，第二领头车辆)时，所述装置可以对第二领头车辆执行步骤S203至步骤S206。具体地，所述装置可能无法在HMI上显示出拒绝加入队列行驶排列的请求的领头车辆LV，并且可以配置为显示另一个新的领头车辆。
因此，本发明的示例性实施方案可以将被动显示在启动/停止开关和组合仪表板上的队列行驶情况集成到一种队列行驶情况中，并在HMI上显示所集成的一种队列行驶情况，以提供针对每种情况的各种命令并表达用户的意图，而不是简单的启动/停止命令，从而有效地操作队列行驶控制并安全地执行控制。
此外，根据本发明的示例性实施方案，用户可以以未知的触摸方式直观并且简单地表达命令。尽管存在形成车队的多个车辆，但是本发明的示例性实施方案可以显示每个车辆。本发明的示例性实施方案可以直观地显示队列行驶车辆的高度信息，并且可以调整队列行驶排列。
图12为示出根据本发明的示例性实施方案的计算系统的框图。参照图12，计算系统1000可以包括经由总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。因此，结合本文中公开的示例性实施方案描述的方法或算法的步骤可以在由处理器1100执行的硬件或软件模块或其组合中直接实现。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如，RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。
示例性存储介质可以联接到处理器1100，处理器1100可以从该存储介质中读取信息并可以将信息记录在该存储介质中。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为分开的组件存在于用户终端中。
本发明示例性实施方案可以以将车辆区域布置为部分相互重叠并显示的方式来显示队列行驶车辆的车辆区域，可以在一个屏幕上显示数量众多的队列行驶车辆的全部车辆，并且显示队列行驶车辆的状态(例如车型、车辆高度、车辆重量等)，使得用户可以直观地识别队列行驶车辆的状态，从而提高了队列行驶控制的效率。
此外，本发明的示例性实施方案可以以触摸方式在屏幕上输入执行队列行驶控制的命令，从而方便地反映用户执行队列行驶控制的意图并且执行队列行驶控制。另外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。
尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以对本发明进行各种不同方式的改变和修改，而不会脱离由所附权利要求书所提供的本发明的精神和范围。
因此，提供本发明的示例性实施方案来解释本发明的精神和范围，但不对其进行限制，使得本发明的精神和范围不受示例性实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求来解释，并且在与权利要求等同的范围内的所有技术构思都应当包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种队列行驶控制器，其包括：
处理器，其配置为将形成车队的多个车辆中的每一个车辆显示为特定车辆区域，并且将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并在屏幕上显示；以及
存储装置，其配置为存储用于通过处理器配置屏幕的信息。
2.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为以拖放技术基于车辆的车辆区域的移动来执行队列行驶控制。
3.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为执行加入队列行驶排列、离开队列行驶排列以及调整队列行驶排列中的至少一种队列行驶控制。
4.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为基于每个车辆的车型、车辆高度和/或车辆重量中的至少一种来不同地显示车辆区域的尺寸。
5.根据权利要求4所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为基于车辆的高度显示车辆区域的竖直长度。
6.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为分别显示队列行驶车辆中的本车和另一车辆的车辆区域的形状、颜色和边界中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当选择了多个车辆的车辆区域的其中一个区域时，对所选择的车辆区域进行扩展，并且在扩展后的车辆区域上显示车辆状态信息。
8.根据权利要求7所述的队列行驶控制器，其中，车辆状态信息包括车型、目的地、承载物、承载物重量、车辆高度、指示扰流板是否安装的信息以及队列行驶期间的总行驶距离中的至少一个。
9.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在队列行驶控制时以闪烁的方式输出车辆的车辆区域，并且在队列行驶控制完成时使闪烁停止。
10.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当将本车的车辆区域拖放而移动到与队列行驶排列的车辆区域部分重叠的位置或者移动距队列行驶排列的车辆区域小于或等于预定距离时，执行队列行驶控制，以请求领头车辆形成车队、接收对于该请求的批准并且将本车的车辆区域移动至与队列行驶排列中的顺序相匹配的位置。
11.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当将本车的车辆区域拖放而移动距队列行驶排列的车辆区域大于预定距离时，执行车队离开控制。
12.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当多个车辆的车辆区域的其中一个区域拖放而移动到队列行驶排列中的另一个位置时，请求所移动的车辆区域的车辆移动队列行驶排列中的位置，并且当所移动的车辆区域的车辆批准移动队列行驶排列中的位置的请求时，请求要位于所移动的车辆区域后面的跟随车辆调整队列行驶间隔。
13.一种车辆系统，其包括：
队列行驶控制器，其配置为：将形成车队的多个车辆中的每一个车辆显示为特定车辆区域，并且将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠并在屏幕上显示；以及
显示器，其配置为显示所述屏幕。
14.根据权利要求13所述的车辆系统，其中，所述显示器以触摸屏模式驱动。
15.根据权利要求13所述的车辆系统，其进一步包括：
通信装置，其配置为在队列行驶排列中的车辆之间进行通信并且共享队列行驶信息。
16.一种队列行驶控制方法，其包括：
由处理器在队列行驶控制屏幕上将形成车队的多个车辆中的每一个车辆配置为特定车辆区域；
由处理器将多个车辆的车辆区域布置为部分相互重叠，从而配置屏幕。
17.根据权利要求16所述的方法，其进一步包括：
由处理器以拖放技术基于车辆的车辆区域的移动来执行队列行驶控制。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，配置屏幕包括：
当选择了多个车辆的车辆区域的其中一个区域时，由处理器将所选择的车辆区域进行扩展；
由处理器配置屏幕，以在扩展后的车辆区域上显示车辆状态信息。
19.根据权利要求16所述的方法，其中，执行队列行驶控制包括：
当将本车的车辆区域拖放而移动到与队列行驶排列的车辆区域部分重叠的位置或者移动距队列行驶排列的车辆区域小于或等于预定距离时，由处理器执行队列行驶控制，以请求领头车辆形成车队、接收对于该请求的批准并且将本车的车辆区域移动至与队列行驶排列中的顺序相匹配的位置。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，执行队列行驶控制包括：
当将本车的车辆区域拖放而移动距队列行驶排列的车辆区域大于预定距离时，由处理器执行车队离开控制。
CN202010186139.5A 2019-08-27 2020-03-17 队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法 Pending CN112440998A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0105430 2019-08-27
KR1020190105430A KR20210025767A (ko) 2019-08-27 2019-08-27 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112440998A true CN112440998A (zh) 2021-03-05

Family

ID=69593623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010186139.5A Pending CN112440998A (zh) 2019-08-27 2020-03-17 队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11776410B2 (zh)
EP (1) EP3786917A1 (zh)
KR (1) KR20210025767A (zh)
CN (1) CN112440998A (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6989429B2 (ja) * 2018-03-28 2022-01-05 株式会社東芝 隊列走行運用システムおよび隊列走行運用方法
JP7331517B2 (ja) * 2019-07-23 2023-08-23 セイコーエプソン株式会社 表示方法および表示装置
KR20210025767A (ko) * 2019-08-27 2021-03-10 현대자동차주식회사 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20210200241A1 (en) * 2019-12-30 2021-07-01 Subaru Corporation Mobility information provision system, server, and vehicle

Citations (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06255399A (ja) * 1993-03-04 1994-09-13 Mazda Motor Corp 車両の表示装置
US5739772A (en) * 1995-08-25 1998-04-14 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation system for vehicles
WO2009149959A1 (de) * 2008-06-13 2009-12-17 Audi Ag Verfahren zur kombinierten ausgabe eines bildes und einer fahrinformation, sowie kraftfahrzeug hierfür
CN105182803A (zh) * 2014-04-10 2015-12-23 Lg电子株式会社 车辆控制装置及其方法
KR20160068487A (ko) * 2014-12-05 2016-06-15 현대자동차주식회사 차량 주행 제어 시스템 및 차량 주행 제어 방법
KR20160074110A (ko) * 2014-12-18 2016-06-28 현대모비스 주식회사 차량 및 그 제어 방법
US20160300491A1 (en) * 2013-11-27 2016-10-13 Denso Corporation Driving support apparatus
WO2016170635A1 (ja) * 2015-04-23 2016-10-27 三菱電機株式会社 先導車選択支援装置、走行計画作成装置、先導車選択支援方法および走行計画作成方法
US20170225691A1 (en) * 2015-07-31 2017-08-10 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Driving support device, driving support system, driving support method, and automatic drive vehicle
US20170243504A1 (en) * 2016-02-24 2017-08-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Driving ratings for leading or following vehicle selection
CN107403547A (zh) * 2017-07-25 2017-11-28 维沃移动通信有限公司 一种车辆编队行驶方法及智能终端
KR101821053B1 (ko) * 2016-08-18 2018-03-08 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치
US20180190119A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
US20180201207A1 (en) * 2017-01-17 2018-07-19 Lg Electronics Inc. Vehicle and method of controlling a display therein
US20180208060A1 (en) * 2015-07-15 2018-07-26 Lg Electronics Inc. Vehicle control device and method therefor
US20190001987A1 (en) * 2015-09-01 2019-01-03 Lg Electronics Inc. Vehicle and control method thereof
US20190064831A1 (en) * 2017-08-25 2019-02-28 Magna Electronics Inc. Vehicle and trailer maneuver assist system
CN109795487A (zh) * 2017-11-13 2019-05-24 现代自动车株式会社 用于控制车辆队列行驶的装置和方法
US20190179339A1 (en) * 2017-12-11 2019-06-13 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling platooning in leading vehicle
CN109895772A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 现代自动车株式会社 前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法
CN109920243A (zh) * 2017-12-12 2019-06-21 现代自动车株式会社 用于控制队列行驶的设备、系统和方法
US20190259286A1 (en) * 2018-02-19 2019-08-22 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling platooning

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2040154A (en) * 1935-03-14 1936-05-12 Morris Paper Mills Carton setting-up device
KR100929236B1 (ko) * 2007-09-18 2009-12-01 엘지전자 주식회사 터치스크린을 구비하는 휴대 단말기 및 그 동작 제어방법
US8352112B2 (en) * 2009-04-06 2013-01-08 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle management
US10262542B2 (en) * 2012-12-28 2019-04-16 General Electric Company Vehicle convoy control system and method
JP5817777B2 (ja) * 2013-04-17 2015-11-18 株式会社デンソー 隊列走行システム
DE112014005106T5 (de) * 2013-11-08 2016-08-25 Honda Motor Co., Ltd. Kolonnenfahrt-Steuervorrichtung
US10353387B2 (en) * 2016-04-12 2019-07-16 Here Global B.V. Method, apparatus and computer program product for grouping vehicles into a platoon
EP3465371A4 (en) * 2016-05-31 2019-12-18 Peloton Technology Inc. STATE MACHINE FOR PLATOON REGULATOR
US10017179B2 (en) * 2016-06-06 2018-07-10 GM Global Technology Operations LLC Method for optimizing inter-vehicle distance and equitably sharing fuel benefits in a vehicle platoon
KR102288799B1 (ko) * 2017-09-27 2021-08-11 현대모비스 주식회사 군집주행 제어 장치 및 방법
US10943490B2 (en) * 2017-10-31 2021-03-09 Cummins, Inc. Platoon system for vehicles
KR102043152B1 (ko) * 2017-11-17 2019-12-02 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US11164463B2 (en) * 2017-12-29 2021-11-02 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Brake performance monitoring for vehicle platooning operation
JP6989429B2 (ja) * 2018-03-28 2022-01-05 株式会社東芝 隊列走行運用システムおよび隊列走行運用方法
US11113960B2 (en) * 2018-03-30 2021-09-07 Intel Corporation Intelligent traffic management for vehicle platoons
WO2020004593A1 (ja) * 2018-06-28 2020-01-02 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ データ生成装置およびデータ生成方法
JP2020035348A (ja) * 2018-08-31 2020-03-05 いすゞ自動車株式会社 車両用情報提供装置および車両
US20200080853A1 (en) * 2018-09-06 2020-03-12 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for rendezvousing
US20200135033A1 (en) * 2018-10-29 2020-04-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing platoons
KR102610748B1 (ko) * 2018-12-07 2023-12-08 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행을 위한 사용자 인터페이스 제공 장치 및 방법
CN111319629B (zh) * 2018-12-14 2021-07-16 北京图森智途科技有限公司 一种自动驾驶车队的组队方法、装置及系统
US10955858B2 (en) * 2018-12-27 2021-03-23 Wipro Limited Method of generating a surround view of a vehicle platoon and a device thereof
EP3716243A1 (en) * 2019-03-28 2020-09-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Methods, apparatuses and computer programs for vehicles and for a base station of a mobile communication system
KR102645057B1 (ko) * 2019-04-10 2024-03-11 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 정보 출력 장치 및 방법
KR102192142B1 (ko) * 2019-06-13 2020-12-17 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 제어 방법
WO2021016179A1 (en) * 2019-07-22 2021-01-28 Wavesense, Inc. Vehicle platooning using surface-penetrating radar systems
KR102228881B1 (ko) * 2019-08-19 2021-03-18 엘지전자 주식회사 자율주행시스템에서 군집주행중에 주행데이터의 수신방법 및 이를 위한 장치
KR20210025767A (ko) * 2019-08-27 2021-03-10 현대자동차주식회사 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20210319408A1 (en) * 2020-04-09 2021-10-14 Science House LLC Platform for electronic management of meetings
KR20220060923A (ko) * 2020-11-05 2022-05-12 현대자동차주식회사 군집 주행 제어 장치, 서버 및 그 방법
US20220244743A1 (en) * 2021-01-29 2022-08-04 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and Methods for Platoon-Leader-as-a-Service

Patent Citations (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06255399A (ja) * 1993-03-04 1994-09-13 Mazda Motor Corp 車両の表示装置
US5739772A (en) * 1995-08-25 1998-04-14 Aisin Aw Co., Ltd. Navigation system for vehicles
WO2009149959A1 (de) * 2008-06-13 2009-12-17 Audi Ag Verfahren zur kombinierten ausgabe eines bildes und einer fahrinformation, sowie kraftfahrzeug hierfür
US20160300491A1 (en) * 2013-11-27 2016-10-13 Denso Corporation Driving support apparatus
CN105182803A (zh) * 2014-04-10 2015-12-23 Lg电子株式会社 车辆控制装置及其方法
KR20160068487A (ko) * 2014-12-05 2016-06-15 현대자동차주식회사 차량 주행 제어 시스템 및 차량 주행 제어 방법
KR20160074110A (ko) * 2014-12-18 2016-06-28 현대모비스 주식회사 차량 및 그 제어 방법
WO2016170635A1 (ja) * 2015-04-23 2016-10-27 三菱電機株式会社 先導車選択支援装置、走行計画作成装置、先導車選択支援方法および走行計画作成方法
US20180208060A1 (en) * 2015-07-15 2018-07-26 Lg Electronics Inc. Vehicle control device and method therefor
US20170225691A1 (en) * 2015-07-31 2017-08-10 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Driving support device, driving support system, driving support method, and automatic drive vehicle
US20190001987A1 (en) * 2015-09-01 2019-01-03 Lg Electronics Inc. Vehicle and control method thereof
US20170243504A1 (en) * 2016-02-24 2017-08-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Driving ratings for leading or following vehicle selection
KR101821053B1 (ko) * 2016-08-18 2018-03-08 엘지전자 주식회사 차량용 디스플레이 장치
US20180190119A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
US20180201207A1 (en) * 2017-01-17 2018-07-19 Lg Electronics Inc. Vehicle and method of controlling a display therein
CN107403547A (zh) * 2017-07-25 2017-11-28 维沃移动通信有限公司 一种车辆编队行驶方法及智能终端
US20190064831A1 (en) * 2017-08-25 2019-02-28 Magna Electronics Inc. Vehicle and trailer maneuver assist system
CN109795487A (zh) * 2017-11-13 2019-05-24 现代自动车株式会社 用于控制车辆队列行驶的装置和方法
US20190179339A1 (en) * 2017-12-11 2019-06-13 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling platooning in leading vehicle
CN109895772A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 现代自动车株式会社 前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法
CN109920243A (zh) * 2017-12-12 2019-06-21 现代自动车株式会社 用于控制队列行驶的设备、系统和方法
US20190259286A1 (en) * 2018-02-19 2019-08-22 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling platooning

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴青;何智伟;初秀民;宗成强;: "智能车路系统中汽车列队行驶控制关键技术与研究进展", 交通与计算机, no. 04, pages 162 - 165 *
陈铁军;陈卡菲;: "多功能车载GPS监控导航信息系统", 微计算机信息, no. 16, pages 215 - 517 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3786917A1 (en) 2021-03-03
US20210065557A1 (en) 2021-03-04
KR20210025767A (ko) 2021-03-10
US11776410B2 (en) 2023-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112440998A (zh) 队列行驶控制器、包括该控制器的系统及队列行驶控制方法
KR102350092B1 (ko) 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
US10011281B1 (en) Lane change device, system including the same, and method thereof
CN108216220B (zh) 基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法
US20180190128A1 (en) System and method for vehicle congestion estimation
US10000212B2 (en) Vehicle and method for controlling distance between traveling vehicles
US11788853B2 (en) Navigation system and route search method thereof
CN109229092B (zh) 车辆的自主驾驶控制设备、自主驾驶控制方法和车辆系统
US20210358308A1 (en) Platooning method, apparatus and system of autonomous driving platoon
US20220058955A1 (en) Apparatus and method for controlling platooning information of vehicle
US20200101968A1 (en) Apparatus for controlling vehicle, system having same and method thereof
JP6906175B2 (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム、運転支援システム
US11493936B2 (en) Platooning management device, system including the same, and method thereof
US20220129009A1 (en) Platooning controller for a vehicle and a method thereof
US11667293B2 (en) Device and method for controlling travel of vehicle
US11299154B2 (en) Apparatus and method for providing user interface for platooning in vehicle
US10407051B2 (en) Apparatus and method for controlling driving of hybrid vehicle
US11807161B2 (en) Light controller for vehicle, vehicle system including the same, and method thereof
US20220126841A1 (en) Platooning Controller Based on Driver State, System Including the Same, and Method Thereof
CN115465283A (zh) 自适应信任校准
CN115556767A (zh) 自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法
CN115206084A (zh) 用于控制车辆停车的装置及停车控制方法
JP2022011837A (ja) 車両
US20200247408A1 (en) Inter-vehicle distance controller, system including the same, and method thereof
CN111762191A (zh) 用于在车辆中提供四维效果的装置和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination