CN113619583A - 用于控制队列行驶的装置、用于控制队列行驶的方法及包括该装置的系统 - Google Patents

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CN113619583A CN202011215085.7A CN202011215085A CN113619583A CN 113619583 A CN113619583 A CN 113619583A CN 202011215085 A CN202011215085 A CN 202011215085A CN 113619583 A CN113619583 A CN 113619583A
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Abstract

本发明涉及用于控制队列行驶的装置、用于控制队列行驶的方法及包括该装置的系统。所述用于控制队列行驶的装置包括：处理器和存储器，所述处理器用于控制队列行驶，所述存储器用于在队列行驶期间存储队列行驶车辆的车队排列信息。当控制队列行驶时，处理器可以基于存储器中存储的车队排列信息自动形成车队。

Description

用于控制队列行驶的装置、用于控制队列行驶的方法及包括 该装置的系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2020年5月6日提交的韩国专利申请No.10-2020-0053889的优先权及权益，该申请的全部内容通过引用的方式并入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于控制队列行驶的装置、用于控制队列行驶的方法及包括该装置的系统，并且更具体地涉及一种能够基于先前存储的车队排列信息快速启动队列行驶的技术。
背景技术
队列行驶是使彼此排成一队同时彼此间隔一定距离的多个车辆执行自动驾驶的技术。在队列行驶过程中，位于车队最前面的前导车辆可以控制跟随该前导车辆的至少一个跟随车辆。前导车辆可以保持车队中包括的多个车辆之间的距离，并且可以通过车辆间通信来交换车队中包括的多个车辆的行为和状况信息。
在这种情况下，当跟随车辆向前导车辆发送跟随车辆加入车队的请求并且前导车辆批准加入时，可以形成车队。
在相同车辆形成相同车队的状态下，可以继续执行队列行驶直至到达目的地，或者在目的地处，可以利用属于先前车队的车辆执行新的队列行驶。但是，在队列行驶过程中，如果发动机关闭休息片刻然后再启动，车队可能会解散。因此，由于跟随车辆请求加入车队和批准队列行驶必须重复以形成车队，驾驶员的休息时间可能会由于不便的过程而减少，从而可能会发生交通事故。
发明内容
本发明的一个方面提供了一种用于控制队列行驶的装置、用于控制队列行驶的方法及包括该装置的系统，其中，当基于车队历史信息确定出车辆具有车辆曾经形成车队的历史时，可以通过直接控制转移形成车队而无需请求和批准过程。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述技术问题，本发明所属领域的技术人员通过如下说明可以清楚理解本文未提到的任何其它技术问题。
根据本发明的一方面，一种用于控制队列行驶的装置可以包括：处理器和存储器；所述处理器用于控制队列行驶；所述存储器用于在队列行驶期间存储队列行驶车辆的车队排列信息，并且所述处理器可以在启动队列行驶控制时基于存储器中存储的车队排列信息自动形成队列行驶队列。
根据一个实施方案，所述存储器可以通过将队列行驶队列中的角色与每个队列行驶车辆的车辆标识(ID)相互映射来存储车队排列信息。
根据一个实施方案，当队列行驶车辆处于“保持模式”时，所述处理器可以进行控制以将队列行驶车辆的当前的车队排列信息存储在存储器中。
根据一个实施方案，当将车队排列信息存储在存储器中时，所述处理器可以进行控制以确定用户选择的存储器区域中是否存在先前存储的车队排列信息，并且当存在先前存储的车队排列信息时，提供先前存储的车队排列信息。
根据一个实施方案，当存在先前存储的车队排列信息时，所述处理器可以响应于用户的请求删除先前存储的车队排列信息，并且存储当前的车队排列信息。
根据一个实施方案，所述处理器可以通知当前的车队排列信息已存储在存储器中。
根据一个实施方案，所述处理器可以确定是否批准对与存储器中存储的车队排列信息相对应的队列行驶车辆的快速启动控制，从而自动形成队列行驶队列。
根据一个实施方案，所述处理器可以从队列行驶车辆中的跟随车辆接收批准对跟随车辆的快速启动控制的设置信息，并且确定跟随车辆中是否存在不批准快速启动控制的车辆。
根据一个实施方案，当跟随车辆中存在至少一个不批准快速启动控制的跟随车辆时，所述处理器可以确定自动队列行驶失败，并且通知自动队列行驶失败。
根据一个实施方案，当所有跟随车辆都批准快速启动控制时，所述处理器可以通过从跟随车辆接收传感器信息和车辆信息来确定是否能够进行队列行驶。
根据一个实施方案，当基于从跟随车辆接收的传感器信息和车辆信息确定出传感器故障、发动机关闭、车辆控制失败以及与前车的距离在预设距离内时，所述处理器可以确定队列行驶失败并通知。
根据一个实施方案，当能够进行队列行驶时，所述处理器可以确定队列行驶车辆是否基于存储器中存储的车队排列信息而排列，并且当队列行驶车辆基于存储器中存储的车队排列信息而排列时，启动队列行驶。
根据一个实施方案，当能够进行队列行驶时，所述处理器可以将跟随车辆中的第一跟随车辆的速度与通过在第一跟随车辆后方行驶的第二跟随车辆的前置传感器测量的第一跟随车辆的速度进行比较，确定第二跟随车辆是否在第一跟随车辆后方行驶，并且验证车队排列。
根据一个实施方案，所述处理器可以针对所有跟随车辆验证车队排列，并且当针对所有跟随车辆的车队排列的验证完成时，启动队列行驶。
根据一个实施方案，当针对至少一个跟随车辆的车队排列的验证失败时，所述处理器可以通知针对跟随车辆的车队排列的验证失败。
根据一个实施方案，当队列行驶启动时，所述处理器可以基于所有跟随车辆与所有跟随车辆的前车之间的车间距来确定所有跟随车辆的队列行驶模式。
根据一个实施方案，当车间距大于第一参考值且小于或等于第四参考值时，所述处理器可以将队列行驶模式确定为“手动模式”；当车间距大于第二参考值且小于或等于第一参考值时，所述处理器可以将队列行驶模式确定为“半自动接近模式”；当车间距大于第三参考值且小于或等于第二参考值时，所述处理器可以将队列行驶模式确定为“自动接近模式”；并且当车间距小于或等于第三参考值时，所述处理器可以将队列行驶模式确定为“保持模式”。
根据一个实施方案，所述处理器可以向所有跟随车辆并行地发送队列行驶模式命令，使得所有跟随车辆并行地执行队列行驶模式。
根据本发明的一方面，一种车辆系统可以包括：通信设备、队列行驶控制装置和接口设备；所述通信设备在队列行驶车辆之间进行通信；所述队列行驶控制装置在控制队列行驶期间存储队列行驶车辆的车队排列信息，并且当启动队列行驶控制时，基于存储的车队排列信息自动执行队列行驶；所述接口设备显示车队排列信息。
根据本发明的一方面，一种用于控制队列行驶的方法可以包括：在队列行驶期间存储队列行驶车辆的车队排列信息，并且当启动队列行驶控制时，基于存储的车队排列信息自动执行队列行驶。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，现在将参考附图描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方案，在附图中：
图1是显示包括根据本发明的一个实施方案的用于控制队列行驶的装置的车辆系统的配置的框图；
图2是显示根据本发明的一个实施方案的车队排列的画面的示意图；
图3是显示根据本发明的一个实施方案的用于控制队列行驶的装置的存储器中存储的信息的示意图；
图4是显示根据本发明的一个实施方案的用于控制队列行驶的装置中多个存储器的菜单的画面的示意图；
图5是显示根据本发明的一个实施方案的用于将车队排列存储在存储器中的画面的示意图；
图6是显示根据本发明的一个实施方案的存储器的详细值的画面的示意图；
图7是显示根据本发明的一个实施方案的用于设置快速启动的画面的示意图；
图8是显示根据本发明的一个实施方案的用于通知快速启动失败的画面的示意图；
图9是显示根据本发明的一个实施方案的车队存储器的存储方法的流程图；
图10是显示根据本发明的一个实施方案的用于在队列行驶中执行快速启动的方法的流程图；
图11是显示根据本发明的一个实施方案的用于执行快速启动队列行驶的方法的流程图；和
图12是显示根据本发明的一个实施方案的计算设备的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本发明的一些实施方案。在将附图标记添加到每个附图的部件时，应注意，即使相同或等同的部件显示在不同附图上，其也用相同的附图标记表示。此外，在描述本发明的实施方案时，将排除公知特征或功能的详细描述，以便不会不必要地模糊本发明的主旨。
在描述根据本发明的实施方案的部件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个部件与另一部件区分开，并且这些术语不限制组成部件的性质、顺序或次序。另外，除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。这些术语如同常用词典中定义的术语一样应被解释为具有与相关技术领域中的语境含义等同的含义，而不应被解释为具有理想含义或过于书面的含义，除非本发明中明确限定。
在下文中，将参考图1至图12详细描述本发明的实施方案。
车队中包括的前导车辆(LV)和跟随车辆(FV)可以在道路上执行队列行驶。前导车辆(LV)和跟随车辆(FV)可以在行驶的同时在两者之间保持一定距离。前导车辆(LV)或跟随车辆(FV)可以在行驶的同时调整前导车辆(LV)与跟随车辆(FV)之间的距离。前导车辆(LV)或跟随车辆(FV)可以根据驾驶员的操作增大或减小车间距。
根据本发明，车队排列可以存储在存储器中，下文将参考图2和图3详细描述将车队排列存储在存储器中的示例。在下文中，将参考图4至图8描述由前导车辆(LV)或跟随车辆(FV)提供的用于存储车队排列的用户接口的细节。
图1是显示包括根据本发明的实施方案的用于控制队列行驶的装置(队列行驶控制装置)的车辆系统的配置的框图。
参考图1，根据本发明的实施方案，队列行驶控制装置100可以在车辆内部实现。在这种情况下，队列行驶控制装置100可以与车辆的内部控制单元一体地形成，或者可以与车辆的内部控制单元分开地实现，从而通过单独的连接器与车辆的内部控制单元连接。
参考图1，队列行驶控制装置100可以包括存储器110和处理器120。
存储器110可以分成多个存储器区域以供使用，并且可以为多个存储器区域分配编号。例如，如图4所示，存储器110可以分成存储器#1、存储器#2和存储器#3。另外，关于车队排列的相互不同的信息(车队排列信息)可以分别存储在存储器#1、存储器#2和存储器#3中。在这种情况下，车队排列信息可以包括车辆编号、车辆标识(ID)、每个车辆的队列行驶角色(每个车辆的车队排序)、执行队列行驶所花费的时间信息或队列行驶历史信息。
存储器110可以存储感测设备200的感测结果，以及队列行驶控制装置100操作所需的数据和/或算法。例如，存储器110可以存储通过车对万物(V2X)通信从队列行驶车辆接收的车队排列信息，并且车队排列信息可以包括位置信息、通过每个车辆的感测设备获得的感测值、车辆信息(例如，每个车辆计算出的车速)、设定值、目的地信息或路线信息。
另外，可以用至少一种如下存储介质来实现存储器110：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或eXtreme数字卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘型存储器或光盘型存储器。
处理器120可以与存储器110电连接并且可以电控制每个部件。处理器120可以是执行软件命令的电路。因此，处理器120可以执行下文描述的各种数据处理和计算。例如，处理器120可以是电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或安装在车辆中的另一下级控制器。
处理器120可以执行请求批准队列行驶、由于批准队列行驶而进行队列行驶、以及确定队列行驶模式，以控制队列行驶。在这种情况下，队列行驶模式可以分成“手动模式”、“半自动接近模式”、“自动接近模式”和“保持模式”。
在这种情况下，在“手动模式”下，驾驶员可以执行纵向控制和横向控制。在“半自动接近模式”下，处理器120对车辆执行纵向控制，驾驶员可以亲自执行横向控制。在“自动接近模式”下，处理器120对车辆执行纵向控制和横向控制。在“保持模式”下，处理器120对车辆执行纵向控制和横向控制，并且执行车间距控制。如上所述，当队列行驶队列(platoonstring)中的所有跟随车辆(FV)进入“保持模式”时，可以启动队列行驶，并且可以将当前的车队排列存储在存储器110中。
处理器120可以根据先前存储在存储器110中的车队排列信息自动执行队列行驶。
当车队排列信息存储在存储器110中时，处理器120可以确定先前存储的车队排列信息是否存在于用户选择的存储器中。当车队排列信息预先存储在所述存储器中时，处理器120可以进行控制从而通过接口设备400提供先前存储的车队排列信息。在这种情况下，可以如图4所示显示存储器110中存储的车队排列信息。因此，前导车辆(LV)的用户可以识别先前存储的车队排列信息。
当存储器110中存在先前存储的车队排列信息时，处理器120可以从用户接收是否重写相关存储器的选择，如图5所示。当用户请求重写时，处理器120可以从存储器中删除先前存储的车队排列信息，并且可以将当前的车队排列信息存储在相关存储器中。另外，处理器120可以通过接口设备400显示存储器110中存储的当前的车队排列信息，并且向用户通知存储器110中存储的当前的车队排列信息。
处理器120可以确定是否批准对与存储器110中存储的车队排列信息相对应的队列行驶车辆的快速启动控制，以便自动执行队列行驶。换句话说，处理器120可以请求队列行驶车辆中的跟随车辆(FV)提供设定值，并且可以从跟随车辆(FV)接收所述设定值。处理器120可以利用接收到的值来确定对跟随车辆(FV)的快速启动控制的批准状态。当如图6所示选择用于快速启动的存储器时，可以显示存储器中存储的车队排列信息，并且可以如图7所示显示设定值。
当跟随车辆(FV)中的至少一个跟随车辆(FV)未批准快速启动控制时，处理器120可以确定自动队列行驶失败，处理器120可以通知用户自动队列行驶失败。在这种情况下，处理器120可以进行控制，通过将自动队列行驶失败发送给跟随车辆(FV)来通知跟随车辆(FV)的用户。
当所有跟随车辆(FV)都批准快速启动控制时，处理器120可以向跟随车辆(FV)请求并从跟随车辆(FV)接收传感器信息和车辆信息，并且可以确定是否能够进行队列行驶。
基于从跟随车辆接收的传感器信息和车辆信息，当确定出跟随车辆的状态是如下至少一种状态时，处理器120可以确定队列行驶失败：传感器故障状态、启动关闭状态、车辆控制失败状态或与前车的车间距等于或大于预设距离的状态，并且处理器120可以通过接口设备400提供表明队列行驶失败的状态，如图8所示。在这种情况下，处理器120可以进行控制，通过将自动队列行驶失败发送给跟随车辆(FV)来通知跟随车辆(FV)的用户。
如上所述，当所有跟随车辆(FV)都批准快速启动控制、并且所有跟随车辆(FV)的传感器没有发生故障时，处理器120可以确定能够进行队列行驶。
当能够进行队列行驶时，处理器120可以确定是否基于存储器110中存储的车队排列信息来排列队列行驶车辆。当基于存储器110中存储的车队排列信息来排列队列行驶车辆时，处理器120可以进行控制以启动队列行驶。
换句话说，当能够进行队列行驶时，处理器120可以将跟随车辆中的第一跟随车辆的速度与通过在第一跟随车辆后方行驶的第二跟随车辆的前置传感器测量的第一跟随车辆的速度进行比较，以确定第二跟随车辆是否在第一跟随车辆后方行驶，从而进行车队排列的验证。
处理器120可以针对所有跟随车辆进行车队排列的验证。当针对所有跟随车辆的车队排列的验证完成时，处理器120可以控制所有跟随车辆以执行队列行驶。当针对至少一个跟随车辆的车队排列的验证失败时，处理器120可以通知相关跟随车辆的排列的验证失败。
尽管以上描述是关于前导车辆(LV)的用户选择存储器中存储的车队排列信息，验证跟随车辆(FV)是否基于存储的车队排列信息而排列，并且启动队列行驶，但是本发明不限于此。例如，一旦前导车辆(LV)的用户选择了存储器，用户就可以按照车辆行驶期间存储在存储器中的顺序手动地排列跟随车辆(FV)，从而启动队列行驶。
当队列行驶启动时，处理器120可以基于所有跟随车辆(FV)与所有跟随车辆(FV)的前车之间的距离来确定所有跟随车辆(FV)的队列行驶模式。换句话说，当车间距大于第一参考值时，处理器120可以确定队列行驶模式为“手动模式”。当车间距大于比第一参考值小的第二参考值并且小于第一参考值时，处理器120可以确定队列行驶模式为“半自动接近模式”。当车间距大于比第二参考值小的第三参考值并且小于第二参考值时，处理器120可以确定队列行驶模式为“自动接近模式”。当车间距大于比第三参考值小的第四参考值并且小于第三参考值时，处理器120可以将队列行驶模式确定为“保持模式”。因此，跟随车辆(FV)可以根据从前导车辆(LV)接收的队列行驶模式来执行队列行驶。
处理器120可以并行地向所有跟随车辆(FV)发送队列行驶模式的命令，并且所有跟随车辆(FV)可以并行地执行队列行驶模式。因此，可以对队列行驶车辆迅速地执行队列行驶控制。
感测设备200可以包括至少一个检测位于本车周围的障碍物(诸如前方车辆)、并测量距该障碍物的距离和/或相对于该障碍物的速度的传感器。例如，感测设备200可以包括前置传感器和后置传感器，以感测位于本车前方和后方的车辆的车间距和车速。
为此，感测设备200可以包括超声传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩测量传感器和/或轮速传感器和转向角传感器。
通信设备300是用各种电路实现以通过无线或有线连接发送或接收信号的硬件设备，可以通过与车辆外部服务器、基础设施和其他车辆的车载网络通信技术或无线互联网访问或短距离通信技术实现车对车(V2V)、车对万物(V2X)或车对基础设施(V2I)的通信。在这种情况下，车辆网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信技术、本地互连网络(LIN)通信技术、FlexRay通信技术，并且可以通过以上通信技术进行车载通信。无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波接入互操作性(Wimax)。短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)或红外数据协会(IrDA)。
例如，通信设备300可以允许队列行驶队列中的队列行驶车辆一起共享队列行驶信息。在这种情况下，车队排列信息可以如上所述存储在存储器110中。
接口设备400可以包括输入设备和输出设备，所述输入设备用于接收来自用户的控制命令，所述输出设备用于输出队列行驶控制装置100的运行状态和运行结果。
在这种情况下，输入设备可以包括按键，并且可以包括鼠标、操纵杆、飞梭旋钮、手写笔等。另外，输入设备可以包括在显示器上实现的软键盘。例如，输入设备可以从用户接收队列行驶的批准，队列行驶的解除，存储器中存储的车队排列的查询、更新和重新存储以及快速启动控制的批准。
输出设备可以包括显示器，并且可以包括语音输出设备，例如扬声器。在显示器中包括诸如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器的情况下，显示器可以操作为触摸屏，并且输入设备和输出设备可以以集成形式实现。例如，输出设备可以显示以下画面：存储器中存储的车队排列信息、跟随车辆的快速启动控制的批准状态，以及存储器中存储的车队排列信息的改变。
例如，输出设备可以输出以下通知：已存储车队排列信息、存储器中没有存储车队排列信息、跟随车辆拒绝快速启动、队列行驶失败，以及车队排列验证结果。
在这种情况下，显示器可以包括如下至少一种：液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)或三维显示器(3D显示器)。
车辆控制设备500可以由队列行驶控制装置100进行控制，以控制车辆的转向、加速、减速或制动。
图4至图8显示了前导车辆(LV)的画面，下文将参考图4至图8举例详细描述前导车辆(LV)的画面。
图2是显示根据本发明的实施方案的车队排列的画面的示意图，图3是显示根据本发明的实施方案的队列行驶控制装置的存储器中存储的信息的示意图。
参考图2，当车辆ID为ID1、ID2、ID3、ID4和ID5的前导车辆(LV)和跟随车辆(FV1、FV2、FV3和FV4)按顺序排列并且队列行驶时，即，当队列行驶队列中的所有跟随车辆正在以“保持模式”行驶时，可以将当前的车队排列存储在存储器110中。
参考图3，当存在加入队列行驶队列的车辆(车辆编号MV1、MV2、MV3、MV4和MV5)时，可以将角色和车辆ID与每个车辆(车辆编号MV1、MV2、MV3、MV4和MV5)进行映射并存储。例如，车辆编号为“MV1”的车辆具有前导车辆(LV)的角色，车辆ID为“ID1”。因此，将每个车辆的角色和车辆ID与每个车辆编号进行映射并存储。
另外，每当车队排列改变时，改变的车队排列被修改并存储在存储器110中。
图4是显示根据本发明的实施方案的队列行驶控制装置中多个存储器的菜单的画面的示意图，图5是显示根据本发明的实施方案的用于将车队排列存储在存储器中的画面的示意图。
为了将车队排列存储在存储器110中，前导车辆的队列行驶控制装置100可以首先确定所有跟随车辆的队列行驶模式是否为“保持模式”，并且当所有跟随车辆的队列行驶模式都为保持模式时，可以开始存储车队排列。
当通过接口设备从用户接收到存储车队排列的请求时，前导车辆的队列行驶控制装置100如图4所示显示存储器的布置，在图4中，当显示存储器#1、存储器#2和存储器#3时，如果用户选择存储器#1，前导车辆的队列行驶控制装置100可以显示先前存储的车队排列信息是否存在于存储器#1中。
当先前存储的车队排列信息存在于存储器#1中时，前导车辆的队列行驶控制装置100可以显示先前存储的车队排列，使得用户识别出先前存储的车队排列。
因此，前导车辆的队列行驶控制装置100可以从用户接收如下选择：保持先前存储的车队排列，还是用当前的车队排列重写。
在图5中，当存储器#1具有先前存储的记录(先前的车队排列信息)时，可以显示询问用户是否用新的车队排列信息重写存储器#1的画面。
因此，当用户选择了响应“是”时，从存储器#1中删除先前存储的车队排列，并且将当前的车队排列重新存储在存储器#1中。此后，可以显示存储器#1中存储的车队排列。相应地，当用户选择了响应“否”时，存储器#1中保持先前存储的车队排列，而当前的车队排列未存储在存储器#1中。
在下文中，将参考图6至图8描述根据先前存储的车队排列快速且自动地形成车队的示例。
图6是显示根据本发明的实施方案的存储器的详细值的画面的示意图，图7是显示根据本发明的实施方案的用于设置快速启动的画面的示意图。图8是显示根据本发明的实施方案的用于通知快速启动失败的画面的示意图。
当前导车辆在没有执行队列行驶的情况下从用户接收到存储器编号时，前导车辆的队列行驶控制装置100确定车队排列是否存储在存储器中，并且根据先前存储的车队排列尝试自动形成车队。在这种情况下，当存储器中不存在任何先前存储的车队排列时，前导车辆的队列行驶控制装置100可以通知用户存储器中没有任何先前存储的车队排列。
在图6中，公开了显示存储器#1、存储器#2或存储器#3的每一个中存储的车队排列信息的示例。因此，当用户尝试通过选择存储器#1、存储器#2或存储器#3中的至少一个来形成车队时，前导车辆的队列行驶控制装置100可以检测来自跟随车辆的快速启动控制的批准信息，可以收集来自跟随车辆的传感器信息和车辆信息，以确定跟随车辆是否可以立即形成队列行驶队列。
图7显示了用于批准跟随车辆的前导车辆执行快速启动控制的跟随车辆的显示设置。换句话说，跟随车辆可以将是否批准前导车辆(LV)的快速启动控制设置为被动值(passive value)。设定值可以存储在跟随车辆的非易失性存储器中，并且即使发动机关闭然后再启动也可以始终保持该设定值。当设定值为表示不批准前导车辆(LV)的快速启动控制的“不批准LV的快速启动控制”时，前导车辆(LV)不能执行快速启动。相反，当设定值是表示批准前导车辆(LV)的快速启动控制的“批准LV的快速启动控制”时，即使跟随车辆不发送任何请求，前导车辆(LV)也会形成车队。即使属于队列行驶队列的跟随车辆之一设置成不批准前导车辆(LV)的快速启动控制，前导车辆的队列行驶控制装置100也可以显示跟随车辆(FV<ID>)不批准快速启动，使得前导车辆(LV)的用户意识到快速启动未被批准。
前导车辆的队列行驶控制装置100确定所有跟随车辆都批准快速启动，然后基于跟随车辆的传感器信息和车辆信息来确定是否存在队列行驶失败的车辆。即使跟随车辆之一队列行驶失败，前导车辆的队列行驶控制装置100也显示跟随车辆(FV<ID>)队列行驶失败，如图8所示。
在下文中，将参考图9描述根据本发明的实施方案的车队存储器的存储方法。图9是显示根据本发明的实施方案的车队存储器的存储方法的流程图。
基于图1的队列行驶控制装置100执行图9的过程的假设来进行以下描述。另外，在参考图9进行的以下描述中，可以理解，描述为由装置执行的操作由队列行驶控制装置100的处理器120进行控制。图9的过程可以通过安装在前导车辆(LV)中的队列行驶控制装置100来执行。
参考图9，在启动队列行驶(S101)之后，队列行驶控制装置100确定当前的队列行驶模式是否为“保持模式”(S102)。
在当前的队列行驶模式是“保持模式”时，在用户通过接口设备400选择存储每个当前队列行驶车辆的角色和车辆ID的情况下(S103)，队列行驶控制装置100接收对存储器110的存储器编号之一的选择(S104)。
换句话说，存储器110可以分成多个存储器区域，并且多个存储器区域分配有用于分类的存储器编号。例如，存储器编号可以分成存储器#1、存储器#2和存储器#3。
队列行驶控制装置100确定在与所选择的存储器编号相对应的存储器区域中是否存在先前存储的记录(S105)。
当与所选择的存储器编号相对应的存储器区域中没有先前存储的记录时，队列行驶控制装置100针对相应存储器编号存储当前的车队角色和车辆ID(S106)。例如，当选择存储器#1并且存储器#1中没有先前存储的记录时，即，当存储器#1为空时，可以将当前的车队角色和车辆ID存储在存储器#1中。
此后，队列行驶控制装置100可以通知用户当前的车队排列信息(关于每个车辆的车队角色(顺序)和车辆ID的信息)已经存储在存储器110中(S107)。
同时，在S105中，当针对相应存储器编号记录了先前的车队排列信息时，队列行驶控制装置100提供针对相应存储器编号所存储的车队排列信息(S108)。
此后，队列行驶控制装置100确定是否从用户输入了重写先前存储的记录的选择(S109)，然后当选择重写先前存储的记录时，针对相应存储器编号存储当前的车队角色和车辆ID(S106)。
相反，当没有选择重写先前存储的记录时，该过程返回至S102，同时保持先前的记录。
如上所述，根据本发明，当前的车队排列信息可以存储在存储器中，并且可以识别所存储的车队排列信息。
在下文中，将参考图10和图11详细描述根据本发明的实施方案的用于执行快速启动的方法。图10和图11是显示根据本发明的实施方案的用于在队列行驶中执行快速启动的方法的流程图。
基于图1的队列行驶控制装置100执行图10或图11的过程的假设来进行以下描述。另外，在参考图10或图11进行的以下描述中，可以理解，描述为由装置执行的操作由队列行驶控制装置100的处理器120进行控制。
参考图10，当用户选择了存储器编号时(S201)，队列行驶控制装置100确定是否存在针对前导车辆(LV)的存储器110的相应存储器编号所存储的值(S202)。
当不存在针对相应存储器编号所存储的值(先前的车队排列信息)时，队列行驶控制装置100通知没有针对相应存储器编号存储车队排列(S203)。
同时，当存在针对相应存储器编号所存储的值时，前导车辆的队列行驶控制装置100向针对相应存储器编号所存储的跟随车辆请求用于批准快速启动的参数值，并且接收用于批准快速启动的参数值(S204)。
因此，前导车辆的队列行驶控制装置100确定跟随车辆中是否存在不批准快速启动控制的跟随车辆(S205)。当跟随车辆中存在不批准快速启动控制的跟随车辆时，前导车辆的队列行驶控制装置100通知该跟随车辆拒绝了快速启动(S206)。因此，前导车辆的驾驶员可以识别针对相应存储器编号所存储的跟随车辆中拒绝快速启动的车辆。在这种情况下，前导车辆向拒绝快速启动的跟随车辆通知：由于快速启动被拒绝，所以无法形成车队排列，使得跟随车辆的驾驶员意识到无法形成车队排列。
同时，当针对相应存储器编号所存储的跟随车辆中不存在不批准快速启动控制的跟随车辆时，即，当所有跟随车辆都批准快速启动控制时，队列行驶控制装置100向针对相应存储器编号所存储的跟随车辆请求并从所述跟随车辆接收传感器信息和车辆信息(S207)。
通过利用从针对相应存储器编号所存储的跟随车辆接收的传感器信息和车辆信息，前导车辆的队列行驶控制装置100确定所述存储器中存储的跟随车辆中是否存在队列行驶失败的跟随车辆(S208)。换句话说，当基于从针对存储器编号所存储的跟随车辆接收的传感器信息和车辆信息确定出传感器故障、车辆控制失败，以及与前车的距离在预设距离内时，前导车辆的队列行驶控制装置100可以确定出该车辆队列行驶失败。
如上所述，当针对相应存储器编号所存储的跟随车辆中存在队列行驶失败的车辆时，前导车辆的队列行驶控制装置100通知队列行驶失败(S209)。因此，前导车辆的驾驶员可以意识到队列行驶失败。
当针对相应存储器编号所存储的跟随车辆中没有队列行驶失败的车辆时，前导车辆的队列行驶控制装置100增大针对相应存储器编号所存储的跟随车辆(MVn)的速度(S210)。因此，针对相应存储器编号所存储的跟随车辆移动至针对相应存储器编号所存储的排列位置。
此后，通过利用队列行驶车辆的传感器值，前导车辆的队列行驶控制装置100可以确定跟随车辆是否布置在针对相应存储器编号所存储的排列位置。
前导车辆的队列行驶控制装置100对于跟随车辆中的前车(MVn)的速度和后置传感器值与跟随车辆中的后车(MVn+1)的前置传感器值进行比较操作(S211)，并且确定比较结果是否小于或等于预设临界值(S212)。
例如，前导车辆(LV)的队列行驶控制装置100缓慢地增大本车的速度，将通过跟随车辆(FV1)(后车)的前置传感器测量的前车(前导车辆)的速度与通过前导车辆测量的前导车辆的速度进行比较，并且确定比较结果是否等于或小于预设临界值。
因此，当比较结果等于或小于预设临界值时，前导车辆的队列行驶控制装置100确定跟随车辆(FV1)位于前导车辆(LV)的后方。当比较结果超过预设临界值时，前导车辆的队列行驶控制装置100确定跟随车辆(FV1)不在前导车辆(LV)的后方。
前导车辆的队列行驶控制装置100可以对于针对存储器编号所存储的每个跟随车辆执行S212，以确定车辆是否布置在存储器中所存储的位置。
前导车辆的队列行驶控制装置100对于队列行驶队列中的所有车辆进行比较，并且当比较结果等于或小于预设临界值时，可以确定车辆布置在存储器中所存储的位置(S213)。因此，可以启动队列行驶。
当前导车辆的队列行驶控制装置100对队列行驶队列中的所有车辆进行比较时，如果比较结果中存在超过临界值的值，则队列行驶控制装置100可以确定相关跟随车辆没有布置在存储器中所存储的位置，并且通知相关跟随车辆：相关跟随车辆没有布置在针对存储器编号所存储的位置，并且重新配置失败(S214)。在这种情况下，前导车辆的队列行驶控制装置100可以建议将相关跟随车辆布置在针对存储器编号所存储的位置。
例如，前导车辆的队列行驶控制装置100可以将前导车辆(LV)的速度与通过跟随车辆(FV1)的前置传感器测量的前导车辆(LV)的速度进行比较，可以将跟随车辆(FV1)的速度与通过跟随车辆(FV2)的前置传感器测量的跟随车辆(FV1)的速度进行比较，并且可以将跟随车辆(FV2)的速度与通过跟随车辆(FV3)的前置传感器测量的跟随车辆(FV2)的速度进行比较。如上所述，前导车辆的队列行驶控制装置100可以对队列行驶队列中的所有车辆进行比较操作，并且当所有比较结果值都等于或小于预设临界值时，可以确定车辆都布置在存储器中所存储的位置。同时，即使当前导车辆(LV)、跟随车辆(FV1)、跟随车辆(FV2)和跟随车辆(FV3)的比较值之一超过预设临界值，也确定相关车辆没有布置在针对存储器编号所存储的位置。
将参考图11进行以下描述，图11涉及的是：当在图10的S213中所有车辆的排列都与存储器中存储的排列相同时，发送队列行驶模式命令的过程。
前导车辆的队列行驶控制装置100将队列行驶命令并行地发送至队列行驶队列中的跟随车辆。在这种情况下，可以根据跟随车辆与跟随车辆前方的车辆之间的距离来不同地设置队列行驶模式命令。
在这种情况下，针对所有跟随车辆确定S301至S305，并且根据确定结果将队列行驶模式命令发送至相关车辆。但是，为了便于说明，关于如下示例进行以下描述：通过确定一个跟随车辆与该跟随车辆前方的车辆之间的车间距来确定队列行驶模式命令。
前导车辆的队列行驶控制装置100确定跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离是否大于预设参考值“A”并且等于或小于预设参考值“B”(S301)。在这种情况下，可以根据实验值将预设参考值“A”设置为小于预设参考值“B”。
当跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离大于预设参考值“A”并且等于或小于预设参考值“B”时，前导车辆的队列行驶控制装置100将队列行驶模式命令设置为“手动模式”(S302)。在这种情况下，在手动模式下，驾驶员可以执行全部纵向控制和横向控制。
相反，当跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离不满足大于预设参考值“A”并且等于或小于预设参考值“B”的条件时，前导车辆的队列行驶控制装置100确定跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离是否大于预设参考值“C”并且等于或小于预设参考值“A”(S303)。在这种情况下，可以基于实验值将预设参考值“C”设置为小于预设参考值“A”。
当跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离大于预设参考值“C”并且等于或小于预设参考值“A”时，前导车辆的队列行驶控制装置100将跟随车辆(FV2)的队列行驶模式命令设置为“半自动接近模式”(S304)。在“半自动接近模式”下，队列行驶控制装置100对车辆执行纵向控制，并且驾驶员亲自执行横向控制。
当跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离不满足大于预设参考值“C”并且等于或小于预设参考值“A”的条件时，前导车辆的队列行驶控制装置100确定跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离是否大于预设参考值“D”并且等于或小于预设参考值“C”(S305)。在这种情况下，可以基于实验值将预设参考值“D”设置为小于预设参考值“C”。
当跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离大于预设参考值“D”并且等于或小于预设参考值“C”时，前导车辆的队列行驶控制装置100将队列行驶模式命令设置为“自动接近模式”(S306)。在“自动接近模式”下，队列行驶控制装置100对车辆执行全部纵向控制和横向控制。
当跟随车辆(FV2)与跟随车辆(FV2)前方的跟随车辆(FV1)之间的距离不满足大于预设参考值“D”并且等于或小于预设参考值“C”的条件时，前导车辆的队列行驶控制装置100可以将跟随车辆(FV2)的队列行驶模式命令设置为“保持模式”(S307)。在“保持模式”下，队列行驶控制装置100对车辆执行全部纵向控制和横向控制以及车间距控制。如上所述，当队列行驶队列中的所有跟随车辆都进入“保持模式”时，可以启动队列行驶，并且可以将当前的车队排列存储在存储器110中。另外，每当车队排列改变时，改变的车队排列被修改并存储在存储器110中。在这种情况下，如图3示，当存储了车队排列时，可以存储队列行驶车辆的车辆ID和角色。
尽管在以上过程中举例描述了跟随车辆(FV2)，但是前导车辆的队列行驶控制装置100针对所有跟随车辆并行地执行上述过程，并且将队列行驶模式命令并行地发送至所有跟随车辆，以便迅速执行队列行驶。
此后，前导车辆的队列行驶控制装置100通知存储器中存储的车队排列已完成(S308)。因此，前导车辆的驾驶员可以意识到车队排列已完成，并且每个跟随车辆都通知相关驾驶员存储器中存储的车队排列已完成，从而使得每个跟随车辆的驾驶员都意识到车队排列已完成。
如上所述，根据本发明，当在车队解散之后再次形成车队时，可以与先前曾经形成车队的车辆一起迅速执行队列行驶。
换句话说，根据本发明，可以迅速启动队列行驶而无需以下过程：当先前曾经形成车队的跟随车辆请求队列行驶时，前导车辆批准队列行驶以形成车队。另外，由于并行地控制所有跟随车辆，因此可以节省首次启动队列行驶所需的时间。
另外，可以减少解散车队之后用户再次形成车队所耗费的精力，因此用户可以休息片刻。
图12是显示根据本发明的实施方案的计算设备的框图。
参考图12，计算系统1000可以包括经由系统总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存储装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本发明中公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接通过由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来实现。该软件模块可以位于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光碟-ROM(CD-ROM)。
示例性存储介质可以连接至处理器1100。处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以在存储介质中写入信息。替代性地，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端中。替代性地，处理器和存储介质可以作为单独部件位于用户终端中。
根据本发明，车队排列信息可以存储在存储器中，当此后形成车队时，可以跳过请求和批准过程，并且可以基于存储器中存储的车队排列信息直接执行队列行驶，从而使解除队列行驶之后重新形成先前车队的不便工作最小化。
此外，可以提供通过本发明直接或间接理解的各种效果。
尽管上文参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明并不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变，而不偏离在所附权利要求书中所要求保护的本发明的精神和范围。
因此，本发明的实施方案并不旨在限制本发明的技术精神，而是仅出于说明性目的而提供。本发明的保护范围应当由所附权利要求来解释，并且其所有等同物应当被解释为包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种用于控制队列行驶的装置，所述装置包括：
处理器，其配置为控制队列行驶；和
存储器，其配置为在队列行驶期间存储队列行驶车辆的车队排列信息，
其中，所述处理器配置为：
在控制队列行驶时，基于车队排列信息自动形成车队。
2.根据权利要求1所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述存储器配置为：
通过将队列行驶队列中的角色与每个队列行驶车辆的车辆标识进行映射来存储车队排列信息。
3.根据权利要求1所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当队列行驶车辆处于保持模式时，使存储器存储队列行驶车辆的当前的车队排列信息。
4.根据权利要求1所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当在存储器中存储车队排列信息时，确定用户选择的存储器区域中是否存在先前存储的车队排列信息；
当存在先前存储的车队排列信息时，提供先前存储的车队排列信息。
5.根据权利要求4所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当存在先前存储的车队排列信息时，响应于用户的请求，删除先前存储的车队排列信息；
存储当前的车队排列信息。
6.根据权利要求3所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
通知当前的车队排列信息已存储在存储器中。
7.根据权利要求1所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
确定是否批准对与存储器中存储的车队排列信息相对应的队列行驶车辆的快速启动控制；
自动形成车队。
8.根据权利要求7所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
从队列行驶车辆中的跟随车辆接收批准对跟随车辆的快速启动控制的设置信息；
确定跟随车辆中是否存在不批准快速启动控制的车辆。
9.根据权利要求8所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当跟随车辆中存在至少一个不批准快速启动控制的跟随车辆时，确定自动队列行驶失败；
对自动队列行驶失败进行通知。
10.根据权利要求8所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当所有跟随车辆都批准快速启动控制时，通过从跟随车辆接收传感器信息和车辆信息来确定是否能够进行队列行驶。
11.根据权利要求10所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当基于从跟随车辆接收的传感器信息和车辆信息确定出传感器故障、发动机关闭、车辆控制失败以及与前车的距离在预设距离内时，确定队列行驶失败并进行通知。
12.根据权利要求10所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当能够进行队列行驶时，确定队列行驶车辆是否基于存储器中存储的车队排列信息而排列；
当队列行驶车辆基于存储器中存储的车队排列信息而排列时，启动队列行驶。
13.根据权利要求10所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当能够进行队列行驶时，将跟随车辆中的第一跟随车辆的速度与通过在第一跟随车辆后方行驶的第二跟随车辆的前置传感器测量的第一跟随车辆的速度进行比较；
确定第二跟随车辆是否在第一跟随车辆后方行驶；
验证车队排列。
14.根据权利要求13所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
针对所有跟随车辆验证车队排列；
当针对所有跟随车辆的车队排列的验证完成时，启动队列行驶。
15.根据权利要求13所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当针对至少一个跟随车辆的车队排列的验证失败时，通知针对跟随车辆的车队排列的验证失败。
16.根据权利要求12所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当队列行驶启动时，基于所有跟随车辆与所有跟随车辆的前车之间的车间距，确定所有跟随车辆的队列行驶模式。
17.根据权利要求16所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
当车间距大于第一参考值且小于或等于第四参考值时，将队列行驶模式确定为手动模式；
当车间距大于第二参考值且小于或等于第一参考值时，将队列行驶模式确定为半自动接近模式，其中第二参考值小于第一参考值；
当车间距大于第三参考值且小于或等于第二参考值时，将队列行驶模式确定为自动接近模式，其中第三参考值小于第二参考值；
当车间距小于或等于第三参考值时，将队列行驶模式确定为保持模式。
18.根据权利要求17所述的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器配置为：
向所有跟随车辆并行地发送队列行驶模式命令，使得所有跟随车辆并行地执行队列行驶模式。
19.一种车辆系统，包括：
通信设备，其配置为在队列行驶车辆之间进行通信；
队列行驶控制装置，其配置为：
在控制队列行驶时，存储队列行驶车辆的车队排列信息；
在控制队列行驶时，基于存储的车队排列信息自动执行队列行驶；和
接口设备，其配置为显示车队排列信息。
20.一种用于控制队列行驶的方法，所述方法包括：
在队列行驶期间，存储队列行驶车辆的车队排列信息；
当控制队列行驶时，基于存储的车队排列信息自动执行队列行驶。
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