CN110199333A

CN110199333A - 用于至少一个队的编队车辆的方法

Info

Publication number: CN110199333A
Application number: CN201780084198.8A
Authority: CN
Inventors: 斯特凡·贝里奎斯特; 威廉·维贝里
Original assignee: Volvo Truck Corp
Current assignee: Volvo Truck Corp
Priority date: 2017-01-24
Filing date: 2017-01-24
Publication date: 2019-09-03
Also published as: EP3574486A1; US20210132630A1; WO2018137754A1

Abstract

本发明涉及一种用于至少一队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，其特征在于，队(SID1)中的车辆(VIDY)重复或连续地发送包括最高值(MAXnX)和参与值(POSn)的队和车辆数据(S1)，该最高值表示队中允许的车辆的最大数量，该参与值表示队(SID1)中的车辆的当前数量。

Description

用于至少一个队的编队车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种用于至少一个队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆。本发明还涉及一种用于队中的对象车辆的方法，该队包括借助于车到车通信编队的多个车辆。本发明还涉及计算机程序、计算机可读介质、控制单元和车辆。

本发明可以用在重型车辆，诸如卡车、公共汽车和建筑设备中。尽管参考卡车描述本发明，但是本发明不限于该特定车辆，而是还可以用在其他车辆，诸如汽车中。

背景技术

在编队中，例如通过协同自适应巡航控制(CACC)，车辆车队以车辆之间的短距离行驶。为了以高安全性实现这一点，每个车辆的控制单元通过无线通信信道，从周围车辆接收信息，所谓的车到车(V2V)通信。该信息被用在控制中以保持每个车辆与前一车辆之间的期望距离并且处理诸如紧急制动的事件。V2V通信使得能够安全地保持短距离，因为与来自诸如雷达传感器、激光传感器或摄像机的车载传感器的数据相比，V2V信息传输更快并且更准确。

例如通过CACC编队的好处包括由由于车辆之间的短距离而减少的空气阻力所提供的，以及由由于关于前车的更准确的信息而改进的车辆控制所提供的提高的燃料效率。

另一个好处是由于V2V数据的小延迟而提高的交通流量。例如，可以通过减少或消除车辆之间所谓的橡皮筋效应来提高交通流量。这种效应可能由于车辆检测到前车减速的延迟而产生，导致检测车辆的较强减速，此后，尾随车辆检测到较强减速的延迟导致尾随车辆的更强减速等等。在基于CACC的控制中，由于延迟减小，并且由于检测车辆能够考虑来自前一车辆前方的车辆的信号，因此橡皮筋效应将显着降低。

CACC和编队的另一个好处是提高了驾驶员的舒适度，因为与仅使用车载传感器的系统相比，CACC允许较不积极的车辆控制。

尽管有上述好处，但是对已知CACC和其他编队策略仍有改进的空间。特别地，可以改进用于形成、改变和维护编队车辆车队的解决方案。当处理车队时，可能必须考虑车队中的车辆的最大数量。这样的最大数量可能是由于避免车队太长以至于干扰其他交通，或者避免车队内的通信问题。

US2013261948公开了一种车到车通信解决方案，其中，在车队加入过程中，在车队中的车辆之间传送车队加入请求。然后可以从车队中的车辆接收许可信号。许可信号取决于在车队中行驶的车辆的数量是否等于最大容量。如果允许请求车辆加入车队，则在车队中行驶的车辆被告知该请求车辆已加入车队并且还被告知加入车辆的车辆身份。这样的过程涉及相对大量的步骤，并且增加了V2V通信所需的带宽和/或使得该过程相对较慢。

发明内容

本发明的一个目的是改进用于形成、改变和维护编队车辆队的解决方案。本发明的另一个目的是简化用于形成、改变和维护编队车辆队的过程。

这些目的通过根据权利要求1所述的方法达到。因此，本发明提供了一种用于至少一队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，该方法包括队中的车辆重复或连续地发送包括最高值和参与值的队和车辆数据，所述最高值表示所述队中允许的车辆的最大数量，所述参与值指示所述队中的车辆的当前数量。

应当理解到，V2V通信可以涉及根据从队中的另一车辆接收的信号来控制队中的车辆的速度和/或加速度。该队可以由一排车辆，一辆接一辆形成。

本发明提供了未参与队的车辆仅基于队和车辆数据确定该车辆是否可以加入该队，即，不需要从未参与车辆向队中的车辆发送任何加入该队的请求。队中的其他车辆不必被告知是否有任何其他车辆加入该队。与已知技术相比，这减少了车辆的队加入过程中涉及的步骤的数量。由此，简化了队处理过程，并且可以减少V2V通信的带宽要求。

发送所述队和车辆数据的车辆可以是所述队中的最后车辆，并且所述参与值可以是表示所述最后车辆在所述队中的位置的位置值。在所述队包括在所述队的前部的领头车辆的情况下，所述参与值可以表示从所述领头车辆计数，所述队中的最后车辆在所述队中的位置。因此，队中的最后车辆的位置值可以用于指示最后车辆在队中的位置以及向旨在加入该队的车辆指示参与该队的车辆数量的双重目的。因此，参与值不必在队内传送。相反，通过队中的每个车辆确定其相应的位置值，可以为未参与车辆提供足够的信息以确定其是否可以加入该队。然而，在一些实施例中，可以将参与值传送到队中的所有车辆。

队和车辆数据可以被每秒发送至少一次，例如，每秒10-20次。由此确保确定其是否可以加入队的未参与车辆获得用于该确定的当前信息。更具体地，确保关于队中的车辆的数量的当前信息以及队中允许的车辆的最大数量。

优选地，该方法包括未参与该队的车辆接收队和车辆数据，将所述最高值与所述参与值进行比较，并且基于所述比较，确定未参与车辆是否可以加入所述队。因此，未参与车辆加入该队，并且在加入该队后，重复或连续地发送包括最高值以及表示加入车辆在该队中的位置的位置值的队和车辆数据。由于自动地发送队和车辆数据，即没有来自未参与车辆的任何请求，因此可以提供编队车辆队的简单、安全且完全动态地形成和维护。

在一些实施例中，所述未参与车辆是第二队中的领头车辆，所述第二队包括在所述未参与车辆后的至少一个第二队参与车辆，所述第二队参与车辆在所述未参与车辆加入第一队后，从所述加入车辆接收所述队和车辆数据，将所述最高值与所述加入车辆的位置值进行比较，并且基于所述比较，确定所述第二队参与车辆是否可以加入第一队。因此，提供了用于确定第二队中的尾随车辆的足够信息，而没有任何需要传送的请求消息或类似信息。因此，第二队中的领头车辆确实需要在加入过程期间，与第二队中的其他车辆通信或将其告知其他车辆。这进一步简化了队处理。

优选地，该方法包括所述未参与车辆确定是否紧跟在所述队中的最后车辆后面。因此，该方法可以包括所述未参与车辆从所述队的最后车辆接收表示最后车辆在所述队中的绝对位置的数据，所述方法进一步包括确定所述未参与车辆的绝对位置，借助于至少一个传感器，确定到所述未参与车辆前面的车辆的距离，并且基于最后车辆在所述队中的绝对位置、所述未参与车辆的绝对位置以及到所述未参与车辆前面的车辆的距离，确定所述未参与车辆前面的车辆是否是所述队中的最后车辆。这提供了一种确定未参与车辆前方的车辆是该队的一部分，即在未参与车辆和队之间没有未准备编队的车辆的有效方式。可以以任何合适的方式，例如，通过未参与车辆上的诸如雷达传感器的传感器、车辆上的标签、驾驶员确认等，确定到未参与车辆前面的车辆的距离。在替代实施例中，确定未参与车辆前面的车辆是否是该队中的最后车辆可以通过将无线通信中的速度和加速度数据与借助于传感器(诸如雷达传感器)确定的速度和加速度数据进行比较来完成。在进一步的实施例中，可以通过将队和车辆数据中的车辆标识数据与由未参与车辆前面的车辆上的RFID(射频识别)标签提供的数据进行比较来完成确定未参与车辆前面的车辆是否是队中的最后车辆。

在一些实施例中，在该队是第一队的情况下，该方法包括未参与所述队的车辆接收所述队和车辆数据，其中，所述未参与车辆是第二队中的领头车辆，所述未参与车辆基于所述最高值、所述参与值和所述第二队中的车辆的数量，确定所述第二队是否可以加入所述第一队。因此，未参与车辆具有关于第二队中的车辆的数量的信息。因此，可以避免破坏第二队。

在有利的实施例中，所述队中的每个车辆重复或连续地发送包括最高值和表示相应车辆在所述队中的位置的位置值的队和车辆数据。因此，该方法可以包括未参与所述队的车辆接收由所述队中的至少一些车辆发送的队和车辆数据，并且基于从所述队中的至少一些车辆接收的所述队和车辆数据中的位置值，识别所述队中的最后车辆。在所述队包括在所述队的前部的领头车辆的情况下，所述位置值可以表示从所述领头车辆计数，相应车辆在所述队中的位置，其中，未参与所述队的车辆可以接收由所述队中的至少一些车辆发送的所述队和车辆数据，其中，所述未参与车辆可以将所述队中的最后车辆识别为具有最高位置值的车辆，或者，所述未参与车辆可以将所述参与值识别为所述最高位置值。因此，可以向未参与车辆提供足够的信息以确定其是否可以加入该队，而不需要该队中的任何车辆具有关于当前队的任何信息，除了相应车辆的位置值之外。例如，队中的最后车辆不需要具有它是队中的最后车辆的信息。从而为队处理提供了非常简单的信息处理。在一些实施例中，确认未参与车辆直接位于具有队中最高位置值的车辆后面。这可以与如上用于确定未参与车辆是否直接在队中的最后车辆后面所述类似地进行。例如，可以基于队中具有最高位置值的车辆的绝对位置以及接收的车辆数据集、未参与车辆的绝对位置以及来自传感器的距离信息来进行确认。替选地，可以通过将无线通信中的速度和加速度数据与借助于传感器确定的速度和加速度数据进行比较来确定未参与车辆直接位于队中具有最高位置值的车辆后面。作为另一替代方案，可以通过将队和车辆数据中的车辆标识数据与由未参与车辆前面的车辆上的RFID(射频识别)标签提供的数据进行比较来进行确认。

该方法可以包括所述队中的车辆在检测到前方的车辆已经离开所述队时，调整其位置值。因此，队和车辆数据可以保持最新，例如，以用于确定未参与车辆加入该队的正确基础。

队和车辆数据优选地包括队标识数据。因此，可以确保队处理通信中的信息可以与例如，来自其他车辆编队操作的、周围的其他无线V2V通信区分开来。

该方法可以包括减小最高值。原因可能是队正接近一个区域，诸如市区，在这种情况下，需要较短的队来维持安全的编队过程。例如，队的领头车辆可以进入具有增加的制动倾向、车辆切入或车道变更的区域。有利地，该方法可以包括所述队中的接收车辆从所述接收车辆前方的、所述队中的发送车辆接收所述最高值。因此，接收车辆可以基于最高值确定是否离开该队。在该队包括该队的前部的领头车辆的情况下，所述接收车辆可以将所述最高值与表示从所述领头车辆计数，所述接收车辆在所述队中的位置的位置值进行比较。因此，接收车辆可以基于所述最高值与所述位置值的比较，确定是否离开该队。因此，本发明的这些实施例通过队中的车辆之间的最少信息交换，提供了在需要时减少该队的平滑方式。只需调整最高值，就可以为队中的车辆提供足够的信息，以确定是否离开该队。

优选地，在所述队包括在所述队的前部的领头车辆和紧跟在所述领头车辆之后的第二车辆的情况下，该方法包括在所述领头车辆离开所述队时，所述第二车辆重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括所述最高值以及指示所述第二车辆在所述队的前部的位置值。位置值可以表示从领头车辆计数的队中的位置。指示第二车辆在该队的前部的位置值可以是例如1。因此，在领头车辆离开队时，队中的第二车辆可以在相同的队中或在新队中承担领头车辆的角色。因此，在新的领头车辆后的车辆可以根据从相应车辆前方的一个或多个车辆接收的更新的队和车辆数据来更新它们各自的队和车辆数据。由此获得了在领头车辆离开队的情况下保持队的简单且平滑的方式。

优选地，在所述队是第一队的情况下，该方法包括车辆在离开所述第一队时重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队中允许的车辆的最大数量的最高值以及指示所述车辆在所述第二队的前部的位置值。位置值可以表示从领头车辆计数的队中的位置。指示车辆在第二队的前部的位置值可以是例如1。因此，在车辆离开队时，车辆可以在新队中承担领头车辆的角色。因此，其他车辆可以加入新队，例如，如上所述。由此获得了在车辆离开旧队的情况下形成新队的简单且平滑的方式。

优选地，在所述队是第一队的情况下，该方法包括所述队中的接收车辆从所述接收车辆前面的、所述队中的发送车辆重复或连续地接收所述最高值，在检测到终止从所述发送车辆接收所述最高值时，所述接收车辆重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队中允许的车辆的最大数量的最高值和指示所述接收车辆在所述第二队的前部的位置值。位置值可以表示从领头车辆计数的第二队中的位置。指示车辆在第二队的前部的位置值可以是例如1。因此，当接收车辆检测到终止从发送车辆接收到最高值时，接收车辆可以承担新队中的领头车辆的角色。因此，其他车辆可以加入该新队，例如，如上所述。由此，获得了在旧队中传输损耗的情况下形成新队的简单且平滑的方式。

在一些实施例中，在所述最高值是第一最高值的情况下，该方法包括所述队中的另一车辆重复或连续地发送包括表示所述队中允许的车辆的最大数量的第二最高值的队和车辆数据。因此，未参与所述队的车辆可以接收队和车辆数据，将所述第一最高值和所述第二最高值中的最低值与所述参与值进行比较，并且基于所述比较，确定所述未参与车辆是否可以加入所述队。在这样的实施例中，队中的车辆可以发送不同的最高值。可以有利地根据针对相应车辆是个别的条件来调整最高值。

这些目的通过用于控制至少一个队的方法也达到，每个队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，该方法包括队中的接收车辆从所述接收车辆前面的、所述队中的发送车辆重复或连续地接收表示所述队中允许的车辆的最大数量的最高值。该方法可以包括减小最高值。原因可能是该队接近一个区域，例如市区，在这种情况下，需要较短的队来维持安全的编队过程。因此，接收车辆可以基于所述最高值，确定是否离开所述队。在所述队包括在所述队的前部的领头车辆的情况下，该方法可以包括所述接收车辆将所述最高值与表示从所述领头车辆计数，所述接收车辆在所述队中的位置的位置值进行比较。接收车辆可以基于所述最高值与所述位置值的比较，确定是否离开所述队。与上述实施例类似，该方法的实施例通过队中的车辆之间的最少信息交换，提供了在需要时减少该队的平滑方式。只需调整最高值，就可以为队中的车辆提供足够的信息，以确定是否离开该队。

应该注意到，最高值和/或其调整可以源自队中的车辆，例如领头车辆。可以根据地图和定位数据，例如，借助于全球定位系统(GPS)确定例如由于该队接近市区而减少队的需要。在一些实施例中，固定单元可以无线地向通过车辆提供最高值或其限制。

有利的实施例由从属权利要求31-35限定。

这些目的通过根据权利要求36-53中任一项的方法也可以达到。这些目的通过根据权利要求54的计算机程序、根据权利要求55的计算机可读介质、根据权利要求56的控制单元或根据权利要求57的车辆也可以达到。

在下述描述和从属权利要求中公开了本发明的其他优点和有利特征。

附图说明

参考附图，下文是作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。

在附图中：

图1是采用本发明的实施例的第一种情况期间的车辆的侧视图。

图2是图示在图1中的情况下采用的实施例中的步骤的图。

图3和图5是采用本发明的实施例的第二种情况期间的车辆的侧视图。

图4是图示在图3和图5的情况中采用的实施例中的步骤的图。

图6和图7是采用本发明的实施例的第三种情况期间的车辆的侧视图。

图8是图示在图6和图7的情况中采用的实施例中的步骤的图。

图9和图10是采用本发明的实施例的第四种情况期间的车辆的侧视图。

图11是图示本发明另一实施例中的步骤的图。

具体实施方式

图1示出了本文称为第一车辆VIDX、第二车辆VIDY和第三车辆VIDZ的内容。在该示例中，车辆VIDX,VIDY,VIDZ是具有半挂车的卡车。然而，本发明同样适用于其他类型的车辆，诸如小汽车、公共汽车和自卸卡车。

每个车辆VIDX,VIDY,VIDZ包括用于编队，更具体地，用于协同自适应巡航控制(CACC)的设备101,201,301，包括用于与用于所谓的车到车(V2V)通信的无线电发射器和无线电接收器的无线通信的装置，以及被设置成与相应车辆控制系统的控制单元102,202,302通信的数据通信处理设备。因此，车辆VIDX,VIDY,VIDZ中的每一个适于将表示相应车辆的尺寸、速度和加速度的信号发送到包括用于CACC的设备的其他车辆。此外，车辆VIDX,VIDY,VIDZ中的每一个适于接收表示包括用于CACC的设备的其他车辆的尺寸、速度和加速度的信号，并且基于所接收的信号来控制相应车辆的速度和加速度。应当理解到，车辆之间的信息交换可以包括除了在此提及的参数之外的其他、更少或更多的参数。

在图1中图示的情况中，第一和第二车辆VIDX,VIDY形成队SID1的一部分，该队SID1包括通过车对车通信进行编队的多个车辆。第一车辆VIDX是队SID1的领头车辆，并且位于队的前部。第二辆车是队SID1中的最后一辆车。队SID1包括第一和第二车辆VIDX,VIDY之间的多个附加车辆(未示出)。队SID1包括n个辆车。

在队中，每个车辆发送代表发送车辆2的尺寸、速度和加速度的无线信号。紧接在相应发送车辆后面的车辆从发送车辆接收所述无线信号。因此，在该车辆编队过程中，除了第一车辆VIDX之外的每个车辆是被控制为距离相应接收车辆前方的发送车辆相对较短距离的接收车辆。

相应接收车辆的车辆控制系统基于从相应发送车辆接收的无线信号来控制接收车辆的制动和传动系统。例如，如果发送车辆紧急制动，则接收车辆将接收表示所产生的减速度的信号，所述接收车辆也将基于此紧急制动。与基于接收车辆前方的车辆的减速度的雷达、激光或照相机检测的车辆控制相比，CACC将在这种情况下允许接收车辆明显更快响应。

应当注意到，在一些实施例中，相应接收车辆的车辆控制系统可以基于作为对从紧接在相应接收车辆前方的车辆接收到的无线信号的替代或补充，从紧接在相应接收车辆前方的车辆前方的车辆，例如从该队的前部的车辆接收到的无线信号来控制接收车辆的制动和传动系统。

除了用于CACC的设备之外，每个车辆VIDX,VIDY,VIDZ还包括雷达传感器111,211,311，借助于雷达传感器111,211,311，可以确定相应车辆前方的物体的存在和距离。雷达传感器111,211,311提供除了CACC设备之外的用于相对于其他车辆控制相应车辆的装置。在替代实施例中，除了CACC设备之外的用于相对于其他车辆控制相应车辆的装置可以由激光传感器或照相机提供。

也参考图2，队SID1中的每个车辆VIDX,VIDY借助于CACC设备101,201和控制单元102,202，重复或连续地发送S1队和车辆数据DXX,DXY。可以例如每秒至少发送队和车辆数据DXX,DXY一次。

队和车辆数据DXX,DXY包括作为每个车辆的唯一标识名称的车辆标识名称VIDX,VIDY。队和车辆数据DXX,DXY进一步包括队标识SID1，其是相应车辆当前所在的队的标识名称。

队和车辆数据DXX,DXY还包括表示队SID1中允许的车辆的最大数量的最高值MAXnX。

另外，队和车辆数据DXX,DXY包括表示相应车辆在队SID1中的位置的位置值POS1,POSn。更具体地，位置值POS1,POSn表示从领头车辆VIDX计数，队中的相应车辆在队SID1中的位置。因此，最后一辆车VIDY的位置值POSn形成在此称为参与值POSn的值，其表示队SID1中的车辆的当前数量。

在图1的情况中，第三车辆VIDZ未参与队SID1。第三车辆VIDZ在队SID1的最后车辆VIDY后面行驶。第三车辆可能赶上该队。

第三车辆VIDZ借助于CACC设备301，从队SID1中的所有车辆接收队和车辆数据DXX,DXY(S2)。应当注意到，在一些实施例中，该队外的车辆可以仅从该队中的最后车辆接收队和车辆数据。在该实施例中，第三车辆VIDZ借助于控制单元302，基于从队SID1中的车辆接收的队和车辆数据中的位置值POS1,POSn，识别队SID1中的最后车辆VIDY。更具体地，第三车辆VIDZ将队SID1中的最后车辆VIDY识别为具有最高位置值POSn的车辆。队中的最后车辆VIDY的位置值是表示队SID1中的车辆的当前数量的参与值POSn。

第三车辆VIDY借助于控制单元302，将最高值MAXnX与参与值POSn进行比较。在该实施例中，第三车辆确定参与值POSn是否低于最高值MAXnX(S3)。如果参与值POSn不低于最高值MAXnX，则第三车辆VIDZ确定不加入该队。

如果参与值POSn低于最高值MAXnX，则第三车辆VIDZ确定第三车辆VIDZ前面的车辆是否是该队中的最后车辆VIDY。为此，第三车辆VIDZ从队SID1的最后车辆VIDY接收表示队中的最后车辆VIDY的绝对位置的数据(S4)。这种位置数据被包括在由队中的每个车辆发送的队和车辆数据DXX,DXY中。第三车辆VIDZ还确定第三车辆VIDZ自身的绝对位置(S5)。这些车辆位置可以通过任何合适的方式(例如，借助于全球定位系统(GPS))确定。另外，第三车辆VIDZ借助于雷达传感器311，确定到第三车辆VIDZ前方的车辆的距离(S6)。

第三车辆确定最后车辆VIDY的绝对位置与第三车辆VIDZ的绝对位置之间的距离是否等于到第三车辆VIDZ前方的车辆的距离(S7)。如果这些距离基本相同，则确定第三车辆VIDZ前面的车辆是队SID1的最后车辆VIDY。由此，第三车辆VIDZ确定加入该队SID1(S8)。如果所述距离不相等，则确定第三车辆VIDZ前面的车辆不是队SID1的最后车辆VIDY。由此确定第三车辆不是紧跟在队SID1的最后车辆VIDY后面，并且第三车辆VIDZ确定不加入队SID1。

应当注意到，该方法还可以包括第三车辆VIDZ确定它是否在与队SID1中的最后车辆相同的行驶车道中。这可以例如通过使用雷达传感器、任何其他合适的传感器、车辆标签和/或驾驶员确认来完成。

在加入队SID1时，第三车辆VIDZ重复或连续地发送包括最高值MAXnX以及表示第三车辆VIDZ在队中的位置的位置值POSn+1的队和车辆数据。第三车辆成为队SID1中的最后车辆。由第三车辆发送的位置值POSn+1比由第二车辆VIDY发送的位置值POSn高一个单位。

在一些实施例中，队中的车辆可以发送不同的最高值。例如，在图1图示的队中，第一车辆VIDX可以发送第一最高值MAXnX，第二车辆VIDY可以发送第二最高值MAXnX2。因此，第三车辆VIDZ可以识别第一和第二最高值MAXnX,MAXnX2中的最低值。类似于上文参考图1和图2所述的内容，第三车辆还可以识别从队中的车辆发送的最高位置值POSn。因此，第三车辆VIDZ可以将最低最高值与最高位置值POSn进行比较，并且基于该比较，确定第三车辆VIDZ是否可以加入该队。在一些实施例中，在领头车辆后面，队中的每个车辆在该车辆的队和车辆数据中包括紧接在相应车辆前方的车辆的最高值。因此，在队中的最高值不同的情况下，队中的最后车辆将发送队中的最低最高值。

发送不同最高值的队中的车辆可以是车辆基于车辆的个别条件而调整相应最高值的结果。这些条件可以包括用于V2V通信的设备的容量限制。图3图示了与图1中图示的情况类似的情况，其中，第一车辆VIDX和第二车辆VIDY是队SID1的一部分，如参考图1所述。在此，该队被称为第一队SID1。不同于图1的情况，在图3的情况下，第三车辆VIDZ是第二队SID2中的领头车辆，第二队SID2包括在第三车辆VIDZ后的第四车辆VIDA。第二队SID2还包括在第四车辆VIDA后面的第五车辆VIDB。第二队SID2可以在第一队SID1之后。第二队SID2可能已经赶上了第一队SID1。

第二队SID2的编队过程类似于参考图1所述的队的编队过程。因此，第二队SID2中的每个车辆VIDZ,VIDA,VIDA借助于CACC设备301,401,501和控制单元302,402,502重复或连续地发送队和车辆数据DZZ,DZA,DZB。队和车辆数据DZZ,DZA,DZB包括表示第二队SID2中允许的车辆的最大数量的第二最高值MAXnZ。另外，队和车辆数据DZZ,DZA,DZB包括表示相应车辆在队SID1中的位置的位置值POS1,POS2,POS3。

还参考图4和图5，在如上参考图2所述的过程中，第三车辆VIDZ加入第一队SID1(S8)。因此，第三车辆VIDZ通过更新其队和车辆数据DXZ而离开第二队SID2，使得最高值是第一队SID1的最高值MAXnX，并且位置值是第三车辆SID2在第一队SID1中的位置POSn+1。在加入第一队SID1后，第三车辆VIDZ重复或连续地发送更新的队和车辆数据DXZ。第三车辆成为第一队SID1中的最后车辆。

另外，第四车辆VIDA通过由第三车辆VIDZ发送的更新的队和车辆数据DXZ，检测到第三车辆VIDZ已经离开第二队SID2。于是，第四车辆VIDA将其位置值POS1调整为比之前低一个单位。在该示例中，第四车辆由此成为第二队SID2的领头车辆。另外，第五车辆VIDB将其位置值POSn2调整为比之前低一个单位。

于是，第四车辆确定它是否可以加入第一队SID1(S10)。这通过如上参考图2所述的过程来完成。如果确定第四车辆可以加入第一队，则第四车辆加入第一队(S11)。因此，第四车辆VIDZ通过更新其队和车辆数据而离开第二队SID2，使得最高值是第一队SID1的最高值MAXnX，并且位置值是第四车辆SID2在第一队SID1中的位置POSn+2。在加入第一队SID1后，第四车辆VIDA重复或连续地发送更新的队和车辆数据。第四车辆成为第一队SID1中的最后车辆。

重复车辆离开第二队并且加入第一队的过程，直到第二队中的所有车辆都加入第一队为止，或者直到第一队的参与值等于第一队的最高值为止，如在图2中的步骤S3中。如果确定第四车辆VIDA不能加入第一队，则可以继续确定第四车辆是否可以加入第一队。最终，可以允许第四车辆加入第一队，例如，在另一车辆离开第一队时，如下所示。替选地，如果确定第四车辆VIDA不能加入第一队，则不再确定第四车辆是否可以加入第一队。

在替选实施例中，在如图3所示的情况下，向第三车辆VIDZ告知参与第二队SID2的车辆的数量。由此，第三车辆VIDZ基于第一队SID1的最高值MAXnX、第一队SID1的参与值POSn和第二队SID2中的车辆数量，确定第二队是否可以加入第一队SID1。如果确定第二队可以加入第一队，则第二队加入第一队，并且第二队中的所有车辆的队和车辆数据被更新。如果确定了第二队不能加入第一队，则第二队仍然是单独的队。

参考图6，队SID1包括第一车辆VIDX，其是该队的前部的领头车辆。队SID1还包括紧跟在第一车辆后面的第二车辆VIDY。该队进一步包括第三车辆VIDZ，以及紧跟在第三车辆VIDZ后面并且是该队的最后车辆的第四车辆。该队可以包括第二和第三车辆VIDY,VIDZ之间的其他车辆。队中的编队方法类似于上文参考图1所述的方法。

还参考图7和图8。如图7中所看到的，在该示例中，使最高值MAXnX-1减小一个单位。这种减小可以由领头车辆VIDX完成。例如，可以基于检测到的驾驶条件的变化，例如，该队进入市区来完成减小。

在领头车辆VIDX后的车辆VIDY,VIDZ,VIDA中的每一个在接收到来自队中的前车的减小的最高值(S21)后，相应地调整最高值。于是，在领头车辆VIDX后的每个车辆VIDY,VIDZ,VIDA将最高值MAXnX-1与其相应的位置值POS2,POSn-1,POSn进行比较(S22)。在领头车辆VIDX后的每个车辆VIDY,VIDZ,VIDA基于最高值MAXnX-1与位置值POS2,POSn-1,POSn的比较来确定是否离开队SID1。如果位置值POS2,POSn-1,POSn高于最高值MAXnX-1，则车辆离开队(S23)。否则车辆留在该队中(S24)。

在图7的示例中，第四车辆VIDA，即队中的最后车辆基于最高值MAXnX-1与其位置值的比较来确定离开队SID1。由此，第四车辆VIDA更新其发送的队和车辆数据DZA，以便包括更新的队标识名称SID2、更新的最高值MAXnZ和更新的位置值POS1。由此，第四车辆形成新队SID2(S25)，其中，该第四车辆是如由更新的位置值POS1所示的领头车辆。另外的车辆可以通过如上参考图2所述的过程加入新队。

由于除了参考图6-图8所述的示例中的原因之外的其他原因，在车辆离开队时可以形成新队。例如，车辆可以由于降低其速度，或者由于失去原始队的编队的联系而离开队，如下文所示。

参考图9，队SID1包括第一车辆VIDX，其是队的前部的领头车辆。队SID1还包括紧跟在第一车辆后面的第二车辆VIDY。该队进一步包括第三车辆VIDZ，它是该队中的最后车辆。该队可以包括第二和第三车辆VIDY,VIDZ之间的其他车辆。该队中的编队方法类似于上文参考图1所述的方法。

如图10所示，第一车辆VIDX离开队SID1。原因可能是例如第一车辆离开车道或道路、增加其速度，或者简单地终止队和车辆数据DXX的传输。由此，第二车辆VIDY更新它发送的队和车辆数据DZY，以便包括更新的队标识名称SID2、更新的最高值MAXnZ和更新的位置值POS1，例如，1。由此，第二车辆形成新队SID2，其中，该第二车辆是领头车辆，如由更新的位置值POS1所示。

于是，在领头车辆VIDY后的每个车辆VIDZ在从前车接收到更新的队和车辆数据时，更新其相应的队和车辆数据，以便包括更新的队标识名称SID2、更新的最高值MAXnZ和更新的位置值POSn-1。通过将一个单元添加到结合更新的队标识名称SID2接收的最高位置值来确定相应更新的位置值POSn-1。

于是，在新队SID2中的领头车辆VIDY后的每个车辆VIDZ将更新的最高值MAXnZ与其相应的位置值POSn-1进行比较，并且基于最高值MAXnZ与位置值POSn-1的比较来确定是否离开队SID1，与上文参考图8所述的内容类似。

在除了领头车辆之外的队中的车辆离开队，例如通过离开车道或道路，或通过终止传输队和车辆数据的情况下，也可以使用参考图9-图10所述的过程。因此，紧跟在离开车辆后面的车辆可以形成它是领头车辆的新队。因此，在新的领头车辆后的每个车辆可以在从前车接收到更新的队和车辆数据时，更新其相应的队和车辆数据。因此，在领头车辆后的每个车辆可以将更新的最高值与其相应的位置值进行比较，并且基于比较来确定是否离开新队。

替选地，如果队中的除了领头车辆之外的车辆离开该队，则紧接在离开车辆后面的车辆可以简单地更新其位置值，例如，通过将其位置值减少一个单位，并且留在队中。其他的跟随车辆也可以更新它们各自的位置值并且留在队中。

在没有准备好用于车辆编队的车辆的车辆进入队中的两个车辆之间的情况下，也可以使用参考图9-图10所述的过程。因此，紧接在进入未准备好的车辆后面的车辆可以形成它是领头车辆的新队。

在权利要求的范围内尽可能进一步变化。图11图示了本发明的方面的简单实施例中的步骤。该步骤涉及队中的车辆重复或连续地发送队和车辆数据(S1)，该队和车辆数据包括表示队中允许的车辆的最大数量的最高值，以及表示队中的车辆的当前数量的参与值。

应该理解到，本发明不限于上文所述并且在附图中所示的实施例，相反，技术人员将认识到可以在所附权利要求的范围内进行许多改变和改进。

Claims

1.一种用于至少一队的方法，每队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，其特征在于：队(SID1)中的车辆(VIDY)重复或连续地发送包括最高值(MAXnX)和参与值(POSn)的队和车辆数据(S1)，所述最高值表示所述队中允许的车辆的最大数量，所述参与值表示所述队(SID1)中的车辆的当前数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发送所述队和车辆数据的车辆是所述队(SID1)中的最后车辆(VIDY)，并且所述参与值是表示所述队中的所述最后车辆在所述队中的位置的位置值(POSn)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，所述参与值(POSn)表示从所述领头车辆计数，所述队中的最后车辆在所述队中的位置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，每秒至少发送一次所述队和车辆数据(MAXnX,POSn)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，未参与所述队的车辆(VIDZ)接收所述队和车辆数据(S2)，将所述最高值与所述参与值进行比较(S3)，并且基于所述比较，确定所述未参与车辆(VIDZ)是否能够加入所述队(S8)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)加入所述队(SID1)(S8)，并且在加入所述队后，重复或连续地发送队和车辆数据(S9)，该队和车辆数据包括所述最高值(MAXnX)以及表示所述加入车辆(VIDZ)在所述队中的位置的位置值(POSn+1)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)是第二队(SID2)中的领头车辆，所述第二队包括在所述未参与车辆(VIDZ)后的至少一个第二队参与车辆(VIDA)，所述第二队参与车辆(VIDA)在所述未参与车辆(VIDZ)加入第一队(SID1)(S8)后，从所述加入车辆(VIDZ)接收所述队和车辆数据，将所述最高值(MAXnX)与所述加入车辆(VIDZ)的位置值(POSn+1)进行比较，并且基于所述比较，确定所述第二队参与车辆(VIDA)是否能够加入第一队(SID1)(S10)。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)确定所述未参与车辆(VIDZ)是否紧跟在所述队(SID1)中的最后车辆(VIDY)后面(S4-S7)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述未参与车辆(VIDZ)从所述队(SID1)的最后车辆(VIDY)接收数据(S4)，所述数据表示最后车辆在所述队中的绝对位置，所述方法进一步包括确定所述未参与车辆(VIDZ)的绝对位置(S5)，借助于至少一个传感器，确定到所述未参与车辆(VIDZ)前面的车辆的距离(S6)，并且基于最后一辆车(VIDY)在所述队中的绝对位置、所述未参与车辆(VIDZ)的绝对位置，以及到所述未参与车辆(VIDZ)前面的车辆的距离，确定所述未参与车辆(VIDZ)前面的车辆是否是所述队中的最后车辆(VIDY)(S7)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，未参与所述队的车辆(VIDZ)接收所述队和车辆数据，其中，所述未参与车辆(VIDZ)是第二队(SID2)中的领头车辆，所述未参与车辆(VIDZ)基于所述最高值(MAXnX)、所述参与值(POSn)和所述第二队(SID2)中的车辆的数量，确定所述第二队是否能够加入所述第一队(SID1)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述队中的每个车辆(VIDX,VIDY)重复或连续地发送包括最高值(MAXnX)和表示相应车辆在所述队中的位置的位置值(POS1,POSn)的队和车辆数据(DXX,DXY)。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，未参与所述队(SID1)的车辆(VIDZ)接收由所述队中的至少一些车辆发送的队和车辆数据，并且基于从所述队中的至少一些车辆接收的所述队和车辆数据中的位置值(POS1,POSn)，识别所述队中的最后车辆(VIDY)。

13.根据权利要求11-12中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，所述位置值(POS1,POSn)表示从所述领头车辆计数，相应车辆在所述队中的位置，其中，未参与所述队(SID1)的车辆(VIDZ)接收由所述队中的至少一些车辆发送的所述队和车辆数据，其中，所述未参与车辆将所述队中的最后车辆(VIDY)识别为具有最高位置值(POSn)的车辆，或者，所述未参与车辆将所述参与值识别为所述最高位置值。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述队(SID1)中的车辆(VIDY)在检测到前方的车辆(VIDX)已经离开所述队(SID1)时，调整其位置值(POS1)。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述队和车辆数据包括队标识数据(SID1)。

16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，减小所述最高值(MAXnX-1)。

17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述队中的接收车辆(VIDA)从所述接收车辆前方的、所述队中的发送车辆(VIDZ)接收所述最高值(MAXnX-1)(S21)。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述接收车辆(VIDA)基于所述最高值(MAXnX-1)，确定是否离开所述队。

19.根据权利要求17-18中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，所述接收车辆(VIDA)将所述最高值(MAXnX-1)与表示从所述领头车辆计数，所述接收车辆在所述队中的位置的位置值(POSn)进行比较(S22)。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述接收车辆(VIDZ)基于所述最高值(MAXnX-1)与所述位置值(POSn)的比较(S22)，确定是否离开所述队(SID1)。

21.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述队包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)和紧跟在所述领头车辆之后的第二车辆(VIDY)，其特征在于，在所述领头车辆(VIDX)离开所述队时，所述第二车辆(VIDY)重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括所述最高值(MAXnX)以及指示所述第二车辆(VIDY)在所述队的前部的位置值(POS1)。

22.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，车辆(VIDA)在离开所述第一队(S23)时重复或连续地发送队和车辆数据(S25)，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)以及指示所述车辆(VIDA)在所述第二队的前部的位置值(POS1)。

23.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，所述队中的接收车辆(VIDY)从所述接收车辆前面的、所述队中的发送车辆(VIDX)重复或连续地接收所述最高值(MAXnX)，所述接收车辆(VIDY)在检测到终止从所述发送车辆(VIDX)接收所述最高值时重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)和指示所述接收车辆(VIDY)在所述第二队的前部的位置值(POS1)。

24.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述最高值(MAXnX)是第一最高值，其特征在于，所述队(SID1)中的另一车辆重复或连续地发送包括表示所述队中允许的车辆的最大数量的第二最高值(MAXnX2)的队和车辆数据。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，未参与所述队的车辆接收队和车辆数据，将所述第一最高值(MAXnX)和所述第二最高值(MAXnX2)中的最低值与所述参与值进行比较，并且基于所述比较，确定所述未参与车辆(VIDZ)是否能够加入所述队。

26.一种用于控制至少一个队的方法，每个队包括借助于车对车通信编队的多个车辆，其特征在于，队(SID1)中的接收车辆(VIDA)从所述接收车辆前面的、所述队中的发送车辆(VIDY)重复或连续地接收表示所述队中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnX)(S21)。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，减小所述最高值(MAXnX-1)。

28.根据权利要求26-27中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收车辆(VIDA)基于所述最高值，确定是否离开所述队(SID1)。

29.根据权利要求26-28中任一项所述的方法，所述队包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，所述接收车辆将所述最高值(MAXnX-1)与表示从所述领头车辆计数，所述接收车辆(VIDA)在所述队中的位置的位置值(POSn)进行比较(S22)。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述接收车辆(VIDZ)基于所述最高值(MAXnX-1)与所述位置值(POSn)的比较，确定是否离开所述队(SID1)(S23)。

31.根据权利要求26-30中任一项所述的方法，所述队包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)和紧跟在所述领头车辆之后的第二车辆(VIDY)，其特征在于，在所述领头车辆(VIDX)离开所述队时，所述第二车辆(VIDY)重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括最高值(MAXnX)以及指示所述第二车辆(VIDY)在所述队的前部的位置值(POSn)。

32.根据权利要求26-31中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，所述接收车辆(VIDY)在离开所述第一队时重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)和指示所述接收车辆(VIDY)在所述第二队(SID2)的前部的位置值(POS1)。

33.根据权利要求26-32中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，所述接收车辆(VIDY)在检测到终止从所述发送车辆(VIDX)接收所述最高值(VIDX)时重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)以及指示所述接收车辆(VIDY)在所述第二队的前部的位置值(POS1)。

34.根据权利要求26-33中任一项所述的方法，其中，所述最高值(MAXnX)是第一最高值，其特征在于，所述接收车辆从在所述接收车辆前面、所述队中的另一发送车辆重复或连续地接收表示所述队中允许的车辆的最大数量的第二最高值(MAXnX2)。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述接收车辆(VIDA)基于所述第一最高值(MAXnX)和所述第二最高值(MAXnX2)中的最低值，确定是否离开所述队(SID1)。

36.一种用于队中的对象车辆(VIDY)的方法，所述队包括借助于车到车通信编队的多个车辆，其特征在于，重复或连续地发送队和车辆数据(S1)，所述队和车辆数据包括表示所述队中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnX)以及指示所述队(SID1)中的车辆的当前数量的参与值(POS2)。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述参与值是表示所述对象车辆在所述队中的位置的位置值(POS2)。

38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，在检测到前方的车辆(VIDX)离开所述队(SID1)时，调整所述位置值(POS1)。

39.一种用于对象车辆(VIDA)的方法，所述队包括借助于车到车通信编队的多个车辆，其特征在于，重复或连续地发送队和车辆数据(S1)，所述队和车辆数据包括表示所述队中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnX)以及表示从领头车辆计数，所述对象车辆在所述队中的位置的位置值(POSn)。

40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，从所述对象车辆前方的、所述队中的发送车辆(VIDZ)接收所述最高值(MAXnX-1)(S21)。

41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，基于所述最高值(MAXnX-1)，确定是否离开所述队(S22)。

42.根据权利要求39-41中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，将所述最高值(MAXnX)与所述位置值(POSn)进行比较(S22)。

43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，基于所述最高值(MAXnX-1)与所述位置值(POSn)的比较(S22)，确定是否离开所述队(SID1)。

44.根据权利要求36-43中任一项所述的方法，所述队包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)和紧跟在所述领头车辆后的所述对象车辆(VIDY)，其特征在于，在所述领头车辆(VIDX)离开所述队时，重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括所述最高值(MAXnX)以及指示所述对象车辆(VIDY)在所述队的前部的位置值(POS1)。

45.根据权利要求36-44中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，在离开所述第一队时，重复或连续地发送包括队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)以及表示所述对象车辆在所述第二队的前部的位置值(POS1)。

46.根据权利要求36-45中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，从所述对象车辆前面的、所述队中的发送车辆(VIDX)重复或连续地接收所述最高值(MAXnX)，所述方法包括在检测到终止从所述发送车辆(VIDX)接收所述最高值时，重复或连续地发送队和车辆数据，所述队和车辆数据包括表示第二队(SID2)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnZ)以及指示所述对象车辆在所述第二队的前部的位置值(POS1)。

47.根据权利要求36-46中任一项所述的方法，其特征在于，每秒至少发送一次所述队和车辆数据(MAXnX,POSn)。

48.一种用于对象车辆(VIDZ)的方法，所述对象车辆(VIDZ)包括用于参与包括借助于车到车通信编队的多个车辆的队的装置，其特征在于，接收队和车辆数据(S2)，其中，所述队和车辆数据包括表示队(SID1)中允许的车辆的最大数量的最高值(MAXnX)以及指示所述队(SID1)中的车辆的当前数量的参与值(POSn)，将所述最高值与所述参与值进行比较(S3)，并且基于所述比较，确定是否加入所述队(S8)。

49.根据权利要求48所述的方法，其特征在于，加入所述队(SID1)(S8)，并且在加入所述队后，重复或连续地发送所述队和车辆数据(S9)，所述队和车辆数据包括所述最高值(MAXnX)以及表示所述对象车辆(VIDZ)在所述队中的位置的位置值(POSn+1)。

50.根据权利要求48-49中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述对象车辆(VIDZ)是否紧跟在所述队(SID1)中的最后车辆(VIDY)之后(S4-S7)。

51.根据权利要求50所述的方法，其特征在于，从所述队(SID1)的最后车辆(VIDY)接收表示所述最后车辆在所述队中的绝对位置的数据，所述方法进一步包括确定所述对象车辆(VIDZ)的绝对位置，借助于至少一个传感器，确定到所述对象车辆(VIDZ)前面的车辆的距离，并且基于最后车辆(VIDY)在所述队中的绝对位置、所述对象车辆(VIDZ)的绝对位置以及到所述对象车辆(VIDZ)前面的车辆的距离，确定所述对象车辆(VIDZ)前面的车辆是否是所述队中的最后车辆(VIDY)。

52.根据权利要求48-51中任一项所述的方法，其中，所述队是第一队(SID1)，其特征在于，接收所述队和车辆数据，其中，所述对象车辆(VIDZ)是第二队(SID2)中的领头车辆，所述方法包括基于所述最高值(MAXnX)、所述参与值(POSn)和所述第二队(SID2)中的车辆的数量，确定所述第二队是否能够加入所述第一队(SID1)。

53.根据权利要求48-52中任一项所述的方法，其中，所述队(SID1)包括在所述队的前部的领头车辆(VIDX)，其特征在于，从所述队中的至少一些车辆接收位置值(POSn)，所述位置值(POSn)表示从所述领头车辆计数，相应车辆在所述队中的位置，所述方法进一步包括将所述队中的最后车辆(VIDY)识别为具有最高位置值(POSn)的车辆或者将所述参与值识别为所述最高位置值。

54.一种计算机程序，包括程序代码装置，用于当在计算机上运行所述程序时，执行权利要求36-53中任一项所述的步骤。

55.一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码装置，用于当在计算机上运行所述程序产品时，执行权利要求36-53中任一项所述的步骤。

56.一种控制单元，所述控制单元被配置为执行根据权利要求36-53中任一项所述的方法的步骤。

57.一种车辆，包括根据权利要求56所述的控制单元。