CN115599082A - 自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法，该自动驾驶车辆可以包括：自动驾驶控制装置，包括处理器，该处理器被配置为基于自动驾驶期间车辆发生故障、发生事故、无法进行自动驾驶的区域、车辆的定位数据的可靠性、车辆的停止时间和手势信号的响应点中的至少一个来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆，并且当需要远程控制车辆时，向控制系统请求远程控制。

Description

自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年6月25日提交的申请号为10-2021-0083400的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法，更具体地，涉及一种用于判断需要远程控制自动驾驶车辆的情况的技术。

背景技术

随着车辆的电子技术的发展，对无需驾驶员操纵即可通过自行识别车辆的驾驶环境而驾驶到目的地的自动驾驶车辆的兴趣越来越大。

自动驾驶车辆是指能够在没有驾驶员或乘客的操纵的情况下自行操作的车辆。

当在自动驾驶模式下行驶时，虽然车辆的功能没有异常，但可能会出现无法正常遵循行驶路径到达目的地的情况。因此，当在自动驾驶过程中出现无法遵循路径的情况时，通常难以遵循行驶路径，例如，当驾驶员直接干预车辆的控制时或当驾驶员的干预困难时，车辆停止。

在本背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不可以被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

本发明的各方面旨在提供一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法，基于在自动驾驶车辆的自动驾驶期间车辆内部或外部的情况来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆，并通过向控制系统请求远程控制使自动驾驶顺利地继续。

本发明的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过权利要求书的描述清楚地理解其它未提及的技术目的。

本发明的各方面旨在提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括：自动驾驶控制装置，包括处理器，该处理器被配置为基于自动驾驶期间车辆发生故障、发生事故、无法进行自动驾驶的区域、车辆的定位数据的可靠性、车辆的停止时间和手势信号的响应点中的至少一个来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆，并且当需要远程控制车辆时，向控制系统请求远程控制。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为当车辆的当前位置信息的可靠性低时，判断为需要远程控制车辆。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为当车辆在车辆的当前速度为0kph的状态下停止预定时间或更长时间时，判断为需要远程控制车辆。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为当车辆需要响应手势信号时，判断为需要远程控制车辆。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为当车辆发生故障或事故时，控制车辆移动到车辆维修店。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为基于车载感测装置感测的信息或从其它车辆或交通中心接收的信息来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆。

在本发明的各种示例性实施例中，自动驾驶控制装置可以进一步包括通信装置，通信装置被配置为执行与其它车辆或交通中心的V2X通信。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为当从控制系统接收到远程控制开始通知信号时，将车辆的自动驾驶模式切换为远程控制模式。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为通知驾驶员将自动驾驶模式切换为远程控制模式。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以进一步包括显示装置，显示装置被配置为在将自动驾驶模式切换为远程控制模式时输出通知屏幕。

本发明的各方面旨在提供一种控制系统，该控制系统包括：显示装置，被配置为显示来自自动驾驶车辆的远程控制请求屏幕；以及远程控制装置，包括处理器，该处理器被配置为当从自动驾驶车辆接收到车辆控制的远程控制请求时，基于从自动驾驶车辆接收的车辆数据执行远程控制车辆，并且将远程控制开始通知信号发送到自动驾驶车辆。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为在显示装置上显示包括请求远程控制的车辆的当前路径的地图信息和远程控制状态表。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为在远程控制请求屏幕上显示用于通知远程控制请求的弹出窗口。

在本发明的各种示例性实施例中，用于通知远程控制请求的弹出窗口可以显示请求远程控制的车辆的ID信息。

在本发明的各种示例性实施例中，远程控制状态表可以包括请求远程控制的车辆的ID、车辆类型、驾驶状态、自动驾驶状态、行驶速度、自动驾驶距离和网络状态中的至少一个。

在本发明的各种示例性实施例中，处理器可以被配置为在远程控制状态表中远程控制中的车辆的ID的颜色或文本粗细与未远程控制的车辆分开显示。

本发明的各方面旨在提供一种远程控制方法，该远程控制方法包括：基于自动驾驶期间车辆发生故障、发生事故、无法进行自动驾驶的区域、车辆的定位数据的可靠性、车辆的停止时间和手势信号的响应点中的至少一个来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆；以及当需要远程控制车辆时，向控制系统请求远程控制。

在本发明的各种示例性实施例中，判断是否需要远程控制自动驾驶车辆可以包括：当车辆的当前位置信息的可靠性低时，判断为需要远程控制车辆。

在本发明的各种示例性实施例中，判断是否需要远程控制自动驾驶车辆可以包括：当车辆在车辆的当前速度为0kph的状态下停止预定时间或更长时间时，判断为需要远程控制车辆。

在本发明的各种示例性实施例中，判断是否需要远程控制自动驾驶车辆可以包括：当车辆需要响应手势信号时，判断为需要远程控制车辆。

根据本技术，可以基于在自动驾驶车辆的自动驾驶期间车辆内部或外部的情况来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆，并通过向控制系统请求远程控制使自动驾驶顺利地继续。

此外，可以提供可以通过本说明书直接或间接识别的各种效果。

本发明的方法和装置具有其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于说明本发明的某些原理的并入本文的附图和以下具体实施方式中显而易见或在附图和具体实施方式中更详细地阐述。

附图说明

图1示出用于示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制系统的配置的框图。

图2示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶控制装置的详细示图。

图3示出根据本发明的各种示例性实施例的远程控制装置的详细示图。

图4示出用于说明根据本发明的各种示例性实施例的在自动驾驶期间无法遵循路径的情况的示例的视图。

图5示出用于说明根据本发明的各种示例性实施例的根据远程控制装置的远程控制命令调整路径的示例的视图。

图6示出根据本发明的各种示例性实施例的远程控制装置的远程控制请求屏幕的示例。

图7示出用于示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制方法的流程图。

图8示出根据本发明的各种示例性实施例的计算系统。

可以理解的是，附图不一定按比例绘制，而是呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所公开的本发明的包括例如具体尺寸、取向、位置和形状的具体设计特征将部分地由特别预期的应用和使用环境确定。

在附图中，附图标记在附图的多幅附图中始终指代本发明的相同或等同部分。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的各种实施例，本发明的各种实施例的示例在附图中示出并在下面描述。尽管将结合本发明的示例性实施例来描述本发明，但是将理解的是，本描述并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施例，而且涵盖可以包括在如所附权利要求书所限定的本发明的思想和范围内的各种替代形式、修改形式、等同形式和其它实施例。

在下文中，将参照示例性附图详细描述本发明的一些示例性实施例。应注意的是，在对各附图的构成元件添加附图标记时，相同的构成元件尽可能具有相同的附图标记，即使相同的构成元件在不同的附图中示出。此外，在描述本发明的示例性实施例时，当判断相关公知配置或功能的详细描述干扰对本发明的示例性实施例的理解时，将省略其详细描述。

在描述根据本发明的各种示例性实施例的构成元件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于将构成元件与其它构成元件区分开，并且构成元件的性质、顺序或次序不受术语的限制。此外，除非不同地定义，否则本文中使用的包括科技术语的所有术语具有与本发明的各种示例性实施例所属技术领域的技术人员(本领域技术人员)通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语应被解释为具有与相关技术的上下文中的含义匹配的含义，并且除非在本说明书中明确地定义，否则不应被解释为具有理想或过分正式的含义。

在下文中，将参照图1至图8详细描述本发明的各种示例性实施例。

图1示出用于示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制系统的配置的框图，图2示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶控制装置的详细示图，并且图3示出根据本发明的各种示例性实施例的远程控制装置的详细示图。

参照图1，根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制系统包括车辆10和控制系统20，并且可以通过车辆10和控制系统20之间的通信来执行远程控制。在这种情况下，车辆10可以包括自动驾驶车辆。

自动驾驶车辆10可以包括自动驾驶控制装置110、控制终端120、感测装置130、转向控制装置140、制动控制装置150和发动机控制装置160。

根据本发明的示例性实施例的自动驾驶控制装置110可以在车辆内部实现。在这种情况下，自动驾驶控制装置110可以与车辆的内部控制单元一体形成，或者可以实现为单独的装置并通过单独的连接装置连接到车辆的控制单元。

自动驾驶控制装置110可以基于以自动驾驶模式行驶的车辆发生故障、发生事故、无法进行自动驾驶的区域、车辆的定位数据的可靠性、车辆的停止时间和手势信号的响应点中的至少一个来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆。

当需要远程控制自动驾驶车辆10时，自动驾驶控制装置110可以向控制系统20请求远程控制，并且可以发送车辆数据。相应地，当从控制系统20接收到远程控制开始通知信号时，自动驾驶控制装置110可以将自动驾驶模式切换为远程控制模式以继续控制驾驶。

参照图2，自动驾驶控制装置110可以包括通信装置111、存储装置112、界面装置113和处理器114。

通信装置111是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信、以太网通信等。

此外，通信装置111可以通过无线互联网接入或短程通信技术，通过利用车辆外部的服务器(例如，交通中心)、基础设施或其它车辆等来执行通信。此处，无线通信技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据通讯(IrDA)等。

通信装置111可以执行车辆到一切事物(V2X)通信。V2X通信可以包括车辆与所有实体之间的通信，例如指车辆之间的通信的车辆到车辆(V2V)通信、指车辆与eNB或路侧单元(Road Side Unit，RSU)之间的通信的车辆到基础设施(V2I)通信、指车辆与个人(行人、骑自行车者、车辆驾驶员或乘客)持有的用户设备(UE)之间的通信的车辆到行人(V2P)通信以及车辆到网络(V2N)通信。

例如，通信装置111可以从其它车辆、交通中心和道路周围的基础设施接收交通事故信息、道路施工信息等并将其提供给处理器114。

存储装置112可以存储处理器114操作所需的数据和/或算法等。作为示例，存储装置112可以存储车辆中的感测装置130的感测结果和通信装置111从其它车辆、交通中心和道路周围的基础设施接收的信息。

存储装置112可以包括诸如闪存、硬盘、微型、卡(例如，SD卡(安全数字卡(SecureDigital Card))或XD卡(极限数字卡(Extreme Digital Card)))、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性存储器(MRAM)、磁盘和光盘的类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。

界面装置113可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置和用于输出装置110的操作状态和结果等的输出装置。此处，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮(jog shuttle)、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。

界面装置113可以实现为平视显示器(HUD)、组合仪表、音频视频导航(AVN)、人机(HM)界面、用户设置菜单(USM)等。

例如，界面装置113可以显示与控制系统20发送和接收的数据(例如，远程控制开始通知信号、远程控制命令、车辆的行驶路径等)。此外，当在自动驾驶模式和远程控制模式之间切换时，界面装置113可以显示通知屏幕。

输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的语音输出装置。在这种情况下，当在显示器上设置由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置和输出装置集成的形式实现。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管显示器(OLED显示器)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一个。

处理器114可以电连接到通信装置111、存储装置112、界面装置113等，可以电控制各组件，并且可以是执行软件命令的电路，从而执行下面描述的各种数据处理和判断。

处理器114可以处理在自动驾驶控制装置110的各组件之间传递的信号，并且可以执行整体控制，使得各组件可以正常执行其功能。

处理器114可以以硬件、软件或软件和硬件的结合的形式实现，或者可以实现为微处理器，并且可以是例如搭载在车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或其它子控制器。

处理器114可以基于自动驾驶期间车辆发生故障、发生事故、无法进行自动驾驶的区域、车辆的定位数据的可靠性、车辆的停止时间和手势信号的响应点中的至少一个来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆。在这种情况下，无法进行自动驾驶的区域可以包括儿童保护区。

当车辆10的当前位置信息的可靠性低时，处理器114可以判断为需要远程控制车辆10。此外，当车辆10在车辆10的当前速度为0kph的状态下停止预定时间或更长时间时，处理器114可以判断为需要远程控制车辆10。此外，当车辆需要响应手势信号时，处理器114可以判断为需要远程控制车辆10。

处理器114可以基于由车载感测装置130感测的信息或从其它车辆或交通中心接收的信息来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆。

当车辆10发生故障或事故时，处理器114可以控制车辆10移动到车辆维修店，并且可以执行控制以接收附加车辆。例如，当损坏的车辆被其它车辆替换时，处理器114可以控制车辆移动到可以被替换的特定点。

当判断为需要远程控制时，处理器114可以向控制系统20请求远程控制，并且可以发送车辆数据。在这种情况下，车辆数据可以包括车辆周围的图像信息、周围物体信息、车辆的当前位置、车辆的当前路径、车辆的速度信息、室内图像信息和地图信息中的至少一个。

在从控制系统20接收到远程控制开始通知信号时，处理器114可以将自动驾驶模式切换为远程控制模式，并且可以根据控制系统20的远程控制继续车辆控制。

在这种情况下，处理器114可以通过文本或输出语音通知驾驶员从自动驾驶模式切换为远程控制模式。此外，在从控制系统20接收到远程控制开始通知信号时，处理器114可以引导切换为远程控制模式。此外，当判断为无法进行自动驾驶，即需要远程控制时，处理器114可以通知模式可以切换为远程控制模式。

控制终端120可以从自动驾驶控制装置110接收远程控制请求信号、车辆数据等并将其发送到控制系统20，并且可以接收从控制系统20发送的远程控制开始通知信号等并将其发送到自动驾驶控制装置110。为此，控制终端120可以包括诸如调制解调器的通信装置。此外，控制终端120可以通过无线通信技术与控制系统20进行无线通信。此处，无线通信技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。例如，控制终端120可以从控制系统20接收远程控制命令并将其发送到自动驾驶控制装置110。

本发明包括单独搭载在车辆10上的控制终端120与控制系统20进行通信的示例，但是本发明不限于此，也可以实现为通过自动驾驶控制装置110的通信装置111与控制系统20进行通信，而无需单独设置控制终端120。

感测装置130可以包括一个或多个传感器，传感器检测位于车辆周围的障碍物、路径上的障碍物等，并测量与障碍物的距离和/或相对速度。

感测装置130可以包括多个传感器，以感测车辆的外部物体，从而获得与外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车或摩托车等)相关的信息。为此，感测装置130可以包括超声波传感器、雷达、摄像头、激光扫描仪和/或角雷达、激光雷达(LiDAR)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。

此外，感测装置130可以收集与车辆室内相关的隐含信息，并且为此，感测装置130可以包括车辆室内摄像头。例如，隐含信息可以包括乘客将物体留在车内并下车的情况。

转向控制装置140可以被配置为控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器和被配置为控制致动器的控制器。

制动控制装置150可以被配置为控制车辆的制动，并且可以包括被配置为控制制动器的控制器。

发动机控制装置160可以被配置为控制车辆的发动机驱动，并且可以包括被配置为控制车辆的速度的控制器。

同时，控制系统20包括远程控制装置210和服务器220。

当从自动驾驶车辆10接收到远程控制请求时，远程控制装置210可以基于从自动驾驶车辆10接收的车辆数据执行远程控制，并且可以将远程控制开始通知信号发送到自动驾驶车辆10。

远程控制装置210可以基于车辆数据生成用于远程控制的远程控制命令，可以修改车辆10的当前路径，或者可以向自动驾驶车辆10发送新路径。

操作者230可以通过远程控制装置210的屏幕检查自动驾驶车辆10的远程控制请求，并且可以检查无法进行自动驾驶车辆10的自动驾驶的情况和路径。在这种情况下，操作者230是被授权访问远程控制装置210的人，并且可以位于可以访问远程控制装置210的地方，例如车辆内部或车辆外部的办公室。

参照图3，远程控制装置210可以包括通信装置211、存储装置212、界面装置213和处理器214。

通信装置211是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。

存储装置212可以存储处理器214操作所需的数据和/或算法等。作为示例，存储装置212可以存储远程控制状态表，并且远程控制状态表可以实时更新。

存储装置212可以包括诸如闪存、硬盘、微型、卡(例如，SD卡(安全数字卡)或XD卡(极限数字卡))、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性存储器(MRAM)、磁盘和光盘的类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。

界面装置213可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置和用于输出装置210的操作状态和结果等的输出装置。此处，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。

输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的语音输出装置。在这种情况下，当在显示器上设置由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置和输出装置集成的形式实现。在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管显示器(OLED显示器)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一个。

例如，界面装置213可以显示从车辆10接收的数据、车辆的行驶路径、车辆的当前位置、与周围物体相关的信息等重叠的地图信息。此外，当从自动驾驶车辆10接收到远程控制请求时，界面装置213可以显示远程控制请求屏幕。界面装置213可以显示地图信息、远程控制状态表等，稍后将参照图6描述具体细节。

例如，界面装置可以包括所有通信终端，例如个人计算机(PC)、笔记本电脑、智能手机、平板PC、平板电脑、个人数字助理(PDA)和可穿戴设备。

处理器214可以电连接到通信装置211、存储装置212、界面装置213等，可以电控制各组件，并且可以是执行软件命令的电路，从而执行下面描述的各种数据处理和判断。

处理器214可以处理在远程控制装置210的各组件之间传递的信号，并且可以执行整体控制，使得各组件可以正常执行其功能。处理器214可以以硬件、软件或软件和硬件的结合的形式实现，或者可以实现为微处理器。

当从自动驾驶车辆10接收到远程控制请求时，处理器214可以基于从自动驾驶车辆10接收的车辆数据配置如图6所示的地图601和远程控制状态表602并将其显示在界面装置213上。自动驾驶车辆10的当前路径可以显示在地图601上，并且远程控制请求文本可以以弹出窗口603的形式显示在地图601上。在这种情况下，弹出窗口603可以与请求远程控制的车辆的ID一起显示。

远程控制状态表602可以包括请求远程控制的车辆的ID、车辆类型、驾驶状态、自动驾驶状态、行驶速度、自动驾驶距离和网络状态中的至少一个。

处理器214可以控制以在远程控制状态表602中远程控制中的车辆的ID的颜色或文本粗细与未远程控制的车辆分开显示。此外，处理器214可以控制以在远程控制状态表602中闪烁或者高亮显示远程控制中的车辆的ID以使操作者一眼就能看到。

服务器220可以在远程控制装置210和车辆10之间执行中继，可以存储从车辆10接收的车辆数据，并且可以存储从远程控制装置210接收的远程控制命令等。

服务器220可以通过无线通信技术与车辆10的控制终端120进行无线通信。此处，由于无线通信技术与上述控制终端120的描述相同，因此将省略其详细描述。

本发明包括控制系统20的服务器220与车辆10进行通信的示例，但本发明不限于此，也可以实现为通过远程控制装置210的通信装置211与车辆10进行通信，而不配置服务器220。此外，车辆的自动驾驶控制装置110的通信装置111和远程控制装置210的通信装置211可以直接彼此进行通信。

图4示出用于说明根据本发明的各种示例性实施例的在自动驾驶期间无法遵循路径的情况的示例的视图，图5示出用于说明根据本发明的各种示例性实施例的根据远程控制装置的远程控制命令调整路径的示例的视图。

参照图4，当在自动驾驶车辆10的行驶路径上发生道路施工30并且出现无法在行驶路径上继续行驶的情况时，自动驾驶车辆10判断为需要远程控制。

因此，自动驾驶车辆10将车辆数据发送到控制系统20，并且控制系统20的远程控制装置210在地图上显示车辆10正在行驶的道路、与周围物体相关的信息、车辆10的位置和行驶路径。

参照图5，操作者230可以通过移动路径点P1、P2、P3、P4和P5来调整路径501，并且控制系统20可以将调整后的路径信息发送到车辆10。

图6示出根据本发明的各种示例性实施例的远程控制装置210的远程控制请求屏幕的示例。

参照图6，当从车辆10接收到远程控制请求时，远程控制装置210可以配置地图601和远程控制状态表602并将其显示在界面装置213上。可以在地图601上显示自动驾驶车辆10的当前路径，并且可以以弹出窗口603的形式在地图601上显示远程控制请求文本。在这种情况下，弹出窗口603可以与请求远程控制的车辆的ID一起显示。

此外，远程控制状态表602可以包括诸如行驶区域、请求远程控制的车辆的ID、当前驾驶的车辆数量、等待远程控制的车辆数量、远程控制中的车辆数量和无法驾驶的车辆数量的信息。

此外，远程控制状态表602可以包括每个车辆ID的车辆类型、驾驶状态、自动驾驶状态、行驶速度、自动驾驶距离、网络状态等。在这种情况下，驾驶状态可以包括自动驾驶进行中、远程控制中、待机模式中和无法驾驶的状态等。

在下文中，将参照图7详细描述根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制方法。图7示出根据本发明的各种示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制方法。

在下文中，假设图1的自动驾驶控制装置110执行图7的过程。此外，在图7的描述中，可以理解的是，被称为由各装置执行的操作由各装置的处理器控制。在图7中，车辆10的自动驾驶控制装置110和控制系统20的远程控制装置210可以分别通过控制终端120和服务器220进行通信。

参照图7，自动驾驶控制装置110判断在自动驾驶期间是否发生无法进行自动驾驶的情况(S101)。在这种情况下，自动驾驶控制装置110可以基于V2X通信从交通中心、其它车辆、道路基础设施等收集周围信息，周围信息可以从感测装置130收集，并且可以基于周围信息判断是否发生无法进行自动驾驶的情况。在这种情况下，无法进行自动驾驶的情况可以包括道路施工、车辆故障、交通事故、儿童保护区等。

当无法进行自动驾驶时，自动驾驶控制装置110判断是否发生故障或事故(S102)。即，自动驾驶控制装置110判断与自动驾驶相关的组件(例如，传感器、控制器等)是否发生故障、其它组件是否发生故障、道路施工以及是否发生交通事故。

在由于发生故障或事故而无法进行自动驾驶的情况下，自动驾驶控制装置110可以控制相应车辆移动到维修店，并且可以通过提供附加车辆来应对(S103)。例如，当车辆发生故障或事故时，自动驾驶车辆100的驾驶员可以在维修店或其它中心替换其它车辆。

同时，当并非由于发生故障或事故而无法进行自动驾驶时，自动驾驶控制装置110可以判断是否需要远程控制(S104)。即，自动驾驶控制装置110可以利用由感测装置130感测的信息、基于车载网络通信接收的车载信号等来判断是否需要远程控制。

在车辆的当前位置信息的可靠性低的情况、车辆在车辆速度为0kph的状态下停止预定时间(例如，3分钟)或更长时间的情况和车辆需要响应手势信号的情况中的至少一种的情况下，自动驾驶控制装置110可以判断为需要远程控制自动驾驶车辆。

在本发明的示例性实施例中，当当前位置信息的可靠性低于预定值时，车辆的当前位置信息的可靠性低。

当判断为需要远程控制车辆时，自动驾驶控制装置110通过控制终端120和服务器220将用于远程控制的车辆数据发送到远程控制装置210(S105)。此外，当判断为需要远程控制时，自动驾驶控制装置110可以通知驾驶员需要远程控制。例如，自动驾驶控制装置110可以输出诸如“前方200米处存在儿童保护区，将在10秒后切换为远程控制”的文本和/或语音。

当自动驾驶控制装置110向控制系统20请求远程控制时发送的车辆数据可以包括车辆周围的图像信息、车辆周围的物体信息、车辆的位置和速度信息、室内图像信息和地图信息等。

相应地，远程控制装置210可以显示从作为远程控制目标的自动驾驶车辆10的自动驾驶控制装置110接收的车辆数据和远程控制请求屏幕，以便操作者230可以进行检查(S106)。即，远程控制装置210可以基于车辆10的当前位置在屏幕上显示与车辆和行驶路径相对应的地图。在这种情况下，地图可以是包括静态物体的精确地图。此外，远程控制装置210可以在地图上重叠并显示车辆位置和周围物体信息。此外，如图5所示，车辆的当前行驶路径可以包括路径多项式(Path Polynomial)和一个以上的等距点P1、P2、P3、P4和P5。此外，如图6所示，远程控制装置210在屏幕上显示地图信息、路径信息、远程控制状态等，以便操作者230可以进行检查。

这样，远程控制装置210从操作者230接收远程控制命令的选择或车辆的当前路径的调整以执行远程控制(S107)，并且将远程控制开始通知信号发送到自动驾驶控制装置110(S108)。

因此，当从远程控制装置210接收到远程控制开始通知信号时，自动驾驶车辆10的自动驾驶控制装置110可以切换为远程控制模式并且可以根据远程控制继续驾驶(S109)。

这样，根据本发明的各种示例性实施例，自动驾驶车辆可以在以自动驾驶模式行驶时基于车辆内部和外部的情况综合判断远程控制请求条件，并且当远程控制请求条件满足时，可以向控制系统20请求远程控制。这样，根据本发明的各种示例性实施例，自动驾驶车辆可以在自动驾驶期间提前感测难以以自动驾驶模式行驶的区域，并且可以向控制系统20请求远程控制以提高自动驾驶系统的可靠性。特别是，在车辆提供诸如客运、物流运输等服务时，可以提供顺利的自动驾驶服务。

图8示出根据本发明的各种示例性实施例的计算系统。

参照图8，计算系统1000包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或执行存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。

因此，结合本文包括的示例性实施例描述的方法或算法的步骤可以直接实施为由处理器1100运行的硬件、软件模块或者硬件和软件模块的组合。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。

示例性存储介质联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息写入存储介质。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。可选地，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端内。

以上描述仅是对本发明的技术思想的说明，本发明的各种示例性实施例所属领域的技术人员可以在不背离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和变化。

为了方便解释和所附权利要求中的准确限定，参照在图中显示的示例性实施例的特征的位置，利用术语“上部的”、“下部的”、“内部的”、“外部的”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后面”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“之内”、“之外”、“向前”和“向后”来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。

为了说明和描述的目的，给出了本发明的特定示例性实施例的前述描述。这些描述并非旨在穷举本发明或将本发明限制为所公开的精确形式，并且显然，根据以上教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域技术人员能够实施和利用本发明的各种示例性实施例及其各种替代形式和修改形式。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同内容来限定。

Claims (20)

1.一种自动驾驶车辆，包括：

自动驾驶控制装置，包括处理器，所述处理器被配置为：

基于自动驾驶期间车辆发生故障、发生事故、无法进行自动驾驶的区域、车辆的定位数据的可靠性、车辆的停止时间和手势信号的响应点中的至少一个来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆，并且

当需要远程控制车辆时，向控制系统请求远程控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器被配置为当车辆的当前位置信息的可靠性低时，判断为需要远程控制车辆。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器被配置为当车辆在车辆的当前速度为0kph的状态下停止预定时间或更长时间时，判断为需要远程控制车辆。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器被配置为当车辆需要响应所述手势信号时，判断为需要远程控制车辆。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器被配置为当车辆发生故障或事故时，控制车辆移动到车辆维修店。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器被配置为基于车载感测装置感测的信息或从其它车辆或交通中心接收的信息来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，

所述自动驾驶控制装置进一步包括通信装置，所述通信装置执行与其它车辆或交通中心的车辆到一切事物通信即V2X通信。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器被配置为当从所述控制系统接收到远程控制开始通知信号时，将车辆的自动驾驶模式切换为远程控制模式。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器被配置为通知驾驶员将所述自动驾驶模式切换为所述远程控制模式。

10.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆，其中，

所述处理器进一步包括显示装置，所述显示装置在将所述自动驾驶模式切换为所述远程控制模式时输出通知屏幕。

11.一种控制系统，包括：

显示装置，显示来自自动驾驶车辆的远程控制请求屏幕；以及

远程控制装置，包括处理器，所述处理器被配置为当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，基于从自动驾驶车辆接收的车辆数据执行远程控制车辆，并且将远程控制开始通知信号发送到自动驾驶车辆。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其中，

所述处理器被配置为在所述显示装置上显示包括请求远程控制的车辆的当前路径的地图信息和远程控制状态表。

13.根据权利要求11所述的控制系统，其中，

所述处理器被配置为在所述远程控制请求屏幕上显示用于通知所述远程控制请求的弹出窗口。

14.根据权利要求13所述的控制系统，其中，

用于通知所述远程控制请求的所述弹出窗口显示请求远程控制的车辆的ID信息。

15.根据权利要求12所述的控制系统，其中，

所述远程控制状态表包括请求远程控制的车辆的ID、车辆类型、驾驶状态、自动驾驶状态、行驶速度、自动驾驶距离和网络状态中的至少一个。

16.根据权利要求12所述的控制系统，其中，

所述处理器被配置为在所述远程控制状态表中远程控制中的车辆的ID的颜色或文本粗细与未远程控制的车辆分开显示。

17.一种自动驾驶车辆的远程控制方法，包括：

基于自动驾驶期间车辆发生故障、发生事故、无法进行自动驾驶的区域、车辆的定位数据的可靠性、车辆的停止时间和手势信号的响应点中的至少一个来判断是否需要远程控制自动驾驶车辆；以及

当需要远程控制车辆时，向控制系统请求远程控制。

18.根据权利要求17所述的远程控制方法，其中，

判断是否需要远程控制自动驾驶车辆包括：

当车辆的当前位置信息的可靠性低时，判断为需要远程控制车辆。

19.根据权利要求17所述的远程控制方法，其中，

判断是否需要远程控制自动驾驶车辆包括：

当车辆在车辆的当前速度为0kph的状态下停止预定时间或更长时间时，判断为需要远程控制车辆。

20.根据权利要求17所述的远程控制方法，其中，

判断是否需要远程控制自动驾驶车辆包括：

当车辆需要响应所述手势信号时，判断为需要远程控制车辆。

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