CN114527739A - 队列行驶控制器、服务器及队列行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及队列行驶控制器、服务器及队列行驶控制方法。队列行驶控制器包括处理器和存储装置，所述处理器自动地执行队列行驶的过程，所述存储装置存储由处理器获得的数据和由处理器运行的算法。处理器确定前方车辆将在队列行驶期间进行队列行驶的可能性，当前方车辆能够进行队列行驶时，根据前方车辆的状态来控制与前方车辆的车辆间距离，并且处理器确定后方车辆将在队列行驶期间进行队列行驶的可能性，当后方车辆能够进行队列行驶时，根据本车的角色向后方车辆发送队列行驶信息。

Description

队列行驶控制器、服务器及队列行驶控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年11月5日提交的韩国专利申请No.10-2020-0147108的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用结合于本文中。

技术领域

本发明涉及队列行驶控制器、服务器及队列行驶控制方法，更具体地，本发明涉及在队列行驶期间与车辆间距离控制器相互协作以自动地执行队列行驶控制的技术。

背景技术

本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并不构成现有技术。

队列行驶是多个车辆在以特定间隔排成一队的状态下进行自动驾驶的技术。当多个车辆队列行驶时，领头车辆(其为位于队列的最前排的车辆)可以控制一个或多个跟随该领头车辆的跟随车辆。领头车辆可以保持队列中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以利用车辆间通信来交换关于队列中包括的多个车辆的行为和情况的信息。可以根据驾驶员的意图在队列行驶期间调整队列行驶车组中包括的车辆之间的间隔。

对于这样的队列行驶，可以通过车辆之间的车辆对万物(vehicle-to-everything，V2X)通信来执行诸如队列行驶申请、等待和批准的过程。

因此，在现有技术中，由于进行队列行驶要经过几个过程，用户必须对这些过程做出响应，并且必须识别并遵循能够执行队列行驶的路线。

此外，在现有技术中，用户支付或收取预定费用来使用服务，并且不管队列行驶效果如何，都支付固定费用。

因此，现有技术向配备有能够执行队列行驶的系统的车辆提供队列行驶功能，并且要求车辆(例如，商用车辆)的驾驶员熟悉加入或解除队列行驶功能的过程。这种车辆通常沿计划的路线在相同的区域行驶。

发明内容

作出本发明以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了现有技术所实现的优点。

本发明的一个方面提供了一种队列行驶控制器、服务器及队列行驶控制方法，所述队列行驶控制器基于向服务器预先注册的队列行驶车辆信息自动地执行所有等级的队列行驶服务，而无需驾驶员的额外操纵。

本发明的另一方面提供了一种队列行驶控制器、服务器和队列行驶控制方法，所述队列行驶控制器用于根据每个队列行驶车辆的角色、队列行驶时间、燃料效率等实时地结算队列行驶服务的费用，并且有区别地支付费用，以提高用户的便利性。

本发明所解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文没有提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一个方面，一种队列行驶控制器可以包括：非暂时性存储器和处理器，所述非暂时性存储器存储用于处理车辆的队列行驶的可执行数据和指令；所述处理器运行用于自动地执行使车辆队列行驶的过程的指令。处理器可以确定前方车辆将在队列行驶期间进行队列行驶的可能性，并且当前方车辆能够进行队列行驶时，根据前方车辆的状态来控制与前方车辆的车辆间距离，处理器可以确定后方车辆将在队列行驶期间进行队列行驶的可能性，并且当后方车辆能够进行队列行驶时，根据本车的角色向后方车辆发送队列行驶信息，当发生解除队列行驶的情况时，处理器可以自动地解除队列行驶。

在示例性实施方案中，在队列行驶期间，处理器可以根据角色和队列行驶时间来实时地计算燃料效率。

在示例性实施方案中，处理器可以根据队列行驶过程的变化实时地自动改变队列行驶路线。

在示例性实施方案中，当启用车辆间距离控制功能时，处理器可以识别前方车辆的车牌号，并且可以将识别出的车牌号发送给服务器。

在示例性实施方案中，处理器可以基于从服务器接收到的前方车辆的信息来控制与前方车辆的车辆间距离。

在示例性实施方案中，在前方车辆进行车道变换、本车进行车道变换、或者前方车辆或后方车辆不是预定等级以上的车辆的至少一种情况下，处理器可以确定发生了解除队列行驶的情况。

在示例性实施方案中，当发生解除队列行驶的情况时，处理器可以解除队列行驶，并且可以将车辆间距离控制功能返回至正常模式。

在示例性实施方案中，队列行驶控制器可以进一步包括感测装置和接口(interface)，所述感测装置识别前方车辆的车牌号并将识别出的车牌号发送到处理器，所述接口根据队列行驶服务的使用来显示队列行驶情况和费用，所述费用是从服务器接收到的。

根据本发明的另一方面，一种服务器可以包括处理器和存储装置，所述处理器执行队列行驶的管理；所述存储装置(例如，非暂时性存储器)存储由处理器获得的数据和由处理器运行的算法。处理器可以对车辆注册队列行驶服务，并且可以基于从队列行驶车辆接收到的队列行驶信息、根据队列行驶角色和队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

在示例性实施方案中，队列行驶信息可以包括每个队列行驶车辆的燃料效率、队列行驶车辆的队列行驶时间、队列行驶车辆的制动信息、队列行驶车辆的驱动信息、队列行驶车辆的队列行驶开始时间或队列行驶车辆的队列行驶结束时间的至少一项。

在示例性实施方案中，当从用户终端接收到车辆的状态时，处理器可以确定车辆是否能够使用队列行驶服务。

在示例性实施方案中，当车辆能够使用队列行驶服务时，处理器可以从用户终端接收车辆在队列行驶期间的角色的选择。

在示例性实施方案中，当车辆在队列中充当领头车辆时，处理器可以向领头车辆的用户支付费用，当车辆在队列中充当跟随车辆时，处理器可以向跟随车辆的用户收取费用。

在示例性实施方案中，处理器可以从用户终端接收并注册车辆信息、队列行驶期间的角色信息或车辆的偏好等级，并且可以基于车辆信息来确定车辆的等级。车辆信息可以包括车辆的传感器配置、车辆的形状或车辆的燃料效率的至少一项。

在示例性实施方案中，当车辆的等级低于或等于从用户终端接收到的偏好等级时，处理器可以确定车辆不能使用队列行驶服务。

在示例性实施方案中，当车辆是跟随车辆时，处理器可以基于跟随车辆的燃料效率和跟随车辆的队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用，当车辆是领头车辆时，处理器可以基于领头车辆后方的跟随车辆的燃料效率和跟随车辆的队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

在示例性实施方案中，处理器可以将正常行驶时的燃料效率与队列行驶时的燃料效率进行比较，以计算队列行驶服务的费用。

在示例性实施方案中，当车辆充当领头车辆和跟随车辆二者时，处理器可以基于执行领头车辆和跟随车辆的每一个角色的次数以及执行领头车辆和跟随车辆的每一个角色所经历的队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

在一种实施方案中，服务器可以进一步包括通信装置，所述通信装置与队列行驶车辆共享队列行驶服务的费用和车辆的等级。

根据本发明的另一方面，一种队列行驶控制方法可以包括：对车辆注册队列行驶服务；基于从队列行驶车辆接收到的队列行驶信息、根据队列行驶角色和队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用；与队列行驶车辆共享队列行驶服务的费用。

通过本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解的是，说明书和具体示例仅旨在说明的目的，并不旨在限制本发明的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本发明，现在将参考所附附图来描述以示例的方式给出的本发明的各种实施方案，在附图中：

图1是示出包括根据本发明示例性实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图；

图2是示出根据本发明示例性实施方案的队列行驶控制器与车辆间距离控制器之间的信息传输的概念图；

图3是示出根据本发明的另一种实施方案的队列行驶控制方法的信号序列图；

图4是示出根据本发明示例性实施方案的用于注册车辆信息的方法的流程图；

图5是示出根据本发明的示例性实施方案的用于结算队列行驶服务的方法的流程图；

图6是示出根据本发明示例性实施方案的跟随车辆的队列行驶控制方法的流程图；

图7是示出根据本发明另一种实施方案的领头车辆的队列行驶控制方法的流程图；

图8是示出根据本发明示例性实施方案的计算系统的框图。

本文中描述的附图仅出于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本发明的范围。

具体实施方式

以下说明在本质上仅仅是示例性的，而并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

在下文中，将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意的是，即使相同或等同组件显示在其他附图中，也由相同的附图标记来表示相同或等同组件。此外，在描述本发明的实施方案时，将省略对已知的特征或功能的具体描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一个组件相区分，并且这些术语并不限制构成组件的本质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语解释为具有与在相关技术领域中语境含义相同的含义，并且不解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本发明中明确地定义为具有这样的含义。

在下文中，将参考图1至图8对本发明的实施方案进行具体描述。

包括在队列行驶车组中的领头车辆“LV”和跟随车辆“FV”可以在道路上进行队列行驶。领头车辆LV和跟随车辆FV可以在保持特定距离的同时行驶。在行驶时，领头车辆LV或跟随车辆FV可以调整领头车辆LV与跟随车辆FV之间的距离。领头车辆LV或跟随车辆FV可以根据驾驶员的操纵来增大或减小车辆间距离。

图1是示出包括根据本发明示例性实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图。图2是示出根据本发明示例性实施方案的队列行驶控制器与车辆间距离控制器之间的信息传输的概念图。

参考图1，车辆系统可以包括自动驾驶控制器100、服务器200、车辆间距离控制器300和用户终端400。

队列行驶控制器100可以自动地执行用于使车辆队列行驶的过程(例如，加入、解除等)。换句话说，队列行驶控制器100可以确定前方车辆是否可以形成车队，并且可以根据前方车辆的等级(rating)来控制与前方车辆的车辆间距离。当前方车辆能够形成车队时，队列行驶控制器100可以确定后方车辆可以形成车队的可能性，并且当后方车辆能够形成车队时，根据本车的角色向后方车辆发送队列行驶信息。当发生解除队列行驶的情况时，队列行驶控制器100可以自动地解除队列行驶。

根据本发明的一个实施方案的队列行驶控制器100可以在车辆中实现。在这种情况下，自动驾驶控制器100可以与车辆中的控制单元整体地配置，或者可以实现为通过单独的连接装置与车辆的控制单元连接的单独的装置。

参考图2，队列行驶控制器100可以包括通信装置110、感测装置120、接口130、存储装置140和处理器150。

通信装置110可以是用各种电路实现以通过无线或有线连接来发送和接收信号的硬件装置，通信装置110可以与服务器200或其他车辆通信。

通信装置110可以利用车辆网络通信技术进行车辆网络通信，并且可以利用无线互联网技术或短距离通信技术与服务器200、基础设施、车辆外部的其他车辆等进行车辆对基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)通信。在本文中，车辆网络通信技术可以通过控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信、flex-ray通信等进行车辆间通信。此外，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(WiBro)、无线保真(Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。此外，短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等。

作为示例，通信装置110可以在队列行驶车辆之间进行车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)通信和V2I通信，以共享队列行驶信息。在这种情况下，队列行驶信息可以包括如下信息：例如，队列行驶速度、车辆间距离、目的地、路线、队列行驶开始或结束信息、队列行驶车辆的状态信息、车辆间距离控制系统的状态信息或队列行驶车辆的驱动或制动信息。

作为示例，通信装置110可以从前方车辆接收前方车辆的驱动或制动信息、前方车辆的紧急制动信号、指示前方车辆是否能够提供车队服务的信息、前方车辆的信息等，并且可以从后方车辆接收队列行驶开始或结束信息。此外，通信装置110可以向服务器200发送如下信息：例如，前方车辆的车牌号、本车的驱动或制动信息、队列行驶时间、紧急制动信号或燃料效率。

作为示例，通信装置110可以与车辆间距离控制器300进行车辆间通信，可以向车辆间距离控制器300发送队列行驶开始或结束信息、前方车辆的等级信息、或者前方车辆的驱动或制动信息，并且可以从车辆间距离控制器300接收队列行驶开始或结束信息、本车的状态信息、本车的车辆间距离设置信息等。

感测装置120可以包括检测位于车辆周围的障碍物(例如，在前车辆)，并且测量与障碍物的距离和/或障碍物的相对速度的一个或多个传感器。具体地，感测装置120可以具有用于识别前方车辆的车牌号的摄像机。

感测装置120可以具有感测车辆外部的物体的多个传感器，并且可以获取关于物体的位置、物体的速度、物体的移动方向和/或物体的类型(例如，前方车辆)的信息。为此，感测装置120可以进一步包括超声波传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达、光探测和测距(light detection and ranging，LiDAR)、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。

接口130可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置，以及用于输出队列行驶控制器100的运行状态、运行结果等的输出装置。

在本文中，输入装置可以包括键钮，并且可以进一步包括鼠标、操纵杆、旋钮(jogshuttle)、手写笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。

输出装置可以显示从服务器200共享的队列行驶情况(例如，车队加入、车队解除等)和信息(例如，车辆等级、根据车队服务的使用的费用等)。输出装置可以包括显示器以及诸如扬声器的声音输出装置。在这种情况下，当触摸传感器(比如，触摸膜、触摸片或触摸板)设置在显示器中时，显示器操作为触摸屏，并且可以实现为输入装置和输出装置彼此集成的形式。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、场发射显示器(FED)或三维(3D)显示器的至少一个。

存储装置140可以存储由通信装置110接收的信息、感测装置120的感测结果、由处理器150获取的数据等。存储装置140可以存储队列行驶控制器100的操作所需的数据、算法等。

作为示例，存储装置140可以存储通过V2V通信接收到的前方车辆的车牌号、前方车辆的驱动或制动信息、后方车辆的队列行驶开始或结束信息、紧急制动信号等。

此外，存储装置140可以存储由感测装置120检测到的关于前方车辆的信息，例如车牌号等。

存储装置140可以包括至少一种类型的存储介质，比如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或者极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘以及光盘。

处理器150可以与通信装置110、感测装置120、接口130、存储装置140等电连接，并且可以对各个组件进行电控制。处理器150可以是执行软件的指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。例如，处理器150可以是装载在车辆中的电子控制单元(electroniccontrolunit，ECU)、微控制器单元(microcontrollerunit，MCU)或其他子控制器。

处理器150可以在队列行驶期间确定前方车辆将形成车队的可能性。当前方车辆能够形成车队时，处理器150可以根据前方车辆的等级来控制与前方车辆的车辆间距离，以进行队列行驶控制。此外，处理器150可以在队列行驶期间确定后方车辆将形成车队的可能性。当后方车辆能够形成车队时，处理器150可以根据本车的角色向后方车辆发送队列行驶信息。换句话说，当本车是领头车辆时，处理器150可以向后方车辆发送本车的队列行驶信息。当本车是跟随车辆时，处理器150可以向其他队列行驶车辆发送从领头车辆接收到的队列行驶信息，或者可以请求领头车辆共享队列行驶信息。此外，当发生解除队列行驶的情况时，处理器150可以自动地解除队列行驶。

处理器150可以在队列行驶期间根据角色和队列行驶时间来实时地计算燃料效率，并且可以向服务器200提供计算出的燃料效率。因此，服务器200可以从各个车辆接收燃料效率，并且可以确定队列行驶服务的整体燃料效率。

处理器150可以根据队列行驶的过程的变化实时地自动改变队列行驶路线。换句话说，处理器150可以根据队列行驶加入和解除自动地改变并应用队列行驶路线，而无需预先确定队列行驶路线。

当车辆间距离控制器300的车辆间距离控制功能启用时，处理器150可以识别前方车辆的车牌号，并且可以将识别出的车牌号发送给服务器200，从而从服务器200接收前方车辆的信息(例如，指示前方车辆是否能够使用队列行驶服务的信息、前方车辆的等级等)。

处理器150可以基于从服务器200接收到的前方车辆的信息来控制与前方车辆的车辆间距离。换句话说，当前方车辆的等级较高时，处理器150可以将车辆间距离设置为较短，而当前方车辆的等级较低时，处理器150可以将车辆间距离设置为较长。在这种情况下，可以在服务器200执行队列行驶服务注册时确定前方车辆的等级，并且可以基于前方车辆的燃料效率、前方车辆的车龄、前方车辆的燃料等确定前方车辆的等级。

在以下情况的至少一种情况下，处理器150可以确定发生了解除队列行驶的情况：前方车辆进行车道变换、本车进行车道变换、或者前方车辆或后方车辆不是预定等级以上的车辆。

当发生解除队列行驶的情况时，处理器150可以解除队列行驶，并且可以将车辆间距离控制功能返回至正常模式。换句话说，当增大或减小车辆间距离时，处理器150可以将车辆间距离改变为原始正常模式下的车辆间距离。

当从用户终端400接收到服务注册的请求时，服务器200可以注册用于队列行驶的车辆信息。

服务器200可以包括通信装置210、存储装置220和处理器230。

通信装置210可以是用各种电路实现以通过无线或有线连接来发送和接收信号的硬件装置，通信装置210可以与每个车辆的队列行驶控制器100和用户终端400通信。为此，通信装置210可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(WiBro)、无线保真(Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。此外，短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等。

作为示例，通信装置210可以从队列行驶控制器100接收前方车辆的车牌号、队列行驶时间、每个车辆的燃料效率等，并且可以向队列行驶车辆中请求前方车辆信息的车辆发送前方车辆的信息、指示前方车辆是否能够使用队列行驶服务的信息等。

作为示例，通信装置210可以从用户终端400接收诸如车辆信息、由用户选择的车队角色信息或用户偏好的车辆等级的信息，并且可以向用户终端400提供简单反馈，诸如指示是否能够执行队列行驶服务注册的信息。车辆信息可以包括本车的传感器配置信息、车辆类型(例如，汽油动力车辆、柴油动力车辆等)、车牌号、车辆中包括的功能系统(例如，自动驾驶功能)等。在这种情况下，车辆等级可以包括2级以上的等级，并且可以关于驾驶员的驾驶模式来确定。

存储装置220可以存储诸如在从用户终端400请求注册队列行驶服务时接收到的相应车辆信息、由用户选择的车队角色信息、或者用户偏好的车辆等级、以及由处理器230确定的车辆等级的信息。存储装置220可以存储从每个车辆的队列行驶控制器100接收到的队列行驶时间、每个车辆的燃料效率等。

存储装置220可以包括至少一种类型的存储介质，比如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或者极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘以及光盘。

处理器230可以与通信装置210、存储装置220等电连接，并且可以对各个组件进行电控制。处理器230可以是执行软件的指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。

处理器230可以对车辆注册队列行驶服务，并且可以基于从队列行驶车辆接收到的队列行驶信息、根据队列行驶角色和队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。作为示例，队列行驶信息可以包括每个队列行驶车辆的燃料效率、队列行驶车辆的队列行驶时间、队列行驶车辆的制动信息、队列行驶车辆的驱动信息、队列行驶车辆的队列行驶开始时间、或者队列行驶车辆的队列行驶结束时间的至少一个。

处理器230可以从用户终端400接收车辆信息以确定车辆等级。当车辆等级高于或等于预定等级或由用户选择的等级时，处理器230可以确定相应车辆能够使用队列行驶服务。

当车辆能够使用队列行驶服务时，处理器230可以从用户终端400接收车辆在队列行驶期间的角色的选择。

当车辆在队列中充当领头车辆时，处理器230可以向领头车辆的用户支付费用。当车辆在队列中充当跟随车辆时，处理器230可以向跟随车辆的用户收取费用。

在注册队列行驶服务时，处理器230可能无法注册具有较低车辆等级的车辆或具有较低车辆燃料效率的车辆，从而将上述车辆归类为不能使用队列行驶服务的车辆。

当车辆是跟随车辆时，处理器230可以基于跟随车辆的燃料效率和跟随车辆的队列行驶时间来结算队列行驶服务的队列行驶费用。当车辆是领头车辆时，处理器230可以基于领头车辆后方的跟随车辆的燃料效率和跟随车辆的队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

处理器230可以基于队列行驶距离、队列行驶期间的燃料效率、未使用队列行驶服务状态下的燃料效率或平均油价的至少一项来计算队列行驶服务的总费用。

处理器230可以根据下面的等式1来计算队列行驶服务的总费用。

[等式1]

队列行驶服务的费用＝{队列行驶距离*(行驶时的燃料效率-正常的燃料效率)/(队列行驶期间的燃料效率*正常的燃料效率)*平均油价}-服务运行费用。

处理器230可以将使用队列行驶服务的车辆的正常的燃料效率与队列行驶时的燃料效率进行比较，以计算服务费用。

当车辆既充当领头车辆又充当跟随车辆时，处理器230可以基于执行领头车辆和跟随车辆的每一个角色的次数以及执行领头车辆和跟随车辆的每一个角色所经历的队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

车辆间距离控制器300(例如，智能巡航控制(smart cruise control，SCC))可以是自动驾驶控制系统，车辆间距离控制器可以控制遵循作为设定值的与前方车辆的车辆间距离。

车辆间距离控制器可以在队列行驶期间与车辆间距离控制系统(例如，SCC)相互协作，以使队列行驶车辆之间的车辆间距离最小，从而减小跟随车辆的空气阻力，以获得提高燃料效率的效果。在这种情况下，为了减小车辆之间的距离，车辆间距离控制器应当通过通信系统(V2X)接收前方车辆的驱动和制动信息，以灵敏地作出响应，从而提供稳定性。

用户终端400可以从用户接收车辆信息，并且可以将接收到的车辆信息发送给服务器200。

用户终端400可以包括能够由用户携带并输入车辆信息的所有移动通信终端，例如智能手机、平板个人计算机(PC)、pad、个人数字助理(PDA)和可穿戴装置。

因此，本发明的一个实施方案可以基于预先注册的服务器信息自动地进行所有等级的队列行驶(例如，生成、加入、解除等)，而无需用户的额外操纵，因此由于能够自由地进行队列行驶加入或解除而使对路线的限制最小化，并且扩大了能够进行队列行驶的车辆的范围。换句话说，根据本发明的另一种实施方案，配备有能够进行队列行驶的系统的车辆可以进行队列行驶，而不考虑区分商用车和乘用车、或用户的技术熟练程度。

此外，由于队列行驶车辆的行驶范围扩大并且队列行驶车辆的数量增加，可以提高队列行驶燃料效率，并且可以实时地自动计算根据队列行驶服务的费用，以向用户提供费用信息。因此，可能创造附加价值。

在下文中，将参考图3给出根据本发明示例性实施方案的队列行驶控制方法的详细描述。图3是示出根据本发明的一种实施方案的队列行驶控制方法的信号序列图。在下文中，由用户终端400和服务器200执行的操作可以理解为由用户终端400和服务器200的每一个的处理器执行。由领头车辆LV和跟随车辆FV执行的操作可以理解为由装载到领头车辆LV和跟随车辆FV的每一个中的队列行驶控制器执行。

参考图3，在S100中，用户终端400可以从用户接收由用户选择的车队角色信息、本车的车牌号、本车的车辆状态或本车的车辆类型，并且可以将接收到的信息发送给服务器200，以注册队列行驶服务。在这种情况下，服务器200可以根据车辆状态和车辆类型确定车辆等级，可以注册车辆等级，并且可以与队列行驶车辆共享车辆等级。下面将参考图4对队列行驶服务注册过程进行详细描述。

在S200，服务器200可以从队列行驶车辆接收前方车辆的车牌号。在这种情况下，在图3中，将给出从队列行驶车辆中的领头车辆LV接收前方车辆的车牌号的示例的描述。这里，前方车辆可以指在领头车辆LV的前方行驶的车辆。

在S300，服务器200可以利用从领头车辆LV接收到的前方车辆的车牌号来确定前方车辆是否是注册队列行驶服务的车辆，以确定前方车辆是否能够进行队列行驶。

当前方车辆是能够进行队列行驶的车辆时，在S400，服务器200可以向领头车辆LV发送队列行驶所需的信息。作为示例，队列行驶所需的信息可以包括前方车辆的信息、指示是否能够进行队列行驶的信息、队列行驶信息等。作为示例，前方车辆的信息可以包括前方车辆的车牌号、前方车辆的等级、指示前方车辆是否能够使用队列行驶服务的信息等。

队列行驶信息可以包括队列行驶开始或结束时间、队列行驶时间、队列行驶角色信息等。

在S500，领头车辆可以与跟随车辆共享队列行驶所需的信息。在S600，领头车辆可以在进行队列行驶时或在队列行驶结束时计算队列行驶时间和燃料效率，并且可以向服务器200提供队列行驶时间和燃料效率。在这种情况下，下面将参考图5对计算燃料效率的具体特征进行详细描述。

在S700和S800，服务器200可以基于队列行驶时间和每个车辆的燃料效率来计算队列行驶服务的费用，并且可以与每个车辆共享所述费用。在这种情况下，服务器200可以针对每个车辆的每个队列行驶角色有区别地应用费用，以针对每个车辆支付费用和请求支付费用。

在下文中，将参考图4给出根据本发明一些实施方案的队列行驶控制方法的详细描述。图4是示出根据本发明一些实施方案的用于注册车辆信息的方法的流程图。

在下文中，图1的用户终端400和服务器200的每一个可以执行图4的过程。此外，在图4的描述中，描述为由用户终端400或服务器200执行的操作可以理解为由用户终端400或服务器200的处理器进行控制。

在S101，用户终端400可以访问服务器200。在S102，用户终端400可以向服务器200请求注册车辆信息，以注册队列行驶服务。作为示例，车辆信息可以包括诸如本车的传感器配置、本车的车辆类型(例如，柴油动力车辆、汽油动力车辆等)、本车的车辆形状或本车中包括的功能的默认信息。

在S103，服务器200可以确定请求注册的车辆是否能够使用队列行驶服务，并且可以向用户终端400通知确定出的结果。在S104，服务器200可以从用户终端400接收队列中的角色(例如，领头车辆、跟随车辆等)的选择。换句话说，当本车执行队列行驶服务时，用户可以选择领头车辆LV、跟随车辆FV或两者。当用户选择了领头车辆LV的角色时，由于用户是服务的提供者、并且跟随车辆FV主要紧跟在领头车辆LV后方以享受燃料效率，因此该用户可以从服务器200收取与燃料效率相对应的费用。

当用户选择了跟随车辆FV的角色时，由于用户是服务的用户、并且本车紧跟在领头车辆LV后方行驶以享受燃料效率的效果，因此该用户会向服务器200支付费用。当用户选择了领头车辆LV和跟随车辆FV二者的角色时，该用户可以根据本车时而作为领头车辆LV时提供服务或本车时而作为跟随车辆FV时使用服务而最终获得的效果来结算费用。

在S105，服务器200可以确定是否能够执行队列中所选择的角色。当能够执行所选择的角色时，在S106，服务器200可以注册其他信息。

例如，换句话说，服务器200可以基于用户注册的信息和用户选择的角色信息来确定相应车辆是否能够使用队列行驶服务或者是否能够充当任何角色，并且可以向请求注册的用户进行反馈。

此外，其他信息可以包括除默认信息之外的用户期望的条件。例如，用户可以选择偏好的等级并且可以根据车辆状态从用户的队列行驶服务使用条件中排除具有较低等级的车辆或具有较低燃料效率的车辆。

在下文中，将参考图5给出根据本发明一些实施方案的队列行驶控制方法的详细描述。图5是示出根据本发明的一种实施方案的用于结算队列行驶服务的方法的流程图。

在下文中，假设图1的服务器200执行图5的过程。此外，在图5的描述中，描述为由服务器200执行的操作可以理解为由服务器200的处理器230进行控制。

参考图5，在S201，服务器200可以开始监测燃料效率。在S202，当从每个队列行驶车辆接收到队列行驶开始信号时，在S203，服务器200可以确定每个队列行驶车辆的车辆角色。在这种情况下，服务器200可以从每个车辆的队列行驶控制器100接收在一定时间段没有使用队列行驶服务时的燃料效率，以监测燃料效率。在这种情况下，由于燃料效率受到道路情况的影响，服务器200可以根据道路情况划分并存储燃料效率。

当本车是充当跟随车辆的车辆时，在S204，服务器200可以监测作为跟随车辆的本车从队列行驶开始之后直到队列行驶结束为止的燃料效率、行驶距离和行驶时间。

在S205，当从每个队列行驶车辆接收到队列行驶结束信号时，在S206，服务器200可以基于每个队列行驶车辆的燃料效率、行驶距离、行驶时间等计算队列行驶效果。在S207，服务器200可以将计算出的结果发送给队列行驶车辆，以与队列行驶车辆共享计算出的结果。

当本车是充当领头车辆的车辆时，在S204，服务器200可以监测在领头车辆后方行驶的跟随车辆从队列行驶开始之后直到队列行驶结束为止的燃料效率、行驶距离和行驶时间。此后，服务器200可以执行S205至S207。

换句话说，当服务的用户在使用队列行驶服务时充当跟随车辆FV时，服务器200可以识别本车(跟随车辆FV)的燃料效率和行驶时间，以结算队列行驶服务的费用。当服务的用户充当领头车辆LV时，服务器200可以识别领头车辆LV后方的跟随车辆FV的燃料效率和行驶时间，以结算队列行驶服务的费用。

服务器200可以根据用户的选择，向用户实时地发送关于本车作为领头车辆LV或跟随车辆FV行驶的时间、本车作为领头车辆LV或跟随车辆FV行驶的次数等增加的费用。

在下文中，将参考图6给出根据本发明的另一种实施方案的跟随车辆的队列行驶控制方法的详细描述。图6是示出根据本发明的一种实施方案的跟随车辆的队列行驶控制方法的流程图。

在下文中，公开了本车是跟随车辆并且接近领头车辆LV的示例。在下文中，假设图1的队列行驶控制器100执行图6的过程。此外，在图6的描述中，描述为由队列行驶控制器100执行的操作可以理解为由队列行驶控制器100的处理器150进行控制。

参考图6，在S301，当开启车辆间距离控制功能SCC时，作为跟随车辆的本车的队列行驶控制器100可以检测前方车辆。

当检测到前方车辆时，在S303，队列行驶控制器100可以访问服务器200。

在S304，队列行驶控制器100可以向服务器200发送前方车辆的信息。作为示例，前方车辆的信息可以包括前方车辆的车牌号。

在S305，队列行驶控制器100可以从服务器200接收关于前方车辆是否能够进行队列行驶的信息，并且可以确定前方车辆是否能够进行队列行驶。当前方车辆能够进行队列行驶时，在S306，队列行驶控制器100可以设置队列行驶模式下的车辆间距离。换句话说，当确定前方车辆是否能够进行队列行驶时，队列行驶控制器100可以识别前方车辆是否充当领头车辆LV，或者前方车辆是否是用户选择的等级以上的车辆。

因此，通过访问服务器200，在SCC开启的状态下，队列行驶控制器100可以识别前方车辆的车牌号，并且可以将前方车辆的车牌号发送给服务器200，以确定前方车辆是否能够进行队列行驶。

在S307，队列行驶控制器100可以分析前方车辆的信息。在S308，队列行驶控制器100可以确定前方车辆的等级。换句话说，队列行驶控制器100可以分析从服务器200接收到的前方车辆的信息，以确定当前方车辆以队列行驶模式行驶时是否在一定程度上减小车辆间距离。作为示例，前方车辆的信息可以是前方车辆的用户向服务器200预先注册的信息，前方车辆的信息可以包括前方车辆的车队角色、前方车辆的车牌号、前方车辆的车辆等级、前方车辆的车辆类型。在这种情况下，前方车辆的车辆等级可以分为“良好”和“差”，并且可以根据前方车辆的队列行驶角色、前方车辆的车辆等级或前方车辆的车辆类型来确定前方车辆的状态。例如，当前方车辆是旧柴油车辆时，可以将前方车辆的等级确定为“差”。在这种情况下，车辆等级被划分为“良好”和“差”仅是说明性的。车辆等级可以细分并确定为2级以上的等级。此外，车辆等级可以根据驾驶员的驾驶模式以及车辆的状态来确定。

当前方车辆的等级为“良好”时，在S309，队列行驶控制器100可以减小车辆间距离。当前方车辆的等级为“差”时，在S310，队列行驶控制器100可以增大车辆间距离。

在调整车辆间距离之后，在S311，队列行驶控制器100可以确定前方车辆是否在队列行驶期间进行车道变换。

当前方车辆进行车道变换时，在S312，队列行驶控制器100可以结束队列行驶并且可以切换为SCC正常模式。在S313，队列行驶控制器100可以访问服务器200，并且可以向服务器200发送队列行驶时间和燃料效率。

同时，当前方车辆不进行车道变换时，在S314，队列行驶控制器100可以保持队列行驶。

此外，当本车手动地进行车道变换时，在S312，队列行驶控制器100可以结束队列行驶并且可以切换为SCC正常模式。

在下文中，将参考图7给出根据本发明的示例性实施方案的领头车辆的队列行驶控制方法的详细描述。图7是示出根据本发明一种实施方案的领头车辆的队列行驶控制方法的流程图。

在下文中，公开了本车是领头车辆LV并且领头车辆LV接近跟随车辆FV的示例。在下文中，假设图1的队列行驶控制器100执行图7的过程。此外，在图7的描述中，描述为由队列行驶控制器100执行的操作可以理解为由队列行驶控制器100的处理器150进行控制。

参考图7，当在S401开启车辆间距离控制功能SCC、并且在S402存在来自跟随车辆的队列行驶请求时，在S403，作为领头车辆的本车的队列行驶控制器100可以访问服务器200。

在S404，作为领头车辆的本车的队列行驶控制器100可以向服务器200发送请求队列行驶的跟随车辆的信息。在S405，队列行驶控制器100可以从服务器200接收关于跟随车辆是否能够进行队列行驶的信息，并且可以确定跟随车辆是否能够进行队列行驶。当跟随车辆能够进行队列行驶时，在S406，队列行驶控制器100可以确定本车充当领头车辆还是跟随车辆。当本车充当领头车辆时，在S407，队列行驶控制器100向跟随车辆发送本车的队列行驶信息。在这种情况下，当基于从服务器200接收到的跟随车辆的信息，跟随车辆不是由本车的用户选择的等级以上的车辆时，队列行驶控制器100可以确定跟随车辆不能进行队列行驶。

此外，当本车充当跟随车辆时，在S408，队列行驶控制器100可以向跟随车辆发送从本车前方的领头车辆接收到的队列行驶信息。在这种情况下，当本车是前方没有车辆的领头车辆LV时，队列行驶控制器100可以向跟随车辆发送本车的制动信息。当本车是跟随车辆FV时，队列行驶控制器100可以向跟随车辆发送从本车前方的领头车辆LV接收到的领头车辆LV的队列行驶信息，或者可以请求领头车辆LV向跟随车辆直接发送领头车辆LV的队列行驶信息。

在S409，队列行驶控制器100可以确定是否发生解除队列行驶的情况。当没有发生解除队列行驶的情况时，在S410，队列行驶控制器100可以保持队列行驶模式。当发生解除队列行驶的情况时，在S411，队列行驶控制器100可以结束队列行驶模式，以返回至SCC正常模式。在这种情况下，解除队列行驶的情况可以包括本车为领头车辆LV的状态下由于本车进行车道变换或由于跟随车辆进行车道变换而解除队列行驶的情况。队列行驶控制器100可以在解除队列行驶时实时地结算服务的效果。

在S412，队列行驶控制器100可以访问服务器200，以向服务器200发送队列行驶时间和燃料效率。

因此，在现有技术中，用户每次在队列行驶时都必须请求或批准用于队列行驶的过程。换句话说，在现有技术中，为了进行队列行驶，预设本车的角色，并且本车的角色每次根据队列行驶的形成而改变，当本车的用户识别出前方车辆、向前方车辆请求进行队列行驶、并且前方车辆批准该请求时，本车手动地行驶以符合队列行驶条件并加入队列。然而，本发明的另一种实施方案为了进行队列行驶，可以预先确定本车偏好的角色，而在形成队列行驶时，可以根据情况自动地执行角色，而无需进行改变，并且一旦识别出前方车辆，在加入期间就可以使系统能够自动地执行加入，而无需用户特定的手动操纵，从而提高用户的便利性。

此外，在现有技术中，为了在队列行驶期间解除队列行驶，用户请求前方车辆解除队列行驶，并且前方车辆应当批准解除队列行驶的请求。然而，在本发明的一种实施方案中，在解除队列行驶时，可以在系统上自动地解除队列行驶，而无需用户进行特定的、额外的识别。

此外，在现有技术中，应当预先确定队列行驶的路线，以提高队列行驶的效果，并且无法实时地识别队列行驶的效果。然而，在本发明的另一种实施方案中，由于加入和解除是自动地进行的，可以频繁地确定路线，而无需预先确定路线，并且可以实时地结算并显示队列行驶期间产生的效果，从而进一步提高用户的便利性并提高队列行驶的效率。

图8是示出根据本发明另一种实施方案的计算系统的框图。

参考图8，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理器(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接实现为由处理器执行的硬件或软件模块，或者其组合。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。

示例性存储介质可以联接至处理器，并且处理器可以读取存储介质的信息并且可以在存储介质中记录信息。可替代地，存储介质可以与处理器集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端内。

本技术可以基于向服务器预先注册的队列行驶车辆信息自动地执行所有等级的队列行驶服务，而无需驾驶员的额外操纵。

本技术可以根据每个队列行驶车辆的角色、队列行驶时间、燃料效率等实时地结算队列行驶服务的费用，以有区别地支付费用，从而提高用户的便利性和队列行驶服务效率。

另外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。

在上文中，虽然已经参考示例性实施方案和所附附图对本发明进行了描述，但本发明不限于此，而是可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下，由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

因此，提供本发明的示例性实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制本发明的精神和范围，因此本发明的精神和范围不受这些实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求书进行解释，并且与权利要求书等同的范围内的所有技术思想应该包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种队列行驶控制器，其包括：

非暂时性存储器，其存储用于处理车辆的队列行驶的可执行数据和指令；

处理器，其配置为执行用于以下过程的指令：

自动地执行使车辆进行队列行驶的过程；

确定前方车辆将形成车队的可能性；

当前方车辆能够形成车队时，基于前方车辆的状态来控制与前方车辆的车辆间距离；

确定后方车辆将形成车队的可能性；

当后方车辆能够形成车队时，基于本车的角色向后方车辆发送队列行驶信息；

当发生解除队列行驶的情况时，自动地解除前方车辆或后方车辆的至少一个的队列行驶。

2.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在队列行驶时，基于前方车辆或后方车辆的至少一个的角色和队列行驶时间来实时地计算燃料效率。

3.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：基于队列行驶过程的变化实时地自动改变队列行驶路线。

4.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当启用车辆间距离控制功能时，识别前方车辆的车牌号，并且将识别出的车牌号发送给服务器。

5.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：基于从服务器接收到的前方车辆的信息来控制与前方车辆的车辆间距离。

6.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中：

所述处理器配置为确定解除队列行驶的情况，

所述情况包括以下情况的至少一种：

前方车辆进行车道变换，

本车进行车道变换，

前方车辆或后方车辆不是预定等级以上的车辆。

7.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当发生解除队列行驶的情况时，解除队列行驶，并且将车辆间距离控制功能返回至正常模式。

8.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其进一步包括：

感测装置，其配置为识别前方车辆的车牌号，并将识别出的车牌号发送到处理器；以及

接口，其配置为根据队列行驶服务的使用来显示队列行驶情况和费用，所述费用是从服务器接收到的。

9.一种服务器，包括：

处理器，其配置为执行队列行驶的管理；以及

非暂时性存储器，其存储由处理器获得的数据和由处理器执行的指令，

其中，所述处理器配置为：

对车辆注册队列行驶服务，并且基于从队列行驶车辆接收到的队列行驶信息、根据队列行驶角色和队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

10.根据权利要求9所述的服务器，其中，所述队列行驶信息包括每个队列行驶车辆的燃料效率、队列行驶车辆的队列行驶时间、队列行驶车辆的制动信息、队列行驶车辆的驱动信息、队列行驶车辆的队列行驶开始时间、或队列行驶车辆的队列行驶结束时间的至少一项。

11.根据权利要求9所述的服务器，其中，所述处理器配置为：当从用户终端接收到车辆的状态时，确定车辆是否能够使用队列行驶服务。

12.根据权利要求11所述的服务器，其中，所述处理器配置为：当车辆能够使用队列行驶服务时，从用户终端接收车辆在队列行驶期间的角色的选择。

13.根据权利要求9所述的服务器，其中：

当车辆在多个车辆中充当领头车辆时，所述处理器配置为向领头车辆的用户支付费用，

当车辆充当跟随车辆时，所述处理器配置为向跟随车辆的用户收取费用。

14.根据权利要求9所述的服务器，其中，所述处理器配置为：

从用户终端接收并注册车辆信息、队列行驶期间的角色信息或车辆的偏好等级，

基于车辆信息来确定车辆的等级，

其中，车辆信息包括车辆的传感器配置、车辆的形状或车辆的燃料效率的至少一项。

15.根据权利要求14所述的服务器，其中，所述处理器配置为：当车辆的等级低于或等于从用户终端接收到的偏好等级时，确定出车辆不能使用队列行驶服务。

16.根据权利要求9所述的服务器，其中：

当车辆在多个车辆中定义为跟随车辆或领头车辆时，所述处理器配置为：基于跟随车辆的燃料效率和跟随车辆的队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

17.根据权利要求9所述的服务器，其中，所述处理器配置为：通过将正常行驶时的燃料效率与队列行驶时的燃料效率进行比较来计算队列行驶服务的费用。

18.根据权利要求9所述的服务器，当车辆在多个车辆中充当领头车辆和跟随车辆二者时，所述处理器配置为：基于车辆充当领头车辆和跟随车辆的相应次数以及执行领头车辆和跟随车辆的每一个角色所经历的队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用。

19.根据权利要求14所述的服务器，其进一步包括：

通信装置，其配置为与队列行驶车辆共享队列行驶服务的费用和车辆的等级。

20.一种队列行驶控制方法，包括：

对车辆注册队列行驶服务；

基于从队列行驶车辆接收到的队列行驶信息、根据队列行驶角色和队列行驶时间来结算队列行驶服务的费用；

与队列行驶车辆共享队列行驶服务的费用。

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