KR20210043800A - 군집 주행 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 군집 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및 군집 주행 대열 내의 차량간 통신을 수행하는 통신부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 군집 주행 시 대열에 외부 차량이 끼어든 경우 주변 정보를 기반으로 상기 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간을 계산하고, 상기 대기 시간 이후 상기 외부 차량이 상기 대열에서 이탈하지 않은 경우 군집 대열을 재형성하도록 제어할 수 있다.

Description

군집 주행 제어 장치 및 그 방법{Apparatus for controlling platooning, and method thereof}
본 발명은 군집 주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 시 대열에 끼어드는 컷인 차량을 회피 주행하도록 제어하는 기술에 관한 것이다.
군집 주행(platooning)은 다수의 차량이 지정된 간격으로 일렬로 배치된 상태에서 자율 주행을 수행하는 기술이다. 군집 주행을 수행하는 동안 군집 주행 대열의 최전방에 위치된 차량인 선두 차량(leading vehicle)은 선두 차량을 따르는 하나 이상의 후속 차량(following vehicle)을 제어할 수 있다. 선두 차량은 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량 사이의 간격을 유지할 수 있고, 군집 주행 대열에 포함된 복수의 차량의 거동 및 상황 정보를 차량 간 통신을 이용하여 교환할 수 있다. 군집 주행 그룹에 포함된 차량들 사이의 간격은 운전자의 의도에 따라 주행 중에 조절될 수도 있다.
군집주행 중 대열 사이에 외부 차량이 끼어든 경우, 외부 차량 뒤에 있는 군집주행 차량들은 차간거리를 증가시켜 주행하고 외부 차량이 스스로 군집 대열을 이탈할 때까지 수동적으로 대기하다가 외부차량이 군집대열에서 이탈하면 다시 가속하여 군집대열을 재형성하게 된다.
하지만 끼어든 외부차량이 군집대열에서 이탈하지 않고 장시간 주행하면 계속 군집대열 재형성을 할 수 없으며, 여러 대의 외부차량이 끼어들거나 선두 군집대열과 후미 군집대열의 거리가 V2V 통신이 불가능할 정도로 벌어지는 경우 군집주행이 해제되는 문제가 있다.
즉 종래에는 외부차량 전방의 군집차량과 거리가 차량 속도차이, 또 다른 외부차량의 끼어들기 등으로 전방의 군집 차량과 후방의 추종 차량이 멀어지게 되면 V2V 통신두절로 군집이 해제되기 때문에 운전자가 수동으로 군집주행 대열을 재형성 해야 하는 문제점이 있었다.
본 발명의 실시예는 군집주행 차량에 외부 차량이 끼어든 경우, 주변 정보 기반으로 결정된 대기시간 이후에도 외부 차량이 군집대열을 이탈하지 않으면 후미 군집대열이 자동으로 외부차량을 추월하여 기존 군집대열에 합류하도록 하여 군집대열 유지시간을 증가시킬 수 있는 군집 주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주행 제어 장치는, 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및 군집 주행 대열 내의 차량간 통신을 수행하는 통신부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 군집 주행 시 대열에 외부 차량이 끼어든 경우 주변 정보를 기반으로 상기 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간을 계산하고, 상기 대기 시간 이후 상기 외부 차량이 상기 대열에서 이탈하지 않은 경우 군집 대열을 재형성하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 존재하는 경우, 상기 외부 차량의 최초 감지 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 차량이 최초 감지된 경우, 상기 외부 차량이 최초 감지된 시점부터 현재 시점까지의 외부 차량 감지 시간을 계산하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 주변 도로 형상을 이용하여 군집 재형성 대기 시간을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하지 않은 경우, 상기 외부 차량이 계속 상기 현재 주행 차로를 주행할 것으로 예측하여 대기 시간을 가장 짧게 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우, 상기 외부 차량이 상기 도로 진출입로로 이탈할 것으로 예상하고 상기 대기 시간을 상기 외부 차량의 최후미가 상기 도로 진출입로까지 도달하는 시간으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우, 상기 외부 차량이 상기 도로 진출입로로 이동하기 위해 차선 변경할 것으로 예상하고, 상기 대기 시간을 상기 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우에 결정된 대기 시간보다 작거나 같은 시간으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하지 않는 경우,
상기 외부 차량의 차선 변경을 예측하기 어려운 상황으로 판단하고 미리 결정한 대기 시간을 이용하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 차량 감지 시간과 상기 대기 시간을 비교하여 군집 재형성 필요 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도를 초과하는 지를 판단하고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도값을 초과하는 경우, 군집 재형성을 수행하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 지를 판단하고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 경우, 군집 재형성을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 차량 감지 시간이 상기 대기 시간 이하이고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도값 이하이고, 상기 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리 이하인 경우, 상기 외부 차량과의 차간 거리를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 차량을 기준으로 상기 외부 차량의 전방을 주행하는 전방 군집 차량이 선두 차량인 경우, 상기 선두 차량을 차선 변경한 후 감속하여, 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 군집 차량 중 최선두의 차량의 후방에 합류하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선두 차량이 합류할 수 있도록, 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 군집 차량 중 최선두의 차량의 후방을 주행중인 군집 차량들의 속도를 감속하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 외부 차량을 기준으로 상기 외부 차량의 전방을 주행하는 전방 대열과 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 대열로 구분된 경우, 상기 전방 대열과 상기 후방 대열 중 차량 수가 적은 대열이 차량수가 많은 대열 내로 합류하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 수가 적은 대열이 차선 변경하여, 상기 차량 수가 많은 대열의 최후미 차량과 차선 변경한 차량수가 적은 대열의 최선두 차량의 위치가 같아지면, 상기 차량 수가 많은 대열은 상기 차량수가 적은 대열과 같은 속도로 주행하고 상기 차량 수가 많은 대열의 최후미 차량은 상기 차량 수가 적은 대열보다 낮은 속도로 주행하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 군집 주행 대열 중간에 외부 차량의 존재 여부를 감지하는 센싱부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 군집 주행 제어 방법은 군집 주행 시 대열에 외부 차량의 존재를 감지하는 단계; 상기 외부 차량이 존재하는 경우, 주변 정보를 기반으로 상기 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간을 계산하는 단계; 및 상기 대기 시간 이후 상기 외부 차량이 상기 대열에서 이탈하지 않은 경우 군집 대열을 재형성하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 외부 차량이 최초 감지된 시점부터 현재 시점까지의 외부 차량 감지 시간을 계산하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 군집 대열을 재형성하도록 제어하는 단계는, 상기 외부 차량 감지 시간과 상기 대기 시간을 비교하는 단계; 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도를 초과하는 지를 판단하는 단계; 및 상기 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 지를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 군집주행 차량에 외부 차량이 끼어든 경우, 주변 정보 기반으로 결정된 대기시간 이후에도 외부 차량이 군집대열을 이탈하지 않으면 후미 군집대열이 자동으로 외부차량을 추월하여 기존 군집대열에 합류하도록 하여 군집대열 유지시간을 증가시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량이 끼어든 예시를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량을 감지하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량이 끼어든 상태에서 군집 재형성 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량이 끼어든 상태에서 후방의 하나 이상의 추종 차량들을 이동시켜 군집 재형성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 군집 주행 중 대열 내에 끼어드는 외부 차량을 회피 제어하여 군집 대열 해제를 방지하고 운전자가 수동으로 군집 대열을 재형성하지 않도록 자동으로 군집 주행 제어를 수행하는 기술을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
군집 주행 그룹에 포함된 선두 차량(LV: leading vehicle) 및 추종 차량(FV: following vehicle)은 도로 상에서 군집 주행을 수행할 수 있다. 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 지정된 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 주행하는 동안, 선두 차량(LV) 또는 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 사이의 거리를 조절할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 차량의 군집 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 시 대열에 외부 차량이 끼어든 경우 주변 정보를 기반으로 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간을 계산하고, 대기 시간 이후 외부 차량이 대열에서 이탈하지 않은 경우 군집 대열을 재형성하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 군집 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 센싱부(140) 및 프로세서(150)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 차량 네트워크 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행할 수 있다.
통신부(110)는 군집 주행 대열 유지를 위한 정보, 군집 재형성을 위한 군집 주행 참가 차량의 정보를 군집 주행 차량 간에 무선으로 송수신할 수 있다. 이때, 통신모듈은 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 이용하여 V2V 통신을 수행할 수 있다.
여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
저장부(120)는 센싱부(140)의 센싱 결과 및 프로세서(150)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(120)는 외부 차량의 전방 군집 차량과 후방 군집 차량의 속도 차이값을 비교하기 위한 임계 속도, 외부 차량의 전방 군집 차량과 후방 군집 차량간의 거리값을 비교하기 위한 임계 거리 등이 미리 실험치에 의해 결정되어 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(120)는 운전자의 감성 또는 실험치에 의해 미리 결정된 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(120)는 외부 차량 감지 시간을 산출하는 알고리즘, 외부 차량의 예상 이탈 여부를 판단하는 알고리즘 등이 저장될 수도 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 사용자로부터의 군집 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)과, 군집 대열 재형성 판단 결과, 군집 대열 재형성 진행 과정 등의 군집 주행 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.
여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센싱부(140)는 군집 주행 중 전방에 외부차량의 끼어듬, 주변 도로 형상, 군집 주행 중인 차량 등을 탐지하고 해당 외부 차량의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 이를 위해 센싱부(140)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
프로세서(150)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 센싱부(140) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(150)는 군집 주행 시 대열에 외부 차량이 끼어든 경우 주변 정보를 기반으로 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간을 계산하고, 대기 시간 이후 외부 차량이 대열에서 이탈하지 않은 경우 군집 대열을 재형성하도록 제어할 수 있다.
프로세서(150)는 군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 존재하는 경우, 외부 차량의 최초 감지 여부를 판단할 수 있으며, 외부 차량이 최초 감지된 경우, 외부 차량이 최초 감지된 시점부터 현재 시점까지의 외부 차량 감지 시간을 계산할 수 있다.
프로세서(150)는 주변 도로 형상을 이용하여 군집 재형성 대기 시간을 결정할 수 있다.
일 예로, 프로세서(150)는 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하지 않은 경우, 외부 차량이 계속 상기 현재 주행 차로를 주행할 것으로 예측하여 대기 시간을 가장 짧게 결정할 수 있다.
일 예로, 프로세서(150)는 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우, 외부 차량이 도로 진출입로로 이탈할 것으로 예상하고 상기 대기 시간을 상기 외부 차량의 최후미가 상기 도로 진출입로까지 도달하는 시간으로 결정할 수 있다.
일 예로, 프로세서(150)는 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우, 외부 차량이 도로 진출입로로 이동하기 위해 차선 변경할 것으로 예상하고, 대기 시간을 상기 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우에 결정된 대기 시간보다 작거나 같은 시간으로 결정할 수 있다.
일 예로, 프로세서(150)는 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하지 않는 경우, 외부 차량의 차선 변경을 예측하기 어려운 상황으로 판단하고 미리 결정한 대기 시간을 이용할 수 있다.
프로세서(150)는 외부 차량 감지 시간과 대기 시간을 비교하여 군집 재형성 필요 여부를 판단할 수 있다. 즉 외부 차량 감지 시간이 대기시간을 초과한 경우 군집 대열 재형성이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(150)는 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도를 초과하는 지를 판단하고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도값을 초과하는 경우, 군집 재형성을 수행할 수 있다.
프로세서(150)는 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 지를 판단하고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 경우, 군집 재형성을 수행할 수 있다.
프로세서(150)는 외부 차량 감지 시간이 대기 시간 이하이고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도값 이하이고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리 이하인 경우, ACC(Adaptive Cruise Control)모드로 주행하여, 외부 차량과의 차간 거리를 증가시킬 수 있다.
프로세서(150)는 외부 차량을 기준으로 상기 외부 차량의 전방을 주행하는 전방 군집 차량이 선두 차량인 경우, 선두 차량을 차선 변경한 후 감속하여, 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 군집 차량 중 최선두의 차량의 후방에 합류하도록 제어할 수 있다.
프로세서(150)는 선두 차량이 합류할 수 있도록, 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 군집 차량 중 최선두의 차량의 후방을 주행중인 군집 차량들의 속도를 감속할 수 있다.
프로세서(150)는 외부 차량을 기준으로 외부 차량의 전방을 주행하는 전방 대열과 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 대열로 구분된 경우, 전방 대열과 후방 대열 중 차량 수가 적은 대열이 차량수가 많은 대열 내로 합류하도록 제어할 수 있다.
프로세서(150)는 차량 수가 적은 대열이 차선 변경하여, 차량 수가 많은 대열의 최후미 차량과 차선 변경한 차량수가 적은 대열의 최선두 차량의 위치가 같아지면, 차량 수가 많은 대열은 차량수가 적은 대열과 같은 속도로 주행하고 차량 수가 많은 대열의 최후미 차량은 차량 수가 적은 대열보다 낮은 속도로 주행하도록 제어할 수 있다.
따라서 본 발명의 실시예는 주변 정보를 통해 외부차량이 금방 군집대열을 스스로 이탈할 지를 예측하여 대기시간을 결정하고, 대기시간이 지난 이후에도 외부차량이 스스로 군집주행 대열을 이탈하지 않는 경우 군집 재형성 방법을 결정하고 군집 재형성을 실행할 수 있다. 이에 본 발명의 실시예는 외부차량에 의한 군집대열 해제 시간을 최소화 하고 운전자가 수동으로 군집대열을 재형성하지 않도록 자동으로 차량을 제어함으로써 군집대열 유지시간 증가로 인한 연비효과 상승 및 자동 군집 재형성을 통한 운전자의 편의를 증대시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량이 끼어든 예시를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 외부차량 OV의 후방을 주행중인 추종 차량 FV의 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 중에 진출입로 진입을 위한 외부차량 OV이 끼어들기를 하면, 진출로를 통해 외부 차량 OV이 곧 이탈할 것을 예상할 수 있다.
이에 추종 차량 FV의 군집 주행 제어 장치(100)는 ACC 모드로 진입하여 외부 차량 OV과 자신의 차간 거리를 증대시켜 외부 차량 OV가 이탈할 때까지 차간거리를 유지하면 주행하도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량을 감지하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 최초 감지되면 주변 도로 형상을 이용해 군집 재형성 대기 시간을 결정하고, 외부 차량 감지 시간을 계산한다.
예를 들어, 현재 주행차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 주행차선 전방 임계거리 이내에 없는 상태에서 외부 차량이 끼어든 경우, 더 이상 차선변경이 불가능한데 외부 차량이 끼어들었으므로 군집 주행 제어 장치(100)는 외부차량이 계속 해당 차선을 주행할 것으로 예측하여 대기시간을 가장 짧은 t1으로 결정할 수 있다.
다른 예로써, 현재 주행차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 주행차선 전방 임계거리 이내에 있는 경우 군집 주행 제어 장치(100)는 외부차량이 도로 진출입로에 도달하면 해당 도로 진출입로로 이동할 것으로 예상하고 대기시간을 외부차량의 최후미가 도출입로까지 도달하는 시간 t2로 결정할 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 아래 수학식 1과 같이 대기시간 t2를 산출할 수 있다.
Figure pat00001
도 3을 참조하면,군집 주행 대열에 외부 차량 OV가 끼어든 경우의 대기 시간 t2를 산출하는 예를 개시한다. 수학식 1에서 dexit는 분리된 군집대열 중 후방대열의 최선두 차량 FV21과 도로 진출입로 사이의 거리를 의미한다. dclearance 는 분리된 군집대열 중 후방대열의 최선두 차량 FV21과 외부 차량 OV의 최후미 사이의 거리를 의미한다. Vov 는 외부차량 OV의 현재속도를 의미한다.
또 다른 예로써, 현재 주행차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 주행차선 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우 군집 주행 제어 장치(100)는 외부 차량이 도로 진출입로로 이동하기 위해 빠르게 다음 차선변경을 하여 군집대열을 이탈할 것으로 예측하여 대기시간을 t1보다 크고 t2보다 작거나 같은 시간인 t3으로 결정할 수 있다.
또 다른 예로써, 현재 주행차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 주행차선 전방 임계거리 이내에 없는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 외부차량의 차선 변경을 예측하기 어려우므로 운전자 감성을 고려한 시간 t4를 대기시간으로 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량이 끼어든 상태에서 군집 재형성 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4의 401을 참조하면, 분리된 군집 주행 대열 중 외부 차량 OV 전방에 차량이 선두 차량 LV 1대 밖에 없는 경우, 402와 같이 분리된 군집 주행 대열 중 후방의 차량들 중 가장 앞의 차량 FV21이 새로운 선두 차량 LVnew가 되고 403과 같이 기존 선두 차량 LVold은 차선변경 후 감속하여 새로운 선두 차량 LVnew 뒤에 합류한다. 이때 분리된 군집대열 중 후방의 군집대열이 2대 이상의 차량으로 구성된 경우 후방대열의 맨 끝 차량이 감속하여 기존 선두 차량 LVold가 합류할 수 있도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 중 대열 내 외부차량이 끼어든 상태에서 후방의 하나 이상의 추종 차량들을 이동시켜 군집 재형성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5의 501을 참조하면, 분리된 군집 주행 대열 중 외부 차량 OV의 전방에 군집 차량이 여러대 LV, FV11, FV12 있는 경우 외부 차량 OV을 기준으로 전방대열 LV, FV11, FV12과 후방대열 FV21, FV22 중 차량 수가 적은 대열이 상대방 대열로 합류한다.
502와 같이 후방대열의 차량 FV21, FV22 수가 적은 경우 후방대열이 차선변경하여 주행 하는 동안 전방대열은 감속한다.
503과 같이 전방대열 최후미 FV12와 차선변경한 후방대열 최선두 차량 FV21의 위치가 같아지면 전방대열은 후방대열과 같은 속도로 주행하고 전방대열의 최후미 차량 FV12은 후방대열보다 낮은 속도로 주행하여 후방대열이 합류할 수 있도록 한다.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 존재하는 지를 판단한다(S101). 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 전방 센서를 이용하여 외부 차량의 존재 여부를 판단할 수 있다.
군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 존재 하지 않는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 재형성 대기 시간, 외부 차량 감지 시간, 군집 재형성 방법을 초기화한다(S102). 즉 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 존재 하지 않는 경우, 군집 주행 대열을 재형성할 필요가 없으므로 군집 재형성 대기 시간, 외부 차량 감지 시간, 군집 재형성 방법을 초기화하고 일반적인 군집 주행 제어를 수행할 수 있다.
군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 존재하는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 외부 차량이 최초로 감지된 것인지를 판단한다(S103).
군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 최초 감지되지 않은 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 외부 차량이 감지된 이후부터 현재까지의 외부 차량 감지 시간을 계산한다(S104).
군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 최초 감지된 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 주변 도로 형상을 이용해 군집 재형성 대기 시간을 결정하고(S105), 외부 차량 감지 시간을 계산한다(S104).
군집 주행 제어 장치(100)는 계산한 외부 차량 감지 시간이 미리 결정된 대기 시간 또는 상기 과정 S105에서 계산된 대기 시간보다 큰지를 판단한다(S106).
외부 차량 감지 시간이 대기 시간보다 작거나 같은 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 외부 차량 전방의 군집 차량과 후방의 군집 차량의 속도 차이가 미리 정한 임계 속도값보다 큰지를 판단한다(S107). 외부차량 전후의 전방 군집차량과 후방 군집 차량의 속도차이가 일정 이상 커지게 되면 분리된 군집대열 사이 거리가 증가하여 V2V 통신 두절로 인한 군집해제가 임박하게 되므로 외부 차량 감지 시간이 대기시간을 초과하였는 지 여부와 상관없이 군집 재형성을 위해 과정 S109로 진입한다.
외부 차량 전방의 군집 차량과 후방의 군집 차량의 속도 차이가 미리 정한 임계속도 보다 작거나 같은 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 외부 차량 전방의 군집 차량과 후방의 군집 차량의 거리 차이가 미리 정한 임계속도 보다 큰지를 판단한다(S108). 외부차량 전후 군집차량 속도차이가 임계속도 이하이더라도 군집차량 거리차이가 일정 이상 커지게 되면 V2V 통신 두절로 인한 군집해제가 임박하게 되므로 외부 차량 감지 시간이 대기시간을 초과하였는 지 여부와 상관없이 군집 재형성을 위해 과정 S109로 진입한다.
군집 주행 제어 장치(100)는 외부 차량 전방의 군집 차량과 후방의 군집 차량의 거리 차이가 미리 정한 임계 거리보다 작거나 같으면 ACC(Adaptive Cruise Control, 적응형순항제어) 모드로 주행을 수행하여, 외부 차량의 차간 거리를 증가시킨다(S112).
외부 차량 감지 시간이 미리 정한 대기시간보다 크거나, 외부 차량 전방의 군집 차량과 후방의 군집 차량의 속도 차이가 미리 정한 임계거리보다 크거나 외부 차량 전방의 군집 차량과 후방의 군집 차량의 거리 차이가 미리 정한 임계거리보다 큰 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 결정된 군집 재형성 방법이 존재하는 지를 판단한다(S109).
군집 재형성 방법이 존재하지 않는 경우, 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 재형성 방법을 결정하여 저장하고(S110), 결정된 군집 재형성 방법이 존재하는 경우 결정된 군집 재형성 방법을 기반으로 차량을 제어하여 군집 재형성을 수행한다(S111). 이때, 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 대열 군집대열 재형성 시도를 하기 전 ACC 모드로 주행하여 운전자가 위험상황 대처를 할 수 있도록 외부차량과의 차간거리를 증가시켜 추종할 수 있다.
본 발명의 실시예는 주변 정보(예, 도로 정보)를 통해 외부차량이 군집대열을 스스로 이탈할 지를 예측하여 대기시간을 결정하고, 대기시간이 지난 이후에도 외부차량이 스스로 군집주행 대열을 이탈하지 않는 경우 군집 재형성 방법을 결정하고 실행한다.
이때, 군집 재형성 방법은 외부차량 전방의 군집주행 차량이 차선변경 후 감속하여 외부차량 후방의 군집대열로 합류하거나, 외부차량 후방의 군집주행 차량이 차선변경 후 가속하여 전방의 군집대열로 합류할 수 있다.
따라서 본 발명의 실시예는 외부차량에 의한 군집대열 해제 시간을 최소화 하고 운전자가 수동으로 군집대열을 재형성하지 않도록 자동으로 차량을 제어함으로써 군집대열 유지시간 증가로 인한 연비효과 상승 및 자동 군집 재형성을 통한 운전자의 편의 증가 효과를 제공할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 7을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및
    군집 주행 대열 내의 차량간 통신을 수행하는 통신부;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    군집 주행 시 대열에 외부 차량이 끼어든 경우 주변 정보를 기반으로 상기 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간을 계산하고, 상기 대기 시간 이후 상기 외부 차량이 상기 대열에서 이탈하지 않은 경우 군집 대열을 재형성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    군집 주행 대열 중간에 외부 차량이 존재하는 경우, 상기 외부 차량의 최초 감지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 차량이 최초 감지된 경우,
    상기 외부 차량이 최초 감지된 시점부터 현재 시점까지의 외부 차량 감지 시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주변 도로 형상을 이용하여 군집 재형성 대기 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하지 않은 경우,
    상기 외부 차량이 계속 상기 현재 주행 차로를 주행할 것으로 예측하여 대기 시간을 가장 짧게 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우,
    상기 외부 차량이 상기 도로 진출입로로 이탈할 것으로 예상하고 상기 대기 시간을 상기 외부 차량의 최후미가 상기 도로 진출입로까지 도달하는 시간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우,
    상기 외부 차량이 상기 도로 진출입로로 이동하기 위해 차선 변경할 것으로 예상하고, 상기 대기 시간을 상기 현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하는 경우에 결정된 대기 시간보다 작거나 같은 시간으로 결정하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    현재 주행 차로가 좌우 맨 끝 차선이 아니면서 도로 진출입로가 현재 주행 차로 전방 임계거리 이내에 존재하지 않는 경우,
    상기 외부 차량의 차선 변경을 예측하기 어려운 상황으로 판단하고 미리 결정한 대기 시간을 이용하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  9. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 차량 감지 시간과 상기 대기 시간을 비교하여 군집 재형성 필요 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도를 초과하는 지를 판단하고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도값을 초과하는 경우, 군집 재형성을 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 지를 판단하고, 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 경우, 군집 재형성을 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  12. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 차량 감지 시간이 상기 대기 시간 이하이고,
    외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도값 이하이고,
    상기 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리 이하인 경우,
    상기 외부 차량과의 차간 거리를 증가시키는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 차량을 기준으로 상기 외부 차량의 전방을 주행하는 전방 군집 차량이 선두 차량인 경우,
    상기 선두 차량을 차선 변경한 후 감속하여, 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 군집 차량 중 최선두의 차량의 후방에 합류하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선두 차량이 합류할 수 있도록, 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 군집 차량 중 최선두의 차량의 후방을 주행중인 군집 차량들의 속도를 감속하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 외부 차량을 기준으로 상기 외부 차량의 전방을 주행하는 전방 대열과 상기 외부 차량의 후방을 주행하는 후방 대열로 구분된 경우,
    상기 전방 대열과 상기 후방 대열 중 차량 수가 적은 대열이 차량수가 많은 대열 내로 합류하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 차량 수가 적은 대열이 차선 변경하여,
    상기 차량 수가 많은 대열의 최후미 차량과 차선 변경한 차량수가 적은 대열의 최선두 차량의 위치가 같아지면, 상기 차량 수가 많은 대열은 상기 차량수가 적은 대열과 같은 속도로 주행하고 상기 차량 수가 많은 대열의 최후미 차량은 상기 차량 수가 적은 대열보다 낮은 속도로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    군집 주행 대열 중간에 외부 차량의 존재 여부를 감지하는 센싱부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.
  18. 군집 주행 시 대열에 외부 차량의 존재를 감지하는 단계;
    상기 외부 차량이 존재하는 경우, 주변 정보를 기반으로 상기 외부 차량의 예상 이탈을 위한 대기 시간을 계산하는 단계; 및
    상기 대기 시간 이후 상기 외부 차량이 상기 대열에서 이탈하지 않은 경우 군집 대열을 재형성하도록 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 외부 차량이 최초 감지된 시점부터 현재 시점까지의 외부 차량 감지 시간을 계산하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 군집 대열을 재형성하도록 제어하는 단계는,
    상기 외부 차량 감지 시간과 상기 대기 시간을 비교하는 단계;
    외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량의 속도 차이값이 미리 정한 임계 속도를 초과하는 지를 판단하는 단계; 및
    상기 외부 차량의 전방을 주행중인 전방 군집 차량과 상기 외부 차량의 후방을 주행중인 후방 군집 차량간의 거리값이 미리 정한 임계 거리를 초과하는 지를 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.
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