CN108202743B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置(10)。车辆控制装置(10)具有移交操作部(74)和持续时间获取部(70)，其中，所述移交操作部(74)实施将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；在将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续时间获取部(70)获取自动驾驶的持续时间(Tk)。移交操作部(74)使持续时间(Tk)在第1规定时间(Ta)以上的情况下向手动驾驶的移交操作与持续时间(Tk)短于第1规定时间(Ta)的情况下向手动驾驶的移交操作不同。据此，即使从自动驾驶状态切换为手动驾驶，也能在没有不适感的情况下顺利进行驾驶操作。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2015-175824号中，其要解决的技术问题在于，如何能够考虑交通信息来准确地判定是否能够通过自动驾驶控制进行行驶。

为了解决该技术问题，在日本发明专利公开公报特开2015-175824号中，获取作为推荐路径的候选的候选路径、引导路径等车辆的预定行驶路径，确定在获取到的预定行驶路径所包含的自动驾驶路段中应该中断自动驾驶控制的、产生中断理由的推荐中断路段。并且，获取推荐中断路段周边的交通信息，根据获取到的交通信息来判定在推荐中断路段中是否能够通过自动驾驶控制进行行驶，根据判定结果来确定中断自动驾驶控制的中断路段。

发明内容

在日本发明专利公开公报特开2015-175824号中，获取推荐中断路段中的交通信息，其中，所述推荐中断路段是以暂时中断自动驾驶而切换为由驾驶员进行的手动驾驶为前提。例如由于难以通过摄像头检测周围的状况的气象等，在推荐中断路段中无法进行自动驾驶的情况下，中断自动驾驶而移交给手动驾驶。

然而，在从自动驾驶切换为手动驾驶时，驾驶员一边把握本车辆的周围的状况一边接受驾驶操作的移交(接管驾驶操作)。存在自动驾驶持续的时间(持续时间)越长，在推荐中断路段中切换为手动驾驶的阶段，驾驶员越难以对周围的状况进行把握等、难以迅速地移交驾驶操作的担忧。

本发明是为了解决上述的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种即使从自动驾驶状态切换为手动驾驶，也能够在没有不适感的情况下顺利进行驾驶操作的车辆控制装置。

[1]本发明所涉及的车辆控制装置是一种通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，具有移交操作部和持续时间获取部，其中，所述移交操作部实施将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；当将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续时间获取部获取所述自动驾驶的持续时间，所述移交操作部使所述持续时间在第1规定时间以上的情况下向所述手动驾驶的移交操作与所述持续时间短于所述第1规定时间的情况下向所述手动驾驶的移交操作不同。

在此，“将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶”包括以下的情况。

(i)全自动驾驶→没有行驶辅助的完全的手动驾驶或者局部进行了行驶辅助的手动驾驶

(ii)半自动地进行行驶控制的半自动驾驶→没有行驶辅助的完全的手动驾驶或者局部进行了行驶辅助的手动驾驶

通常，在从自动驾驶切换为手动驾驶时，驾驶员一边把握本车辆的周围的状况一边接受驾驶操作的移交(接管驾驶操作)。存在自动驾驶持续的时间(持续时间)越长，在切换为手动驾驶的阶段，驾驶员越难以对周围的状况进行把握等、难以迅速地移交驾驶操作的担忧。

在向手动驾驶移交时，若一直实施一定的移交操作，则从向驾驶员要求进行移交开始到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间按照持续时间的长短而变化。

因此，能够通过使自动驾驶的持续时间在第1规定时间以上的情况下向手动驾驶的移交操作与持续时间短于第1规定时间的情况下向手动驾驶的移交操作不同，来按照持续时间实现合适的向手动驾驶的移交操作。其结果，能够使从向驾驶员要求进行移交开始到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间大致一定，由此能够提高自动驾驶的商品性的价值。

[2]在本发明中，在所述持续时间在第1规定时间以上的情况下，与所述持续时间短于第1规定时间的情况相比较，所述移交操作部也可以使所述移交操作的开始时间点提前，或者使开始地点向本车辆侧靠近。

在自动驾驶的持续时间长的情况下，可能需要熟习手动驾驶，因此，通过提前移交操作的开始时间点或者提前开始地点(即使开始地点向本车辆侧靠近)，能够提前进行向手动驾驶的移交，因此，例如当在手动驾驶后存在驾驶难易度(难度)高的场所时，能够在到达驾驶难易度高的场所之前(使驾驶员)熟习手动驾驶。

[3]在本发明中，在所述持续时间在第1规定时间以上的情况下，与所述持续时间短于第1规定时间的情况相比较，所述移交操作部也可以将所述移交操作所需的所需时间设定得长。

通过将移交操作所需的所需时间设定得长，能够获得适合驾驶员进行移交操作的时间，因此易于在移交操作过程中熟习手动驾驶，能够在手动驾驶熟习度高的状态下进行移交。

[4]在本发明中，也可以为，所述移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度越高，则所述移交操作部越提前所述移交操作的开始时间点、或者越使开始地点向本车辆侧靠近。据此，驾驶难易度越高，越能够提前向手动驾驶的移交要求，因此能够使手动后的熟习期间变长。

[5]在本发明中，也可以为，所述移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度越高，则所述移交操作部将所述持续时间设定得越短。

在本车辆的前方行驶路径的驾驶难易度高的情况下，期待驾驶员能够随机应变地应对。因此，在移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度高的情况下，将成为向手动驾驶的移交时间的基准的自动驾驶的持续时间设定得比自动驾驶的实际的持续时间短。

据此，在移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度高的情况下，能够提高持续时间短于规定时间的情况下转移为向手动驾驶的移交操作(例如同时移交操舵(steering：方向操纵)操作和加减速操作的操作)的概率。

[6]在本发明中，也可以为，还具有状态检测部，所述状态检测部检测乘坐到驾驶席的驾驶员的状态，所述移交操作部根据由所述状态检测部检测到的驾驶员的状态，来设定所述移交操作的开始时间点或开始地点。据此，能够按照驾驶席的驾驶员的状态来调整移交操作的开始时间点/地点，因此，能够调整熟习所需的期间。

[7]在本发明中，在所述持续时间在第1规定时间以上的情况下，所述移交操作部也可以向所述驾驶员分阶段进行移交操作。

在向驾驶员进行手动驾驶的移交的情况下，考虑向驾驶员一起移交操舵操作和加减速操作。但是，在这样移交的情况下，自动驾驶的持续时间长的驾驶员到达习惯(适应)操舵操作和加减速操作这两种操作的状态需要花费时间。因此，通过对所述驾驶员分阶段进行持续时间在第1规定时间以上的情况下的向手动驾驶的移交操作，来使驾驶员分阶段熟习手动驾驶，从而能够以比移交操舵操作和加减速操作这两种操作的情况短的时间来完成移交。另外，所谓熟习是指习惯对对象的操作。

[8]在本发明中，所述移交操作部也可以在向所述驾驶员实施加减速操作的移交之前先实施操舵操作的移交。

在由驾驶员进行的手动驾驶中，需要花费时间熟习的操作是操舵操作。因此，在向驾驶员实施加减速操作的移交之前先实施操舵操作的移交，据此，在某种程度上习惯操舵操作的阶段，进行加减速操作的移交。其结果，能够缩短到驾驶员习惯手动驾驶的时间。

[9]在本发明中，在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交时，在经过第2规定时间之前，在由驾驶员进行了操舵操作的情况下、或者达到能够移交操舵操作的状态的情况下，所述移交操作部也可以向所述加减速操作的移交转移。据此，当驾驶员在操舵移交过程中进行操舵操作时能够立即进行移交，能够不等经过第2规定时间而在早期进行移交。

[10]在本发明中，在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交时，即使经过第2规定时间，驾驶员仍没有进行操舵操作的情况下、或者没有达到能够移交操舵操作的状态的情况下，所述移交操作部也可以自动地进行使车辆减速的控制。据此，通过在操舵的移交没有完成的时间点自动地使车辆减速，能够向合适的车辆状态转移。

[11]在本发明中，在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交之后，在经过第2规定时间之后或者所述本车辆行驶规定距离之后，所述移交操作部也可以向所述加减速操作的移交转移。

通过在向驾驶员进行操舵操作的移交之后经过第2规定时间或者本车辆行驶规定距离，驾驶员会习惯操舵操作。通过在该阶段进行加减速操作的移交，驾驶员能够稳定地进行操舵操作和加减速操作这两种操作。

[12]在本发明中，在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交之后，在经过所述第2规定时间之前或者所述本车辆到达所述规定距离之前，在所述驾驶员进行了加减速的手动操作的阶段，所述移交操作部也可以移交所述加减速操作。

在向驾驶员进行操舵操作的移交之后，在经过第2规定时间之前或者所述本车辆到达所述规定距离之前，驾驶员进行加减速的手动操作是由于处于需要对本车辆进行加减速操作的状况，因此，即使在经过第2规定时间之前或者本车辆到达规定距离之前，也可以移交加减速操作。

[13]在本发明中，也可以为，所述移交操作部判定被移交给所述驾驶员的所述操舵操作的熟习程度，在已熟习所述操舵操作的阶段，向所述加减速操作的移交转移。

熟习程度能够列举以下的情况。

(a)被移交给驾驶员的操舵操作的持续时间Tc

(b)基于操舵操作的操舵速度或者操舵加速度在规定范围内的持续时间Te

所谓已熟习操舵操作的阶段能够列举以下的情况。

(A)持续时间Tc≧预先设定的规定时间Td

(B)基于操舵操作的操舵速度或者操舵加速度处于规定范围内的持续时间Te≧预先设定的规定时间Tf

(C)(Te/Tc)×100≧70％

另外，“70％”是能够适当地调整的值，能够通过驾驶模拟器等来设定。

据此，通过在驾驶员已习惯操舵操作的阶段，进行加减速操作的移交，驾驶员能够稳定地进行操舵操作和加减速操作这两种操作。

[14]在本发明中，在被移交给所述驾驶员的所述操舵操作在规定时间内操舵速度或操舵加速度一直在规定范围内的情况下，所述移交操作部也可以向所述加减速操作的移交转移。

所述的在被移交给驾驶员的所述操舵操作在规定时间内操舵速度或操舵加速度一直在规定范围内的情况是指：由于处于驾驶员已习惯(已适应)操舵操作的阶段，因此，通过在该阶段移交加减速操作，驾驶员能稳定地进行操舵操作和加减速操作这两种操作。

[15]本发明所涉及的车辆控制装置是一种通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，具有移交操作部和持续行驶距离获取部，所述移交操作部实施将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；在将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续行驶距离获取部获取所述自动驾驶的持续行驶距离，所述移交操作部使所述持续行驶距离在第1规定距离以上的情况下向所述手动驾驶的移交操作与所述持续行驶距离短于第1规定距离的情况下向所述手动驾驶的移交操作不同。

当从自动驾驶切换为手动驾驶时，驾驶员一边把握本车辆的周围的状况，一边接受驾驶操作的移交。存在自动驾驶持续的行驶距离(持续行驶距离)越长，在切换为手动驾驶的阶段，驾驶员越难以对周围的状况进行把握等、难以迅速地移交驾驶操作的担忧。

在向手动驾驶移交时，若一直实施一定的移交操作，则从向驾驶员要求进行移交到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间按照持续行驶距离的长短而变化。

因此，通过使持续行驶距离在第1规定距离以上的情况下向手动驾驶的移交操作与持续行驶距离短于第1规定距离的情况下向手动驾驶的移交操作不同，来按照持续行驶距离实现合适的向手动驾驶的移交操作。其结果，能够使从向驾驶员要求进行移交到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间大致一定，由此能够提高自动驾驶的商品性的价值。

[16]本发明所涉及的车辆控制装置是一种通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，具有：移交操作部；持续时间获取部或持续行驶距离获取部中的至少一方，其中，所述移交操作部实施将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；在将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续时间获取部获取所述自动驾驶的持续时间，所述持续行驶距离获取部获取所述自动驾驶的持续行驶距离，所述持续时间或所述持续行驶距离越长，则所述移交操作部越提前进行向所述手动驾驶的移交。

在自动驾驶的持续时间或持续行驶距离长的情况下，可能需要熟习手动驾驶，因此，持续时间或持续行驶距离越长，越使向手动驾驶的移交提前，据此，例如在手动驾驶之后存在驾驶难易度高的场所时，能够在到达驾驶难易度高的场所之前熟习手动驾驶。

根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使从自动驾驶状态切换为手动驾驶，也能在没有不适感的情况下顺利进行驾驶操作。

根据参照附图对以下实施方式进行说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示包括作为本实施方式所涉及的行驶控制装置的行驶电子控制装置的本车辆的结构的框图。

图2是表示模式转移处理部的框图。

图3是从本车辆开始自动驾驶的时间点到移交给手动驾驶的行驶模式(参考例和实施例1)的时序图。

图4是表示从本车辆开始自动驾驶的时间点到移交给手动驾驶的行驶模式(参考例和实施例2)的时序图。

图5是表示从本车辆开始自动驾驶的时间点到移交给手动驾驶的行驶模式(参考例和实施例3)的时序图。

图6是表示从本车辆开始自动驾驶的时间点到移交给手动驾驶的行驶模式(参考例和实施例4)的时序图。

图7是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的处理动作的流程图。

图8是表示由移交操作部进行的与实施例1、3和4对应的移交处理的流程图。

图9是表示由移交操作部进行的与实施例2对应的移交处理的流程图(之一)。

图10是表示由移交操作部进行的与实施例2对应的移交处理的流程图(之二)。

具体实施方式

下面，参照图1～图10对本发明所涉及的车辆控制装置的实施方式例进行说明。

图1是表示本发明一实施方式所涉及的车辆控制装置10的结构的框图。

车辆控制装置10被组装入本车辆100，并且通过自动驾驶或手动驾驶进行车辆的行驶控制。在该情况下，“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。

车辆控制装置10基本上由输入系统装置组、控制系统12和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置通过通信线路与控制系统12相连接。

输入系统装置组具有外界传感器14、通信装置16、导航装置18、车辆传感器20、自动驾驶开关22、连接于操作设备24的操作检测传感器26、检测乘坐到驾驶席的驾驶员的状态的车内摄像头27。

输出系统装置组具有：驱动力装置28，其驱动未图示的车轮；操舵装置30，其对该车轮进行操舵；制动装置32，其对该车轮进行制动；告知装置34(告知部)，其主要通过视觉和听觉来向驾驶员进行告知。

外界传感器14获取表示车辆的外界状态的信息(以下称为外界信息)，并将该外界信息输出给控制系统12。具体而言，外界传感器14构成为包括多个摄像头38、多个雷达39、多个LIDAR40(Light Detection and Ranging；光探测和测距/Laser Imaging Detectionand Ranging；激光成像探测与测距)。

通信装置16构成为能够与路侧设备、其他车辆、和包括服务器的外部装置进行通信，例如发送并接收与交通设备有关的信息、与其他车辆有关的信息、探测信息或者最新的地图信息44。该地图信息44被存储于存储装置42的规定存储器区域内，或者被存储于导航装置18。

导航装置18构成为包括能够检测车辆的当前位置的卫星定位装置和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置18根据车辆的当前位置或用户所指定的指定位置，计算至指定的目的地的路径，并输出给控制系统12。由导航装置18计算出的路径在存储装置42的规定存储器区域内，被存储为预定行驶路径信息46。

车辆传感器20包括检测车辆的行驶速度V(车速)的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测横向加速度的横向加速度传感器、检测绕垂直轴的角速度的偏航角速率传感器、检测朝向和方位的方位传感器、和检测倾斜度的倾斜度传感器，并将来自各个传感器的检测信号输出给控制系统12。这些检测信号在存储装置42的规定存储器区域内，被存储为本车信息48。

自动驾驶开关22例如是设置于仪表板的按钮开关。自动驾驶开关22构成为，通过包括驾驶员的用户的手动操作，能够切换多种驾驶模式。

操作设备24构成为包括加速踏板、方向盘、制动踏板、换挡杆和方向指示器控制杆。在操作设备24上安装有操作检测传感器26，该操作检测传感器26检测有无由驾驶员进行的操作和操作量、操作位置。

操作检测传感器26将加速器踩踏量(加速器开度)、方向盘操作量(操舵量)、制动器踩踏量、挡位、左右转弯方向等作为检测结果而输出给车辆控制部60。

驱动力装置28由驱动力ECU(电子控制装置；Electronic ControlUnit)和包括发动机和/或驱动马达的驱动源构成。驱动力装置28按照从车辆控制部60输入的车辆控制值来生成车辆的行驶驱动力(扭矩)，并将行驶驱动力通过变速器或者直接传递给车轮。

操舵装置30由EPS(电动助力转向系统；electric power steering system)ECU和EPS装置构成。操舵装置30按照从车辆控制部60输入的车辆控制值来变更车轮(转向轮)的朝向。

制动装置32例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，由制动器ECU和制动执行器构成。制动装置32按照从车辆控制部60输入的车辆控制值来对车轮进行制动。

告知装置34由告知ECU、显示装置和音响装置构成。告知装置34按照从控制系统12(具体而言，从模式转移处理部54)输出的告知指令，进行与自动驾驶或手动驾驶有关的告知动作(包括后述的TOR)。

在此，能够设定为：每当按压自动驾驶开关22时，依次切换“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”(非自动驾驶模式)。也可以代替上述设定而设定为：为了可靠地确认驾驶员的意思，例如，当按压两次时从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，当按压一次时从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

自动驾驶模式是指在驾驶员没有对操作设备24(具体而言，加速踏板、方向盘和制动踏板)进行操作的状态下，车辆在控制系统12的控制下行驶的驾驶模式。换言之，自动驾驶模式是指控制系统12按照依次制成的行动计划，来控制驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32中的一部分或全部的驾驶模式。

另外，当驾驶员在执行自动驾驶模式的过程中使用操作设备24进行了规定的操作时，自动驾驶模式被自动地解除，并且切换为驾驶的自动化水平相对较低的驾驶模式(包括手动驾驶模式)。下面，还将驾驶员为了从自动驾驶向手动驾驶转移而操作自动驾驶开关22或操作设备24的情况称为“超驰控制操作”。

控制系统12由1个或多个ECU构成，除了上述的存储装置42之外，还具有各种功能实现部。另外，在该实施方式中，功能实现部是通过CPU(中央处理单元)执行存储于存储装置42的程序来实现功能的软件功能部，但是，还能够通过由FPGA(Field-ProgrammableGate Array)等集成电路构成的硬件功能部来实现。

控制系统12构成为，除了存储装置42和车辆控制部60之外，还包括外界识别部50、行动计划制成部52、模式转移处理部54、轨迹生成部56和信息获取部58。

外界识别部50使用由输入系统装置组输入的各种信息(例如，来自外界传感器14的外界信息)，来识别位于车辆两侧的车道标识线(白线)，生成包括停车线和交通信号灯的位置信息或可行驶区域的“静态”的外界识别信息。另外，外界识别部50使用输入的各种信息，来生成包括泊车车辆等障碍物、人和其他车辆等交通参与者、或交通信号灯的颜色的“动态”的外界识别信息。

行动计划制成部52根据由外界识别部50识别出的识别结果来制成每个行驶路段的行动计划(事件的时序)，且根据需要来更新行动计划。事件的种类例如能够列举减速、加速、分支、合流、车道保持、车道变更、超车。在此，“减速”、“加速”是使车辆减速或加速的事件。“分支”、“合流”是在分支地点或合流地点使车辆顺利地行驶的事件。“车道变更”是变更车辆的行驶车道的事件。“超车”是使车辆超越前方行驶车辆的事件。

另外，“车道保持”是使车辆以不偏离行驶车道的方式行驶的事件，通过与行驶方式的组合而被细化。具体而言，行驶方式包括恒速行驶、跟随行驶、减速行驶、弯道行驶或者障碍物回避行驶。

轨迹生成部56使用从存储装置42读出的地图信息44、预定行驶路径信息46和本车信息48，生成按照由行动计划制成部52制成的行动计划的行驶轨迹(目标行为的时序)。具体而言，该行驶轨迹是以位置、姿态角、速度、加速度、曲率、偏航角速率、操舵角为数据单位的时序数据集。

信息获取部58获取与车辆的行驶环境有关的条件(以下称为环境条件)的判定处理所需的信息。作为具体例，所需的信息能够列举时间信息(例如，当前时刻、时间段、预计到达时刻)、地理信息(例如，纬度、经度、海拔、地形、高低差)、气象信息(例如，天气、气温、湿度、预报信息)。

车辆控制部60按照由轨迹生成部56生成的行驶轨迹(目标行为的时序)，确定用于对车辆进行行驶控制的各个车辆控制值。并且，车辆控制部60将所获得的各个车辆控制值输出给驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32。

另一方面，模式转移处理部54进行驾驶模式的转移处理，并且向行动计划制成部52、告知装置34输出信号。具体而言，如图2所示，模式转移处理部54作为行驶环境获取部62、移交要求部64、移交要求地点设定部66、驾驶难易度获取部68、驾驶员状态获取部69、持续时间获取部70(持续行驶距离获取部71)、移交要求时机设定部72、移交操作部74和熟习度预测部76来发挥作用。另外，对于持续时间获取部70(持续行驶距离获取部71)，可以具有持续时间获取部70和持续行驶距离获取部71中的任意一方，也可以具有持续时间获取部70和持续行驶距离获取部71双方。

行驶环境获取部62获取本车辆100的行驶环境。在该行驶环境中包括外界识别部50的最近的识别结果、或者来自信息获取部58的获取信息(例如，上述的时间信息、地理信息、气象信息)。

移交要求部64进行要求驾驶员向手动驾驶移交(接管)的要求动作。据此，告知装置34按照来自移交要求部64的要求动作(告知指令)，向驾驶员告知应该进行移交(接管)的意思。下面，有时将从该要求动作开始到告知动作为止的一系列动作称为“TOR”(Take OverRequest：接管请求)。

如图3的参考例所示，移交要求地点设定部66在本车辆100行驶过程中，设定预定行驶路径信息46所示的本车辆100的预定行驶路径中的TOR预定开始地点Pa和手动移交完成地点P1，其中，所述TOR预定开始地点Pa是可能进行向驾驶员的手动驾驶移交的移交要求(TOR：接管请求)的地点，所述手动移交完成地点P1是表示向手动驾驶的移交完成的地点。

手动移交完成地点P1被设定在驾驶难易度高的地点P0近前。据此，能够通过手动驾驶在驾驶难易度高的地点P0行驶。作为驾驶难易度高的地点P0，能够列举合流、分支、车道变更、十字路口、拥堵等地点、高速公路的收费站(包括ETC(Electronic TollCollection System))。

TOR预定开始地点Pa通过如下这样设定：从手动移交完成地点P1倒数(向与前进方向相反的方向起算)距离(车速(m/sec)×规定时间(sec)±α(m))的位置。α按照车型、气象、路面等而合适地设定。

驾驶难易度获取部68在本车辆100行驶过程中，获取手动移交完成地点P1以后的本车辆100行驶的行驶路段的驾驶难易度。所谓驾驶难易度是指：根据手动驾驶时的周边环境(逆光、雾、雨、夜晚等)、周边车辆状况(拥挤、其他车辆的速度等)、道路环境(弯道、坡度、能见度等)等来使用指标值进行评价。

驾驶员状态获取部69监视驾驶员的状态，根据车内摄像头27拍摄的驾驶员的拍摄数据、驾驶员正在对方向盘进行触摸等来自各种传感器的检测信号等，将是否处于能够迅速地转移为向手动驾驶移交的状态指标化来进行数值判定。例如将驾驶员正在监视周边的情况、正在打瞌睡的情况、正在操作移动信息终端的情况、正在读书的情况等指标化来进行数值判定。

持续时间获取部70获取将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时的自动驾驶的持续时间Tk。即，在将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶之前，获取在移交给手动驾驶的时间点的自动驾驶的持续时间Tk。

例如如图3的参考例所示，在本车辆100正在通过自动驾驶向TOR预定开始地点Pa行驶的情况下，设在本车辆100到达TOR预定开始地点Pa之前一直实施自动驾驶，持续时间获取部70预测到达TOR预定开始地点Pa之前的自动驾驶的持续时间Tk。

移交要求时机设定部72计算与自动驾驶的持续时间Tk、将来的手动驾驶路段中的驾驶难易度、自动驾驶中的驾驶员的状态等对应的TOR预定开始地点Pa的TOR提前量ΔP(时间或距离)，将TOR预定开始地点Pa校正TOR提前量ΔP来获取TOR预定开始地点Pb。

在仅具有持续时间获取部70的情况下，移交操作部74按照自动驾驶的持续时间Tk，进行向手动驾驶的移交操作。即，移交操作部74按照持续时间Tk，进行向手动驾驶的移交操作。

在图3的参考例中，获取预定移交时间T(sec)，辅助驾驶员以在该预定移交时间T内完成向手动驾驶的移交。例如进行催促驾驶员进行手动驾驶的TOR(显示、输出声音等)。此后，根据由驾驶员进行的超驰控制(override)操作，解除与操舵、加减速等有关的自动驾驶。

在此，参照图3～图6，对车辆控制装置的几个实施例进行说明。另外，在图3～图6中为了进行比较还示出参考例。

[实施例1]

如图3所示，在预测的持续时间Tk在预先设定的第1规定时间Ta以上的情况下，实施例1所涉及的车辆控制装置的移交要求时机设定部72对TOR预定开始地点Pa进行校正。即，使TOR的预定开始地点为地点Pb，该地点Pb为从本车辆100来观察比预先设定的地点Pa靠本车辆100的地点Pb。在以下的说明中，将校正后的地点Pb记作TOR预定开始地点Pb。这样，通过使TOR提前，向手动驾驶的移交完成的地点成为手动移交完成地点P2，该手动移交完成地点P2为从本车辆100来观察比预先设定的地点P1靠本车辆100的地点P2。

具体而言，如图3所示，移交要求时机设定部72将TOR预定开始地点Pb设定于从设定的TOR预定开始地点Pa起算一定时间(例如30秒～3分钟)之前本车辆100所处的行驶路段。或者，将TOR预定开始地点Pb设定于从TOR预定开始地点Pa起算一定距离(例如500m～3km)之前的行驶路段。

对于从TOR预定开始地点Pa到TOR预定开始地点Pb的提前量ΔP(时间或距离)，也可以预先设定最大量，以使得不会设定最大量以上的提前量ΔP。最大量可以是固定值，也可以按照车速、车型等可调。在后述的实施例2以后亦同样。

另一方面，在本车辆100到达TOR预定开始地点Pb的阶段，移交操作部74获取预定移交时间T(sec)，辅助驾驶员以在该预定移交时间T内完成向手动驾驶(操舵操作、加减速操作等)的移交。

[实施例2]

如图4所示，在预测的持续时间Tk在预先设定的第1规定时间Ta以上的情况下，与上述的实施例1同样，实施例2所涉及的车辆控制装置的移交要求时机设定部72将TOR预定开始地点Pb设定于从设定的TOR预定开始地点Pa起算一定时间Tz(例如30秒～3分钟)之前本车辆100所处的行驶路段。或者，将TOR预定开始地点Pb设定于从TOR预定开始地点Pa起算一定距离Dz(例如500m～3km)之前的行驶路段。

另一方面，在持续时间Tk在第1规定时间Ta以上的情况下、或者手动移交完成地点P1以后的行驶路段的驾驶难易度高的情况下、或者根据自动驾驶中的驾驶员的状态判别为移交困难的情况下，移交操作部74从TOR预定开始地点Pb起分阶段向驾驶员进行移交操作。例如进行控制以使在向驾驶员移交加减速操作之前先移交操舵操作。

具体而言，在本车辆100到达TOR预定开始地点Pb的阶段，移交操作部74获取预定操舵移交时间Tb1(sec)或者预定操舵移交距离Db1(m)，辅助驾驶员以在该预定操舵移交时间Tb1内或预定操舵移交距离Db1内完成对操舵操作的移交。操舵操作的移交例如进行催促驾驶员进行操舵操作的TOR(显示、输出声音等)。此后，根据由驾驶员进行的超驰控制操作，解除与操舵有关的自动驾驶。

另外，在对操舵操作的移交完成的阶段，这次移交操作部74获取预定加减速移交时间Tb2(sec)或预定加减速移交距离Db2(m)，辅助驾驶员以在该预定加减速移交时间Tb2内或预定加减速移交距离Db2内完成对加减速操作的移交。加减速操作的移交例如进行催促驾驶员进行加减速操作的TOR(显示、输出声音等)。此后，根据由驾驶员进行的超驰控制操作，解除与加减速有关的自动驾驶。

另外，即使持续时间Tk短于第1规定时间Ta，在手动移交完成地点P1以后的行驶路段的驾驶难易度高的情况下、或者根据自动驾驶中的驾驶员的状态判别为移交困难的情况下，移交操作部74也从校正前的TOR预定开始地点Pa起向驾驶员进行上述的分阶段的移交操作。

[实施例2的变形例1]

移交操作部74也可以判定被移交给驾驶员的操舵操作的熟习程度，在已熟习操舵操作的阶段向加减速操作的移交转移。

在此，作为熟习程度能够列举以下的情况。

(a)被移交给驾驶员的操舵操作的持续时间Tc

(b)基于操舵操作的操舵速度或者操舵加速度在规定范围内的持续时间Te

所谓已熟习操舵操作的阶段能够列举以下的情况。

(A)持续时间Tc≧预先设定的规定时间Td

(B)基于操舵操作的操舵速度或者操舵加速度处于规定范围内的持续时间Te≧预先设定的规定时间Tf

(C)(Te/Tc)×100≧70％

另外，“70％”是能够适当地调整的值，能够通过驾驶模拟器等来设定。

[实施例2的变形例2]

移交操作部74也可以在向驾驶员移交了操舵操作之后，在经过预定加减速移交时间Tb2之前或者本车辆行驶预定加减速移交距离Db2之前，在驾驶员进行了加减速的手动操作的阶段，向驾驶员移交加减速操作。

[实施例2的变形例3]

在向驾驶员移交操舵操作时，移交操作部74也可以在经过预定操舵移交时间Tb1之前或者本车辆行驶预定操舵移交距离Db1之前，由驾驶员进行了操舵操作的情况下、或者达到能够移交操舵操作的状态的情况下，向驾驶员移交加减速操作。

[实施例2的变形例4]

在向驾驶员进行操舵操作的移交时，移交操作部74也可以在经过预定操舵移交时间Tb1之后或者本车辆行驶预定操舵移交距离Db1之后，驾驶员没有进行操舵操作的情况下、或者没有达到能够移交操舵操作的状态的情况下，自动地进行使车辆减速的控制。

[实施例3]

如图5所示，在预测的持续时间Tk在预先设定的第1规定时间Ta以上的情况下，实施例3所涉及的车辆控制装置的移交要求时机设定部72按照手动移交完成地点P1以后的行驶路段的驾驶难易度的高低来设定TOR预定开始地点Pb。

例如，若驾驶难易度低，则缩短从TOR预定开始地点Pa到TOR预定开始地点Pb的提前量(时间或距离)。若驾驶难易度高，则增长上述提前量(时间或距离)。

另一方面，与上述的实施例1同样，在本车辆到达TOR预定开始地点Pb的阶段，移交操作部74进行控制以向驾驶员移交手动驾驶(操舵操作、加减速操作等)。

[实施例4]

如图6所示，在预测的持续时间Tk在预先设定的第1规定时间Ta以上的情况下，实施例4所涉及的车辆控制装置的移交要求时机设定部72按照由驾驶员状态获取部69获取的自动驾驶中的驾驶员的状态(数值)，来设定TOR预定开始地点Pb。

然后，在根据自动驾驶中的驾驶员的状态判别为移交容易的情况下，移交要求时机设定部72缩短从TOR预定开始地点Pa到TOR预定开始地点Pb的提前量(时间或距离)。与其相反，在根据自动驾驶中的驾驶员的状态判别为移交困难的情况下，增长上述提前量ΔP(时间或距离)。

另一方面，与上述的实施例1同样，在本车辆到达TOR预定开始地点Pb的阶段，移交操作部74进行控制以向驾驶员移交手动驾驶(操舵操作、加减速操作等)。

在上述的实施例1～实施例4中，根据自动驾驶的持续时间Tk是否在第1规定时间Ta以上来将TOR预定开始地点Pb向近前(本车辆100侧)进行校正，但也可以在自动驾驶的持续行驶距离Dk比第1规定距离Da长的情况下，将TOR预定开始地点Pb向近前(本车辆100侧)进行校正。

另外，根据自动驾驶的持续时间Tk或者持续行驶距离Dk是否超过阈值(第1规定时间Ta或者第1规定距离Da)来变更向手动驾驶的移交操作，但也可以设定为，持续时间Tk或持续行驶距离Dk越长，则越在时间上或距离上提前向手动驾驶的移交。

接着，参照图7和图8，对本实施方式所涉及的车辆控制装置10的处理动作，尤其是上述的实施例1、3和4所涉及的车辆控制装置的处理动作一例进行说明。

首先，在步骤S1中，模式转移处理部54判别自动驾驶模式是否“开启”。若不是自动驾驶模式、即为手动驾驶(步骤S1：否)，则进入步骤S2，车辆控制装置10使本车辆100的手动驾驶持续，在经过一定时间后，返回步骤S1。另一方面，在判别为自动驾驶模式的情况下，即，本车辆100正在根据行动计划行驶的情况下(步骤S1：是)，进入步骤S3。

在步骤S3中，移交要求地点设定部66在本车辆100行驶过程中，获取预定行驶路径信息46。

在步骤S4中，移交要求地点设定部66获取在所获取到的预定行驶路径信息46所示的本车辆100的预定行驶路径中，表示向手动驾驶的移交完成的手动移交完成地点P1。

在步骤S5中，移交要求地点设定部66获取在所获取到的预定行驶路径信息46所示的本车辆100的预定行驶路径中，可能进行向驾驶员的手动驾驶移交的移交要求(TOR：接管请求)的TOR预定开始地点Pa。

在步骤S6中，驾驶难易度获取部68获取手动移交完成地点P1以后的本车辆100行驶的行驶路段(将来的手动驾驶路段)的驾驶难易度。

在步骤S7中，驾驶员状态获取部69获取当前的自动驾驶中的驾驶员的状态。

在步骤S8中，移交要求时机设定部72计算与自动驾驶的持续时间Tk、将来的手动驾驶路段中的驾驶难易度、自动驾驶中的驾驶员的状态等对应的TOR预定开始地点Pa的TOR提前量ΔP(时间或者距离)。在该情况下，也可以代替自动驾驶的持续时间Tk，而使用自动驾驶的持续行驶距离Dk。

在步骤S9中，移交要求时机设定部72将TOR预定开始地点Pa校正TOR提前量ΔP而获取TOR预定开始地点Pb。

在步骤S10中，移交操作部74判别本车辆100是否已达到校正后的TOR预定开始地点Pb。如果没有达到(步骤S10：否)，则返回上述步骤S6，重复步骤S6以后的处理。这是由于：手动移交完成地点P1以后的本车辆100行驶的行驶路段的驾驶难易度、当前的自动驾驶中的驾驶员的状态时刻变化，因此，需要根据驾驶难易度和驾驶员的状态重新计算TOR提前量ΔP。

在上述步骤S10中，在判别为本车辆100到达校正后的TOR预定开始地点Pb的情况下，进入步骤S11，进入由移交操作部74进行的移交处理。

即，在图8的步骤S101中，移交操作部74例如向驾驶员告知驾驶移交要求(声音、显示、振动等)。

此后，在步骤S102中，移交操作部74获取预定移交时间T(sec)，开始计时。

此后，在步骤S103中，移交操作部74监视向驾驶员的手动驾驶的移交是否完成，进行方向盘操作或加速器操作的检测，并且进行驾驶员的状态检测(在车厢内用摄像头确认驾驶员的状态)。

在步骤S103中，在检测到驾驶员执行手动驾驶、或者达到能够执行手动驾驶的状态的情况下(步骤S103：是)，在步骤S104中，结束自动驾驶模式，移交给手动驾驶。此后，在经过规定时间后，返回图7的步骤S1。

另一方面，在上述步骤S103中，在判别为向手动驾驶的移交没有完成的情况下(步骤S103：否)，进入步骤S105，判别是否经过了预定移交时间T。如果没有经过预定移交时间T(步骤S105：否)，则返回步骤S103，重复步骤S103以后的处理。

在上述步骤S105中，在即使经过预定移交时间T，驾驶员仍没有接管来进行手动驾驶的情况下(步骤S105：是)，进入步骤S106，实施避让控制。所谓避让控制是指：将危险报警闪光灯点亮，通过自动制动器使车辆停止或保持车辆停止。另外，当使车辆停止时，通过操舵控制实施靠向路肩、或者从高速公路的超车车道向行驶车道进行车道变更的内容中的至少一个内容。

接着，参照图7、图9和图10，对本实施方式所涉及的车辆控制装置10的处理动作、尤其是上述的实施例2所涉及的车辆控制装置的处理动作一例进行说明。

在实施例2的处理动作中，图7的步骤S1～S11中的、步骤S11中的由移交操作部74进行的移交处理不同。因此，着重说明由移交操作部74进行的移交处理。

即，在图9的步骤S201中，移交操作部74例如向驾驶员告知驾驶移交要求(声音、显示、振动等)。

此后，在步骤S202中，移交操作部74判别自动驾驶的持续时间Tk是否在第1规定时间Ta以上。

若持续时间Tk在第1规定时间Ta以上，则进入步骤S203，移交操作部74选择分阶段的移交处理。除此之外，在手动移交完成地点P1以后的行驶路段的驾驶难易度高的情况下，或者根据自动驾驶中的驾驶员的状态判别为移交困难的情况下，也进行由该移交操作部74进行的分阶段的移交处理的选择。对此在后面进行叙述。另外，在步骤S202中，也可以代替自动驾驶的持续时间Tk是否在第1规定时间Ta以上的判别，而判别自动驾驶的持续行驶距离Dk是否在第1规定距离Da以上。

在步骤S204中，移交操作部74获取预定操舵移交时间Tb1，开始计时。

在步骤S205中，移交操作部74进行操舵移交处理。在该操舵移交处理中，进行基于上述的实施例2及其变形例1～4的处理。

此后，在步骤S206中，移交操作部74监视向由驾驶员进行的操舵操作的移交是否完成(驾驶员对操舵操作的接管是否完成)，并且进行驾驶员的状态检测(在车厢内用摄像头确认驾驶员的状态)。

在检测到驾驶员执行操舵移交、或者达到能够执行操舵移交的状态的情况下(步骤S206：是)，进入步骤S207，移交操作部74获取预定加减速移交时间Tb2，开始计时。

在步骤S208中，移交操作部74进行加减速移交处理。在该加减速移交处理中，也进行基于上述的实施例2及其变形例1～4的处理。

此后，在步骤S209中，移交操作部74监视向由驾驶员进行的加减速操作的移交是否完成(驾驶员对加减速操作的接管是否完成)，并且进行驾驶员的状态检测(在车厢内用摄像头确认驾驶员的状态)。

在步骤S209中，在检测到驾驶员执行加减速移交、或者达到能够执行加减速移交的状态的情况下(步骤S209：是)，进入步骤S210，结束自动驾驶模式，移交给手动驾驶。此后，在经过规定时间后，返回图7的步骤S1。

另一方面，在上述步骤S206中，在判别为向操舵操作的移交没有完成的情况下(步骤S206：否)，进入步骤S211，判别是否经过了预定操舵移交时间Tb1。若没有经过预定操舵移交时间Tb1(步骤S211：否)，则返回步骤S206，重复步骤S206以后的处理。

在上述步骤S211中，即使经过预定操舵移交时间Tb1，驾驶员依然没有接受操舵操作的移交(没有接管操舵操作)的情况下(步骤S211：是)，进入步骤S213，实施避让控制。

同样，在上述步骤S209中，在判别为向加减速操作的移交没有完成的情况下(步骤S209：否)，进入步骤S212，判别是否经过预定加减速移交时间Tb2。若没有经过预定加减速移交时间Tb2(步骤S212：否)，则返回步骤S209，重复步骤S209以后的处理。

在上述步骤S212中，即使经过预定加减速移交时间Tb2，驾驶员依然没有接受加减速操作的移交(没有接管加减速操作)的情况下(步骤S212：是)，进入步骤S213，实施避让控制。

另外，除了自动驾驶的持续时间Tk在第1规定时间Ta以上的情况下或自动驾驶的持续行驶距离Dk在第1规定距离Da以上的情况下，在手动移交完成地点P1以后的行驶路段的驾驶难易度高的情况下，或者根据自动驾驶中的驾驶员的状态判别为移交困难的情况下，也进行上述步骤S203的分阶段的移交处理。

因此，在上述步骤S202中，在判别为自动驾驶的持续时间Tk短于第1规定时间Ta，或者自动驾驶的持续行驶距离Dk短于第1规定距离Da的情况下(步骤S202：否)，进入图10的步骤S214，移交操作部74判别手动移交完成地点P1以后的行驶路段的驾驶难易度是否高。

若驾驶难易度高(步骤S214：是)，则进入图9的步骤S203以后的分阶段的移交处理。若驾驶难易度低(步骤S214：否)，则进入图10的步骤S215，移交操作部74根据自动驾驶中的驾驶员的状态判别移交是否困难。

在移交困难的情况下(步骤S215：是)，进入图9的步骤S203以后的分阶段的移交处理。在移交不困难的情况下(步骤S215：否)，进入图10的步骤S216，进入实施例1、3和4所涉及的移交处理(参照图8)。

这样，本实施方式所涉及的车辆控制装置10是通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆100的行驶控制的车辆控制装置10，具有移交操作部74和持续时间获取部70，其中，所述移交操作部74实施将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；当将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续时间获取部70获取自动驾驶的持续时间Tk。移交操作部74使持续时间Tk在规定时间(第1规定时间Ta)以上的情况下向手动驾驶的移交操作与持续时间Tk短于第1规定时间Ta的情况下向手动驾驶的移交操作不同。

当从自动驾驶切换为手动驾驶时，驾驶员一边把握本车辆100的周边的状况，一边接受驾驶操作的移交。存在自动驾驶持续的时间(持续时间Tk)越长，在切换为手动驾驶的阶段，驾驶员越难以对周围的状况进行把握等、难以迅速地移交驾驶操作的担忧。

在向手动驾驶移交时，若一直实施一定的移交操作，则从向驾驶员要求进行移交到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间按照持续时间Tk的长短而变化。

因此，通过使持续时间Tk在第1规定时间Ta以上的情况下向手动驾驶的移交操作与持续时间Tk短于第1规定时间Ta的情况下向手动驾驶的移交操作不同，能够按照持续时间Tk实现合适的向手动驾驶的移交操作。其结果，能够使从向驾驶员要求进行移交到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间大致一定，由此能够提高自动驾驶的商品性的价值。

在本实施方式中，在持续时间Tk在第1规定时间Ta以上的情况下，与持续时间Tk短于第1规定时间Ta的情况相比较，移交操作部74提前移交操作的开始时间点或者使开始地点向近前(本车辆100侧)靠近。

在自动驾驶的持续时间Tk长的情况下，可能需要熟习手动驾驶，因此，通过提前移交操作的开始时间点或者提前开始地点，能够提前进行向手动驾驶的移交。因此，例如当在手动驾驶后存在驾驶难易度高的场所时，能够在到达驾驶难易度高的场所之前熟习手动驾驶。

在本实施方式中，在持续时间Tk在第1规定时间Ta以上的情况下，与持续时间Tk短于第1规定时间Ta的情况相比较，移交操作部74将移交操作所需的所需时间设定得长。

通过将TOR的所需时间设定得长，能够获得驾驶员合适地进行移交操作的时间，因此易于在移交操作中熟习手动驾驶，能够在手动驾驶熟习度高的状态下进行移交。

在本实施方式中，移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度越高，移交操作部74越提前移交操作的开始时间点，或者越使开始地点向近前(本车辆100侧)靠近。据此，驾驶难易度越高，越能够提前进行TOR，因此能够使手动后的熟习期间变长。

在本实施方式中，移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度越高，移交操作部74将持续时间设定得越短。

在本车辆100的前方行驶路径的驾驶难易度高的情况下，期待驾驶员能够随机应变地应对。因此，在移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度高的情况下，将成为向手动驾驶的移交时机的基准的自动驾驶的持续时间设定得比自动驾驶的实际的持续时间短。据此，在移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度高的情况下，能够提高持续时间短于规定时间的情况下转移为向手动驾驶的移交操作(例如同时移交操舵操作和加减速操作的操作)的概率。

在本实施方式中，还具有状态检测部(车内摄像头27等)，所述状态检测部检测乘坐到驾驶席的驾驶员的状态，移交操作部74根据由状态检测部检测到的驾驶员的状态，来设定移交操作的开始时间点或开始地点。据此，能够按照驾驶席的驾驶员的状态来调整移交操作的开始时间点/地点，因此能够调整熟习所需的期间。

在本实施方式中，在持续时间Tk在第1规定时间Ta以上的情况下，移交操作部74向驾驶员分阶段进行移交操作。

在进行手动驾驶的移交的情况下，考虑向驾驶员一起移交操舵操作和加减速操作。但是，在这样的移交的情况下，自动驾驶的持续时间Tk长的驾驶员到达习惯(适应)操舵操作和加减速操作这两种操作的状态需要花费时间。因此，通过对驾驶员分阶段进行持续时间Tk在第1规定时间Ta以上的情况下的向手动驾驶的移交操作，能够使驾驶员分阶段熟习手动驾驶，与移交操舵操作和加减速操作这两种操作的情况相比较，能够在短时间内完成移交。另外，所谓熟习是指习惯对对象的操作。

在本实施方式中，移交操作部74在向驾驶员实施加减速操作的移交之前先实施操舵操作的移交。

在由驾驶员进行的手动驾驶中，需要花费时间熟习的操作是操舵操作。因此，在向驾驶员实施加减速操作的移交之前先实施操舵操作的移交，据此，在某种程度上习惯操舵操作的阶段，进行加减速操作的移交。其结果，能够缩短到驾驶员习惯手动驾驶的时间。

在本实施方式中，在向驾驶员进行操舵操作的移交时，在经过第2规定时间(预定操舵移交时间)Tb1之前，由驾驶员进行了操舵操作的情况下，或者达到能够移交操舵操作的状态的情况下，移交操作部74向加减速操作的移交转移。据此，当驾驶员在操舵移交过程中进行操舵操作时能够立即进行移交，能够不等经过第2规定时间Tb1而在早期进行移交。

在本实施方式中，在向驾驶员进行操舵操作的移交时，即使经过第2规定时间Tb1，驾驶员仍没有进行操舵操作的情况下，或者没有达到能够移交操舵操作的状态的情况下，移交操作部74自动地进行使车辆减速的控制。据此，能够在操舵的移交没有完成的时间点自动地使车辆减速，据此，能够向合适的车辆状态转移。

在本实施方式中，在向驾驶员进行操舵操作的移交之后，在经过第2规定时间Tb1之后或者本车辆100行驶规定距离(预定操舵移交距离)Db1之后，移交操作部74向加减速操作的移交转移。

通过在向驾驶员进行操舵操作的移交之后经过第2规定时间Tb1，或者本车辆100行驶规定距离Db1，驾驶员会习惯操舵操作。通过在该阶段进行加减速操作的移交，驾驶员能够稳定地进行操舵操作和加减速操作这两种操作。

在本实施方式中，在向驾驶员进行操舵操作的移交之后，在经过第2规定时间Tb1之前或者本车辆100到达规定距离Db1之前，驾驶员进行了加减速的手动操作的阶段，移交操作部74移交加减速操作。

在向驾驶员进行操舵操作的移交之后，在经过第2规定时间Tb1之前或者本车辆100到达规定距离Db1之前，驾驶员进行加减速的手动操作是由于处于需要对本车辆100进行加减速操作的状况，因此，即使是在经过第2规定时间Tb1之前或者本车辆100到达规定距离Db1之前，也移交加减速操作。

在本实施方式中，移交操作部74判定被移交给驾驶员的操舵操作的熟习程度，在已熟习操舵操作的阶段，向加减速操作的移交转移。据此，在驾驶员习惯操舵操作的阶段，进行加减速操作的移交，由此驾驶员能够稳定地进行操舵操作和加减速操作这两种操作。

在本实施方式中，在被移交给驾驶员的操舵操作在规定时间内操舵速度或操舵加速度一直在规定范围内的情况下，移交操作部74向加减速操作的移交转移。

所述的被移交给驾驶员的操舵操作在规定时间内操舵速度或操舵加速度一直在规定范围内的情况是指：由于处于驾驶员已习惯(已适应)操舵操作的阶段，因此，通过在该阶段移交加减速操作，驾驶员能够稳定地进行操舵操作和加减速操作这两种操作。

另外，本实施方式所涉及的车辆控制装置10是通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆100的行驶控制的车辆控制装置10，具有移交操作部74和持续行驶距离获取部71，其中，所述移交操作部74实施将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；在将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续行驶距离获取部71获取自动驾驶的持续行驶距离Dk。移交操作部74使持续行驶距离Dk在第1规定距离Da以上的情况下向手动驾驶的移交操作与持续行驶距离Dk短于第1规定距离Da的情况下向手动驾驶的移交操作不同。

在从自动驾驶切换为手动驾驶时，驾驶员一边把握本车辆100的周围的状况一边接受驾驶操作的移交。存在自动驾驶持续的行驶距离(持续行驶距离Dk)越长，在切换为手动驾驶的阶段，驾驶员越难以对周围的状况进行把握等、难以迅速地移交驾驶操作的担忧。

向手动驾驶移交时，若一直实施一定的移交操作，则从向驾驶员要求进行移交到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间按照持续行驶距离Dk的长短而变化。

因此，通过使持续行驶距离Dk在第1规定距离Da以上的情况下向手动驾驶的移交操作与持续行驶距离Dk短于第1规定距离Da的情况下向手动驾驶的移交操作不同，来按照持续行驶距离Dk实现合适的向手动驾驶的移交操作。其结果，能够使从向驾驶员要求进行移交到驾驶员稳定地进行手动驾驶的时间大致一定，由此能够提高自动驾驶的商品性的价值。

另外，本实施方式所涉及的车辆控制装置10是通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆100的行驶控制的车辆控制装置10，具有移交操作部74和持续时间获取部70或持续行驶距离获取部71中的至少一方，其中，所述移交操作部74实施将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；在将自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续时间获取部70获取自动驾驶的持续时间Tk；所述持续行驶距离获取部71获取自动驾驶的持续行驶距离Dk，持续时间Tk或持续行驶距离Dk越长，则移交操作部74越提前进行向手动驾驶的移交。

在自动驾驶的持续时间Tk或持续行驶距离Dk长的情况下，可能需要熟习手动驾驶，因此，使向手动驾驶的移交提前，据此，例如在手动驾驶之后存在驾驶难易度高的场所时，能够在到达驾驶难易度高的场所之前熟习手动驾驶。

另外，本发明并不限定于上述的实施方式，在没有脱离本发明的要旨的范围内，当然能够自由地进行变更。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置(10)，其通过自动驾驶来至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制，

该车辆控制装置(10)的特征在于，

具有移交操作部(74)和持续时间获取部(70)，其中，

所述移交操作部(74)实施将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶的操作；

当将所述自动驾驶的至少一部分移交给由驾驶员进行的手动驾驶时，所述持续时间获取部(70)获取所述自动驾驶的持续时间(Tk)，

所述移交操作部(74)使所述持续时间(Tk)在第1规定时间(Ta)以上的情况下向所述手动驾驶的移交操作与所述持续时间(Tk)短于第1规定时间(Ta)的情况下向所述手动驾驶的移交操作不同，

在所述持续时间(Tk)在第1规定时间(Ta)以上的情况下，所述移交操作部(74)向所述驾驶员分阶段进行移交操作，

所述移交操作部(74)在向所述驾驶员实施加减速操作的移交之前先实施操舵操作的移交。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述持续时间(Tk)在第1规定时间(Ta)以上的情况下，与所述持续时间(Tk)短于第1规定时间(Ta)的情况相比较，所述移交操作部(74)使所述移交操作的开始时间点提前，或者使开始地点向本车辆(100)侧靠近。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在所述持续时间(Tk)在第1规定时间(Ta)以上的情况下，与所述持续时间(Tk)短于第1规定时间(Ta)的情况相比较，所述移交操作部(74)将所述移交操作所需的所需时间设定得长。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度越高，则所述移交操作部(74)越提前所述移交操作的开始时间点或者越使开始地点向本车辆(100)侧靠近。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述移交操作完成后的行驶路径中的驾驶难易度越高，则所述移交操作部(74)将所述持续时间(Tk)设定得越短。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

还具有状态检测部(69)，该状态检测部(69)检测乘坐到驾驶席的驾驶员的状态，

所述移交操作部(74)根据由所述状态检测部(69)检测到的驾驶员的状态，来设定所述移交操作的开始时间点或开始地点。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交时，在经过第2规定时间(Tb1)之前，在由驾驶员进行了操舵操作的情况下或者达到能够移交操舵操作的状态的情况下，所述移交操作部(74)向所述加减速操作的移交转移。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交时，在即使经过第2规定时间(Tb1)，驾驶员仍没有进行操舵操作的情况下或者没有达到能够移交操舵操作的情况下，所述移交操作部(74)自动地进行使车辆减速的控制。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交之后，在经过第2规定时间(Tb1)之后或者所述本车辆(100)行驶规定距离(Db1)之后，所述移交操作部(74)向所述加减速操作的移交转移。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在向所述驾驶员进行所述操舵操作的移交之后，在经过第2规定时间(Tb1)之前或者所述本车辆(100)到达规定距离(Db1)之前，所述移交操作部(74)在所述驾驶员进行了加减速的手动操作的阶段移交所述加减速操作。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述移交操作部(74)判定被移交给所述驾驶员的所述操舵操作的熟习程度，且在已熟习所述操舵操作的阶段向所述加减速操作的移交转移。

12.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在被移交给所述驾驶员的所述操舵操作在规定时间内操舵速度或操舵加速度一直在规定范围内的情况下，所述移交操作部(74)向所述加减速操作的移交转移。

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