CN114299717A - 车辆紧急避让方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆紧急避让方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收所述当前特殊车辆的行驶信息；获取当前普通车辆的行驶信息，所述当前普通车辆为所述当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便所述当前普通车辆根据所述第一避让策略对所述当前特殊车辆执行避让。本申请能够基于当前普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，以提示当前普通车辆采取对应的避让措施，使得在各种路况的情况下各普通车辆也能快速且精准地避让当前特殊车辆，以便当前特殊车辆可以尽量快速地通过拥堵路段。

Description

车辆紧急避让方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆紧急避让方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在生活中，我们有时会遇到因交通事故造成的交通堵塞。当公路上发生了交通事故时，需要保护现场，拨打报警电话以及急救电话，认定事故责任以及协商赔偿等。但在等待救援时，常常会因为交通拥堵，私家车用户非法占用应急车道，而导致救援车辆无法尽快到达现场等情况。而这势必会耽误救援进度，造成伤者情况加重，让伤者的生还几率大大降低。因此，针对这种情况下，如何让普通车辆为救援车等特殊车辆紧急避让成为目前需要解决的问题。

在传统的技术方案中，一般通过获取救援车的位置信息，通过该位置信息确定影响其通行的其他车辆，向该其他车辆发送避让信息。该技术方案，解决了根据救援车的位置信息确定出影响其通行的其他车辆的问题，但是无法解决在道路堵塞严重的情况下，其他车辆具体应该如何进行避让的问题。因此，传统的技术方案适用范围窄。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆紧急避让方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆紧急避让方法，方法包括：

接收当前特殊车辆的行驶信息；

获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便当前普通车辆根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

在其中实施例中，上述的当前普通车辆的行驶信息包括当前普通车辆的位置信息、速度信息以及环境信息，上述的当前特殊车辆的行驶信息包括当前特殊车辆的位置信息、速度信息以及行驶方向，上述的根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，包括：

根据当前普通车辆的位置信息以及当前特殊车辆的位置信息，得到当前普通车辆与当前特殊车辆的距离；

根据当前普通车辆的速度信息以及当前特殊车辆的速度信息，得到速度差；

根据当前普通车辆与当前特殊车辆的距离以及速度差，得到追击时间；

根据当前普通车辆的环境信息、当前特殊车辆的位置信息以及行驶方向，得到当前普通车辆的避让位置的位置信息；

根据追击时间以及当前普通车辆的避让位置的位置信息，生成第一避让策略。

在其中实施例中，上述的方法还包括：

接收服务器根据当前特殊车辆的行驶信息、当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息发送的第二避让策略；

根据第一避让策略以及第二避让策略对当前特殊车辆执行避让。

一种车辆紧急避让方法，方法包括：

接收当前特殊车辆的车载终端发送的避让请求，避让请求中携带有当前特殊车辆的行驶信息；

根据避让请求获取当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略；

将第二避让策略发送至当前普通车辆，以便当前普通车辆根据第二避让策略对当前特殊车辆进行避让。

在其中实施例中，上述的路况信息包括当前特殊车辆预设范围内各普通车辆的行驶信息，上述的第二避让策略包括第一目标策略以及第二目标策略，上述的方法还包括：

当避让位置不足时，根据各普通车辆的行驶信息生成各普通车辆的拥堵程度；

将拥堵程度大于预设阈值的普通车辆划分为第一普通车辆，拥堵程度小于预设阈值的普通车辆划分为第二普通车辆；

根据各第一普通车辆的行驶信息、第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第一目标策略；

将第一目标策略发送至各第一普通车辆的车载终端，第一目标策略用于指示第一普通车辆对第二普通车辆以及当前特殊车辆的避让；

根据第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第二目标策略；

将第二目标策略发送至第二普通车辆的车载终端，第二目标策略用于指示第二普通车辆对当前特殊车辆的避让。

在其中实施例中，上述的方法还包括：

当当前特殊车辆预设范围内存在至少一辆其他特殊车辆，且各其他特殊车辆均已发起避让请求时，根据各其他特殊车辆的车辆信息以及当前特殊车辆的车辆信息确定优先级；

根据优先级从当前特殊车辆以及各其他特殊车辆中筛选出当前待避让车辆；

根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略，包括：

根据当前待避让车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略。

在其中实施例中，上述的方法还包括：

接收各普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆的车载终端发送的升级请求，升级请求中携带有升级认证信息；

对升级认证信息进行审核；

当升级认证信息审核通过时，将各普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆升级为特殊车辆。

一种车辆紧急避让方法，方法包括：

向当前普通车辆的车载终端发送当前特殊车辆的行驶信息；

接收当前普通车辆的车载终端根据当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，并根据第一避让策略执行避让后发送的避让完成的通知信息。

在其中实施例中，上述的方法还包括：

当接收到当前普通车辆的车载终端发送的第一避让策略接收失败的通知信息时，获取其他可用路线的路线信息；

根据其他可用路线的路线信息生成提示信息，以提示当前提示车辆根据其他可用路线的路线信息行驶。

一种车辆紧急避让装置，装置方法包括：

接收模块，用于接收当前特殊车辆的行驶信息；

获取模块，用于获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

生成模块，用于根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便当前普通车辆根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

一种车辆紧急避让装置，装置包括：

接收模块，用于接收当前特殊车辆的车载终端发送的避让请求，避让请求中携带有当前特殊车辆的行驶信息；

获取模块，用于根据避让请求获取当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

生成模块，用于根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略；

发送模块，用于将第二避让策略发送至当前普通车辆，以便当前普通车辆根据第二避让策略对当前特殊车辆进行避让。

一种车辆紧急避让装置，装置包括：

发送模块，用于向当前普通车辆发送当前特殊车辆的行驶信息；

生成模块，用于接收当前普通车辆根据当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，并根据第一避让策略执行避让后发送的避让完成的通知信息。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

接收当前特殊车辆的行驶信息；

获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便当前普通车辆根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收当前特殊车辆的行驶信息；

获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便当前普通车辆根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

上述车辆紧急避让方法、装置、计算机设备和存储介质，通过接收当前特殊车辆的行驶信息；获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略；根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。本申请能够基于当前普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，以提示当前普通车辆采取对应的避让措施，使得在各种路况的情况下各普通车辆也能快速且精准地避让当前特殊车辆，以便当前特殊车辆可以尽量快速地通过拥堵路段。

附图说明

图1为一个实施例中车辆紧急避让方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车辆紧急避让方法的流程示意图；

图3为一个实施例中根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略的流程示意图；

图4为一个实施例中车辆紧急避让方法的流程示意图；

图5为一个实施例中车辆紧急避让方法的流程示意图；

图6为一个实施例中车辆紧急避让方法的流程示意图；

图7为一个实施例中车辆紧急避让装置的结构框图；

图8为一个实施例中车辆紧急避让装置的结构框图；

图9为一个实施例中车辆紧急避让装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参考图1，图1为本申请一示例性实施例提供的一种车辆紧急避让方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境中包括服务器100、当前特殊车辆的车载终端101以及当前普通车辆的车载终端102，服务器100与特殊车辆的车载终端101以及普通车辆的车载终端102之间可以通过网络102实现可通信的连接，以实现本申请的车辆紧急避让方法。

服务器100用于接收当前特殊车辆的车载终端101发送的避让请求，避让请求中携带有当前特殊车辆的行驶信息；根据避让请求获取当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略；将第二避让策略发送至当前普通车辆，以便当前普通车辆根据第二避让策略对当前特殊车辆进行避让。其中，服务器100可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

当前特殊车辆的车载终端101用于向当前普通车辆的车载终端102发送当前特殊车辆的行驶信息；接收当前普通车辆的车载终端102根据当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，并根据第一避让策略执行避让后发送的避让完成的通知信息。

当前普通车辆的车载终端102用于接收当前特殊车辆的行驶信息；获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略；根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

网络102用于实现终端101与服务器100之间的网络连接，具体的，网络102可以包括多种类型的有线或无线网络。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆紧急避让方法，以该方法应用于图1中的当前普通车辆的车载终端为例进行说明，包括以下步骤：

S11、接收当前特殊车辆的行驶信息。

本申请中，上述的当前特殊车辆是具备快速通过权限的车辆。具体的，上述的当前特殊车辆预先在服务器上完成注册，并且在注册时，服务器预先为其开通快速通过权限的车辆。例如，上述的当前特殊车辆可以为救护车、警车、消防车以及其他有快速通过需求的车辆，如搭载病人的车辆以及搭载临产孕妇的车辆等。

上述的车载终端是车辆监控管理系统的前端设备，也可以叫做车辆调度监控终端(TCU终端)。上述的当前特殊车辆的车载终端可以通过服务器与其他车辆的车载终端进行通信。

上述的当前特殊车辆的行驶信息为与当前特殊车辆的行驶相关的信息。例如，上述的当前特殊车辆的行驶信息可以包括当前特殊车辆的位置信息、行驶速度、行驶方向以及其他与行驶相关的信息等。

S12、获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆。

本申请中，上述的当前普通车辆的行驶信息为与当前普通车辆的行驶相关的信息。例如，上述的当前普通车辆的行驶信息可以包括各普通车辆的位置信息、行驶速度以及行驶方向等信息。上述的预设范围可以为当前特殊车辆的行驶方向的前方预设距离范围。例如，可以设定为在当前特殊车辆的前方50米以外，100米以内的范围，也可以根据实际需求设定为其他范围。

S13、根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便当前普通车辆根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

本申请中，上述的第一避让策略为提示当前普通车辆对当前特殊车辆进行避让的策略。具体的，该第一避让策略中可以包含提示当前普通车辆在指定时间内移动到指定位置，以避让后方的当前特殊车辆的信息。例如，上述的第一避让策略中可以包括当前特殊车辆的位置信息、车辆类型、行驶速度、距离差、追击时间即相遇时间、各普通车辆的避让位置的位置信息、避让位置的位置信息、避让方向以及避让完成时间等信息。其中，车辆类型可以包括救援车、警车或消防车等类型。

本申请中，上述的第一避让策略可以推送至当前普通车辆的车载终端的通知栏里，方便驾驶员点击查看。驾驶员查看到第一避让策略后，根据该第一避让策略中的当前特殊车辆的位置信息、车辆类型、行驶速度、距离差、追击时间即相遇时间、各普通车辆的避让位置的位置信息、避让位置的位置信息、避让方向以及避让完成时间等信息完成避让。

一种可能的应用场景中，各普通车辆收到避让提示信息后，点开推送，可查看当前特殊车辆的具体位置、行驶速度行驶方向以及具体的避让指引信息。具体的，普通车辆的车载终端上面会显示避让提示信息，例如，在您车辆正后方200米处检测到有救护车，预计将会在5分钟后与您相遇，检测到周围有可避让车道，请立即采取避让行动，如未在规定时间避让，将会被拉入黑名单，扣分S，或者追究刑事责任。则普通车辆应该根据其车载终端上面显示的倒计时，以及当前特殊车辆的位置信息，在预计时间内做出避让行为，当前特殊车辆通过，并超过普通车辆Q距离后，可恢复自由行驶。未作出避让反应，导致当前特殊车辆未及时通过的，将受到相应的罚款或者扣分处罚。

在其中一个实施例中，如图3所示，上述的当前普通车辆的行驶信息包括当前普通车辆的位置信息、速度信息以及环境信息，上述的当前特殊车辆的行驶信息包括当前特殊车辆的位置信息、速度信息以及行驶方向，上述的根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，可以包括：

S131、根据当前普通车辆的位置信息以及当前特殊车辆的位置信息，得到当前普通车辆与当前特殊车辆的距离；

S132、根据当前普通车辆的速度信息以及当前特殊车辆的速度信息，得到速度差；

S133、根据当前普通车辆与当前特殊车辆的距离以及速度差，得到追击时间；

S134、根据当前普通车辆的环境信息、当前特殊车辆的位置信息以及行驶方向，得到当前普通车辆的避让位置的位置信息；

S135、根据追击时间以及当前普通车辆的避让位置的位置信息，生成第一避让策略。

本申请中，上述的当前普通车辆的位置信息为当前普通车辆在当前车道上的位置。上述的环境信息为当前普通车辆周围的环境信息，如当前普通车辆周围预设距离内的拥堵程度以及拥堵原因，该拥堵程度可以被表达为平均每平方米内的车辆的数量，以及当前普通车辆周围预设距离内各个位置点上所分布的车辆情况。

上述的当前普通车辆的避让位置为可以容纳当前普通车辆的空位。当前普通车辆可以从当前位置移动到该避让位置，以为当前特殊车辆腾出通行的车道，完成避让。上述的避让位置的位置信息可以是以相对于一个参考点来计算的位置信息。

例如，上述的当前特殊车辆的行驶速度为V1，选取一个参考点P，当前特殊车辆距离P的距离为D1，当前普通车辆的行驶速度为V2，当前普通车辆距离P的距离为D2，那么，上述的速度差为V1-V2，上述的当前特殊车辆与当前普通车辆的距离为D2-D1,则追击时间T1为(V1-V2)/(D2-D1)。

进一步的，若当前普通车辆位于当前特殊车辆的正前方，并且检测到当前普通车辆的路况信息中包括当前普通车辆的右侧有避让位置，则获取该避让位置的位置信息，该位置信息可以表达为相当于参考点P的方位信息，如位置信息为在P的西南方向45度的方位。进一步的，可以设定预设时间T2，可以在追击时间T1到达前T2时间即向当前普通车辆发送避让提示信息。其中，T2可以根据实际需求设定，例如，可以设定为30分钟，若追击时间为40分钟，则从当前时间开始10分钟后即向当前普通车辆发送避让提示信息，该避让提示信息的内容可以为：后面M米有救援车，预计30分钟后追上当前普通车辆，请在20分钟内移到P点的西南方向45度方位的避让位置。

在另一种实施方式中，上述的第一避让策略的内容还可以为：后面M米有救援车，预计30分钟后追上当前普通车辆，请在20分钟内移到P点的西南方向45度方位的避让位置，若未在规定时间完成避让，预计将扣A分或者罚款B元。

本申请基于追击时间以及当前普通车辆的周围的环境信息，得到避让提示信息，以提示当前普通车辆上的驾驶员根据其周围的环境信息做出对应的避让，针对各普通车辆不同的环境信息向各普通车辆发出不同的避让提示信息，方案更加科学合理。

在其中一个实施例中，上述的方法还可以包括：

接收服务器根据当前特殊车辆的行驶信息、当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息发送的第二避让策略；

根据第一避让策略以及第二避让策略对当前特殊车辆执行避让。

本申请中，上述的当前特殊车辆预设范围内的路况信息为当前特殊车辆所在的道路的预设范围内整个道路的路况信息。该路况信息可以包括道路的拥堵程度以及拥堵原因，该拥堵程度可以为当前特殊车辆预设范围内道路上车辆的分布情况，如每平方米内的车辆数量或者各个位置点的车辆数量，该拥堵原因可以为如交通堵塞或者交通事故等。与上述的当前普通车辆的环境信息有所不同，上述的当前普通车辆的环境信息可以为当前普通车辆1米内的车辆分布情况。上述的当前特殊车辆预设范围内的路况信息可以为当前特殊车辆100米内的道路上的车辆分布情况，更侧重于整个道路的车辆分布情况。

上述的根据第一避让策略以及第二避让策略对当前特殊车辆执行避让，可以包括：

根据第一避让策略以及第二避让策略中的内容进行综合分析，最后根据分析的结果对当前特殊车辆执行避让；

或者，仅参考第一避让策略或者第二避让策略对当前特殊车辆执行避让。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车辆紧急避让方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

S21、接收当前特殊车辆的车载终端发送的避让请求，避让请求中携带有当前特殊车辆的行驶信息。

本申请中，上述的避让请求用于请求其他普通车辆对上述的当前特殊车辆进行避让。上述的当前特殊车辆的行驶信息为与当前特殊车辆的行驶相关的信息。例如，上述的当前特殊车辆的行驶信息可以包括当前特殊车辆的位置信息、行驶速度、行驶方向以及其他与行驶相关的信息等。

S22、根据避让请求获取当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆。

本申请中，上述的当前特殊车辆预设范围内的路况信息为当前特殊车辆所在的道路的预设范围内整个道路的路况信息。该路况信息可以包括道路的拥堵程度以及拥堵原因，该拥堵程度可以为当前特殊车辆预设范围内道路上车辆的分布情况，如每平方米内的车辆数量或者各个位置点的车辆数量，该拥堵原因可以为如交通堵塞或者交通事故等。与上述的当前普通车辆的环境信息有所不同，上述的当前普通车辆的环境信息可以为当前普通车辆1米内的车辆分布情况。上述的当前特殊车辆预设范围内的路况信息可以为当前特殊车辆100米内的道路上的车辆分布情况，更侧重于整个道路的车辆分布情况。

上述的当前普通车辆的行驶信息为与当前普通车辆的行驶相关的信息。例如，上述的当前普通车辆的行驶信息可以包括各普通车辆的位置信息、行驶速度以及行驶方向等信息。上述的预设范围可以为当前特殊车辆的行驶方向的前方预设距离范围。例如，可以设定为在当前特殊车辆的前方50米以外，100米以内的范围，也可以根据实际需求设定为其他范围。

S23、根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略。

本申请中，上述的第二避让策略为为提示当前普通车辆对当前特殊车辆进行避让的策略。具体的，该第二避让策略中可以包含提示当前普通车辆在指定时间内移动到指定位置，以避让后方的当前特殊车辆的信息。例如，上述的第二避让策略中可以包括当前特殊车辆的位置信息、车辆类型、行驶速度、距离差、追击时间即相遇时间、各普通车辆的避让位置的位置信息、避让位置的位置信息、避让方向以及避让完成时间等信息。其中，车辆类型可以包括救援车、警车或消防车等类型。

与上述的第一避让策略不同，该第二避让策略为服务器根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息所生成，其综合了当前道路的整体的路况情况，得到的第二避让策略中的信息会更加精准和全面。

S24、将第二避让策略发送至当前普通车辆，以便当前普通车辆根据第二避让策略对当前特殊车辆进行避让。

在其中一个实施例中，如图5所示，上述的路况信息包括当前特殊车辆预设范围内各普通车辆的行驶信息，上述的第二避让策略包括第一目标策略以及第二目标策略，上述的方法还包括：

S241、当避让位置不足时，根据各普通车辆的行驶信息生成各普通车辆的拥堵程度；

S242、将拥堵程度大于预设阈值的普通车辆划分为第一普通车辆，拥堵程度小于预设阈值的普通车辆划分为第二普通车辆；

S243、根据各第一普通车辆的行驶信息、第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第一目标策略；

S244、将第一目标策略发送至各第一普通车辆的车载终端，第一目标策略用于指示第一普通车辆对第二普通车辆以及当前特殊车辆的避让；

S245、根据第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第二目标策略；

S24、将第二目标策略发送至第二普通车辆的车载终端，第二目标策略用于指示第二普通车辆对当前特殊车辆的避让。

本申请中，上述的路况信息包括当前特殊车辆预设范围内各普通车辆的行驶信息，该行驶信息包括各普通车辆的位置信息，其中，该路况信息还包括当前特殊车辆预设范围内各普通车辆的分布情况，即各个位置点上的普通车辆的数量。上述的各普通车辆的拥堵程度可以根据各普通车辆周围车辆的数量确定。例如，各普通车辆的拥堵程度可以表达为各普通车辆周围1米范围内的车辆数量，也可以设定为其他距离范围内的车辆的数量，再此不做具体限定。

上述的第一普通车辆以及第二普通车辆是根据各普通车辆的拥堵程度来定义的，根据各普通车辆的拥堵程度将各普通车辆进一步划分为第一普通车辆以及第二普通车辆。

上述的第一目标策略是用于指示第一普通车辆对第二普通车辆以及当前特殊车辆进行避让的策略。上述的第二目标策略是用于指示第二普通车辆对当前特殊车辆进行避让的策略。

本申请中，若当前特殊车辆前方发生交通事故造成前方道路堵塞严重的情况下，可以对各普通车辆进行分类，即不同位置的普通车辆采取不同的避让措施。具体的，可以将拥堵程度大于预设阈值的普通车辆划分为第一普通车辆，将拥堵程度小于预设阈值的普通车辆划分为第二普通车辆。其中，拥堵程度可以根据各普通车辆周围车辆的数量确定也可以根据其他因素确定。例如，可以将位于交通事故现场的外围的车辆划分为第一普通车辆，该第一普通车辆可以方便快速的疏散开，将位于交通事故的中间的车辆划分为第二普通车辆，该第二普通车辆相对不那么容易移出拥挤现场。此时，可以根据各第一普通车辆的行驶信息、第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第一目标策略，将第一目标策略发送至对应的第一普通车辆的车载终端。该第一目标策略用于提示用户后面有救援车等特殊车辆，以及周围指定位置有第二普通车辆，请在指定时间内移动到避让位置以避让第二普通车辆以及救援车。

进一步的，服务器具体根据第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第二目标策略。该第二目标策略用于提示用户后面有救援车等特殊车辆，请在随前方的第一普通车辆做出避让措施后，跟随行驶，让后方的救援车更快的通过道路。

另一种实施方式中，本申请也可以将各普通车辆根据堵塞程度划分为第一普通车辆、第二普通车辆、第三车辆，甚至第N车辆。本申请具体将普通车辆划分为几个等级可以根据实际需求设定，在此不做具体限定。

本申请中，针对交通堵塞的场景，可以将车道上普通车辆进行划分，在接收到当前特殊车辆发起的避让请求后，分析各普通车辆的路况信息，根据各普通车辆的路况信息判断各普通车辆是属于第一普通车辆还是第二普通车辆，根据不同的车辆以及不同的路况信息，发送不同的避让提示信息，以提醒用户采取不同的避让措施，以便于处于不同位置的普通车辆快速从堵塞的道路疏散开，使得后方的特殊车辆快速通过，提升方案的灵活性。

在其中一个实施例中，上述的方法还可以包括：

当当前特殊车辆预设范围内存在至少一辆其他特殊车辆，且各其他特殊车辆均已发起避让请求时，根据各其他特殊车辆的车辆信息以及当前特殊车辆的车辆信息确定优先级；

根据优先级从当前特殊车辆以及各其他特殊车辆中筛选出当前待避让车辆；

上述的根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略，可以包括：

根据当前待避让车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略。

本申请中，上述的优先级是指当道路上存在多辆特殊车辆时，各特殊车辆被避让的优先级。本申请中，若当前道路上存在多辆特殊车辆。例如，在当前救援车的预设范围内存在其他的救援车，并且该其他的救援车也已开启了快速通过模式，即已发起避让请求时，此时，需要对多辆救援车的通过的优先级进行设定。具体的，上述的车辆信息可以包括各特殊车辆的位置信息、各特殊车辆的车辆类型、各特殊车辆上所搭载的乘客类型、各特殊车辆的紧急原因等设定各特殊车辆的优先级。

本申请针对同一车道上存在多辆特殊车辆的情况，可以采取设定优先级的方式，逐一对各特殊车辆进行避让，解决了特殊情况下，紧急避让多辆特殊车辆的问题，方案适用范围更宽。

在其中一个实施例中，上述的根据各其他特殊车辆的车辆信息以及当前特殊车辆的车辆信息确定优先级，可以包括：

根据当前特殊车辆的行驶方向由前向后的顺序，依次对各特殊车辆设定由高到底的优先级。

具体的，将位于行驶方向上的越靠前的特殊车辆设为高优先级，将越靠后的特殊车辆设为低优先级。即按照顺序先后通过，哪辆车在行驶方向的前方，哪辆车优先通过。

在其中一个实施例中，上述的根据各其他特殊车辆的车辆信息以及当前特殊车辆的车辆信息确定优先级，还可以包括：

根据各特殊车辆的紧急原因确定各特殊车辆的紧急程度，根据各特殊车辆的紧急程度由高到低的顺序，依次为各特殊车辆设定由高到低的优先级。即紧急程度高的，就优先被避让。本申请也可以结合车辆信息中的多项信息自由组合，综合得出对应的优先级，或者也可以根据实际需求，按照其他逻辑设定优先级。本申请通过该实施方式，可以解决在特殊情况下的紧急避让的问题，适用范围宽。

在其中一个实施例中，上述的方法还可以包括：

接收各普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆的车载终端发送的升级请求，升级请求中携带有升级认证信息；

对升级认证信息进行审核；

当升级认证信息审核通过时，将各普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆升级为特殊车辆。

本申请中，上述的升级请求可以使得普通车辆升级为特殊车辆，以使用上述的快速通过权限。上述的升级认证信息可以包括普通车辆的权限类别、车辆类型以及升级原因等信息。其中，该升级原因可以包括生命危急、紧急考试、临产孕妇以及救援行动等。

具体的，服务器预先设定升级条件，当普通车辆的权限类别、车辆类型以及升级原因等信息满足该升级条件时，则确定升级认证信息审核通过。例如，服务器预先设定目标原因，当升级原因属于目标原因中的一种或多种时，则确定升级认证信息审核通过。

一种可能的应用场景中，例如，家中有小孩生病、孕妇临产以及生命危急等需要紧急救治的情况下，可以临时升级成为特殊车辆。本申请通过该实施方式可以解决一些紧急情况下需要快速通过车道的情况，提升方案的灵活性。

在其中一个实施例中，上述的方法还可以包括：

当升级认证信息审核失败时，获取审核失败的原因；

根据审核失败的原因生成审核提示信息；

将审核提示信息发送至普通车辆的车载终端。

本申请中，上述的审核失败的原因可以包括未达到升级等级以及系统不能识别的内容等。上述的的审核提示信息可以包括审核失败的通知信息以及解决措施。其中，该解决措施可以为：可拨打人工客服电话或者其他紧急联系电话等以及对应的客服电话以及紧急联系方式，以便驾驶员通过人工客服通道进行升级，方案灵活性高。

本申请中，普通车辆在遇到紧急情况时，可以发起升级请求。该升级请求中携带有升级认证信息，该升级认证信息可以包括普通车辆的权限类别、车辆类型以及升级原因等信息。具体的，用户可以在车载终端的界面上输入紧急原因，或者在界面上已展示的原因列表中勾选对应的紧急原因，如生命危急、紧急考试、救援行动以及其他原因并说明。平台先通过智能客服进行识别并允许。若智能客服审核预设次数都没有通过，确定升级认证信息审核失败。失败原因可能为未达到升级等级，或者是输入的内容是系统未能识别的内容。服务器将对应的解决措施，如可拨打人工电话，紧急联系电话，通过客服端开通快速通过权限，以实现升级。其中，上述的预设次数可以为3次，也可以根据实际需求设定为其他次数。

本申请通过该实施方式可以在普通私家车用户遇到突发情况时，减少交警以及等待救援的时间，采取自救措施，使得方案更加人性化，减少局限性，提高事故、疾病的生还率。

在其中一个实施例中，上述的方法还可以包括：

检测各普通车辆是否完成避让；

当检测到各普通车辆中的当前普通车辆没有完成避让时，每隔预设时间段向当前普通车辆发送避让提示信息。

本申请中，上述的预设时间段可以为每隔2分钟或者每隔5秒钟等，具体的预设时间段可以根据实际需求进行设定。当检测到当前普通车辆完成避让时，停止发送避让提示信息。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车辆紧急避让方法，以该方法应用于图1中的当前特殊车辆的车载终端为例进行说明，包括以下步骤：

S31、向当前普通车辆的车载终端发送当前特殊车辆的行驶信息；

S32、接收当前普通车辆的车载终端根据当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，并根据第一避让策略执行避让后发送的避让完成的通知信息。

在其中一个实施例中，上述的方法还可以包括：

当接收到当前普通车辆的车载终端发送的第一避让策略接收失败的通知信息时，获取其他可用路线的路线信息；

根据其他可用路线的路线信息生成提示信息，以提示当前提示车辆根据其他可用路线的路线信息行驶。

本申请中，上述的可用路线可以为当前特殊车辆所在车道周围的其他车道。路线信息可以为该其他车道的位置信息。上述的提示信息用于提醒当前特殊车辆，前方的一辆或多辆普通车辆的车载终端已损坏，无法接收避让提示信息，请更换行驶路线。

一种可能的应用场景中，假如当前道路上发送交通事故，导致各普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆的车载终端损坏，无法接收到上述的避让提示信息，服务器会接收到避让提示信息接收失败的通知信息，并根据该通知信息向当前特殊车辆发送反馈信息，以提醒当前特殊车辆的用户，前方发生重大交通事故，道路拥堵严重，将为您推荐了合适的路线，请您更换前往路线。

进一步的，若服务器检测到目的地就是事故车辆，前方所有车道拥堵严重，将会提醒用户为了缩短时间，通知警方采用开启了中央分隔带的活动护栏的方式，驶入对向车道，打开灯光和警笛，行驶到事故现场。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆紧急避让装置，包括：接收模块11、获取模块12以及生成模块13，其中：

接收模块11，用于接收当前特殊车辆的行驶信息；

获取模块12，用于获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

生成模块13，用于根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便当前普通车辆根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

在其中一个实施例中，上述的当前普通车辆的行驶信息包括当前普通车辆的位置信息、速度信息以及环境信息，上述的当前特殊车辆的行驶信息包括当前特殊车辆的位置信息、速度信息以及行驶方向，上述的生成模块13可以根据当前普通车辆的位置信息以及当前特殊车辆的位置信息，得到当前普通车辆与当前特殊车辆的距离，根据当前普通车辆的速度信息以及当前特殊车辆的速度信息，得到速度差，根据当前普通车辆与当前特殊车辆的距离以及速度差，得到追击时间，根据当前普通车辆的环境信息、当前特殊车辆的位置信息以及行驶方向，得到当前普通车辆的避让位置的位置信息，根据追击时间以及当前普通车辆的避让位置的位置信息，生成第一避让策略。

在其中一个实施例中，上述的装置还包括避让模块(图未示)该避让模块可以接收服务器根据当前特殊车辆的行驶信息、当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息发送的第二避让策略，根据第一避让策略以及第二避让策略对当前特殊车辆执行避让。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种车辆紧急避让装置，包括：接收模块21、获取模块22、生成模块23以及发送模块24，其中：

接收模块21，用于接收当前特殊车辆的车载终端发送的避让请求，避让请求中携带有当前特殊车辆的行驶信息；

获取模块22，用于根据避让请求获取当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

生成模块23，用于根据当前特殊车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略；

发送模块24，用于将第二避让策略发送至当前普通车辆，以便当前普通车辆根据第二避让策略对当前特殊车辆进行避让。

在其中一个实施例中，上述的路况信息包括当前特殊车辆预设范围内各普通车辆的行驶信息，上述的第二避让策略包括第一目标策略以及第二目标策略，上述的装置还包括划分模块(图未示)，该划分模块可以当避让位置不足时，根据各普通车辆的行驶信息生成各普通车辆的拥堵程度，将拥堵程度大于预设阈值的普通车辆划分为第一普通车辆，拥堵程度小于预设阈值的普通车辆划分为第二普通车辆，根据各第一普通车辆的行驶信息、第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第一目标策略，将第一目标策略发送至各第一普通车辆的车载终端，第一目标策略用于指示第一普通车辆对第二普通车辆以及当前特殊车辆的避让，根据第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成第二目标策略，将第二目标策略发送至第二普通车辆的车载终端，第二目标策略用于指示第二普通车辆对当前特殊车辆的避让。

在其中一个实施例中，上述的装置还包括优先级设定模块(图未示)，该优先级设定模块可以当当前特殊车辆预设范围内存在至少一辆其他特殊车辆，且各其他特殊车辆均已发起避让请求时，根据各其他特殊车辆的车辆信息以及当前特殊车辆的车辆信息确定优先级，根据优先级从当前特殊车辆以及各其他特殊车辆中筛选出当前待避让车辆；

上述的生成模块23可以根据当前待避让车辆的行驶信息、路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略。

在其中一个实施例中，上述的装置还包括升级模块(图未示)，该升级模块可以接收各普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆的车载终端发送的升级请求，升级请求中携带有升级认证信息，对升级认证信息进行审核，当升级认证信息审核通过时，将各普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆升级为特殊车辆。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种车辆紧急避让装置，包括：发送模块31以及生成模块32，其中：

发送模块31，用于向当前普通车辆发送当前特殊车辆的行驶信息；

生成模块32，用于接收当前普通车辆根据当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，并根据第一避让策略执行避让后发送的避让完成的通知信息。

在其中一个实施例中，上述的装置还包括提示模块(图未示)该提示模块可以当接收到当前普通车辆的车载终端发送的第一避让策略接收失败的通知信息时，获取其他可用路线的路线信息，根据其他可用路线的路线信息生成提示信息，以提示当前提示车辆根据其他可用路线的路线信息行驶。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车载终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆紧急避让方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收当前特殊车辆的行驶信息；获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略；根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

在一个实施例中，上述的当前普通车辆的行驶信息包括当前普通车辆的位置信息、速度信息以及环境信息，上述的当前特殊车辆的行驶信息包括当前特殊车辆的位置信息、速度信息以及行驶方向，处理器执行计算机程序实现上述的根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略步骤时，具体实现以下步骤：

根据当前普通车辆的位置信息以及当前特殊车辆的位置信息，得到当前普通车辆与当前特殊车辆的距离；

根据当前普通车辆的速度信息以及当前特殊车辆的速度信息，得到速度差；

根据当前普通车辆与当前特殊车辆的距离以及速度差，得到追击时间；

根据当前普通车辆的环境信息、当前特殊车辆的位置信息以及行驶方向，得到当前普通车辆的避让位置的位置信息；

根据追击时间以及当前普通车辆的避让位置的位置信息，生成第一避让策略。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时具体还实现以下步骤：

接收服务器根据当前特殊车辆的行驶信息、当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息发送的第二避让策略；

根据第一避让策略以及第二避让策略对当前特殊车辆执行避让。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收当前特殊车辆的行驶信息；获取当前普通车辆的行驶信息，当前普通车辆为当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略；根据第一避让策略对当前特殊车辆执行避让。

在一个实施例中，上述的当前普通车辆的行驶信息包括当前普通车辆的位置信息、速度信息以及环境信息，上述的当前特殊车辆的行驶信息包括当前特殊车辆的位置信息、速度信息以及行驶方向，计算机程序被处理器执行实现上述的根据当前特殊车辆的行驶信息、当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略步骤时，具体实现以下步骤：

根据当前普通车辆的位置信息以及当前特殊车辆的位置信息，得到当前普通车辆与当前特殊车辆的距离；

根据当前普通车辆的速度信息以及当前特殊车辆的速度信息，得到速度差；

根据当前普通车辆与当前特殊车辆的距离以及速度差，得到追击时间；

根据当前普通车辆的环境信息、当前特殊车辆的位置信息以及行驶方向，得到当前普通车辆的避让位置的位置信息；

根据追击时间以及当前普通车辆的避让位置的位置信息，生成第一避让策略。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体还实现以下步骤：

接收服务器根据当前特殊车辆的行驶信息、当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息发送的第二避让策略；

根据第一避让策略以及第二避让策略对当前特殊车辆执行避让。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种车辆紧急避让方法，所述方法包括：

接收所述当前特殊车辆的行驶信息；

获取当前普通车辆的行驶信息，所述当前普通车辆为所述当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便所述当前普通车辆根据所述第一避让策略对所述当前特殊车辆执行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前普通车辆的行驶信息包括所述当前普通车辆的位置信息、速度信息以及环境信息，所述当前特殊车辆的行驶信息包括所述当前特殊车辆的位置信息、速度信息以及行驶方向，所述根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，包括：

根据所述当前普通车辆的位置信息以及所述当前特殊车辆的位置信息，得到所述当前普通车辆与所述当前特殊车辆的距离；

根据所述当前普通车辆的速度信息以及所述当前特殊车辆的速度信息，得到速度差；

根据所述当前普通车辆与所述当前特殊车辆的距离以及所述速度差，得到追击时间；

根据所述当前普通车辆的环境信息、所述当前特殊车辆的位置信息以及行驶方向，得到所述当前普通车辆的避让位置的位置信息；

根据所述追击时间以及所述当前普通车辆的避让位置的位置信息，生成所述第一避让策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收服务器根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及所述当前普通车辆的行驶信息发送的第二避让策略；

根据所述第一避让策略以及所述第二避让策略对所述当前特殊车辆执行避让。

4.一种车辆紧急避让方法，所述方法包括：

接收当前特殊车辆的车载终端发送的避让请求，所述避让请求中携带有所述当前特殊车辆的行驶信息；

根据所述避让请求获取所述当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，所述当前普通车辆为所述当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述路况信息以及所述当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略；

将所述第二避让策略发送至所述当前普通车辆，以便所述当前普通车辆根据所述第二避让策略对所述当前特殊车辆进行避让。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括所述当前特殊车辆预设范围内各普通车辆的行驶信息，所述第二避让策略包括第一目标策略以及第二目标策略，所述方法还包括：

当所述避让位置不足时，根据各所述普通车辆的行驶信息生成各所述普通车辆的拥堵程度；

将所述拥堵程度大于预设阈值的普通车辆划分为第一普通车辆，所述拥堵程度小于预设阈值的普通车辆划分为第二普通车辆；

根据各所述第一普通车辆的行驶信息、所述第二普通车辆的行驶信息以及所述当前特殊车辆的行驶信息，生成所述第一目标策略；

将所述第一目标策略发送至各所述第一普通车辆的车载终端，所述第一目标策略用于指示所述第一普通车辆对所述第二普通车辆以及所述当前特殊车辆的避让；

根据所述所述第二普通车辆的行驶信息以及当前特殊车辆的行驶信息，生成所述第二目标策略；

将所述第二目标策略发送至所述第二普通车辆的车载终端，所述第二目标策略用于指示所述第二普通车辆对所述当前特殊车辆的避让。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前特殊车辆预设范围内存在至少一辆其他特殊车辆，且各所述其他特殊车辆均已发起所述避让请求时，根据各所述其他特殊车辆的车辆信息以及所述当前特殊车辆的车辆信息确定优先级；

根据所述优先级从所述当前特殊车辆以及各所述其他特殊车辆中筛选出当前待避让车辆；

所述根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述路况信息以及所述当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略，包括：

根据所述当前待避让车辆的行驶信息、所述路况信息以及所述当前普通车辆的行驶信息，生成所述第二避让策略。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收各所述普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆的车载终端发送的升级请求，所述升级请求中携带有升级认证信息；

对所述升级认证信息进行审核；

当所述升级认证信息审核通过时，将各所述普通车辆中任意一辆或多辆普通车辆升级为特殊车辆。

8.一种车辆紧急避让方法，所述方法包括：

向当前普通车辆的车载终端发送当前特殊车辆的行驶信息；

接收所述当前普通车辆的车载终端根据所述当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，并根据所述第一避让策略执行避让后发送的避让完成的通知信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到所述当前普通车辆的车载终端发送的所述第一避让策略接收失败的通知信息时，获取其他可用路线的路线信息；

根据所述其他可用路线的路线信息生成提示信息，以提示所述当前提示车辆根据所述其他可用路线的路线信息行驶。

10.一种车辆紧急避让装置，所述装置方法包括：

接收模块，用于接收所述当前特殊车辆的行驶信息；

获取模块，用于获取当前普通车辆的行驶信息，所述当前普通车辆为所述当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

生成模块，用于根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述当前普通车辆的行驶信息生成第一避让策略，以便所述当前普通车辆根据所述第一避让策略对所述当前特殊车辆执行避让。

11.一种车辆紧急避让装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收当前特殊车辆的车载终端发送的避让请求，所述避让请求中携带有所述当前特殊车辆的行驶信息；

获取模块，用于根据所述避让请求获取所述当前特殊车辆预设范围内的路况信息以及当前普通车辆的行驶信息，所述当前普通车辆为所述当前特殊车辆预设范围内各普通车辆中的任意一辆；

生成模块，用于根据所述当前特殊车辆的行驶信息、所述路况信息以及所述当前普通车辆的行驶信息，生成第二避让策略；

发送模块，用于将所述第二避让策略发送至所述当前普通车辆，以便所述当前普通车辆根据所述第二避让策略对所述当前特殊车辆进行避让。

12.一种车辆紧急避让装置，所述装置包括：

发送模块，用于向当前普通车辆发送当前特殊车辆的行驶信息；

生成模块，用于接收所述当前普通车辆根据所述当前特殊车辆的行驶信息生成第一避让策略，并根据所述第一避让策略执行避让后发送的避让完成的通知信息。

13.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。

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