CN117136395A - 数据共享方法、车载设备、云服务器、系统、设备和介质 - Google Patents

数据共享方法、车载设备、云服务器、系统、设备和介质 Download PDF

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CN117136395A CN202280000540.2A CN202280000540A CN117136395A CN 117136395 A CN117136395 A CN 117136395A CN 202280000540 A CN202280000540 A CN 202280000540A CN 117136395 A CN117136395 A CN 117136395A
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Abstract

提供一种数据共享方法、车载设备、云服务器、车联网系统、电子设备和计算机可读介质，其中数据共享方法应用于车载设备，包括：当本设备与道路关键节点之间的距离小于预设距离时，根据本设备采集到的路况信息，判断本设备的周围是否存在感知盲区(S10)；若存在，则获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息(S20)；根据本设备采集到的路况信息以及所述感知盲区的路况信息，进行行驶指导(S30)。

Description

数据共享方法、车载设备、云服务器、系统、设备和介质 技术领域
本公开涉及车联网技术领域，具体涉及一种数据共享方法、车载设备、云服务器、车联网系统、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
当前，自动驾驶车辆利用传感器获取周围行驶环境的信息，并由此判断车辆行车过程中是否处于安全状态，并且当存在异常情况时，及时作出避险操作。但是对于复杂的道路交通而言，由于车辆传感器安装位置限制，在车辆周围可能会出现无法被传感器感知到的感知盲区，这时，如果感知盲区出现突发情况，则容易导致车辆无法避险，引起交通事故。
发明内容
本公开旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提出了一种数据共享方法、车载设备、云服务器、车联网系统、电子设备和计算机可读介质。
第一方面，本公开提供一种数据共享方法，应用于车载设备，所述方法包括：
当本设备与道路关键节点之间的距离小于预设距离时，根据本设备采集到的路况信息，判断本设备的周围是否存在感知盲区；
若存在，则获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息；
根据本设备采集到的路况信息以及所述感知盲区的路况信息，进行行驶指导。
在一些实施例中，所述辅助设备至少包括：路测设备，
获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
判断在所述道路关键节点周围的预设距离内是否存在路测设备，若存 在，
向所述路测设备发送第一请求信息，以请求获取所述路测设备所采集到的第一路况信息；
接收所述路测设备所采集到的第一路况信息；
若所述道路关键节点周围的预设距离内不存在路测设备，则检测是否存在能够采集到所述感知盲区路况数据的目标车载设备。
在一些实施例中，还包括：
判断所述第一路况信息是否包括所述感知盲区的路况信息，若否，则检测是否存在能够采集到所述感知盲区路况数据的目标车载设备；
若存在所述目标车载设备，则获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息。
在一些实施例中，获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
向所述目标车载设备发送第二请求信息，以请求所述目标车载设备提供第二路况信息，所述第二路况信息包括所述感知盲区的路况信息；
接收所述目标车载设备所提供的所述第二路况信息。
在一些实施例中，获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
检测所述目标车载设备的设备信息；
根据所述设备信息向云服务器发送第三请求信息，以请求所述云服务器提供第三路况信息，所述第三路况信息包括所述目标车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息；
接收所述云服务器所提供的所述第三路况信息。
在一些实施例中，所述获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
获取当前时间、本设备的当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范 围；
将所述当前时间、所述当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范围发送至云服务器，以供所述云服务器根据第一映射关系，确定与所述当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息，并根据所述参考路况信息和所述感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息；
接收所述云服务器所发送的感知盲区的路况信息；
其中，所述第一映射关系为，其他设备发送至所述云服务器的当前时间、当前位置和路况信息之间的映射关系。
在一些实施例中，所述方法还包括：
响应于本设备采集到的紧急事件信息，发出提醒信息。
第二方面，本公开实施例提供一种数据共享方法，应用于云服务器，所述方法包括：
接收第一车载设备发送的请求信息，所述请求信息为请求提供感知盲区的路况信息的信息；所述请求信息中包括：所述感知盲区的位置和范围；
根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备。
在一些实施例中，所述请求信息中还包括：所述第二车载设备的设备信息；
根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备，具体包括：
根据所述请求信息，将所述第二车载设备所采集的全部路况信息发送至所述第一车载设备。
在一些实施例中，根据所述请求信息，至少将所述第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至第一车载设备，具体包括：
根据所述请求信息，从所述第二车载设备所采集的全部路况信息中确定所述感知盲区的路况数据；
将所述感知盲区的路况数据发送至所述第一车载设备。
在一些实施例中，接收第一车载设备发送的请求信息，之前还包括：根据其他车载设备所上传的当前时间、当前位置和路况信息，建立第一映射关系；
所述请求信息中还包括：当前时间和所述第一车载设备的当前位置信息，
根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备，具体包括：
根据所述第一映射关系，确定与所述当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息，并根据所述参考路况信息和所述感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息；
将所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备。
第三方面，本公开实施例提供一种车载设备，其包括：
路况信息采集模块，被配置为采集路况信息；
判断模块，被配置为当本设备与道路关键节点之间的距离小于预设距离时，根据本设备采集到的路况信息，判断本设备的周围是否存在感知盲区；
盲区信息获取模块，被配置为当本设备的周围是否存在感知盲区时，获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息；
指导模块，被配置为根据所述路况信息采集模块采集到的路况信息以及所述感知盲区的路况信息，进行行驶指导。
第四方面，本公开实施例提供一种云服务器，所述方法包括：
接收模块，被配置为接收第一车载设备发送的请求信息，所述请求信息为请求提供感知盲区的路况信息的信息；所述请求信息中包括：所述感知盲区的位置和范围；
发送模块，被配置为根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集 的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备。
第五方面，本公开实施例提供一种车联网系统，包括：上述的车载设备和上述的云服务器。
第六方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法；
一个或多个I/O接口，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。
第七方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1为本公开的一些实施例中提供的数据共享方法的示意图。
图2为一示例中提供的车辆行驶过程示意图。
图3为本公开的一些实施例中提供的步骤S20的可选实现方式流程图。
图4A为本公开的一些实施例中提供的步骤S25的可选实现方式流程图。
图4B为本公开的另一些实施例中提供的步骤S25的可选实现方式流程图。
图5为本公开的另一些实施例中提供的步骤S20的可选实现方式流程图。
图6为本公开的一些实施例中提供的车辆行驶的示意图。
图7为本公开的另一些实施例中提供的数据共享方法的示意图。
图8为本公开的一些实施例中提供的车载设备的示意图。
图9为本公开的一些实施例中提供的云服务器的示意图。
图10为本公开的一些实施例中提供的车联网系统的示意图。
图11为本公开的一些实施例中提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细描述。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
自动驾驶车辆利用传感器获取周围数据，根据获取到的数据确定周围环境。例如，利用摄像头等传感器获取周围数据，进行数据分析后建立车辆周围环境的虚拟地图，并且依据构建出的虚拟三维信息进行周围交通参与者的行车因素确定(比如车速、距离等)，或者利用激光雷达获取车辆周围环境的点云信息，进行三维处理后生成周围环境因素，基于传感器获取的信息来判断车辆行车过程中是否处于安全状态，并且当存在异常情况时，及时作出避险操作。但是，车辆传感器安装位置有所限制，比如摄像头只能安装在车辆四周，激光雷达安装在车顶或者其他部位，那么，对于复杂的道路交通而言，在车辆周围可能会出现无法被传感器感知到的感知盲区，比如紧邻车道有一辆货车或者公交车，此时能获取到的有效信息，只有周围车道车辆信息，而无法获取被货车或公交车遮挡的其他车道信息(被遮 挡的区域即为感知盲区)。这时，如果感知盲区出现突发情况，则容易导致车辆无法避险，引起交通事故。
图1为本公开的一些实施例中提供的数据共享方法的示意图，该数据共享方法应用于车载设备。如图1所示，数据共享方法包括：
S10、当本设备与道路关键节点之间的距离小于预设距离时，根据本设备采集到的路况信息，判断本设备的周围是否存在感知盲区，若存在，则执行步骤S20。
需要说明的是，车载设备可以利用摄像头等传感器实时监测车辆周围的路况信息，该路况信息可以包括周围交通参与者的车距、距离等行车因素。而在一些情景下，本车辆周围会存在较大的障碍物，例如，比本车辆体型更大的车辆或建筑物等等，或者因为传感器安装位置受限，此时，车载设备的传感器的接收信号或发射信号会被这些障碍物遮挡，从而导致道路周围的一部分区域的路况信息无法被本车辆的车载设备所感知到，这些被障碍物遮挡的区域对于本车辆而言，即为“感知盲区”。
图2为一示例中提供的车辆行驶过程示意图，如图2所示，对于车辆A而言，当其行驶到图2中所示的位置时，假设车辆B为一体型较大的车辆，那么，车辆B远离车辆A一侧的区域P中的路况很可能无法被车辆A感知到，此时，区域P为车辆A的感知盲区。而如果区域P一旦出现紧急事件，例如，突然有行人出现，则容易出现交通事故。
还需要说明的是，上述“道路关键节点”是指，道路上的关键位置，例如，十字路口、拐弯处，三叉路口、人行横道等。
车载设备可以利用其距离传感器或者车载定位装置等器件来检测其与道路关键节点之间的距离，例如，可以检测本设备与道路关键节点处的标志物之间的距离，该标志物例如为交通灯。可以理解的是，距离传感器具有一定的检测距离，上述预设距离小于上述检测距离。例如，预设距离为100m或80m或50m或20m。自动驾驶车辆在进行全局路径规划过程中， 会对系统中的特殊路段进行标记，比如十字路口、拐弯处、三岔路口、人行横道、学校路段、车祸多发路段等，当车载定位装置获取本设备距离特殊路段一定距离，例如可以通过定位信息获取本设备与道路的道路关键节点处的标志物之间的距离，标志物包括交通灯、斑马线、学校出入口等位置。
其中，步骤S10中的本设备与道路关键节点之间的距离可以是，本设备与车辆前方的道路关键节点之间的距离。
另外需要说明的是，本设备的“周围”是指，以本设备为中心，第一预设值为半径所限定出的范围。其中，第一预设值可以为车载设备的传感器检测周围路况信息时的检测距离，或者，第一预设值小于该检测距离。
S20、本设备获取辅助设备所采集到的感知盲区的路况信息。
其中，辅助设备是指，能够感知到上述感知盲区内至少部分区域的路况信息的设备。辅助设备可以包括：固定在道路上的摄像头等路测设备、其他车辆上的车载设备。例如，当辅助设备包括路测设备时，本设备可以通过向路测设备发送请求的方式与路测设备建立连接，并接收路测设备所发送的路况信息。
S30、本设备根据自身采集到的路况信息以及所述感知盲区的路况信息，进行行驶指导。
在本公开实施例中，当本车载设备检测到存在感知盲区时，可以获取辅助设备所采集到的感知盲区的路况信息，从而使本车载设备可以获得完整的路况信息，进而保证车辆的安全行驶。并且，在本公开实施例中，车载设备并不是实时进行盲区检测，而是到道路关键节点附近时，才检测是否感知盲区的，从而可以节省车载设备的功耗。
在一些实施例中，辅助设备至少包括：本设备周围的路测设备。图3为本公开的一些实施例中提供的步骤S20的可选实现方式流程图，如图3所示，步骤S20包括：S20a、判断在道路关键节点周围的预设距离内是否 存在路测设备，若存在，则执行步骤S21；若不存在，则执行步骤S24。
S21、向路测设备发送第一请求信息，以请求获取路测设备所采集到的第一路况信息。路测设备在接收到第一请求信息时，可以与发送第一请求信息的车载设备建立连接，并向该车载设备发送路况信息。其中，第一路况信息可以包括路测设备所采集到的全部区域的路况信息。
S22、接收路测设备所采集到的第一路况信息。
S23、判断第一路况信息中是否包括所述感知盲区的路况信息，若是，则从第一路况信息中提取所述感知盲区的路况信息；若否，则进行步骤S24。
具体的，通过本车载设备传感器获取的路况信息，判断周围存在的感知盲区，同时检测感知盲区附近存在的路测单元，根据路测单元可获取的路况信息，确定出其中可以覆盖感知盲区的一个或者多个路测单元，从而获取感知盲区的路况信息。其中，“覆盖感知盲区的一个或者多个路测单元”是指，感知范围能够覆盖感知盲区的一个或多个路测单元。
在一些实施例中，通过车载定位装置可获取当前车辆的位置信息，同时利用合在传感器可以获取当前车辆周围的路况信息，当存在感知盲区时，系统会根据当前的位置信息以及获取的感知盲区确定盲区所处的位置，比如与车辆之间的距离，以及感知盲区的大小，例如可以通过预设交通参与者活动区域或者通过地图信息获取车道、人行道等道路宽度等因素来预估感知盲区的大小。检索当前存在的路测单元的感知区域，选择其中能够覆盖感知盲区的路测单元。
S24、检测是否存在能够采集到感知盲区路况信息的目标车载设备。若存在，则进行步骤S25。
其中，本车载设备可以根据自身与感知盲区的相对位置关系，来进行车载设备的检测，并根据检测结果判断是否存在能够采集到感知盲区路况信息的车载设备。例如，当感知盲区位于本车载设备的左前方时，则检测正前方、左侧、或左前方是否存在可建立连接的其他车载设备，若存在， 则认为这些车载设备中的至少一者为目标车载设备。
S25、获取目标车载设备所采集到的感知盲区的路况信息。
也就是说，在获取感知盲区的路况信息时，优先从路测设备所采集的路况信息中获得。而通常路况设备的感知范围更广，因此，优选从路测设备处获取路况信息的方式可以提高处理效率。
图4A为本公开的一些实施例中提供的步骤S25的可选实现方式流程图，如图4A所示，在一些实施例中，步骤S25具体可以包括S251a～S251b：
S251a、向目标车载设备发送第二请求信息，以请求获取目标车载设备所采集到的第二路况信息，该第二路况信息包括感知盲区的路况信息。
具体地，第二请求信息中可以包括本设备的位置信息。
例如，车辆A的车载设备检测到周围存在车辆B，且根据车辆A和感知盲区的位置关系判断出车辆B能够采集到感知盲区的路况信息时，则车辆A的车载设备向车辆B的车载设备发送第二请求信息。车辆B的车载设备接收到第二请求信息时，可以将自身采集到的全部路况信息发送至车辆A，也可以根据车辆A和车辆B的位置关系，将其采集到的路况信息中的一部分发送至车辆A，例如，车辆B的车载设备认为车辆B远离车辆A一侧的区域包括车辆A的感知盲区，并将该区域的路况信息发送至车辆A。
又例如，车辆A的车载设备检测到周围存在车辆B，由于车辆B行驶在最左或者最右车道，此时车辆B必然会给行驶中的其他车辆造成遮挡，此时车辆B接近标志物时，开启车载设备的通信权限，当存在车辆需要某部分的路况信息，比如车辆A需要某部分的路况信息，此时车辆A可以与车辆B建立通信连接，传递车辆B获取的路况信息。
S251b、本设备接收目标车载设备所发送的第二路况信息。
图4B为本公开的另一些实施例中提供的步骤S25的可选实现方式流程图。如图4B所示，在另一些实施例中，各车载设备所采集到的路况信息可以共享至云服务器，这种情况下，步骤S25具体可以包括S252a～S252c：
S252a、本设备检测能够采集到感知盲区路况信息的目标车载设备的设备信息。
其中，设备信息可以为设备唯一的ID号。例如，本设备可以向靠近感知盲区的方向发射探测信号，当目标车载设备接收到该探测信号后，可以给本设备反馈一响应信息，该响应信息中包括了设备自身的设备信息。
S252b、本设备根据检测到的设备信息，向云服务器发送第三请求信息，以请求云服务器提供第三路况信息，第三路况信息包括目标车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息。
其中，云服务器可以根据设备信息提供相应的车载设备当前采集到的各方位的路况信息，也可以根据车载设备之间的相对位置关系，从目标车载设备所采集到的所有路况信息中，提取感知盲区的路况信息。或者本设备根据当前的位置信息，从云端服务器直接获取与当前位置对应的路况信息，
S252c、本设备接收所述云服务器所提供的第三路况信息。
在一些实施例中，当车辆行驶至标志物一定距离的时候，车载设备可以开始共享功能，将共享信息上传至云服务器，该共享信息可以包括当前时间、当前位置信息以及当前位置信息对应的路况信息。其中，当前位置信息可以包括车辆与标志物之间的当前距离。
例如最右车道行驶的车辆，当距离标志物一定距离时，将采集的当前位置信息、以及传感器获取的非机动车道或者人行道的车辆及行人信息打包共享至云服务器。其中共享信息还可以包括提供此信息的车辆的设备信息，比如设备ID。
这种情况下，云服务器可以根据车载设备所共享的当前时间、当前位置信息、路况信息建立映射关系；当某一个车辆A在t时刻行使至位置X时，若车辆A的车载设备检测到存在感知盲区，则云服务器可以根据上述映射关系，来获取与时刻t和位置X相匹配的路况信息，并根据该路况信 息确定感知盲区的路况信息。具体地，图5为本公开的另一些实施例中提供的步骤S20的可选实现方式流程图，参见图5所示，步骤S20具体可以包括：
S26、本设备获取当前时间、本设备的当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范围。
S27、本设备将获取的当前时间、当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范围发送至云服务器，以供云服务器根据第一映射关系，确定与当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息，并根据所述参考路况信息和所述感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息。
其中，所述第一映射关系为，其他设备发送至所述云服务器的当前时间、当前位置和路况信息之间的映射关系。
S28、接收云服务器所发送的感知盲区的路况信息。
需要说明的是，“与当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息”可以为，在当前时间之前的预定时长内经过当前位置的车辆，所共享至云服务器的路况信息。预定时长例如为30秒、1分钟、2分钟、5分钟、10分钟等时长。
例如，当车辆B、C、D分别经过位置X，且位置X与道路关键节点之间的距离小于上述预设距离时，车辆B、C、D的车载设备开启信息共享功能，将当前时间(即，各自经过位置X时的时间)、当前位置信息、采集到的路况信息、设备信息打包，并上传至云服务器。当车辆A行使至位置X时，检测到存在感知盲区，则车辆A的车载设备将当前时间t0、当前位置、感知盲区的位置和范围，发送至云服务器，假设云服务器检测到车辆B在t0之前的t1时刻经过位置X，那么，云服务器获取车辆B所共享的路况信息，并从该路况信息中获取车辆A的感知盲区的路况信息，将其发送至车辆A的车载设备。
在一些实施例中，所述数据共享方法还包括：
S40、响应于目标车载设备所发送的第四请求信息，将本设备所采集到的至少部分路况信息发送至信息请求设备，信息请求设备为发送所述第四请求信息的车载设备。
也就是说，车辆A的车载设备在判断出有感知盲区时，可以向目标车载设备发送请求，以获取目标车载设备所采集的路况信息；同样，车辆A的车载设备也可以接收目标车载设备所发送的请求信息，从而将车辆A的车载设备所采集到的至少部分路况信息发送至信息请求设备。
在一些实施例中，步骤S40具体可以包括：响应于第四请求信息，将本设备所采集到的全部路况信息发送至信息请求设备。
在另一些实施例中，步骤S40具体可以包括：检测本设备与信息请求设备之间的位置关系，并根据该位置关系，确定信息请求设备的需求区域；之后，从本设备采集的全部路况信息中，选择与所述需求区域对应的路况信息，并发送至信息请求设备。
其中，需求区域至少包括信息请求设备的感知盲区。例如，车辆A位于车辆B的左前方，当车辆B的车载设备作为信息请求设备时，车辆A可以将其左侧区域作为车辆B的车载设备的需求区域。
在一些实施例中，所述数据共享方法还可以包括：至少在本设备与所述道路关键节点之间的距离小于所述预设距离时，将本设备采集到的路况信息发送至云服务器，从而有利于其他车载设备通过云服务器获取本设备所采集到的路况数据。
例如，可以只在本设备与所述道路关键节点之间的距离小于所述预设距离时，将本设备采集到的路况信息发送至云服务器；也可以在本设备所在车辆的整个行驶过程中，实时将本设备采集到的路况信息发送至云服务器。
在一些实施例中，所述数据共享方法还可以包括：响应于本设备采集到的紧急事件信息，发出提醒信息，从而提醒其他车辆进行减速等应急处 理。
具体地，在行驶过程中，车载设备可以实时监测周围的路况信息，当检测到紧急事件信息(例如，前方车辆紧急刹车、行人突然进入车道等)时，向周围发出提醒信息。其中，该提醒信息可以以广播的方式向外界发出。提醒信息可以包括紧急事件信息，也可以包括根据紧急事件所作出的应急处理结果。
图6为本公开的一些实施例中提供的车辆行驶的示意图，如图6所示，在一个示例中，车辆A～E在车道上行驶，当M区域突然有行人闯入行车道时，车辆B的车载设备首先监测到该突发事件，及时作出应急处理(如减速)；同时，将紧急事件信息以广播形式发出，或者，将应急处理结果发出，从而提醒其他车辆进行减速。
图7为本公开的另一些实施例中提供的数据共享方法的示意图，该方法应用于云服务器，该云服务器应用于车联网系统中，在车联网系统中，各车辆的车载设备将自身检测到的路况信息发送至云服务器。
如图7所示，数据共享方法包括：
S60、云服务器接收第一车载设备发送的请求信息，请求信息为请求提供感知盲区的路况信息的信息；且所述请求信息中包括：所述感知盲区的位置和范围。
S70、云服务器根据请求信息，至少将第二车载设备所采集的感知盲区的路况信息发送至第一车载设备。其中，第二车载设备为能够获取到感知盲区内路况信息的车载设备。
在一些实施例中，请求信息中还包括第一车载设备和第二车载设备的设备信息，步骤S70具体可以包括：S71、云服务器根据请求信息，将第二车载设备所采集的全部路况信息发送至第一车载设备。
在另一些实施例中，请求信息中包括：感知盲区的位置和范围。此时，步骤S70具体可以包括S72～S73：
S72、云服务器根据请求信息，从第二车载设备所采集的全部路况信息中确定感知盲区的路况信息。
S73、云服务器将感知盲区的路况数据发送至第一车载设备。
当然，请求信息中也可以第一车载设备的位置信息，而不包括感知盲区的位置和范围，这种情况下，云服务器可以根据第一车载设备和第二车载设备之间的位置关系，确定感知盲区的位置和范围，并从第二车载设备所采集的全部路况信息中确定感知盲区的路况信息，再将感知盲区的路况信息发送至第一车载设备。
在另一些实施例中，云服务器在接收第一车载设备发送的请求信息之前，还可以根据其他车载设备所上传的当前时间、当前位置和路况信息，建立第一映射关系。
第一车载设备发送的请求信息还可以包括当前第一车载设备的位置信息，云服务器根据请求信息，将其他车载设备共享的与第一车载设备所处的位置对应的路况信息，发送至第一车载设备。具体地，云服务器可以根据第一映射关系，确定与第一车载设备所发送的当前时间和当前位置信息相匹配的参考路况信息(该参考路况信息即为其他车载设备上传至云服务器、且与第一车载设备所发送的时间和位置相匹配的路况信息)，并根据所述参考路况信息和感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息；之后，将感知盲区的路况信息发送至第一车载设备。
图8为本公开的一些实施例中提供的车载设备的示意图，如图8所示，车载设备包括：路况信息采集模块10、判断模块20、盲区信息获取模块30和指导模块40。
其中，路况信息采集模块10被配置为采集路况信息。
判断模块20被配置为当本设备与道路关键节点之间的距离小于预设距离时，根据本设备采集到的路况信息，判断所述道路关键节点的周围是否存在感知盲区。
盲区信息获取模块30被配置为当道路关键节点的周围是否存在感知盲区时，获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息.
指导模块40被配置为根据所述路况信息采集模块10采集到的路况信息以及所述感知盲区的路况信息，进行行驶指导。
在一些实施例中，辅助设备至少包括：所述道路关键节点周围的路测设备。盲区信息获取模块30具体被配置为，判断在所述道路关键节点预设距离内是否存在路测设备，若存在，则向所述路测设备发送第一请求信息，以请求获取所述路测设备所采集到的第一路况信息；接收所述路测设备所采集到的第一路况信息；若所述道路关键节点预设距离内不存在路测设备，则检测是否存在能够采集到所述感知盲区路况数据的目标车载设备。
在一些实施例中，盲区信息获取模块30还被配置为，判断所述第一路况信息是否包括所述感知盲区的完整路况信息，若否，则检测是否存在能够采集到所述感知盲区路况数据的目标车载设备；若存在能够采集到所述感知盲区路况数据的目标车载设备时，则获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息。
在一些实施例中，盲区信息获取模块30获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：向所述目标车载设备发送第二请求信息，以请求所述目标车载设备提供第二路况信息，所述第二路况信息包括所述感知盲区的路况信息；接收所述目标车载设备所发送的第二路况信息。
在另一些实施例中，盲区信息获取模块30获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：检测能够采集到所述感知盲区路况信息的目标车载设备的设备信息；根据所述设备信息向所述云服务器发送第三请求信息，以请求所述云服务器提供第三路况信息，所述第三路况信息包括所述目标车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息；接收所述云服务器所提供的第三路况信息。
在一些实施例中，盲区信息获取模块30获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：获取当前时间、本设备的当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范围；将所述当前时间、所述当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范围发送至云服务器，以供所述云服务器根据第一映射关系，确定与所述当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息，并根据所述参考路况信息和所述感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息；接收所述云服务器所发送的感知盲区的路况信息；其中，所述第一映射关系为，其他设备发送至所述云服务器的当前时间、当前位置和路况信息之间的映射关系。
在一些实施例中，车载设备还包括：提醒模块，其被配置为响应于本设备采集到的紧急事件信息，发出提醒信号。
图9为本公开的一些实施例中提供的云服务器的示意图，如图9所示，云服务器包括：接收模块70和处理模块80。接收模块70被配置为，接收第一车载设备发送的请求信息，所述请求信息为请求提供感知盲区的路况信息的信息；且所述请求信息中包括：感知盲区的的位置和范围。处理模块80被配置为，根据所述请求信息，至少将所述第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至第一车载设备。
在一些实施例中，请求信息中还包括：所述第二车载设备的设备信息；处理模块80具体被配置为，根据所述请求信息，将第二车载设备所采集的全部路况信息发送至所述第一车载设备。
在另一些实施例中，请求信息中包括所述感知盲区的位置信息；处理模块具体被配置为，根据所述请求信息，从所述第二车载设备所采集的全部路况信息中确定所述感知盲区的路况数据；将所述感知盲区的路况数据发送至所述第一车载设备。
在另一些实施例中，所述请求信息中还包括：当前时间和所述第一车载设备的当前位置信息。处理模块具体被配置为，接收第一车载设备发送 的请求信息之前，根据其他车载设备所上传的当前时间、当前位置和路况信息，建立第一映射关系；接收到请求信息后，根据所述第一映射关系，确定与所述当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息，并根据所述参考路况信息和所述感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息；将所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备。
图10为本公开的一些实施例中提供的车联网系统的示意图，如图10所述，车联网系统包括上述车载设备100和上述云服务器200。另外，还可以包括路测设备。
图11为本公开的一些实施例中提供的电子设备的示意图，如图11所示，电子设备包括：
一个或多个处理器901；
存储器902，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任意一项的数据共享方法；
一个或多个I/O接口903，连接在处理器与存储器之间，配置为实现处理器与存储器的信息交互。
其中，处理器901为具有数据处理能力的器件，其包括但不限于中央处理器(CPU)等；存储器902为具有数据存储能力的器件，其包括但不限于随机存取存储器(RAM，更具体如SDRAM、DDR等)、只读存储器(ROM)、带电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存(FLASH)；I/O接口(读写接口)903连接在处理器901与存储器902间，能实现处理器901与存储器902的信息交互，其包括但不限于数据总线(Bus)等。
在一些实施例中，处理器901、存储器902和I/O接口903通过总线相互连接，进而与计算设备的其它组件连接。
本公开实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现本实施例提供的数据共享方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式，然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人 员而言，在不脱离本公开的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本公开的保护范围。

Claims (16)

  1. 一种数据共享方法，应用于车载设备，所述方法包括：
    当本设备与道路关键节点之间的距离小于预设距离时，根据本设备采集到的路况信息，判断本设备的周围是否存在感知盲区；
    若存在，则获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息；
    根据本设备采集到的路况信息以及所述感知盲区的路况信息，进行行驶指导。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述辅助设备至少包括：路测设备，
    获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
    判断在所述道路关键节点周围的预设距离内是否存在路测设备，若存在，
    向所述路测设备发送第一请求信息，以请求获取所述路测设备所采集到的第一路况信息；
    接收所述路测设备所采集到的第一路况信息；
    若所述道路关键节点周围的预设距离内不存在路测设备，则检测是否存在能够采集到所述感知盲区路况数据的目标车载设备。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，还包括：
    判断所述第一路况信息是否包括所述感知盲区的路况信息，若否，则检测是否存在能够采集到所述感知盲区路况数据的目标车载设备；
    若存在所述目标车载设备，则获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，获取所述目标车载设备所采集 到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
    向所述目标车载设备发送第二请求信息，以请求所述目标车载设备提供第二路况信息，所述第二路况信息包括所述感知盲区的路况信息；
    接收所述目标车载设备所提供的所述第二路况信息。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其中，获取所述目标车载设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
    检测所述目标车载设备的设备信息；
    根据所述设备信息向云服务器发送第三请求信息，以请求所述云服务器提供第三路况信息，所述第三路况信息包括所述目标车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息；
    接收所述云服务器所提供的所述第三路况信息。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息，具体包括：
    获取当前时间、本设备的当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范围；
    将所述当前时间、所述当前位置信息以及所述感知盲区的位置和范围发送至云服务器，以供所述云服务器根据第一映射关系，确定与所述当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息，并根据所述参考路况信息和所述感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息；
    接收所述云服务器所发送的感知盲区的路况信息；
    其中，所述第一映射关系为，其他设备发送至所述云服务器的当前时间、当前位置和路况信息之间的映射关系。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
    响应于本设备采集到的紧急事件信息，发出提醒信息。
  8. 一种数据共享方法，应用于云服务器，所述方法包括：
    接收第一车载设备发送的请求信息，所述请求信息为请求提供感知盲区的路况信息的信息；所述请求信息中包括：所述感知盲区的位置和范围；
    根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述请求信息中还包括：所述第二车载设备的设备信息；
    根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备，具体包括：
    根据所述请求信息，将所述第二车载设备所采集的全部路况信息发送至所述第一车载设备。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述请求信息，至少将所述第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至第一车载设备，具体包括：
    根据所述请求信息，从所述第二车载设备所采集的全部路况信息中确定所述感知盲区的路况数据；
    将所述感知盲区的路况数据发送至所述第一车载设备。
  11. 根据权利要求8所述的方法，其中，接收第一车载设备发送的请求信息，之前还包括：根据其他车载设备所上传的当前时间、当前位置和路况信息，建立第一映射关系；
    所述请求信息中还包括：当前时间和所述第一车载设备的当前位置信 息，
    根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备，具体包括：
    根据所述第一映射关系，确定与所述当前时间、当前位置信息相匹配的参考路况信息，并根据所述参考路况信息和所述感知盲区的位置和范围，确定所述感知盲区的路况信息；
    将所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备。
  12. 一种车载设备，其包括：
    路况信息采集模块，被配置为采集路况信息；
    判断模块，被配置为当本设备与道路关键节点之间的距离小于预设距离时，根据本设备采集到的路况信息，判断本设备的周围是否存在感知盲区；
    盲区信息获取模块，被配置为当本设备的周围是否存在感知盲区时，获取辅助设备所采集到的所述感知盲区的路况信息；
    指导模块，被配置为根据所述路况信息采集模块采集到的路况信息以及所述感知盲区的路况信息，进行行驶指导。
  13. 一种云服务器，所述方法包括：
    接收模块，被配置为接收第一车载设备发送的请求信息，所述请求信息为请求提供感知盲区的路况信息的信息；所述请求信息中包括：所述感知盲区的位置和范围；
    发送模块，被配置为根据所述请求信息，至少将第二车载设备所采集的所述感知盲区的路况信息发送至所述第一车载设备。
  14. 一种车联网系统，包括：权利要求12所述的车载设备和权利要求 13所述的云服务器。
  15. 一种电子设备，其包括：
    一个或多个处理器；
    存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-11中任意一项所述的方法；
    一个或多个I/O接口，连接在所述处理器与存储器之间，配置为实现所述处理器与存储器的信息交互。
  16. 一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-11中任意一项所述的方法。
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