CN110936891A - 用于在胎压损失的情况下应急反应的方法以及交通工具 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在交通工具(1)的胎压损失时进行应急反应的方法(100)，所述方法包括以下步骤：‑检测(101)交通工具(1)的轮子(10)的胎压(20)，‑检测(102)在交通工具(1)的对应于所述轮子(10)的轴(12)上的倾斜角(21)，此外，本发明还涉及一种交通工具(1)，其尤其用于自动驾驶。

Description

用于在胎压损失的情况下应急反应的方法以及交通工具
技术领域
本发明涉及一种用于在交通工具中出现胎压损失的情况下应急反应的方法以及一种交通工具、尤其用于自动驾驶的交通工具。
背景技术
当交通工具的轮胎遭受压力损失时，这尤其会在高速情况下导致严重情况。那么胎压损失可能会影响例如交通工具的转向，并且由此对于驾驶员来说难以控制交通工具。因此驾驶员必须进行多次反复地针对控制，以便使交通工具保持受控，而且判断轮胎损伤是否大到无法继续行驶。在此情况下，有时必须找到合适的地点，使得交通工具能够在所述地点尽可能安全地从行进的交通中离开。由此这要求驾驶员的较高注意力和经验，以便正确作出反应。在自动驾驶的交通工具中的问题还可能在于，交通工具必须自行对所述情况作出反应。
因此符合期望的是，交通工具可以识别胎压损失并且必要时实施应急反应。由现有技术、例如由文献EP 2 818 340 A1已知，识别胎压损失的方法在于，测量轮的半径，并且在半径过小时作出轮胎损伤的结论。在此，受损伤的轮胎对车架产生影响，其中，设置用于测量与地面的间距的传感器，以便识别轮胎的半径。然而在此尤其在不同的地面中，必要的误差校准是繁琐的并且因此要求较高的计算量。此外，交通工具的车架鉴于行驶动力学的效应可能会导致不准确性，并且由此有时会不利地影响识别胎压损失的可靠性。此外，所述传感器是交通工具的额外的传感器，所述额外的传感器专门用于轮胎监控。
发明内容
因此本发明所要解决的技术问题在于，至少部分克服之前由现有技术已知的弊端。本发明所要解决的技术问题尤其在于，在交通工具的胎压损失的情况下以简单且成本低廉的方式和方法可靠地实现应急反应，并且由此提高交通工具的安全性。
上述技术问题通过具有权利要求1的技术特征的用于应急反应的方法以及通过具有权利要求10的技术特征的交通工具解决。
本发明的其他技术特征和细节由从属权利要求、说明书和附图给出。在此，在根据本发明的方法的范畴中所述的技术特征和细节当然也适用于根据本发明的交通工具的范畴，并且反之亦然，因此对各个发明方面的公开内容始终被相互援引或可以相互援引。
根据本发明，用于在交通工具的胎压损失的情况下应急反应的方法包括以下步骤：
-检测交通工具的轮子的胎压，
-检测在交通工具的对应于所述轮子的轴上的倾斜角，
-根据所述胎压与所述倾斜角的相关性识别紧急情况，
-根据所述紧急情况确认交通工具的紧急制动操作。
所述交通工具尤其是机动车。胎压可以尤其理解为安装在轮子上的轮胎的气压。此外，胎压的检测优选通过胎压传感器完成，并且倾斜角的检测优选通过倾斜传感器完成。胎压传感器在此可以构造用于直接或间接地测量胎压。为了直接测量胎压，胎压传感器可以例如布置在轮子上，并且尤其具有气压传感器、尤其压电传感器等。为了间接测量胎压，胎压传感器可以例如是传感器系统的一部分，并且通过振动频率、加速度信号、轮转速和/或类似参数以计算方式获得胎压。为了检测在轴上的倾斜角可以规定，用于测量倾斜角的倾斜传感器直接布置在交通工具的轴和/或车轮悬架上。由此倾斜角尤其可以理解为交通工具的轴倾斜度。所述轴可以是连续的轴或者具有轴颈，所述轮子安装在所述轴颈上。与轮子对应的轴尤其可以理解为这样的轴，轮子轴承在所述轴上和/或轮子围绕所述轴旋转。通过检测在轴上的倾斜角可以验证测得的胎压。此外，倾斜角还给出了有关交通工具的控制性能、尤其鉴于轮胎损伤而偏差的控制性能的结论，从而能够在确认紧急制动操作的情况下以计算方式预估所述控制性能。紧急情况可以包括轮胎损伤，轮胎鉴于所述轮胎损伤而爆裂或明显地漏气。因此当胎压和倾斜角的相关性处于临界状态时，也即例如当胎压低于临界胎压并且同时倾斜角高于临界倾斜角时，尤其可以识别出紧急情况。优选地，可以在倾斜角大于或等于10°时识别临界倾斜角。所述相关性可以尤其被理解为胎压与倾斜角之间的关联，其中，这两个参数在识别紧急情况时予以考虑。紧急制动操作的确认可以包括理想的制动时间点、制动地点和/或制动力的计算。由此可以根据紧急情况以及其他参数可靠地使交通工具停驻。由此，应急反应尤其可以包括识别紧急情况和提供用于应对紧急情况的信息。
此外还可以考虑的是，在确认紧急制动操作时确认用于交通工具的各个轮子的制动力。根据紧急制定操作的确认，可以例如控制或启动驾驶员辅助系统、例如行驶动态调节、尤其电子稳定程序。因此，通过紧急制动操作可以以更安全的方式和方法使交通工具停驻。由此可以通过根据本发明的方法提高交通工具的安全性，其方式在于，为驾驶员提供关于当前的紧急情况和/或可能的控制反应的信息，和/或其方式在于，根据紧急情况控制驾驶员辅助系统。通过使用与轮胎相关的参数、也即通过使用胎压和在轴上的倾斜角的相关性，可以在紧急情况的识别中达到高可靠性。
此外，还可以有利地规定，为了检测在轴上的倾斜角，监控偏心件的移动。轴倾斜度可以由此推断出轮子的位置，并且进而成为具有高准确度的针对轮胎损伤的指示。优选地，可以将交通工具的一个轴侧上的倾斜角与相反的轴侧上的倾斜角相比较，以便确认在此是否存在单侧的轮胎损伤。偏心件可以例如通过轴或测量套筒构成。如果因为轮子与交通工具机身的相对位置改变而使得偏心件偏转，可以测量该移动并且推断出倾斜角。此外还可以考虑的是，交通工具的倾斜角的检测通过电容和/或电感测量实施。无接触式的传感器提供的优点在于，两个传感器部件的相对运动可以设计为无支承部的，从而在高准确性的同时不形成或几乎不形成摩擦。
优选地，在根据本发明的方法中，所述方法还包括以下步骤：
-验证紧急情况的识别，尤其是其中在预定的时间范围内检测胎压和/或倾斜角。
对紧急情况的识别的验证可以例如包括：将在首先识别到紧急情况的轮子上测得的胎压与交通工具的另一轮子上的另外的胎压相比较。此外，对紧急情况识别的验证还可以通过在预定的时间范围内检测胎压和/或倾斜角实现。由此可以排除偶然的测量值，所述偶然的测量值仅与瞬时行驶情况相关，并且因此仅暂时存在，而并非该交通工具具有实际的轮胎损伤。预定的时间范围可以根据当前识别的紧急情况确定，或尤其由厂商方面预先设定。在预定的时间范围内的检测可以被理解为连续的或间歇的检测。那么可以考虑的是，仅在所述预定的时间范围结束时提取另外的测量值，以便确定是否始终处于临界状态。然而胎压和/或倾斜角还可以在预定的时间范围内作为测量曲线被检测。由此所述验证成为另一安全步骤，从而能够降低或排除由于错误测量或特殊行驶情况所导致的错误。因此尤其可以仅将胎压和倾斜角用于紧急情况的识别，而其他测量数据则被引入所述验证中。因此紧急情况的识别尤其还可以是暂时的，并且有时通过验证又被解除。由此可以首先将计算成本保持得较低，并且只有当出现胎压损失的迹象实际存在时，才以所述验证增加计算成本。
此外优选地，在根据本发明的方法中，所述方法还包括以下步骤：
-通过环境传感装置监控交通工具环境，
其中，在确认交通工具的紧急制动操作时考虑交通工具环境。对交通工具环境的监控在此可以包括对其他交通参与者的识别。例如如果应该识别出交通参与者并非即将撞向该交通工具，紧急制动操作可以规定首先在预定的时间范围内取消报警信号，随后制动交通工具。此外，还可以在交通工具环境中识别障碍物等，并且由此在确认紧急制动操作时考虑所述障碍物等。尤其在自动驾驶的交通工具中，紧急制动操作可以包括交通工具的路线和/或制动路径规划，并且在此可以规定闪避和/或全制动。环境传感装置可以包括光学传感器、例如摄像头、雷达传感器、超声波传感器和/或激光雷达传感器。特别优选地，环境传感装置构造用于围绕交通工具360°检测交通工具环境。由此可以确保对交通工具环境的可靠监控，并且进而提高在紧急制动操作时交通工具的安全性。此外，还可以规定在确认紧急制动操作时与其他交通参与者保持最小距离。为此环境传感装置可以有利地包括距离控制系统。
此外还可以考虑的是，在根据本发明的方法中，所述方法还包括以下步骤：
-通过交通工具的环境传感装置和/或位置识别单元对紧急停靠点进行辨别，
其中，紧急制动操作的确认尤其包括确认交通工具驶向所述紧急停靠点。紧急停靠点可以例如包括停车场、道路边缘处最佳的停车位或应急停车位。驶向紧急停靠点的确认可以包括路线规划，所述路线规划具有根据紧急情况、尤其在考虑到受紧急情况影响的交通工具特性的情况下最可靠的路径。之前确认的驶向可以通过导航设备和/或通过抬头显示器显示给交通工具的驾驶员。由此可以在紧急情况出现时向驾驶员提供支持，其方法在于，向驾驶员示出朝向紧急停靠点开动的建议。在自动驾驶的交通工具中，驶向紧急停靠点可以用于实施自动驾驶操作、尤其紧急制动操作。位置识别单元可以例如具有GPS接收器，以便识别交通工具的位置并且与关于紧急停靠点的数据相比较。最接近的紧急停靠点尤其可以通过位置识别单元定位，并且通过环境传感装置、例如在驶向时的测量被识别。
在本发明的范畴内还可以规定，所述方法包括以下步骤：
-检测轮子的打滑，
其中，在确认交通工具的紧急制动操作时考虑所述打滑。所述打滑可以推断出轮子的抓地力水平，从而能够检测轮子的行驶特性。此外，还可以根据打滑来启动电子稳定程序。由此例如可以考虑的是，在交通工具的左前轮上出现轮胎打滑时相应地控制右前轮，也即例如制动右前轮，以便保持交通工具的行驶稳定性。此外，打滑还可以用于验证紧急情况的识别。这样，完全损毁的轮胎可能具有特征性的抓地力水平，所述抓地力水平可以用于倾斜角和胎压的相关性的验证。
还可以考虑的是，所述方法包括以下步骤：
-为实施紧急制动操作通过显示单元向交通工具的驾驶员发出指令。
显示单元可以是交通工具的抬头显示器和/或导航系统。那么可以考虑的是，所述指令包括一部分紧急制动操作或整个紧急制动操作。例如可以在自动驾驶的交通工具的情况下向驾驶员发出信号：驾驶员应干预对交通工具的控制。随后，驾驶员可以通过所述指令开始实施紧急制动操作。由此，应急反应例如应该包括：至少部分建议或建议驾驶员进行紧急制动操作，从而使驾驶员无论其驾驶经验如何都都在对紧急情况的评估和/或应对中得到支持。
在根据本发明的方法中还可以考虑的是，交通工具构造用于自动驾驶，其中，所述方法包括以下步骤：
-自动实施紧急制动操作。
用于自动驾驶的交通工具可以理解为构造用于独立驾驶、也即在没有驾驶员干预的情况下驾驶的交通工具。优选地，所述交通工具在此具有至少一个驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统可以通过环境传感装置识别交通工具环境并且可以相应地实施必要的驾驶操作。通过紧急制动操作的自动实施，在此情况下不需要驾驶员的干预。所述交通工具可以独立地识别和驶向例如紧急停靠点，和/或在驾驶特性高度不稳定的情况下基于交通工具的紧急情况停止。
在本发明的范畴内还可以规定，所述方法包括至少一个以下步骤：
-向交通工具参与者发出光学报警信号，
-向交通参与者和/或向中央的调度台发送紧急信号。
交通参与者可以被理解为例如交通工具、行人、自行车骑手等。光学报警信号可以有利地包括闪光转向灯的启动或报警信号设备的接通。由此交通参与者可以被告知或被警示关于紧急情况的信息，尤其随后实施紧急制动操作。紧急信号的发送可以优选包括无线信号向交通参与者和/或向中央调度台的发送。无线信号可以包括WLAN信号、移动无线信号和/或等。这样可以考虑的是，尤其当交通工具和/或交通参与者是自动驾驶的交通工具时，通过紧急信号向交通参与者告知关于紧急情况的信息。在此尤其可以发送关于紧急情况的详细信息、例如轮胎损伤的定位、紧急制动操作和/或由此预期的交通工具的行驶特性。由此交通工具参与者可以预判交通工具的特性并且必要时作出反应。通过将紧急信号发送给中央调度台可以告知中央调度台有关紧急情况的信息，并且必要时采取辅助措施、例如派出事故救援车辆等。此外还可以通过中央调度台改进交通控制、例如通过提前的绕行，从而在必要时能够降低因轮胎损伤所预期的拥堵。
所述方法步骤可以优选以所述顺序或以其他顺序实施。尤其可以重复该步骤的一些单独的或所有的步骤。
根据本发明的另一方面要求保护一种交通工具，尤其用于自动驾驶的交通工具。在此，交通工具具有用于检测在交通工具的轮子上的胎压的胎压传感器和用于检测在交通工具的对应于所述轮子的轴上的倾斜角的倾斜传感器。此外，所述交通工具还包括控制单元，所述控制单元构造用于实施根据本发明的方法。
由此根据本发明的交通工具带来与具体结合根据本发明的方法所述相同的优点。交通工具尤其可以构造用于完全自动地驶过路程，或用于自动实施各个驾驶操作。控制单元优选可以具有中央控制设备。然而同样可以考虑的是，控制单元分散地设置并且尤其包括多个控制设备。此外，控制单元还可以具有用于实施所述方法的处理器和/或嵌入式系统。通过实施根据本发明的而方法，由此尤其可以使用已经至少部分存在的、交通工具的传感器，以便实施应急反应。由此可以以成本低廉且简单的方式和方法提高交通工具的安全性。而且还可以有利地实现对交通工具或控制单元的改装。
附图说明
改进本发明的其他措施由以下对本发明的若干实施例的描述给出，所述实施例在附图中示意性示出。所有由权利要求、描述或附图给出的技术特征和/或优点(包括结构细节、空间布置和方法步骤在内)既可以本身也可以作为不同组合具有发明意义。在此应注意的是，附图仅具有所述特征，而不应以任何方式构成对本发明的局限。在附图中：
图1以第一实施例的方法步骤示意图的方式示出根据本发明的方法，
图2以示意图方式示出在使用根据本发明的第一实施例的方法时的交通情况，
图3以第一实施例的示意图的方式示出根据本发明的交通工具，
图4以第二实施例的示意图的方式示出在出现胎压损失时交通工具的胎压的时间曲线，
图5以第二实施例的示意图的方式示出在出现胎压损失时交通工具的倾斜角的时间曲线。
在以下附图中为不同实施例的相同技术特征也使用相同的附图标记。
具体实施方式
图1以第一实施例的方法步骤的示意图的方式，示出根据本发明的、用于在根据本发明的交通工具1出现胎压损失时应急反应的方法100。所述交通工具1在图3中示意性示出。所述方法100包括检测101在轮子10上的胎压20和检测102在交通工具1的与轮子10对应的轴12上的倾斜角21。对交通工具1的轴12上的倾斜角21的检测102优选通过电容和/或电感的测量完成。尤其可以监控偏心件13.1的移动102.1，以便通过测量技术采集倾斜角21。随后建立和/或识别胎压20和倾斜角21的相关性，并且根据所述相关性实现紧急情况的识别103。紧急情况可以包括例如鉴于胎压损失或胎压损失的缓慢进程改变的行驶特性。有利地，在鉴于胎压20和倾斜角21识别103紧急情况之后首先规定了对所述识别103的验证104。通过所述验证104可以提高该方法100的可靠性，其方式在于例如可以判断出：测得的胎压20和测得的倾斜角21归因于单次的行驶事件、例如路面坑洼。尤其是，所述验证104可以为此包括在预定的时间范围内持续地或反复地检测101、102胎压20和倾斜角21。
在所述验证104之后，该方法100还包括根据紧急情况确认105交通工具的紧急制动操作30。在图2中示出可能的紧急制动操作30。这样可以规定，根据胎压损失的严重程度，不同地计算紧急制动操作30。例如可以在轮子10的轮胎10.1突然爆裂时规定交通工具1的快速制动，相较而言，在逐渐加剧的胎压损失的情况下紧急制动操作30可以规定成受控地驶向紧急停靠点3。有利地，在紧急制动操作30时还考虑交通工具环境2。为此规定了通过交通工具1的环境传感装置14监控106交通工具环境2。由此可以将关于交通参与者4和/或障碍物的信息引入到对紧急制动操作30的确认105中，从而必要时可以根据交通情况或交通工具环境2调整紧急制动操作30。此外，为了驶向紧急停靠点3而规定了通过交通工具1的环境传感装置14来辨别107紧急停靠点3。为此，可以将以光学方式测得的、环境传感装置14的数据与典型的紧急停靠点3、例如紧急停靠位的参比图像相比较。作为补充或备选还可以考虑的是，交通工具1具有位置识别单元18，其中，根据通过位置识别单元18获取的交通工具1的位置数据可以测算出最接近的紧急停靠点3。在辨别107紧急停靠点3之后，可以实施驶向紧急停靠点3的确认105.1，并且集成在对紧急制动操作30的确认105中。图2为此示出交通工具1的通向紧急停靠点3的相应的路线。此外，在确认105紧急制动操作30时考虑轮子10或轮胎10.1的打滑。为此，尤其实现轮子10的打滑的检测108。所述打滑可以例如通过电子稳定程序检测。这样，所述打滑可以推断出轮胎10.1的抓地力水平，所述抓地力水平影响交通工具1的行驶特性。因此如果在确认105紧急制动操作30时考虑所述打滑，交通工具1的行驶特性可以在现有的胎压损失下更好地预测并且对此作出反应。优选地，可以通过显示单元17、例如抬头显示器和/或导航系统向交通工具1的驾驶员的发出109实施紧急制动操作30的指令，以便在紧急情况下对驾驶员进行指导。如果交通工具1涉及自动行驶的交通工具或至少部分自动行驶的交通工具1，可以规定紧急制动操作30的自动实施110。因此驾驶员没有必要干预紧急制动操作30的实施，而是紧急制动操作30可以通过交通工具1自动实施。为此尤其有利的是，通过根据本发明的方法100能够提供大量测量数据。为了其他的交通参与者4能够根据交通工具1的紧急情况调整其行驶特性，可以警示所述交通参与者。在此，可以规定向交通参与者4发出111光学报警信号40和/或发送112紧急信号41。由此可以向交通参与者4告知有关存在紧急情况的信息，其中，通过紧急信号41(其尤其包括无线信号)必要时还可以发送其他信息、例如规划好的紧急制动操作30等。此外，还可以规定与中央调度台5的通信，所述中央调度台通过关于交通工具1的紧急情况的信息可以疏导交通或可以开始辅助措施、例如排出事故救援车辆。
图3以示意图示出交通工具1的示意性局部。交通工具1具有控制单元16，所述控制单元构造用于根据第一实施例实施根据本发明的方法100，以便在胎压损失时作出应急反应。控制单元16可以具有交通工具1的一个中央控制设备和/或多个分散的控制设备。此外，控制单元16还可以与电子稳定控制器15形成通信连接，从而例如可以在紧急制动操作30时考虑轮胎10.1的打滑，和/或能够根据紧急制动操作30的确认105启动电子稳定控制器15。如图所示，交通工具1的左前的轮胎10.1具有轮胎损伤，而相对置的右前的轮胎10.1尚且完整。相应地，分别与轮胎10.1相对应的轮子10的轴位置相互不同。这样，在受损的轮胎10.1的轮子10上的轴12相对于水平线或者说相对于在受损的轮胎10.1的轮子10的相对置的侧面具有倾斜角21。根据交通工具1的轮悬架或车架的设计方式，可能在两侧上都存在倾斜，从而在相互对置的轮子10之间连续地存在倾斜角21。倾斜角21可以在轴12上通过至少一个倾斜传感器13被采集，所述倾斜传感器包括偏心件13.1。如果轴12至少单侧地倾斜，偏心件13.1发生移动，其中，优选电容或电感地检测所述移动102.1。尤其可以由此不仅在一个平面内，而且还可以在空间中检测倾斜角21，因为偏心件13.1在此可以为在多个方向上的移动102.1提供空间。为了检测101各个轮胎10.1的胎压20还设置了胎压传感器11，所述胎压传感器分别安置在轮子10上。作为备选或补充，胎压20可以通过控制单元16检测，其中，胎压20通过多个测量数据、例如轮振动被间接地测算。尤其为了监控106交通工具环境2和/或为了辨别107紧急停靠点3，控制单元16还与环境传感装置14和/或位置识别单元18形成通信连接。
图4此外示意性示出胎压20的时间曲线，并且图5示意性示出在交通工具1的轴12上的倾斜角21的时间曲线。在此，胎压20在第一时间点t1低于临界胎压20.1，所述临界胎压由此构成极限值。在第二时间点t2，倾斜角21高于临界倾斜角21.1，所述临界倾斜角同样构成极限值。尤其当胎压20缓慢下降并且因此交通工具1的轴12下降时，第二时间点t2在第一时间点t1之后。第二时间点t2也可以几乎与第一时间点t1相同，例如当轮胎10.1突然爆裂时。由此倾斜角21和胎压20具有相关性，也即例如具有时间上的关联。两个临界的测量值20.1、21.1至少在第二时间点t2处同时出现。在当前情况下，在达到临界轮胎压力20.1之后的短时间内就已经达到了临界倾斜角21.1。由此可以推断出因交通工具1的胎压损失出现紧急情况。此外还可以完成验证104，以便排除例如鉴于路面坑洼造成的暂时的效果。为此，在第三时间点t3检测胎压20和倾斜角21，并且尤其当至少胎压20和/或倾斜角21没有脱离临界范围时，紧急情况才得到验证。
上述对实施方式的阐述描述了包括实施例在内的本发明。显然，实施方式的各个单独的技术特征在技术上可以合理地、自由地相互组合，只要不离开本发明的范围即可。
附图标记清单
1 交通工具
2 交通工具环境
3 紧急停靠点
4 交通参与者
5 调度台
10 轮子
10.1 轮胎
11 胎压传感器
12 轴
13 倾斜传感器
13.1 偏心件
14 环境传感器
15 电子稳定控制器
16 控制单元
17 显示单元
18 位置识别单元
20 胎压
20.1 临界胎压值
21.1 临界倾斜角
21 倾斜角
30 紧急制动操作
40 光学报警信号
41 紧急信号
100 方法
101 胎压的检测
102 倾斜角的检测
102.1 偏心件的移动
103 紧急情况的识别
104 验证
105 紧急制动操作的确认
106 交通工具环境的监控
107 紧急停靠点的辨别
108 打滑的检测
109 指令的发出
110 紧急制动操作的自动实施
111 光学报警信号的发送
112 紧急信号的发送
t1-t3 时间点

Claims (10)

1.一种用于在交通工具(1)的胎压损失时进行应急反应的方法(100)，所述方法包括以下步骤：
-检测(101)交通工具(1)的轮子(10)的胎压(20)，
-检测(102)在交通工具(1)的对应于所述轮子(10)的轴(12)上的倾斜角(21)，
-根据所述胎压(20)与所述倾斜角(21)的相关性识别(103)紧急情况，
-根据所述紧急情况确认(105)交通工具(1)的紧急制动操作(30)。
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，为了检测(102)在轴(12)上的倾斜角(21)，监控偏心件(13.1)的移动(102.1)。
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括以下步骤：
-验证(104)紧急情况的识别(103)，尤其是其中在预定的时间范围内检测检测胎压(20)和/或倾斜角(21)。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括以下步骤：
-通过环境传感装置(14)监控(106)交通工具环境(2)，
其中，在确认(105)交通工具(1)的紧急制动操作(30)时考虑交通工具环境(2)。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括以下步骤：
-通过交通工具(1)的环境传感装置(14)和/或位置识别单元(18)对紧急停靠点(3)进行辨别(107)，
尤其是，其中，紧急制动操作(30)的确认(105)包括确认(105.1)交通工具(1)驶向所述紧急停靠点(3)。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括以下步骤：
-检测轮子(10)的打滑(108)，
其中，在确认(105)交通工具(1)的紧急制动操作(30)时考虑所述打滑。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
-为实施紧急制动操作(30)通过显示单元(17)向交通工具(1)的驾驶员发出(109)指令。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述交通工具(1)构造用于自动驾驶，所述方法(100)包括以下步骤：
-自动地实施(110)紧急制动操作(30)。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括以下至少一个步骤：
-向交通工具参与者(4)发出(111)光学的报警信号(40)，
-向交通参与者(4)和/或向中央的调度台(5)发送(112)紧急信号(41)。
10.一种交通工具(1)，所述交通工具用于自动驾驶，所述交通工具具有：
胎压传感器(11)，用于检测交通工具(1)的轮子(10)上的胎压(20)，
倾斜传感器(13)，用于检测在交通工具(1)的对应于所述轮子(10)的轴(12)上的倾斜角(21)，和
控制单元(16)，所述控制单元构造用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)。
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