KR101795240B1

KR101795240B1 - 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템 및 제어방법

Info

Publication number: KR101795240B1
Application number: KR1020160046147A
Authority: KR
Inventors: 류태영
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-04-15
Filing date: 2016-04-15
Publication date: 2017-12-01
Also published as: KR20170118409A; US10062221B2; US20170301156A1

Abstract

내비게이션; 차량의 차선변경횟수정보를 감지하는 차선변경 감지부; 차량속도정보 및 제동횟수정보를 감지하는 주행정보 감지부; 운전대의 회전각도를 감지하는 운전대 회전각도 감지부; 및 상기 내비게이션, 상기 차선변경 감지부, 상기 주행정보 감지부와 상기 운전대 회전각도 감지부로부터 직선 주행판단 필요정보를 전송 받아 차량이 직선 주행을 하고 있는지를 판단할 수 있는 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하고, 상기 운전대 회전각도 감지부로부터 감지되는 운전대 회전 각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우 운전자에게 경고신호를 전송하는 제어부;를 포함하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템이 소개된다.

Description

차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템 및 제어방법{ALARM SYSTEM AND CONTROL METHOD OF ALIGNMENT FAILURE FOR VEHICLE}

본 발명은 차량에 마련되어 있는 운전대 회전각도 감지부, 내비게이션, 차선변경 감지부, 주행정보 감지부 등을 이용하여 직진주행시 차량 얼라인먼트에 이상이 생기는 것을 감지하고 운전자에게 경고를 줄 수 있는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템 및 제어방법에 관한 것이다.

차량에서 현가장치 및 조향장치를 구성하는 모든 부품은 해당 자동차의 설계 구격에 따라 정확하게 조립되어야 하며, 이러한 모든 규격 제품의 상호 결합상태가 얼라인먼트의 기본이 된다.

얼라인먼트는 차량의 움직임에 따른 마찰력, 가속도, 원심력 및 구동력에 대하여 힘의 균형을 유지시켜 차량의 유연한 운행과 노면과의 접촉성을 한층 더 높여줌으로써 조향 성능을 향상시키고 직진이나 회전에서 더욱 안정된 차량의 자세를 유지시켜 롤(Roll)이나 전복이 발생되지 않도록 한다.

얼라인먼트는 상시적으로 차량의 설계시에 주어진 경사각도를 유지하는 것이 가장 바람직하나 주행 여건상 사고의 발생 및 노면의 충격 등 생각하지 않은 돌발상황이 발생하여 링크에 외부의 힘이 가해지면 얼라인먼트는 설정된 각도에서 쉽게 변화되어 차륜 정렬리 규정된 각도를 벗어나게 된다.

이와 같이 얼라인먼트가 규정된 각도를 벗어난 상태에서 운행을 지속하게 되면 직진성과 핸들 복원성 등의 조향 성능을 저하시키며 타이어의 편마모를 발생시키는 문제가 있다. 그러나 대부분의 운전자의 경우 얼라인먼트가 무엇인지 규정된 각도를 벗어났는지를 확인할 수 없으며 차량에 대한 정비 지심이 있는 운전자의 경우도 세심한 관심을 갖지 않는 이상 얼라인먼트가 규정된 각도를 벗어났는지를 인지할 수 없다.

따라서 이로 인해 직진 주행 상태에서 차량이 한 쪽 방향으로 쏠리거나 타이어가 이탈되는 현상이 발생하여 대형 사고로 이어질 수 있는바 이러한 얼라인먼터의 이상을 운전자가 인지할 수 있도록 하는 다양한 기술이 개발되었는데 공개특허공보 1999-0058361 A "차량의 정렬이상 검출장치 및 그 방법"도 차량 직진주행시 회전모멘트와 횡가속도가 허용오차범위를 초과하게 되면 차량의 정렬이상으로 인식하여 사용자가 확인할 수 있도록 표시하는 차량의 정렬이상 검출장치를 제공하고 있다.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 1999-0058361 A

본 발명은 차량의 직진 주행시 얼라인먼트 이상으로 인하여 차량이 한 쪽 방향으로 쏠리는 등의 문제로 대형 사고가 발생하는 것을 방지하기 위해 사전에 얼라인먼트 이상여부를 운전자에게 알릴 수 있는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템 및 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템은 내비게이션; 차량의 차선변경횟수정보를 감지하는 차선변경 감지부; 차량속도정보 및 제동횟수정보를 감지하는 주행정보 감지부; 운전대의 회전각도를 감지하는 운전대 회전각도 감지부; 및 상기 내비게이션, 상기 차선변경 감지부, 상기 주행정보 감지부와 상기 운전대 회전각도 감지부로부터 직선 주행판단 필요정보를 전송 받아 차량이 직선 주행을 하고 있는지를 판단할 수 있는 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하고, 상기 운전대 회전각도 감지부로부터 감지되는 운전대 회전 각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우 운전자에게 경고신호를 전송하는 제어부;를 포함한다.

상기 내비게이션은 차량 주행도로의 굴곡도 정보가 저장되어 있는 것을 특징으로 한다.

상기 직선 주행판단 필요정보는 주행도로 굴곡도 정보, 차선변경횟수정보와 차량속도 정보 및 제동횟수정보와 운전대 회전 각도를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 직선주행 판단기준은 기설정된 기준시간 이상동안 주행도로 굴곡도가 기설정된 굴곡도기준 이하이고, 차선변경횟수가 기설정된 차선변경기준 이하이며, 차량속도는 기설정된 기준속도 이상이고, 제동횟수는 기설정된 제동기준 이하인 경우의 운전대 회전각도를 감지하여 도출하는 것을 특징으로 한다.

상기 직선주행 판단기준을 만족하는 경우는 운전대 회전각도가 기설정된 기준시간동안 감지된 운전대 회전각도 최소값 이상이며, 감지된 운전대 회전각도 최대값 이하에 해당하는 경우인 것을 특징으로 한다.

제어부는 감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최소값과의 차이가 기설정된 제1오프셋 기준을 초과하는 경우 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

제어부는 감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최대값과의 차이가 기설정된 제2오프셋 기준을 초과하는 경우 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 직선주행 판단기준은 기설정된 주행거리 이상동안 주행도로 굴곡도가 기설정된 굴곡도기준 이하이고, 차선변경횟수가 기설정된 차선변경기준 이하이며, 차량속도는 기설정된 기준속도 이상이고, 제동횟수는 기설정된 제동기준 이하인 경우의 운전대 회전각도를 감지하여 도출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어방법은 제어부에서 내비게이션, 차선변경 감지부, 주행정보 감지부, 운전대 회전각도 감지부로부터 직선 주행판단 필요정보를 전송받는 단계; 제어부에서 상기 직선 주행판단 필요정보를 이용하여 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하는 단계; 및 상기 운전대 회전각도 감지부로부터 감지되는 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우 제어부에서 운전자에게 경고신호를 전송하는 단계;를 포함한다.

상기 직선 주행판단 필요정보는 주행도로 굴곡도 정보, 차선변경횟수정보와 차량속도 정보 및 제동횟수정보와 운전대 회전 각도를 포함한다.

상기 직선주행 판단기준은 운전대 회전각도가 기설정된 기준시간동안 감지된 운전대 회전각도 최소값 이상이며, 감지된 운전대 회전각도 최대값 이하에 해당하는 경우인 것을 특징으로 한다.

상기 경고신호를 전송하는 단계는, 감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최소값과의 차이가 기설정된 제1오프셋 기준을 초과하는 경우 제어부에서 운전자에게 경고신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

상기 경고신호를 전송하는 단계는, 감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최대값과의 차이가 기설정된 제2오프셋 기준을 초과하는 경우 제어부에서 운전자에게 경고신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템은 별도의 하드웨어를 추가할 필요 없이 종래에 마련되어 있는 하드웨어를 이용하여 차량의 얼라인먼트 이상을 감지할 수 있으므로 원가 측면에서 장점이 있으며, 얼라인먼트 이상으로 인하여 사고가 발생하기 이전에 운전자에게 경고를 줌으로써 얼라인먼트 문제로 인한 차량 쏠림, 편마모등을 사전에 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템 구성도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어방법의 순서도

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 살펴본다.

본 발명에 따른 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템은 도1에서 도시하고 있는 바와 같이 내비게이션(10); 차량의 차선변경횟수정보를 감지하는 차선변경 감지부(20); 차량속도정보 및 제동횟수정보를 감지하는 주행정보 감지부(30); 운전대의 회전각도를 감지하는 운전대 회전각도 감지부(40); 및 상기 내비게이션(10), 상기 차선변경 감지부(20), 상기 주행정보 감지부(30)와 상기 운전대 회전각도 감지부(40)로부터 직선 주행판단 필요정보를 전송 받아 차량이 직선 주행을 하고 있는지를 판단할 수 있는 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하고, 상기 운전대 회전각도 감지부(40)로부터 감지되는 운전대 회전 각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우 운전자에게 경고신호를 전송하는 제어부(50);를 포함한다.

내비게이션(10)은 일반적으로 차량에 설치되어 있는 또는 별도로 운전자가 설치한 내비게이션(10)을 의미하며, 상기 내비게이션(10)에는 차량 주행도로의 굴곡도 정보를 포함하는 주행도로 정보가 저장되어 있을 것이다. 차선변경 감지부(20)는 최근 차량에 탑재되고 있는 장치로써 차량이 주행하는 차선이 변경 여부를 감지하게 된다. 주행정보 감지부(30)는 차량의 종류에 따라 차량 내 다양한 위치에 마련될 수 있으며 차량속도 및 제동횟수뿐만이 아니라 차량의 가감속도 정보등을 포함할 수 있다. 운전대 회전각도 감지부(40)는 운전자가 조작하는 운전대의 회전각도를 감지하게 되는데, 이를 통하여 운전대와 연결된 휠의 회전각도를 유추할 수 있게 된다.

위에서 설명한 내비게이션(10), 차선변경 감지부(20), 주행정보 감지부(30), 운전대 회전각도 감지부(40)에서 감지된 직전 주행판단 필요정보를 이용하여 제어부(50)는 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하게 된다. 즉, 상기 직선 주행판단 필요정보는 주행도로 굴곡도 정보, 차선변경횟수정보와 차량속도 정보 및 제동횟수정보와 운전대 회전 각도를 포함한다.

제어부(50)는 상기 직선주행 판단기준을 이용하여 직선주행 판단기준을 도출하게 되는데 상기 직선주행 판단기준을 도출하는 방법으로 본 발명에서는 크게 두 가지 방법을 제시하고 있다. 하나는 차량의 주행시간을 기준으로 판단하는 방법이며, 다른 하나는 주행거리를 기준으로 판단하는 방법이다.

우선 첫 번째 방법인 주행시간을 기준으로 활용하는 방법을 이용하는 경우 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준은 기설정된 기준시간 이상동안 주행도로 굴곡도가 기설정된 굴곡도기준 이하이고, 차선변경횟수가 기설정된 차선변경기준 이하이며, 차량속도는 기설정된 기준속도 이상이고, 제동횟수는 기설정된 제동기준 이하인 경우의 운전대 회전각도를 감지하여 도출한다.

차량의 직진주행을 판단할 수 있는 방법은 여러가지 방법이 존재한다. 그 대표적인 방법이 앞서 언급한 주행도로 굴곡도 정보일 것이다. 따라서 기본적으로 본 발명에서는 이를 기반으로 차량의 직진주행 여부를 판단한다. 그러나 도로가 직선이라고 하더라도 운전자가 필요에 의하여 차선을 변경하는 경우에는 차량이 일시적으로 좌우로 이동하는 경우가 생긴다. 따라서 이 경우는 차량이 직진주행을 하고 있다고 볼 수 없는바, 본 발명에서는 직선주행 판단기준으로써 차선변경횟수도 고려하고 있는 것이다.

뿐만 아니라 차량속도와 제동횟수정보도 필요로 하는데 이는 차량속도가 일정 기준 이상이어야 차량이 주행중인 상태로 볼 수 있으며 차량이 제동하는 횟수가 일정기준 이하이어야 신뢰성 있는 직선주행 판단기준을 도출할 수 있기 때문이다. 본 발명에서의 굴곡도기준, 차선변경기준, 기준속도, 제동기준은 차량의 종류 및 설계자의 필요에 따라 다양한 값으로 설정이 가능할 것이다.

제어부(50)는 위와 같은 방식으로 도출된 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 현재의 운전대 회전 각도와 비교하게 되는데, 이를 통하여 현재 얼라인먼트에 이상이 발생하였는지 여부를 알 수 있게 된다. 앞서 도출된 직선주행 판단기준은 차량이 직선주행을 하고 있다고 판단이 되는 경우의 운전대 회전각도 값에 해당하는바, 이를 현재(현재에도 직선주행하고 있다고 볼 수 있을 것이다.) 운전대 회전각도와 비교하여 현재 운전대 회전각도가 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우, 차량의 얼라인먼트 이상으로 판단하여 운전자에게 경고신호를 전송하는 것이다.

반면에 운전대 회전각도가 직선주행 판단기준을 만족하는 경우에는 차량 얼라인머트에 문제가 없다고 보아도 되는데, 본 발명에서는 이에 대한 일례로써 운전대 회전각도가 기설정된 기준시간동안 감지된 운전대 회전각도 최소값 이상이며, 감지된 운전대 회전각도 최대값 이하에 해당하는 경우를 제시하고 있다.

다만 정확하게 상기 운전대 회전각도 최대값과 최소값을 경계로 차량의 직선주행여부를 판단하고 이를 통해 얼라인먼트 이상 유무를 검출하는 것은 본 발명을 통한 직선주행 판단기준 도출과정 및 운전대 회전각도와 직선주행 판단기준을 비교하는 과정에서 발생할 수 있는 오차(주로 노이즈에 의한 오차가 이에 해당될 것이다.)를 반영하지 못한다는 단점이 있다.

따라서 본 발명에서는 이러한 오차를 감안하여 직선주행 판단기준을 만족하는지 여부를 판단함에 있어 마진값을 두고 있는바, 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최소값과의 차이가 기설정된 제1오프셋 기준을 초과하는 경우와 감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최대값과의 차이가 기설정된 제2오프셋 기준을 초과하는 경우를 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 것으로 본다.

여기서 제1오프셋 기준과 제2오프셋 기준이 마진값에 해당하며, 이는 설계자의 필요에 따라 다양한 값을 가질 수 있으나 마진값이 지나치게 크게 설정될 경우 본 발명을 통해 달성하고자 하는 얼라인먼트 이상을 감지하지 못할 우려가 있으므로 적절할 수준으로 선택하는 것이 바람직할 것이다.

앞서 언급한 주행시간을 활용하는 주행시간 판단기준 도출 방법 외에 다른 하나는 앞서 언급한 바와 같이 주행거리를 이용하여 도출하는 방법이다. 이 경우에도 앞선 경우와 유사하게 기설정된 주행거리 이상동안 주행도로 굴곡도가 기설정된 굴곡도기준 이하이고, 차선변경횟수가 기설정된 차선변경기준 이하이며, 차량속도는 기설정된 기준속도 이상이고, 제동횟수는 기설정된 제동기준 이하인 경우의 운전대 회전각도를 감지하여 직선주행 판단기준을 도출하게 된다.

본 발명에 따른 차량의 얼라인먼트 시스템에 따른 제어방법은 기본적으로 도2에 도시된 순서도에 의하여 진행되게 된다. 우선적으로 제어부(50)에서 내비게이션(10), 차선변경 감지부(20), 주행정보 감지부(30), 운전대 회전각도 감지부(40)로부터 직선 주행판단 필요정보를 전송받는 단계(S10);를 수행하게 되고 이후에는 상기 직선 주행판단 필요정보를 이용하여 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하는 단계(S20)를 거치며, 상기 운전대 회전각도 감지부(40)로부터 감지되는 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우(S30) 제어부(50)에서 운전자에게 경고신호를 전송하는 단계(S40);를 수행하게 된다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

10: 내비게이션 20: 차선변경 감지부
30: 주행정보 감지부 40: 운전대 회전각도 감지부
50: 제어부

Claims

내비게이션;
차량의 차선변경횟수정보를 감지하는 차선변경 감지부;
차량속도정보 및 제동횟수정보를 감지하는 주행정보 감지부;
운전대의 회전각도를 감지하는 운전대 회전각도 감지부; 및
상기 내비게이션, 상기 차선변경 감지부, 상기 주행정보 감지부와 상기 운전대 회전각도 감지부로부터 직선 주행판단 필요정보를 전송 받아 차량이 직선 주행을 하고 있는지를 판단할 수 있는 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하고, 상기 운전대 회전각도 감지부로부터 감지되는 운전대 회전 각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우 운전자에게 경고신호를 전송하는 제어부;를 포함하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 내비게이션은 차량 주행도로의 굴곡도 정보가 저장되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 직선 주행판단 필요정보는 주행도로 굴곡도 정보, 차선변경횟수정보와 차량속도 정보 및 제동횟수정보와 운전대 회전 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 직선주행 판단기준은 기설정된 기준시간 이상동안 주행도로 굴곡도가 기설정된 굴곡도기준 이하이고, 차선변경횟수가 기설정된 차선변경기준 이하이며, 차량속도는 기설정된 기준속도 이상이고, 제동횟수는 기설정된 제동기준 이하인 경우의 운전대 회전각도를 감지하여 도출하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
청구항 4에 있어서,
상기 직선주행 판단기준을 만족하는 경우는 운전대 회전각도가 기설정된 기준시간동안 감지된 운전대 회전각도 최소값 이상이며, 감지된 운전대 회전각도 최대값 이하에 해당하는 경우인 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
청구항 5에 있어서,
제어부는 감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최소값과의 차이가 기설정된 제1오프셋 기준을 초과하는 경우 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
청구항 5에 있어서,
제어부는 감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최대값과의 차이가 기설정된 제2오프셋 기준을 초과하는 경우 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 직선주행 판단기준은 기설정된 주행거리 이상동안 주행도로 굴곡도가 기설정된 굴곡도기준 이하이고, 차선변경횟수가 기설정된 차선변경기준 이하이며, 차량속도는 기설정된 기준속도 이상이고, 제동횟수는 기설정된 제동기준 이하인 경우의 운전대 회전각도를 감지하여 도출하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 시스템.
제어부에서 내비게이션, 차선변경 감지부, 주행정보 감지부, 운전대 회전각도 감지부로부터 직선 주행판단 필요정보를 전송받는 단계;
제어부에서 상기 직선 주행판단 필요정보를 이용하여 운전대 회전각도 기반의 직선주행 판단기준을 도출하는 단계; 및
상기 운전대 회전각도 감지부로부터 감지되는 운전대 회전각도가 상기 직선주행 판단기준을 만족하지 못하는 경우 제어부에서 운전자에게 경고신호를 전송하는 단계;를 포함하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어방법.
청구항 9에 있어서,
상기 직선 주행판단 필요정보는 주행도로 굴곡도 정보, 차선변경횟수정보와 차량속도 정보 및 제동횟수정보와 운전대 회전 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어방법.
청구항 10에 있어서,
상기 직선주행 판단기준은 기설정된 기준시간 이상동안 주행도로 굴곡도가 기설정된 굴곡도기준 이하이고, 차선변경횟수가 기설정된 차선변경기준 이하이며, 차량속도는 기설정된 기준속도 이상이고, 제동횟수는 기설정된 제동기준 이하인 경우의 운전대 회전각도를 감지하여 도출하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어방법.
청구항 11에 있어서,
상기 직선주행 판단기준은 운전대 회전각도가 기설정된 기준시간동안 감지된 운전대 회전각도 최소값 이상이며, 감지된 운전대 회전각도 최대값 이하에 해당하는 경우인 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어방법.
청구항 12에 있어서,
상기 경고신호를 전송하는 단계는,
감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최소값과의 차이가 기설정된 제1오프셋 기준을 초과하는 경우 제어부에서 운전자에게 경고신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 경고신호를 전송하는 단계는,
감지된 운전대 회전각도와 상기 운전대 회전각도 최대값과의 차이가 기설정된 제2오프셋 기준을 초과하는 경우 제어부에서 운전자에게 경고신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 차량의 얼라인먼트 이상 경고 제어 방법.