CN113867360A - 一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法及装置，涉及无人驾驶领域。无人驾驶设备可以接收驾驶模式转换指令，并根据该驾驶模式转换指令确定当前所需的驾驶模式，其中，驾驶模式包括远程驾驶员仅控制无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由无人驾驶设备自行控制的半控制模式。若确定当前的驾驶模式为半控制模式，在远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线对无人驾驶设备控制，并在远程驾驶员控制油门后，根据远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于无人驾驶设备在当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线，对无人驾驶设备进行控制，从而保证无人驾驶设备的安全行驶。

Description

一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法及装置。

背景技术

当前，在无人驾驶领域中，存在需要远程驾驶员远程驾驶无人驾驶设备行驶的情况，例如，当无人驾驶设备遇到即将与障碍物相撞等突发状况时，远程驾驶员可以对该无人驾驶设备进行远程操控。

在现有技术中，在远程驾驶员远程驾驶无人驾驶设备时，远程驾驶员需要完全对无人驾驶设备进行控制，即，控制无人驾驶设备的速度及方向，但是，若远程驾驶员需要在较窄的道路中控制无人驾驶设备，则可能由于远程驾驶员对方向盘的控制不当，导致无人驾驶设备撞到路肩，从而导致远程控制无人驾驶设备行驶时也会出现行驶风险。

所以，如何在保证远程驾驶员远程驾驶无人驾驶设备时，该无人驾驶设备的安全行驶，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法，所述方法应用在无人驾驶领域中，包括：

无人驾驶设备接收驾驶模式转换指令；

根据所述驾驶模式转换指令，确定当前所需的驾驶模式，所述驾驶模式包括自动驾驶模式、半控制模式中的至少一种，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制；

若确定当前所需的驾驶模式为半控制模式，在所述远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，并在所述远程驾驶员控制油门后，根据所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于所述无人驾驶设备在所述当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

可选地，所述驾驶模式还包括完全控制模式，所述完全控制模式为远程驾驶员完全对所述无人驾驶设备进行远程控制；

若当前所需的驾驶模式为半控制模式，所述方法还包括：

响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，将驾驶模式由半控制模式转换为所述完全控制模式，以使远程驾驶员完全控制所述无人驾驶设备。

可选地，响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，具体包括：

若接收到风险控制指令，响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，将当前的驾驶模式由半控制模式转换为所述完全控制模式，所述风险控制指令是服务器在监测到所述远程驾驶员控制刹车所产生的刹车参数超过设定数值时向无人驾驶设备发送的。

可选地，根据上一驾驶模式对应的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，具体包括：

若所述上一驾驶模式为自动驾驶模式，根据所述上一驾驶模式中的路线规划算法规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

可选地，所述驾驶模式还包括完全控制模式，所述完全控制模式为远程驾驶员完全对所述无人驾驶设备进行远程控制；

根据上一驾驶模式对应的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，具体包括：

若所述上一驾驶模式为完全控制模式，根据所述无人驾驶设备当前所处路段对应的预设路线对所述无人驾驶设备进行控制。

本说明书提供一种基于远程持续油门控制无人驾驶设备的方法，包括：

服务器向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令；

若所述驾驶模式转换指令用于表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式，在监测到远程驾驶员控制油门后，将所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备根据所述油门参数以及在所述半控制模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制。

可选地，向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令，具体包括：

判断所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段；

若确定当前所处路段为风险路段，向所述无人驾驶设备发送将驾驶模式切换成半控制模式的驾驶模式转换指令。

可选地，判断所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段，具体包括：

根据获取到的所述无人驾驶设备采集到的传感器数据，进行风险路段识别，并根据识别结果确定所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段；和/或

若监测到所述远程驾驶员发送设定指令，判断所述无人驾驶设备当前所处路段为风险路段，若未监测到所述远程驾驶员发送所述设定指令，判断所述无人驾驶设备当前所处路段不为风险路段。

本说明书提供了一种基于远程持续油门控制无人驾驶设备的装置，包括：

接收模块，用于接收驾驶模式转换指令；

确定模块，用于根据所述驾驶模式转换指令，确定当前所需的驾驶模式，所述驾驶模式包括自动驾驶模式、半控制模式中的至少一种，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制；

控制模块，用于若确定当前所需的驾驶模式为半控制模式，在所述远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，并在所述远程驾驶员控制油门后，根据所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于所述无人驾驶设备在所述当前的驾驶模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

本说明书提供了一种基于远程油门控制无人驾驶设备的装置，包括：

发送模块，用于向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令；

监测模块，用于若所述驾驶模式转换指令用于表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式，在监测到远程驾驶员控制油门后，将所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备根据所述油门参数以及在所述半控制模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上基于远程持续油门控制无人驾驶设备的方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述基于远程持续油门控制无人驾驶设备的方法。

本说明书提供了一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述基于远程持续油门控制无人驾驶设备的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的基于远程持续油门控制无人驾驶设备的方法及装置中，无人驾驶设备可以接收驾驶模式转换指令，并根据该驾驶模式转换指令确定当前所需的驾驶模式，其中，驾驶模式可以包括自动驾驶模式、半控制模式中的至少一种，半控制模式为远程驾驶员仅控制无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由自动驾驶系统对无人驾驶设备进行控制。若确定当前所需的驾驶模式为半控制模式，在远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对无人驾驶设备进行控制，并在远程驾驶员控制油门后，根据远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于无人驾驶设备在当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线，对无人驾驶设备进行控制。

从上述方法中可以看出，在半控制模式中，远程驾驶员可以仅控制无人驾驶设备的油门参数，而无人驾驶设备的方向则可以由无人驾驶设备自身来控制，因此，相比于现有技术可以在一定程度避免远程驾驶员控制不好无人驾驶设备的方向的情况，保证无人驾驶设备的安全行驶。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种远程驾驶位的示意图；

图3为本说明书中一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法的流程示意图；

图4为本说明书提供的一种基于远程油门控制无人驾驶设备的装置的示意图；

图5为本说明书提供的一种基于远程油门控制无人驾驶设备的装置的示意图；

图6为本说明书提供的一种对应于图1的无人驾驶设备的示意图；

图7为本说明书提供的一种对应于图3的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中一种基于远程油门控制无人驾驶设备的流程示意图，包括以下步骤：

S101：无人驾驶设备接收驾驶模式转换指令。

S102：根据所述驾驶模式转换指令确定当前的驾驶模式，所述驾驶模式包括自动驾驶模式、半控制模式中的至少一种，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制。

在实际应用中，运营无人驾驶设备的业务平台需要若干远程驾驶员对无人驾驶设备进行远程控制，从而保证无人驾驶设备在遇到一定风险时可以继续行驶，而保证远程驾驶员在对无人驾驶设备远程控制时，能够对无人驾驶设备进行稳定控制，使无人驾驶设备安全行驶也是极为重要的。

因此，在本说明书中，无人驾驶设备可以接收驾驶模式转换指令，并根据该驾驶模式转换指令确定当前所需的驾驶模式。其中，驾驶模式可以包括自动驾驶模式、半控制模式等，半控制模式为远程驾驶员仅控制无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由自动驾驶系统对无人驾驶设备进行控制。也就是说，当无人驾驶设备为半控制模式时，远程驾驶员可以通过设在远程驾驶位中的油门，来控制无人驾驶设备的油门参数，但是无法控制无人驾驶设备的方向。

当然，上述驾驶模式还可以包括完全控制模式，在完全控制模式中，则由远程驾驶员完全对无人驾驶设备进行远程控制，即，远程驾驶员可以控制通过设在远程驾驶位的油门、刹车以及方向盘，对无人驾驶设备完全进行控制，也就是说，该无人驾驶设备的行驶完全由远程驾驶员控制，而自动驾驶模式中则是完全由无人驾驶设备控制自身行驶。

S103：若确定当前所需的驾驶模式为半控制模式，在所述远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，并在所述远程驾驶员控制油门后，根据所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于所述无人驾驶设备在所述当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

无人驾驶设备根据上述驾驶模式转换指令确定出当前所需的驾驶模式后，若当前所需的驾驶模式为半控制模式，则在远程驾驶员控制油门之前，无人驾驶设备可以按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对该无人驾驶设备进行控制，并在远程驾驶员针对远程油门进行控制后，根据该远程驾驶员控制油门所产生的油门参数以及在当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线，对该无人驾驶设备进行控制。

也就是说，在远程驾驶员未对油门进行控制时，无人驾驶设备仍需要进行行驶，因此，此时无人驾驶设备可以先按照上一驾驶模式规划的行驶路线进行行驶(不同驾驶模式规划的行驶路线可以是不同的)，并规划出在当前所需的驾驶模式中行驶路线展示给远程驾驶员，从而远程驾驶员可以在确定该行驶路线无风险的情况下控制油门，使无人驾驶设备按照远程驾驶员控制油门的油门参数以及在当前所需的驾驶模式中规划出的行驶路线行驶。

其中，若上一驾驶模式为自动驾驶模式，则可以根据该上一驾驶模式中路线规划算法规划出的行驶路线，对该无人驾驶设备进行控制(需要说明的是，在当前所需的驾驶模式中规划出的行驶路线可以与上一驾驶模式中规划出的行驶路线相同，也可以不同)。而若上一驾驶模式为完全控制模式，在这种驾驶模式中不存在无人驾驶设备自身规划出的路线，因此，若上一驾驶模式为完全控制模式，则可以通过该无人驾驶设备当前所处路段对应的预设路线对该无人驾驶设备进行控制，并且可以使无人驾驶设备减速滑行。其中，自动驾驶模式中所使用到的路线规划算法与半控制模式中使用的路线规划算法可以相同，也可以不同。

其中，该预设路线可以是直行路线、弯曲路线等，例如，若该无人驾驶设备当前所处路段为直行路段，则该路段对应的路线可以是直行路线，若该无人驾驶设备当前所处路段为弯道，则该路段对应的预设路线可以是弯曲路线，也就是说，该预设路线可以取决于该无人驾驶设备当前所处路段的路段类型。

在上述半控制模式中，远程驾驶员仅可以控制无人驾驶设备的油门参数，不控制方向，即，无人驾驶设备规划出的行驶路线决定无人驾驶设备的方向，该无人驾驶设备的行驶是否安全在一定程度上取决于无人驾驶设备规划出的行驶路线是否存在行驶风险，若该行驶路线存在行驶风险，则无人驾驶设备按照该行驶路线行驶可能存在一定的风险。例如规划出的行驶路线可能使无人驾驶设备无法及时避开障碍物，再例如，规划出的行驶路线可能会致使无人驾驶设备撞到路肩。

因此，无人驾驶设备在响应于规划出的行驶路线存在行驶风险(可以将响应于当前的行驶路线存在行驶风险理解为确定当前的行驶路线存在行驶风险)的情况下，可以将当前的驾驶模式由油门控制模式转换为完全控制模式，以使远程驾驶员完全控制该无人驾驶设备(或服务器确定当前的行驶路线存在行驶风险，可以向无人驾驶设备发送风险示警，使无人驾驶设备的驾驶模式转换为完全控制模式)，这样一来，当规划出的行驶路线存在行驶风险时，远程驾驶员可以对该无人驾驶设备的方向、油门、刹车均进行控制，从而保证无人驾驶设备不会按照存在行驶风险的行驶路线行驶，这里提到的规划出的行驶路线可以是指在上一驾驶模式规划出的行驶路线，也可以是指在当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线。

确定当前的行驶路线存在行驶风险的方式有多种。例如，可以由远程驾驶员来判断当前的行驶路线是否存在行驶风险，当远程驾驶员控制刹车的刹车参数超过设定数值后，服务器可以向无人驾驶设备发送风险控制指令，使无人驾驶设备确定规划出的行驶路线存在行驶风险，并将当前的驾驶模式从半控制模式转换为完全控制模式，也就是说，这一方式是远程驾驶员意识到规划出的行驶路线存在行驶风险后，随即可以踩刹车，从而使得无人驾驶设备将当前的驾驶模式切换到完全控制模式，这里提到的设定数值可以进行预先设定。例如，可以将该设定数值设为较高数值，也就是说当远程驾驶员控制刹车的刹车参数较高时，再将驾驶模式转换为完全控制模式。再例如，可以将该设定数值设为0，即，只要远程驾驶员踩了刹车，即将驾驶模式转换为完全控制模式。

当然，在实际应用中，也可以通过其他方式确定当前的行驶路线是否存在风险，例如，无人驾驶设备(或服务器)可以根据当前的行驶路线以及预测出的障碍物轨迹，确定当前的行驶路线是否能使无人驾驶设备及时避开障碍物，若确定当前的行驶路线不能使无人驾驶设备及时避开障碍物，则可以确定当前的行驶路线存在风险，并将当前的驾驶模式从半控制模式转换为完全控制模式，需要说明的是，本说明书中提到的服务器可以是指上述业务平台中用于远程驾驶的服务器。

上述是基于无人驾驶设备的视角对本说明书中基于远程持续油门控制无人驾驶设备的方法进行说明，在实际应用中，远程驾驶员需要位于远程驾驶位控制远程的刹车踏板、油门踏板以及方向盘等，通过服务器向无人驾驶设备发送油门、刹车以及方向盘等的参数，来控制无人驾驶设备，如图2所示。

图2为本说明书提供的一种远程驾驶位的示意图。

从图2中可以看出，远程驾驶位中设有刹车踏板、油门踏板以及方向盘(远程驾驶位中还可以设有油门按钮以及远程驾驶按钮，在图2中未画出，该油门按钮可以用于远程驾驶员在需要将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式时按下，该远程驾驶按钮可以用于远程驾驶员在需要将无人驾驶设备的驾驶模式切换为完全控制模式时按下)，可以理解为远程驾驶位中的刹车踏板为远程控制无人驾驶设备的刹车参数的刹车，油门踏板为远程控制无人驾驶设备的油门参数的油门，方向盘为远程控制无人驾驶设备的方向的方向盘，云端的服务器可以根据远程驾驶员针对油门踏板、刹车踏板以及方向盘的操作，向无人驾驶设备发送相应的指令，使无人驾驶设备按照远程驾驶员的操作行驶，并且，当无人驾驶设备的驾驶模式为半控制模式时，远程驾驶员可以仅控制油门，刹车以及方向盘暂时对远程驾驶员禁用，当然，若远程驾驶员认为当前的行驶路线存在风险，可以踩下刹车，当刹车参数到达一定数值时，可以将驾驶模式切换为完全控制模式，使远程驾驶员完全控制该无人驾驶设备。

下面站在服务器的角度对本说明书提供的基于远程持续油门控制无人驾驶设备的方法进行说明。

图3为本说明书提供的一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法，包括以下步骤：

301：向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令。

302：若所述驾驶模式转换指令用于表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式，在监测到远程驾驶员控制油门后，将所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备根据所述油门参数以及在所述半控制模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由自动驾驶系统对所述无人驾驶设备进行控制。

在本说明书中，服务器端用于根据远程驾驶员的操作，对无人驾驶设备进行控制，使得无人驾驶设备按照远程驾驶员的操作行驶，基于此，服务器可以向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令，若该驾驶模式转换指令用于表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式，则服务器可以在监测到远程驾驶员针对油门进行控制后，将该远程驾驶员控制油门后产生的油门参数发送给无人驾驶设备，以使该无人驾驶设备根据该油门参数以及在半控制模式下规划出的行驶路线，对该无人驾驶设备进行控制，其中，该半控制模式为远程驾驶员仅控制无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由该无人驾驶设备自身进行控制。

当然，确定无人驾驶设备当前所处的路段是否为风险路段的方式存在有多种，在服务器确定该无人驾驶设备当前所处路段为风险路段的情况下，向该无人驾驶设备发送将驾驶模式切换成半控制模式的驾驶模式转换指令，其中，上述风险路段可以是指当远程驾驶员完全控制无人驾驶设备时容易出现行驶风险的路段。

例如，远程驾驶员可以通过远程驾驶位处设有的油门按钮，或是该远程驾驶员所对应的终端(如，该远程驾驶员所面向的显示设备)，向服务器发送设定指令，服务器监测到该远程驾驶员发送该设定指令后，可以判断该无人驾驶设备当前所处路段为风险路段，并向该无人驾驶设备发送将驾驶模式切换成半控制模式的驾驶模式转换指令，若未监测到该远程驾驶员发送该设定指令后，可以判断该无人驾驶设备当前所处路段不为风险路段。

其中，远程驾驶员所在的远程驾驶位处可以设有油门按钮(该油门按钮可以用于远程驾驶员在需要将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式时按下)，当远程驾驶员按下该油门按钮后，该服务器确定该远程驾驶员通过该油门按钮发送上述设定指令，服务器可以向无人驾驶设备发送表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式的驾驶模式转换指令，使无人驾驶设备的驾驶模式转换为半控制模式。

再例如，可以获取无人驾驶设备采集到的传感器数据，进行风险路段识别，并根据识别结果确定该无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段。其中，可以获取无人驾驶设备采集到的当前路段的路段图片，并将该路段图片输入到预先训练的图像识别模型中，以识别出该路段是否为风险路段，该图像识别模型可以通过标注有是否为风险路段的路段图像预先进行有监督训练，其中，风险路段可以是指行驶难度较大的路段，例如，道路较窄的路段、拐弯程度较大的路段等。当然，除了路段图片之外，传感器数据还可以是采集到的点云数据等。

再例如，可以确定出当前所处路段中在历史上由远程驾驶员远程控制无人驾驶设备发生事故的频率，若该频率大于设定频率，则可以确定该路段为风险路段。

从上述方法中可以看出，在半控制模式中，远程驾驶员可以仅控制无人驾驶设备的油门参数，而无人驾驶设备的方向则可以由无人驾驶设备自身来控制，因此，相比于现有技术可以降低远程驾驶员控制不好无人驾驶设备的方向的情况，并且在本方法中，在半控制模式中，当规划出的路线存在行驶风险时，可以将半控制模式转换为完全控制模式，避免无人驾驶设备按照该行驶路线行驶出现问题。

上述提到的无人驾驶设备可以是指无人车、无人机、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，通过本说明书提供的智能化检测无人驾驶接管问题的方法可以用于检测无人驾驶设备发生人工接管时的问题原因，从而对相关的功能模块进行优化，该无人驾驶设备具体可应用于通过无人驾驶设备进行配送的领域，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的基于远程油门控制无人驾驶设备的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了基于远程油门控制无人驾驶设备的装置，如图4、图5所示。

图4为本说明书提供的一种基于远程油门控制无人驾驶设备的装置示意图，包括：

接收模块401，用于接收驾驶模式转换指令；

确定模块402，用于根据所述驾驶模式转换指令，确定当前所需的驾驶模式，所述驾驶模式包括自动驾驶模式、半控制模式中的至少一种，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制；

控制模块403，用于若确定当前所需的驾驶模式为半控制模式，在所述远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，并在所述远程驾驶员控制油门后，根据所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于所述无人驾驶设备在所述当前的驾驶模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

可选地，所述驾驶模式还包括完全控制模式，所述完全控制模式为远程驾驶员完全对所述无人驾驶设备进行远程控制；

若当前的驾驶模式为半控制模式，所述装置还包括：

转换模块404，用于响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，将驾驶模式由半控制模式转换为所述完全控制模式，以使远程驾驶员完全控制所述无人驾驶设备。

可选地，所述转换模块404具体用于，若接收到风险控制指令，响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，将当前的驾驶模式由半控制模式转换为所述完全控制模式，所述风险控制指令是服务器在监测到所述远程驾驶员控制刹车所产生的刹车参数超过设定数值时向无人驾驶设备发送的。

可选地，所述控制模块403具体用于，若所述上一驾驶模式为自动驾驶模式，根据所述上一驾驶模式中的路线规划算法规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

可选地，所述驾驶模式还包括完全控制模式，所述完全控制模式为远程驾驶员完全对所述无人驾驶设备进行远程控制；所述控制模块403具体用于，若所述上一驾驶模式为完全控制模式，根据所述无人驾驶设备当前所处路段对应的预设路线对所述无人驾驶设备进行控制。

图5为本说明书提供的一种基于远程持续油门控制无人驾驶设备的装置示意图，包括：

发送模块501，用于向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令；

监测模块502，用于若所述驾驶模式转换指令用于表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式，在监测到远程驾驶员控制油门后，将所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备根据所述油门参数以及在所述半控制模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制。

可选地，所述发送模块501具体用于，判断所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段；若确定当前所处路段为风险路段，向所述无人驾驶设备发送将驾驶模式切换成半控制模式的驾驶模式转换指令。

可选地，所述发送模块501具体用于，根据获取到的所述无人驾驶设备采集到的传感器数据，进行风险路段识别，并根据识别结果确定所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段；和/或若监测到所述远程驾驶员发送设定指令，判断所述无人驾驶设备当前所处路段为风险路段，若未监测到所述远程驾驶员未发送所述设定指令，判断所述无人驾驶设备当前所处路段不为风险路段。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1或图3提供的一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法。

本说明书还提供了图6所示的一种对应于图1的无人驾驶设备的示意结构图，以及图7所示的一种对应于图3的电子设备的示意结构图。如图6、图7所述，在硬件层面，该无人驾驶设备以及电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1或图3所述的基于远程油门控制无人驾驶设备的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法，其特征在于，所述方法应用在无人驾驶领域中，包括：

无人驾驶设备接收驾驶模式转换指令；

根据所述驾驶模式转换指令，确定当前所需的驾驶模式，所述驾驶模式包括自动驾驶模式、半控制模式中的至少一种，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制；

若确定当前所需的驾驶模式为半控制模式，在所述远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，并在所述远程驾驶员控制油门后，根据所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于所述无人驾驶设备在所述当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶模式还包括完全控制模式，所述完全控制模式为远程驾驶员完全对所述无人驾驶设备进行远程控制；

若当前所需的驾驶模式为半控制模式，所述方法还包括：

响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，将驾驶模式由半控制模式转换为所述完全控制模式，以使远程驾驶员完全控制所述无人驾驶设备。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，具体包括：

若接收到风险控制指令，响应于所述规划出的行驶路线存在行驶风险，将当前的驾驶模式由半控制模式转换为所述完全控制模式，所述风险控制指令是服务器在监测到所述远程驾驶员控制刹车所产生的刹车参数超过设定数值时向无人驾驶设备发送的。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据上一驾驶模式对应的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，具体包括：

若所述上一驾驶模式为自动驾驶模式，根据所述上一驾驶模式中的路线规划算法规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶模式还包括完全控制模式，所述完全控制模式为远程驾驶员完全对所述无人驾驶设备进行远程控制；

根据上一驾驶模式对应的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，具体包括：

若所述上一驾驶模式为完全控制模式，根据所述无人驾驶设备当前所处路段对应的预设路线对所述无人驾驶设备进行控制。

6.一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法，其特征在于，包括：

服务器向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令；

若所述驾驶模式转换指令用于表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式，在监测到远程驾驶员控制油门后，将所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备根据所述油门参数以及在所述半控制模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令，具体包括：

判断所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段；

若确定当前所处路段为风险路段，向所述无人驾驶设备发送将驾驶模式切换成半控制模式的驾驶模式转换指令。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段，具体包括：

根据获取到的所述无人驾驶设备采集到的传感器数据，进行风险路段识别，并根据识别结果确定所述无人驾驶设备当前所处路段是否为风险路段；和/或

若监测到所述远程驾驶员发送设定指令，判断所述无人驾驶设备当前所处路段为风险路段，若未监测到所述远程驾驶员未发送所述设定指令，判断所述无人驾驶设备当前所处路段不为风险路段。

9.一种基于远程油门控制无人驾驶设备的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收驾驶模式转换指令；

确定模块，用于根据所述驾驶模式转换指令，确定当前所需的驾驶模式，所述驾驶模式包括自动驾驶模式、半控制模式中的至少一种，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制；

控制模块，用于若确定当前所需的驾驶模式为半控制模式，在所述远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，并在所述远程驾驶员控制油门后，根据所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于所述无人驾驶设备在所述当前的驾驶模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制。

10.一种基于远程油门控制无人驾驶设备的装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于向无人驾驶设备发送驾驶模式转换指令；

监测模块，用于若所述驾驶模式转换指令用于表示将无人驾驶设备的驾驶模式切换为半控制模式，在监测到远程驾驶员控制油门后，将所述远程驾驶员控制油门所产生的油门参数发送给所述无人驾驶设备，以使所述无人驾驶设备根据所述油门参数以及在所述半控制模式下规划出的行驶路线，对所述无人驾驶设备进行控制，所述半控制模式为远程驾驶员仅控制所述无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由所述无人驾驶设备自身进行控制。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～5或6～8任一项所述的方法。

12.一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～5任一项所述的方法。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求6～8任一项所述的方法。

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