KR100426652B1 - 압력센서를 이용한 에이비에스 차량의 노면판단방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 ABS 제어방법에 관한 것으로, 압력센서를 이용하여 ABS 제어시 각 차륜에 걸리는 압력을 산출함으로서 휠압력에 따라 차량이 제동중인 노면 상태를 파악할 수 있어 더 정확한 ABS 압력제어를 하기 위한 압력센서를 이용한 ABS 차량의 노면판단방법에 관한 것이다.

본 발명은 차륜속도에 따라 산출된 슬립율을 이용하여 ABS 제어모드를 수행하는 ABS 제어방법에 있어서, 마스터 실린더의 압력을 검출하는 단계, ABS 제어시점에서 상기 검출된 마스터 실린더의 압력으로부터 각 차륜의 초기휠압력을 산출하는 단계, 상기 초기휠압력과 미리 설정된 감압율 및 증압율을 이용하여 ABS의 각 제어모드에서의 각 차륜의 휠압력을 산출하는 단계, 상기 산출된 휠압력과 상기 슬립율에 따라 노면상태를 인식하는 단계 및 상기 인식된 노면상태에 따라 ABS 제어를 수행하는 단계를 구비한 것을 특징으로 한다.

본 발명은 압력센서를 이용하여 각 차륜의 실제 제동압력을 산출해 내어 제동시 각 차륜의 노면상태를 알 수 있음으로서 ABS 제어시 더 정확하고 미세한 압력제어가 가능하여 제동성능이 향상되는 효과가 있다.

Description

압력센서를 이용한 에이비에스 차량의 노면판단방법{Method of deciding a road surface in vehicle of anti-lock brake system utilizing pressure-sensor}

본 발명은 ABS 제어방법에 관한 것으로, ABS 제어시 압력센서를 이용하여 각 차륜에 걸리는 압력을 산출하고, 산출된 휠압력에 따라 차량의 제동중인 노면 상태를 파악하여 더 정확한 ABS 압력제어를 하기 위한 것이다.

일반적으로, 안티록 브레이크 시스템(Anti-lock brake system 이하 ABS)은 차량의 차속을 감속시키거나 정지시키고자 하는 브레이크 페달의 구동이 검출되면 차륜속도를 검출하여 차량의 운행정보를 분석한 다음 각각의 휠실린더에 공급되는 브레이크 액압을 설정된 제동 패턴에 따라 반복적으로 감압, 증압 및 유지시켜 차륜의 구속력을 제어하는 장치이다.

종래의 ABS 차량에서는 미끄러운 노면에서 제동이 행해지더라도 차륜이 로크(lock)되지 않도록 각 차륜의 휠실린더에 가해지는 제동압력을 감압, 증압 또는 유지시켜 안정된 조향성과 제동거리를 확보할 수 있게 된다.

그러나, 종래의 ABS 제어에서 노면의 상태는 ABS 제어가 시작된 후 차륜의 슬립율과 소정의 제어시간을 통해서 추정된다. 따라서, 노면의 상태를 알아내는데는 소정의 판단시간이 필요하여 적시에 노면상태에 따른 제어가 어려우며, 소정시간 후에 알아낸 노면의 상태도 정확한 값이 아닌 추정값이기 때문에 노면의 상태에 따른 정확한 ABS 제어가 이루어지지 않아 제어감도의 저하는 물론, 조향성 상실의 원인이 되는 문제점이 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 압력센서를 이용하여 ABS 제어시 각 차륜에 걸리는 휠압력을 산출하고, 산출된 휠압력과 슬립율에 기초하여 제동중인 차량의 노면상태를 정확히 알 수 있어 더 정밀한 ABS 제어를 하는데 있다.

도 1은 본 발명에 따른 압력센서를 구비한 ABS 차량의 블록도이다.

도 2는 본 발명에 따른 압력센서를 이용한 ABS 차량의 노면판단방법에 대한 흐름도이다.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*

10 : 휠속도검출부 20 : 압력검출부

30 : 제동검출부 40 : 제어부

50 : 유압모듈레이터

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차륜속도에 따라 산출된 슬립율을 이용하여 ABS 제어모드를 수행하는 ABS 제어방법에 있어서, 마스터 실린더의 압력을 검출하는 단계, ABS 제어시점에서 상기 검출된 마스터 실린더의 압력으로부터 각 차륜의 초기휠압력을 산출하는 단계, 상기 초기휠압력과 미리 설정된 감압율 및 증압율을 이용하여 ABS의 각 제어모드에서의 각 차륜의 휠압력을 산출하는 단계, 상기 산출된 휠압력과 상기 슬립율에 따라 노면상태를 인식하는 단계 및 상기 인식된 노면상태에 따라 ABS 제어를 수행하는 단계를 구비한 것을 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 압력센서를 구비한 ABS 차량의 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 차륜의 속도를 검출하기 위한 휠속도검출부(10), 차량의 마스터 실린더에 설치된 압력센서를 이용하여 마스터 실린더의 압력을 검출하기 위한 압력검출부(20) 및 차량의 차속을 감속시키거나 정지시키고자 하는 운전자의 제동 요구신호를 검출하기 위한 제동검출부(30)로부터 휠속, 마스터 실린더의 압력 및 제동요구에 대한 정보를 입력받고 설정된 제동패턴에 따라 제동압력의 증압, 감압 또는 유지신호를 생성하는 제어부(40)로 이루어져 있다.

또한, 제어부(40)의 출력측에는 제어부(40)로부터 인가되는 제동압력의 신호에 따라 밸브를 개폐시켜 제동력을 발생시키는 유압모듈레이터(50)가 설치되어 있다.

도 2는 본 발명에 따른 압력센서를 이용한 ABS 차량의 노면판단방법에 대한 흐름도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 운전자가 브레이크 페달을 밟아 제동을 하면, 제어부(40)는 차량의 각 휠속도 및 마스터 실린더의 압력을 검출하고(S100), 설정된 식에 따라 슬립율을 산출하여 ABS 제어모드를 판단한다(S101).

상기 판단결과 ABS 제어모드인 경우 먼저 ABS 제동초기에는 ABS 제어시점에서 검출된 마스터 실린더의 압력이 곧 ABS 제어시점의 휠압력이 된다(이는 차륜이 로크되는 시점의 휠압력이 마스터실린더의 압력과 같기 때문이다). 따라서, 상기 휠압력이 제동초기의 슬립율에 해당하는 미리 설정된 압력이상인 경우 고마찰 노면이라고 판단하고, 상기 휠압력이 미리 설정된 압력 이하인 경우 저마찰 노면이라고 판단하여 설정된 노면상태에 따라 차륜의 제동력을 제어한다.

이후 제어부(40)는 소정의 시간간격마다 슬립이 발생된 차륜의 휠실린더에 유입되는 제동압력을 슬립율에 따라 증압모드, 감압모드 또는 유지모드 중 어느 하나에서 제어한다. 제어부(40)의 감압모드인지를 판단하여(S102) 감압모드인 경우, 이전 사이클에서 휠실린더에 공급되는 제동압력과 미리 설정된 감압율에 따라 휠압력을 산출한다(S103). 즉 이전 사이클의 제동압력에서 감압시 한 사이클 동안 감소되는 압력치를 뺀 압력을 휠압력으로 한다.

또한, 제어부(40)는 증압모드인지를 판단하여(S104) 증압모드인 경우, 먼저, 압력증가가 일정시간동안 소정의 압력이상 이루어져 하는지를 판단한다(S105). 이때, 압력증가가 일정시간동안 소정의 압력이상 급격히 이루어져야 할 경우는 이전사이클의 제동압력과 미리 설정된 증압율에 따라 휠압력을 산출한다(106). 즉, 이전 사이클의 제동압력에 압력증가가 일정시간동안 소정의 압력이상 이루어질 때의 한 사이클 동안 증가되는 압력치를 더한 압력을 휠압력으로 한다.

만약, 상기 단계(S105)에서 압력증가가 일정시간동안 소정의 압력이하로 이루어져야 하는 경우 이전 사이클의 제동압력에 미리 설정된 값인 즉 한 사이클 동안 증가되는 압력치와 압력증가가 일정시간동안 소정의 압력이하로 이루어질 때의 한 사이클 동안 증가하는 압력치의 증가율을 곱한 값을 더한 압력을 휠압력으로 한다(S107).

또한, 유지모드인 경우는 이전 사이클의 제동압력을 현 사이클의 휠압력으로 한다(S108).

이후, 제어부(40)는 상기 단계(S103)(S106)(S107)(S108)에서 산출된 휠압력을 상기 휠압력이 산출된 시점의 슬립율에 해당하는 미리 설정된 압력과 비교하여(S109) 그 비교결과에 따라 노면의 상태를 인식하게 된다. 이때, 상기 산출된 휠압력이 미리 설정된 압력보다 높은 경우는 아스팔트 노면과 같은 고마찰계수 노면이라고 인식하고(S110), 상기 산출된 휠압력이 미리 설정된 압력보다 낮은 경우는 미끄러운 노면과 같은 저마찰계수 노면이라고 판단한다(S111).

상기와 같이 현재 차량의 주행노면이 판단되면, 제어부(40)는 유압모듈레이터(60)를 통해 노면상태에 따른 제동압력을 감압, 증압 또는 유지시켜 차륜의 제동력을 제어한다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 압력센서를 이용하여 ABS 제어모드에서의 각 차륜의 실제 제동압력에 따라 각 차륜의 노면상태를 알 수 있어 ABS 제어시 더 정확하고 미세한 압력제어가 가능하여 제동성능이 향상되는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 차륜속도에 따라 산출된 슬립율을 이용하여 ABS 제어모드를 수행하는 ABS 제어방법에 있어서,

   마스터 실린더의 압력을 검출하는 단계;

   ABS 제어시점에서 상기 검출된 마스터 실린더의 압력으로부터 각 차륜의 초기휠압력을 산출하는 단계;

   상기 초기휠압력과 미리 설정된 감압율 및 증압율을 이용하여 ABS의 각 제어모드에서의 각 차륜의 휠압력을 산출하는 단계;

   상기 산출된 휠압력과 상기 슬립율에 따라 노면상태를 인식하는 단계;

   상기 인식된 노면상태에 따라 ABS 제어를 수행하는 단계를 구비한 것을 특징으로 하는 압력센서를 이용한 ABS 차량의 노면판단방법.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 노면상태 인식단계는 상기 산출된 휠압력과 상기 휠압력을 산출하는 시점의 슬립율에 해당하는 미리 설정된 휠압력을 비교하는 단계;

   상기 비교결과에 따라 노면상태를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 압력센서를 이용한 ABS 차량의 노면판단방법.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 비교결과 상기 산출된 휠압력이 미리 설정된 휠압력보다 높은 경우 현재 주행중인 노면을 고마찰노면으로 판단하고, 상기 산출된 휠압력이 미리 설정된 휠압력보다 낮은 경우 저마찰노면으로 판단하는 것을 특징으로 하는 압력센서를 이용한 ABS 차량의 노면판단방법.