JP2628579B2 - 車輪速度制御装置 - Google Patents
車輪速度制御装置Info
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- brake pressure
- wheel speed
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は自動車などの車両の制動時に車輪がロック
するのを回避するためのアンチロックブレーキシステム
における車輪速度制御装置に関するものである。
するのを回避するためのアンチロックブレーキシステム
における車輪速度制御装置に関するものである。
従来のアンチロックブレーキシステムにあっては、車
輪の過大なスリップを各車輪のスリップ速度やその微分
値から算出される制御変数の値と所定のしきい値とを比
較することにより検出し、その比較結果に基づいてブレ
ーキ圧を増減制御することにより車輪速度を制御してロ
ックを回避すると共に、ロック兆候から回復した車輪に
ついては車輪挙動とは無関係に、あらかじめ定められた
固定レートで加圧するということが行なわれている。
輪の過大なスリップを各車輪のスリップ速度やその微分
値から算出される制御変数の値と所定のしきい値とを比
較することにより検出し、その比較結果に基づいてブレ
ーキ圧を増減制御することにより車輪速度を制御してロ
ックを回避すると共に、ロック兆候から回復した車輪に
ついては車輪挙動とは無関係に、あらかじめ定められた
固定レートで加圧するということが行なわれている。
上記のような従来のアンチロックブレーキシステムに
おけるように、車輪のスリップ速度やその微分値に基づ
いた制御変数と所定のしきい値とを比較することにより
アンチロック制御を行なうというやり方は、ロック兆候
の検知には有効であるが、車輪がロック兆候から回復
し、車輪速度が車体速度にほぼ等しくなった状態でブレ
ーキ力不足のために発生するスリップ速度過小の状態を
検知することが困難である。すなわち、実車走行時、ア
ンチロック制御中に車体減速度が所望の値を下回り、車
体振動やピッチングが発生したり、制動距離が伸びるな
どの不具合が発生するという問題があった。
おけるように、車輪のスリップ速度やその微分値に基づ
いた制御変数と所定のしきい値とを比較することにより
アンチロック制御を行なうというやり方は、ロック兆候
の検知には有効であるが、車輪がロック兆候から回復
し、車輪速度が車体速度にほぼ等しくなった状態でブレ
ーキ力不足のために発生するスリップ速度過小の状態を
検知することが困難である。すなわち、実車走行時、ア
ンチロック制御中に車体減速度が所望の値を下回り、車
体振動やピッチングが発生したり、制動距離が伸びるな
どの不具合が発生するという問題があった。
上記の問題点を解決するためになされたこの発明は、
各車輪の速度を検知する車輪速センサの出力Vi（ｉ＝，
・・・・,4）に基づき各車輪の速度Vwを演算する車輪速
演算手段と、車体速度Vvを演算する車体速演算手段と、
上記車輪速演算手段の出力Vwの微分出力Vdを発生する車
輪速微分手段と、上記車輪速演算手段の出力Vwと上記車
体速演算手段の出力Vvとからその差である各車輪のスリ
ップ速度Siを演算するスリップ速度演算手段と、上記車
輪速微分手段の出力Vdと上記スリップ速度演算手段の出
力Siを入力して制御変数の演算を行ない、その演算結果
に基づきブレーキ圧制御アクチュエータに加圧、保持ま
たは減圧の指令を発して各車輪のブレーキ圧を制御する
主ブレーキ圧コントローラとよりなる車輪速度制御装置
において、上記指令により車輪速度がロックから回復し
制御変数が所定の基準値の範囲内にある時、上記車輪ス
リップ速度演算手段の出力Siに基づいてロック回復後の
スリップ速度の過不足分をスリップ速度が適正値により
近付いているか否かを表す評価指数値を積算する積分的
な演算により算出し、その結果に基づき上記ブレーキ圧
制御アクチュエータに増圧レートの小さい小加圧の指令
を発する積分型ブレーキ圧コントローラを具備したこと
を特徴とする。
各車輪の速度を検知する車輪速センサの出力Vi（ｉ＝，
・・・・,4）に基づき各車輪の速度Vwを演算する車輪速
演算手段と、車体速度Vvを演算する車体速演算手段と、
上記車輪速演算手段の出力Vwの微分出力Vdを発生する車
輪速微分手段と、上記車輪速演算手段の出力Vwと上記車
体速演算手段の出力Vvとからその差である各車輪のスリ
ップ速度Siを演算するスリップ速度演算手段と、上記車
輪速微分手段の出力Vdと上記スリップ速度演算手段の出
力Siを入力して制御変数の演算を行ない、その演算結果
に基づきブレーキ圧制御アクチュエータに加圧、保持ま
たは減圧の指令を発して各車輪のブレーキ圧を制御する
主ブレーキ圧コントローラとよりなる車輪速度制御装置
において、上記指令により車輪速度がロックから回復し
制御変数が所定の基準値の範囲内にある時、上記車輪ス
リップ速度演算手段の出力Siに基づいてロック回復後の
スリップ速度の過不足分をスリップ速度が適正値により
近付いているか否かを表す評価指数値を積算する積分的
な演算により算出し、その結果に基づき上記ブレーキ圧
制御アクチュエータに増圧レートの小さい小加圧の指令
を発する積分型ブレーキ圧コントローラを具備したこと
を特徴とする。
上記の構成を有するこの発明の車輪速度制御装置によ
れば、従来の主として微分型判断によって動作する主ブ
レーキ圧コントローラに加えて積分型ブレーキ圧コント
ローラを用いることにより、微分型の主ブレーキ圧コン
トローラでは検知不可能なような制動時の車輪ロック回
復過程でのブレーキ圧不足によるスリップ速度過小状況
をも検知して、ブレーキ圧の増圧レートの小さい小加圧
を行なわせることによって、より的確かつ効果的な車輪
速度制御を行なうことが出来る。
れば、従来の主として微分型判断によって動作する主ブ
レーキ圧コントローラに加えて積分型ブレーキ圧コント
ローラを用いることにより、微分型の主ブレーキ圧コン
トローラでは検知不可能なような制動時の車輪ロック回
復過程でのブレーキ圧不足によるスリップ速度過小状況
をも検知して、ブレーキ圧の増圧レートの小さい小加圧
を行なわせることによって、より的確かつ効果的な車輪
速度制御を行なうことが出来る。
すなわち、この発明の車輪速度制御装置の積分型ブレ
ーキ圧コントローラは、タイマー機能とカウンタ機能を
備えており、上記主ブレーキ圧コントローラにより演算
される制御変数が所定の条件下にあるとき、所定の期間
△Ｔにわたり制御サイクル△ｔ毎に車輪スリップ速度Si
を所定のしきい値STHRと比較して、車輪のブレーキ圧が
適切レベルより低くないかどうかをチェックし、適切レ
ベルより低いと判断した場合、すなわちSi＜STHRの時は
その都度カウンタの内容（CTR）を１カウント減じ（デ
クレメントし）、逆にブレーキ圧が適切レベルであると
判断した場合、すなわちSTHR≦Siのときはその都度カウ
ンタの内容（CTR）を１カウント加算する（インクレメ
ントする）。そして、△Ｔ＝ｎ×△ｔ（ｎは正の整数）
とし、カウンタがｎ回操作（加減算）された時点でCTR
（カウンタ内容）の符号をチェックして、ブレーキ圧の
小加圧を行なうか否かの判断を下す。この場合、０≦CT
Rであれば、積分型ブレーキ圧コントローラは小加圧の
指令を出さず（保持判断）、CTR＜０であれば、ブレー
キ圧制御アクチュエータに対して小加圧の実行指令を発
する。
ーキ圧コントローラは、タイマー機能とカウンタ機能を
備えており、上記主ブレーキ圧コントローラにより演算
される制御変数が所定の条件下にあるとき、所定の期間
△Ｔにわたり制御サイクル△ｔ毎に車輪スリップ速度Si
を所定のしきい値STHRと比較して、車輪のブレーキ圧が
適切レベルより低くないかどうかをチェックし、適切レ
ベルより低いと判断した場合、すなわちSi＜STHRの時は
その都度カウンタの内容（CTR）を１カウント減じ（デ
クレメントし）、逆にブレーキ圧が適切レベルであると
判断した場合、すなわちSTHR≦Siのときはその都度カウ
ンタの内容（CTR）を１カウント加算する（インクレメ
ントする）。そして、△Ｔ＝ｎ×△ｔ（ｎは正の整数）
とし、カウンタがｎ回操作（加減算）された時点でCTR
（カウンタ内容）の符号をチェックして、ブレーキ圧の
小加圧を行なうか否かの判断を下す。この場合、０≦CT
Rであれば、積分型ブレーキ圧コントローラは小加圧の
指令を出さず（保持判断）、CTR＜０であれば、ブレー
キ圧制御アクチュエータに対して小加圧の実行指令を発
する。
この発明のアンチロックブレーキシステム用の車輪速
度制御装置は、制動時の車輪のロック兆候あるいはロッ
クからの回復兆候など車輪の不安定な過渡挙動に対して
は、主に車輪速度の微分値Vdに基づき構成された制御変
数によって主ブレーキ圧コントローラにより状態検出、
判断、制御を行なう一方、主ブレーキ圧コントローラで
は検出不可能なロックからの回復後、車輪速Vwが十分に
車体速Vvに近付き、ブレーキ圧が不足しているような状
態は積分型ブレーキ圧コントローラによってスリップ速
度Siに基づいて検出し、ブレーキ圧不足と判断した場合
は、所定の小加圧を行なってブレーキ圧不足を解消する
ことにより、車輪速度を的確かつ確実に制御することが
出来る。これによって、車輪ロックを回避し、車体振動
やピッチングを防止しつつ最短の制動距離を確保するこ
とが可能となる。なお、積分型ブレーキ圧コントローラ
による小加圧の加圧時間は固定でも、あるいは例えば前
記の所定時間△Ｔ毎に適宜補正して設定するようにして
も良い。
度制御装置は、制動時の車輪のロック兆候あるいはロッ
クからの回復兆候など車輪の不安定な過渡挙動に対して
は、主に車輪速度の微分値Vdに基づき構成された制御変
数によって主ブレーキ圧コントローラにより状態検出、
判断、制御を行なう一方、主ブレーキ圧コントローラで
は検出不可能なロックからの回復後、車輪速Vwが十分に
車体速Vvに近付き、ブレーキ圧が不足しているような状
態は積分型ブレーキ圧コントローラによってスリップ速
度Siに基づいて検出し、ブレーキ圧不足と判断した場合
は、所定の小加圧を行なってブレーキ圧不足を解消する
ことにより、車輪速度を的確かつ確実に制御することが
出来る。これによって、車輪ロックを回避し、車体振動
やピッチングを防止しつつ最短の制動距離を確保するこ
とが可能となる。なお、積分型ブレーキ圧コントローラ
による小加圧の加圧時間は固定でも、あるいは例えば前
記の所定時間△Ｔ毎に適宜補正して設定するようにして
も良い。
以下、この発明の車輪速度制御装置の実施例について
図面を参照しつつ説明する。
図面を参照しつつ説明する。
第１図にこの発明の車輪速度制御装置の一実施例の構
成を示す。図示実施例の車輪速度制御装置１は、各車輪
の速度を検知する車輪速センサ2iの出力Vi（ｉ＝1,・・
・・,4）に基づき各車輪の速度Vwを演算する車輪速演算
手段11、上記車輪速センサ2iの出力Viに基づき車体速度
Vvを演算する車体速演算手段12、上記車輪速度Vwの微分
出力Vdを発生する車輪速微分手段13、上記車輪速度Vwと
上記車体速度Vvとから各車輪のスリップ速度Si（＝Vv−
Vw）を演算するスリップ速度演算手段14、上記車輪速微
分手段の出力Vdと上記スリップ速度Siを入力して所定の
制御変数を演算し、その演算結果に基づき電磁弁（駆動
回路を含む）等のブレーキ圧制御アクチュエータ３に加
圧、保持または減圧の指令を発する主ブレーキ圧コント
ローラ15、及び上記車輪スリップ速度Siに基づいてロッ
ク回復後のスリップ速度の過不足分を積分的に演算し、
その結果に基づき増圧レートの小さい小加圧の実行指令
を上記ブレーキ圧制御アクチュエータ３に発する積分型
ブレーキ圧コントローラ16で構成されている。ブレーキ
圧制御アクチュエータ３は、車輪速度制御装置１の主ブ
レーキ圧コントローラ15及び積分型ブレーキ圧コントロ
ーラ16の判断結果に基づき各車輪のブレーキ4iのブレー
キ圧の加圧、保持、減圧あるいは小加圧を行なう。な
お、上記積分型ブレーキ圧コントローラ16はタイマー機
能及びカウンタ機能を備えている。
成を示す。図示実施例の車輪速度制御装置１は、各車輪
の速度を検知する車輪速センサ2iの出力Vi（ｉ＝1,・・
・・,4）に基づき各車輪の速度Vwを演算する車輪速演算
手段11、上記車輪速センサ2iの出力Viに基づき車体速度
Vvを演算する車体速演算手段12、上記車輪速度Vwの微分
出力Vdを発生する車輪速微分手段13、上記車輪速度Vwと
上記車体速度Vvとから各車輪のスリップ速度Si（＝Vv−
Vw）を演算するスリップ速度演算手段14、上記車輪速微
分手段の出力Vdと上記スリップ速度Siを入力して所定の
制御変数を演算し、その演算結果に基づき電磁弁（駆動
回路を含む）等のブレーキ圧制御アクチュエータ３に加
圧、保持または減圧の指令を発する主ブレーキ圧コント
ローラ15、及び上記車輪スリップ速度Siに基づいてロッ
ク回復後のスリップ速度の過不足分を積分的に演算し、
その結果に基づき増圧レートの小さい小加圧の実行指令
を上記ブレーキ圧制御アクチュエータ３に発する積分型
ブレーキ圧コントローラ16で構成されている。ブレーキ
圧制御アクチュエータ３は、車輪速度制御装置１の主ブ
レーキ圧コントローラ15及び積分型ブレーキ圧コントロ
ーラ16の判断結果に基づき各車輪のブレーキ4iのブレー
キ圧の加圧、保持、減圧あるいは小加圧を行なう。な
お、上記積分型ブレーキ圧コントローラ16はタイマー機
能及びカウンタ機能を備えている。
次に、この実施例の車輪速度制御装置１の動作を第２
図を参照しつつ説明する。
図を参照しつつ説明する。
まず、ブレーキON後、主ブレーキ圧コントローラ15は
スリップ速度Si及び車輪速微分値Vdに基づく制御変数Fi
から車輪のロック兆候を検知すると、まずブレーキ圧制
御アクチュエータ３に減圧指令を発し、続いて保持、加
圧指令を発する。その結果、車輪速度Vwは車体速度Vvに
近付き、ロックからの回復兆候を呈するが、主ブレーキ
圧コントローラ15はこのようなロック兆候あるいは回復
兆候を例えばFi＝Si＋Vdで与えられる制御変数Fiとその
しきい値FTHR1及びFTHR2（FTHR2＜FTHR1）との比較によ
り検出する。ただし、制御変数は上記の式に限定される
ものではなく、必要に応じて任意の適宜の関数を用いる
ことが出来る。
スリップ速度Si及び車輪速微分値Vdに基づく制御変数Fi
から車輪のロック兆候を検知すると、まずブレーキ圧制
御アクチュエータ３に減圧指令を発し、続いて保持、加
圧指令を発する。その結果、車輪速度Vwは車体速度Vvに
近付き、ロックからの回復兆候を呈するが、主ブレーキ
圧コントローラ15はこのようなロック兆候あるいは回復
兆候を例えばFi＝Si＋Vdで与えられる制御変数Fiとその
しきい値FTHR1及びFTHR2（FTHR2＜FTHR1）との比較によ
り検出する。ただし、制御変数は上記の式に限定される
ものではなく、必要に応じて任意の適宜の関数を用いる
ことが出来る。
そして、例えば制御変数FiがFTHR2より小の状態からF
THR2≦Fi≦FTHR1の範囲に入り、この範囲に保たれてい
る間等、所定の条件下にある時は、ブレーキ圧不足によ
るスリップ速度過小の可能性があると判断して、その条
件の発生時点（例えばFiがFTHR1より大の状態から上記
範囲に入った瞬間またはFiがFTHR2より小の状態から上
記範囲に入った瞬間）で積分型ブレーキ圧コントローラ
16が動作を開始する（タイマー機能及びカウンタ機能が
始動される）。この積分型ブレーキ圧コントローラ16は
制御サイクル△ｔを計時単位とし、その制御サイクル△
ｔ毎にスリップ速度Siが所定のしきい値STHRに対して大
きいか小さいかの比較を行なって、Si＜STHRの時はカウ
ンタの内容CTRをデクレメントし、STHR≦Siの時はCTRを
インクレメントする。そして、△Ｔ＝ｎ・△ｔ（ｎは正
の整数）で表わされる所定期間△Ｔ毎に（カウンタがｎ
回加減算動作する毎に）、カウンタの内容CTRの符号の
チェックを行ない、増圧レートの小さい小加圧を行なう
べきか否かの判断を行なう。この場合、積分型ブレーキ
圧コントローラ16は、０≦CTRであれば、ブレーキ圧保
持指令（第２図に符号Ｙで示す）を出し、CTR＜０であ
れば、ブレーキ圧制御アクチュエータ３に小加圧指令
（第２図に符号Ｘで示す）を発する。このよううにし
て、ロック回復過程におけるブレーキ圧不足によるスリ
ップ速度過小状況は積分型ブレーキ圧コントローラ16に
よる適時の小加圧により早期に解消される。
THR2≦Fi≦FTHR1の範囲に入り、この範囲に保たれてい
る間等、所定の条件下にある時は、ブレーキ圧不足によ
るスリップ速度過小の可能性があると判断して、その条
件の発生時点（例えばFiがFTHR1より大の状態から上記
範囲に入った瞬間またはFiがFTHR2より小の状態から上
記範囲に入った瞬間）で積分型ブレーキ圧コントローラ
16が動作を開始する（タイマー機能及びカウンタ機能が
始動される）。この積分型ブレーキ圧コントローラ16は
制御サイクル△ｔを計時単位とし、その制御サイクル△
ｔ毎にスリップ速度Siが所定のしきい値STHRに対して大
きいか小さいかの比較を行なって、Si＜STHRの時はカウ
ンタの内容CTRをデクレメントし、STHR≦Siの時はCTRを
インクレメントする。そして、△Ｔ＝ｎ・△ｔ（ｎは正
の整数）で表わされる所定期間△Ｔ毎に（カウンタがｎ
回加減算動作する毎に）、カウンタの内容CTRの符号の
チェックを行ない、増圧レートの小さい小加圧を行なう
べきか否かの判断を行なう。この場合、積分型ブレーキ
圧コントローラ16は、０≦CTRであれば、ブレーキ圧保
持指令（第２図に符号Ｙで示す）を出し、CTR＜０であ
れば、ブレーキ圧制御アクチュエータ３に小加圧指令
（第２図に符号Ｘで示す）を発する。このよううにし
て、ロック回復過程におけるブレーキ圧不足によるスリ
ップ速度過小状況は積分型ブレーキ圧コントローラ16に
よる適時の小加圧により早期に解消される。
上記の車輪速度制御装置１による制御動作は、例えば
第３図に示すようなフローチャートのプログラムを用い
てマイクロコンピュータにより実施することができるの
で、以下これについて説明する。
第３図に示すようなフローチャートのプログラムを用い
てマイクロコンピュータにより実施することができるの
で、以下これについて説明する。
マイクロコンピュータは各制御サイクル△ｔが開始さ
れる毎に（ステップ100）、車体速度Vv、車輪速度Vw、
車輪スリップ速度Si、車輪速度微分値Vd、制御変数Fi
（例えばFi＝Si＋Vd）を算出し（ステップ101）、ステ
ップ102で制御変数Fiとその第１しきい値FTHR1とを比較
する。この比較においてFTHR1≦Fiであれば、タイマー
がリセットされ（ステップ103）、ステップ108のタイマ
ーがリセットされているか否かの判断に移る。FTHR1≦F
iでなければ、ステップ104においてタイマーの内容Ｔと
そのアンチロック制御終了判断用しきい値TTHRとを比較
し、TTHR≦Ｔであれば、Ｔが最大値（MAX）に達したか
否かの判断に移る（ステップ106）。ステップ104におい
てTTHR≦Ｔでなければ、ステップ105においてFi≦FTHR2
かどうかの判断を行なう。そして、Fi≦FTHR2であれ
ば、やはりタイマーがリセットされ（ステップ103）、
ステップ108に進む。
れる毎に（ステップ100）、車体速度Vv、車輪速度Vw、
車輪スリップ速度Si、車輪速度微分値Vd、制御変数Fi
（例えばFi＝Si＋Vd）を算出し（ステップ101）、ステ
ップ102で制御変数Fiとその第１しきい値FTHR1とを比較
する。この比較においてFTHR1≦Fiであれば、タイマー
がリセットされ（ステップ103）、ステップ108のタイマ
ーがリセットされているか否かの判断に移る。FTHR1≦F
iでなければ、ステップ104においてタイマーの内容Ｔと
そのアンチロック制御終了判断用しきい値TTHRとを比較
し、TTHR≦Ｔであれば、Ｔが最大値（MAX）に達したか
否かの判断に移る（ステップ106）。ステップ104におい
てTTHR≦Ｔでなければ、ステップ105においてFi≦FTHR2
かどうかの判断を行なう。そして、Fi≦FTHR2であれ
ば、やはりタイマーがリセットされ（ステップ103）、
ステップ108に進む。
ステップ105の判断において、Fi≦FTHR2でなければ、
タイマーの内容Ｔが最大値（MAX）に達したかどうかの
判断に移行する（ステップ106）。この時Ｔが最大値に
達していれば、やはりステップ108に進み、Ｔが最大値
に達していなければ、ステップ107でＴを１タイムカウ
ント進めて（△ｔ毎）、ステップ108の判断に進む。以
上のステップはマイクロコンピュータによるこの発明の
車輪速度制御装置における積分型ブレーキ圧コントロー
ラのタイマー機能の動作である。
タイマーの内容Ｔが最大値（MAX）に達したかどうかの
判断に移行する（ステップ106）。この時Ｔが最大値に
達していれば、やはりステップ108に進み、Ｔが最大値
に達していなければ、ステップ107でＴを１タイムカウ
ント進めて（△ｔ毎）、ステップ108の判断に進む。以
上のステップはマイクロコンピュータによるこの発明の
車輪速度制御装置における積分型ブレーキ圧コントロー
ラのタイマー機能の動作である。
次に、ステップ108ではタイマーがリセットされてい
るかどうか、すなわちＴ＝０かどうかの判断を行ない、
リセットされていれば、ステップ109でカウンタをリセ
ットし（内容CTR＝０）、ステップ113のTTHR≦Ｔかどう
かの判断に進む。ステップ108の判断においてＴ＝０で
なければ、ステップ110においてSiとその所定のしきい
値STHRとの比較を行なう。この時、STHR≦Siであれば、
カウンタをインクリメントし（内容CTRを１カウント加
算する）、逆に、Si＜STHRの時は、カウンタをデクレメ
ントして（CTRを１カウント減じる；ステップ112）、ス
テップ113に進む。以上のステップはマイクロコンピュ
ータによるこの発明の車輪速度制御装置の積分型ブレー
キ圧コントローラにおけるカウンタ機能の動作である。
るかどうか、すなわちＴ＝０かどうかの判断を行ない、
リセットされていれば、ステップ109でカウンタをリセ
ットし（内容CTR＝０）、ステップ113のTTHR≦Ｔかどう
かの判断に進む。ステップ108の判断においてＴ＝０で
なければ、ステップ110においてSiとその所定のしきい
値STHRとの比較を行なう。この時、STHR≦Siであれば、
カウンタをインクリメントし（内容CTRを１カウント加
算する）、逆に、Si＜STHRの時は、カウンタをデクレメ
ントして（CTRを１カウント減じる；ステップ112）、ス
テップ113に進む。以上のステップはマイクロコンピュ
ータによるこの発明の車輪速度制御装置の積分型ブレー
キ圧コントローラにおけるカウンタ機能の動作である。
マイクロコンピュータはステップ113においてもTTHR
≦Ｔかどうかの判断を行ない、TTHR≦Ｔであればステッ
プ114において通常の加圧指令を発する（ブレーキ圧制
御命令Ｃを加圧に設定する）。ステップ113の判断にお
いてＴ＜TTHRの時は、さらにＴ＝０かどうかの判断を行
ない（ステップ115）、Ｔ＝０であればステップ126を経
由したステップ127に進む。ステップ115においてＴ＝０
でなければ、ステップ116においてＴが△Ｔの整数倍か
どうかの判断を行ない、△Ｔの整数倍であればステップ
117において０≦CTR（カウンタ内容）か否かの判断を行
ない、０≦CTRであればブレーキ圧制御命令Ｃを保持に
設定し（ステップ118）、カウントをリセットする（ス
テップ121）。
≦Ｔかどうかの判断を行ない、TTHR≦Ｔであればステッ
プ114において通常の加圧指令を発する（ブレーキ圧制
御命令Ｃを加圧に設定する）。ステップ113の判断にお
いてＴ＜TTHRの時は、さらにＴ＝０かどうかの判断を行
ない（ステップ115）、Ｔ＝０であればステップ126を経
由したステップ127に進む。ステップ115においてＴ＝０
でなければ、ステップ116においてＴが△Ｔの整数倍か
どうかの判断を行ない、△Ｔの整数倍であればステップ
117において０≦CTR（カウンタ内容）か否かの判断を行
ない、０≦CTRであればブレーキ圧制御命令Ｃを保持に
設定し（ステップ118）、カウントをリセットする（ス
テップ121）。
ステップ117の判断においてCTR＜０のときは、ステッ
プ119においてブレーキ圧制御命令Ｃを加圧に設定し、
この加圧のための時間（小加圧時間）tAを所定の基準小
加圧時間tBに設定する（ステップ120）を共にカウンタ
をリセットし（ステップ121）、ステップ126に進む。ス
テップ116においてＴが△Ｔの整数倍でなければ、ステ
ップ122においてtA＝０かどうかの判断を行ない、tA＝
０であればブレーキ圧制御命令Ｃを保持に設定して（ス
テップ123）、ステップ126へ進む。ステップ122におい
てtA＝０でなければ、ステップ124において小加圧時間t
Aから１タイムカウントを減じると共に、ブレーキ圧制
御命令Ｃを加圧に設定し（ステップ125）、ステップ126
へ進む。
プ119においてブレーキ圧制御命令Ｃを加圧に設定し、
この加圧のための時間（小加圧時間）tAを所定の基準小
加圧時間tBに設定する（ステップ120）を共にカウンタ
をリセットし（ステップ121）、ステップ126に進む。ス
テップ116においてＴが△Ｔの整数倍でなければ、ステ
ップ122においてtA＝０かどうかの判断を行ない、tA＝
０であればブレーキ圧制御命令Ｃを保持に設定して（ス
テップ123）、ステップ126へ進む。ステップ122におい
てtA＝０でなければ、ステップ124において小加圧時間t
Aから１タイムカウントを減じると共に、ブレーキ圧制
御命令Ｃを加圧に設定し（ステップ125）、ステップ126
へ進む。
ステップ126においては、タイマーの内容Ｔについて
Ｔ＝０か否かの判断が行なわれ、Ｔ＝０でなければ、制
御サイクルの開始点に戻る（ステップ131）。また、Ｔ
＝０であれば、制御変数Fiについて、FTHR≦Fiかどうか
の判断を行ない（ステップ127）、FTHR1≦Fiであれば、
ブレーキ圧制御命令Ｃを減圧に設定して（ステップ12
8）、制御サイクルの開始点に戻る。ステップ127の判断
においてFi＜FTHR1の時は、ステップ129でFi≦FTHR2か
どうかの判断を行ない、Fi≦FTHR2であればブレーキ圧
制御命令Ｃを加圧に設定して（ステップ114）、制御サ
イクルの開始点に戻る。逆に、FTHR2＜Fiであれば、ブ
レーキ圧制御命令Ｃを保持に設定して（ステップ130）
制御サイクルの開始点に戻る。
Ｔ＝０か否かの判断が行なわれ、Ｔ＝０でなければ、制
御サイクルの開始点に戻る（ステップ131）。また、Ｔ
＝０であれば、制御変数Fiについて、FTHR≦Fiかどうか
の判断を行ない（ステップ127）、FTHR1≦Fiであれば、
ブレーキ圧制御命令Ｃを減圧に設定して（ステップ12
8）、制御サイクルの開始点に戻る。ステップ127の判断
においてFi＜FTHR1の時は、ステップ129でFi≦FTHR2か
どうかの判断を行ない、Fi≦FTHR2であればブレーキ圧
制御命令Ｃを加圧に設定して（ステップ114）、制御サ
イクルの開始点に戻る。逆に、FTHR2＜Fiであれば、ブ
レーキ圧制御命令Ｃを保持に設定して（ステップ130）
制御サイクルの開始点に戻る。
以上詳細に説明したように、この発明の車輪速度制御
装置によれば、従来の微分型判断に基づく車輪速度制御
装置では検出不可能であったロック回復時のブレーキ圧
不足による車体振動、ピッチング、制動距離の増加等の
不具合を防止することが出来るので、自動車等の車両の
性能改善に少なからぬ貢献を成し得ることは明らかであ
る。
装置によれば、従来の微分型判断に基づく車輪速度制御
装置では検出不可能であったロック回復時のブレーキ圧
不足による車体振動、ピッチング、制動距離の増加等の
不具合を防止することが出来るので、自動車等の車両の
性能改善に少なからぬ貢献を成し得ることは明らかであ
る。
第１図はこの発明の車輪速度制御装置の一実施例のブロ
ック図、第２図はその動作を説明するためのグラフ、第
３図はこの発明の車輪速度制御装置をマイクロコンピュ
ータにより実施する場合のプログラムの一例を示すフロ
ーチャートである。 １……車輪速度制御装置、2i（ｉ＝1,・・・・,4）……
車輪速センサ、３……ブレーキ圧制御アクチュエータ、
4i……ブレーキ、11……車輪速演算手段、12……車体速
演算手段、13……車輪速微分手段、14……スリップ速度
演算手段、15……主ブレーキ圧コントローラ、16……積
分型ブレーキ圧コントローラ。
ック図、第２図はその動作を説明するためのグラフ、第
３図はこの発明の車輪速度制御装置をマイクロコンピュ
ータにより実施する場合のプログラムの一例を示すフロ
ーチャートである。 １……車輪速度制御装置、2i（ｉ＝1,・・・・,4）……
車輪速センサ、３……ブレーキ圧制御アクチュエータ、
4i……ブレーキ、11……車輪速演算手段、12……車体速
演算手段、13……車輪速微分手段、14……スリップ速度
演算手段、15……主ブレーキ圧コントローラ、16……積
分型ブレーキ圧コントローラ。
Claims (1)
- 【請求項１】各車輪の速度を検知する車輪速センサの出
力Vi（ｉ＝1,……,4）に基づき各車輪の速度Vwを演算す
る車輪速演算手段と、車体速度Vvを演算する車体速演算
手段と、上記車輪速演算手段の出力Vwの微分出力Vdを発
生する車輪速微分手段と、上記車輪速演算手段の出力Vw
と上記車体速演算手段の出力Vvとから各車輪のスリップ
速度Siを演算するスリップ速度演算手段と、上記車輪速
微分手段の出力Vdと上記スリップ速度演算手段の出力Si
を入力して制御変数の演算を行ない、その演算結果に基
づきブレーキ圧制御アクチュエータに加圧、保持または
減圧の指令を発して各車輪のブレーキ圧を制御する主ブ
レーキ圧コントローラとよりなる車輪速度制御装置にお
いて、上記指令により車輪速度がロックから回復し制御
変数が所定の基準値の範囲内にある時、上記車輪スリッ
プ速度演算手段の出力Siに基づいてロック回復後のスリ
ップ速度の過不足分をスリップ速度が適正値により近付
いているか否かを表す評価指数値を積算する積分的な演
算により算出し、その結果に基づき上記ブレーキ圧制御
アクチュエータに増圧レートの小さい小加圧の指令を発
する積分型ブレーキ圧コントローラを具備したことを特
徴とする車輪速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62179829A JP2628579B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 車輪速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62179829A JP2628579B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 車輪速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6422665A JPS6422665A (en) | 1989-01-25 |
| JP2628579B2 true JP2628579B2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=16072618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62179829A Expired - Lifetime JP2628579B2 (ja) | 1987-07-17 | 1987-07-17 | 車輪速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2628579B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8786801B2 (en) | 2011-12-02 | 2014-07-22 | Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co., Ltd. | Liquid crystal module and liquid crystal display device including the same |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3912548A (en) * | 1973-07-13 | 1975-10-14 | Amchem Prod | Method for treating metal surfaces with compositions comprising zirconium and a polymer |
| JPS62128867A (ja) * | 1985-11-29 | 1987-06-11 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| JPS62122860A (ja) * | 1986-08-01 | 1987-06-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両における車輪のロツク防止方法 |
-
1987
- 1987-07-17 JP JP62179829A patent/JP2628579B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6422665A (en) | 1989-01-25 |
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