JP3476405B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置Info
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Description
御装置に関し、特に前輪の制動力と後輪の制動力の配分
を調整する前後制動力配分装置に関する。
は後輪にかかる荷重よりも大きくなることから、前輪に
比べて後輪は、制動時にロックしやすいという傾向があ
った。このため、従来は、プロポーショニングバルブ
(以下、Pバルブと呼ぶ)を設けて、制動時における後
輪のホイールシリンダ液圧が前輪のホイールシリンダ液
圧よりも低くなるようにしていた。一方、電子制御の発
達に伴って、Pバルブの機能、すなわち前輪と後輪の制
動力の配分を電子制御を用いた前後制動力配分装置で行
うようになり、例えばABS制御において、一定の車体
減速度又は前輪と後輪の一定の速度差が検出されれば後
輪のブレーキ液圧上昇を制限するようにして、Pバルブ
の機能を代用していた。
制動力の配分制御(以下、EBD制御と呼ぶ)が行われ
た場合の車両の制動状態を示した図であり、制動時にホ
イールシリンダ液圧がゆっくりと上昇する緩制動時の場
合を示している。図6から分かるように、制動時にブレ
ーキペダルが操作されてブレーキスイッチがONする
と、車体減速度VCELが大きくなり所定のしきい値T
haを超えるとEBD制御が開始され、後輪のホイール
シリンダ液圧の上昇が制限されて後輪のスキッドが回避
されている。
前後制動力配分装置による急制動時のEBD制御が行わ
れた場合の車両の制動状態を示した図である。図7から
分かるように、制動時にホイールシリンダ液圧が急上昇
する急制動時においては、車体減速度VCELがしきい
値Thaを超えてEBD制御が開始された時点では、す
でに後輪のロックが発生し前輪よりも先に後輪がロック
するいわゆるリア先ロックが発生してABS制御が開始
されることから、車両が不安定になるという問題があっ
た。このことから、しきい値Thの値を小さくしてEB
D制御を開始するタイミングを早くすることが考えられ
るが、このようにすると、緩制動時に低い液圧でEBD
制御が作動して、制動効率の低下を招くという問題があ
った。
めになされたものであり、ブレーキスイッチON後の経
過時間に応じてEBD制御開始の判断を行うために使用
するしきい値を変えるようにしたことから、制動効率を
低下させることなく、制動時の車両の安定性を向上させ
ることができる前後制動力配分装置を備えたブレーキ制
御装置を得ることを目的とする。
−144177号公報で、所定の制動力を超える制動操
作が行われたと判断されれば、制御前加圧モードに入
り、その後前後輪の速度差から更にEBD制御が行われ
る制動力配分制御装置が開示されている。更に、本発明
と構成及び目的が異なるが、特許公報第2727907
号では、制動開始後の車体減速度の絶対値と時間変化量
から高μ路急制動の判断を行い、高μ路急制動と判断し
た場合、前輪に対する制動力を緩やかに増加させるよう
にしたブレーキ制御装置が開示されている。
制御装置は、ABS制御を行うアンチスキッド制御装置
を有する車両のブレーキ制御装置において、制動を開始
するブレーキ操作の検出を行うブレーキ操作検出手段
と、該ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出され
てからの経過時間を検出する経過時間検出手段と、後輪
に対するブレーキ液圧の上昇制限を行い、該経過時間検
出手段で検出された経過時間に応じてブレーキ液圧上昇
制限の開始タイミングを変えるブレーキ液圧制限手段と
を備えるものである。
は、経過時間検出手段で検出された経過時間が短いほど
後輪に対するブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを
早くするようにした。
る車体減速度検出手段を備え、ブレーキ液圧制限手段
は、該車体減速度検出手段で検出された車体減速度がし
きい値Thxを超えると、後輪に対するブレーキ液圧上
昇制限を開始する判定を行うと共に、経過時間検出手段
で検出された経過時間が短いほど上記しきい値Thxを
小さくするようにした。
る車輪速度検出手段と、車体速度を検出する車体速度検
出手段とを備え、ブレーキ液圧制限手段は、該車体速度
検出手段で検出された車体速度と、車輪速度検出手段で
検出されたいずれか一方又は両方の後輪の車輪速度との
差がしきい値Thyを超えると、後輪に対するブレーキ
液圧上昇制限を開始する判定を行うと共に、経過時間検
出手段で検出された経過時間が短いほどしきい値Thy
を小さくするようにしてもよい。
る車輪速度検出手段を備え、ブレーキ液圧制限手段は、
車輪速度検出手段で検出されたいずれか一方の前輪にお
ける車輪速度と、該前輪に対応する側の後輪における車
輪速度との差がしきい値Thzを超えると、後輪に対す
るブレーキ液圧上昇制限を開始する判定を行うと共に、
経過時間検出手段で検出された経過時間が短いほどしき
い値Thzを小さくするようにしてもよい。
づいて、本発明を詳細に説明する。図1は、本発明の実
施の形態におけるブレーキ制御装置の例を示した概略の
制御系統図であり、ダイアゴナル2系統ブレーキシステ
ムを例にして示している。なお、図1では、2系統のブ
レーキシステムの内、右前輪(FR)及び左後輪(R
L)からなる1系統のみを示している。
れ左右前輪及び左右後輪に対応するホイールシリンダ2
A〜2Dとの間にON/OFF型電磁バルブからなるイ
ンレット・バルブ3A〜3Dを配置する一方、ホイール
シリンダ2A〜2DからON/OFF型電磁バルブより
なるアウトレット・バルブ4A〜4D及びポンプ5を介
してマスタシリンダ1にブレーキ液を還流する還流ライ
ン6を設けている。該還流ライン6のアウトレット・バ
ルブ4A〜4Dとポンプ5との間には、バッファチャン
バ7を配置している。なお、ホイールシリンダ、インレ
ット・バルブ及びアウトレット・バルブを示す符号のA
〜Dは、それぞれ車両の左右前輪及び左右後輪を示して
いる。
号処理装置8に接続されており、該車輪速度センサS0
〜S3は、対応する左右前輪及び左右後輪のそれぞれの
車輪速度を検出し、該検出した車輪速度を車輪速度信号
として信号処理装置8に出力する。
ーキ制御装置の例を示した概略のブロック図である。図
2において、ブレーキ制御装置10は、各車輪に設けら
れた車輪速センサS0〜S3と、マイクロコンピュータ
等で構成された図1の信号処理装置8と、制動をかける
ためのブレーキペダル操作が行われたか否か、例えばブ
レーキペダルが踏まれたか否かの検出を行うためのブレ
ーキスイッチ11とで構成され、各車輪のホイールシリ
ンダ液圧の制御を行う液圧制御装置12に接続されてい
る。液圧制御装置12は、図1におけるホイールシリン
ダ2A〜2D、インレット・バルブ3A〜3D、アウト
レット・バルブ4A〜4D、ポンプ5及びバッファチャ
ンバ7を示している。
輪減速度演算部21と、推定車体速度演算部22と、車
輪状態検出部23と、液圧制御装置駆動部24とを備え
ている。更に信号処理装置8は、車体減速度演算部25
と、ブレーキスイッチ11のON/OFF状態を検出し
てブレーキ操作状態を判定するブレーキ操作検出部26
と、制動操作開始からの経過時間を測定する経過時間演
算部27と、EBD制御判定部29とを備えている。
輪減速度演算部21、推定車体速度演算部22、車輪状
態検出部23及び液圧制御装置駆動部24は、ABS制
御を行うアンチスキッド制御装置を形成しており、ブレ
ーキスイッチ11、車体減速度演算部25、ブレーキ操
作検出部26、経過時間演算部27、EBD制御判定部
29及び液圧制御装置駆動部24は、EBD制御を行う
前後制動力配分装置を形成している。厳密に言えば、車
輪速センサS0〜S3、車輪速度及び車輪減速度演算部
21及び推定車体速度演算部22をも含めて前後制動力
配分装置を形成している。
び車輪減速度演算部21にそれぞれ接続され、車輪速度
及び車輪減速度演算部21は、各車輪速センサS0〜S
3からの信号よりそれぞれの車輪速度及び車輪減速度を
算出する。車輪速度及び車輪減速度演算部21は、推定
車体速度演算部22に接続され、推定車体速度演算部2
2は、車輪速度及び車輪減速度演算部21で算出された
各車輪速度から推定車体速度VREFを算出する。
並びに推定車体速度演算部22は、車輪状態検出部23
にそれぞれ接続され、車輪状態検出部23は、車輪速度
及び車輪減速度演算部21で算出された車輪速度と車輪
減速度、並びに推定車体速度演算部22で算出された推
定車体速度VREFから、車輪のロック及びスキッド状
態を検出する。車輪状態検出部23は、各車輪のブレー
キ液圧の加減圧又は保持を行う液圧制御装置12を駆動
制御する液圧制御装置駆動部24に接続される。
速度演算部25に接続され、車体減速度演算部25は、
推定車体速度演算部22で算出された推定車体速度VR
EFから車体減速度VCELを算出する。また、ブレー
キスイッチ11は、ブレーキ操作検出部26に接続さ
れ、ブレーキ操作検出部26は、ブレーキスイッチ11
がONしたか否かによってブレーキ操作が行われたか否
かの検出を行う。ブレーキ操作検出部26に接続された
経過時間演算部27は、ブレーキ操作検出部26での検
出結果に基づいてブレーキ操作が行われてからの経過時
間STOPTMの算出を行う。
部25及び経過時間演算部27にそれぞれ接続されたE
BD制御判定部29は、推定車体速度演算部22で算出
された推定車体速度VREF、車体減速度演算部25で
算出された車体減速度VCEL及び経過時間演算部27
で算出された経過時間STOPTMから、EBD制御の
開始判定を行う。EBD制御判定部29は、更に液圧制
御装置駆動部24に接続され、液圧制御装置駆動部24
は、車輪状態検出部23から入力される指令、及びEB
D制御判定部29の判定に基づいて各車輪のブレーキ液
圧の加減圧又は保持を行う液圧制御装置12を駆動制御
する。
装置によって行われるEBD制御について説明する。な
お、アンチスキッド制御装置によるABS制御は、公知
であるのでその説明を省略する。ドライバによりブレー
キペダルが踏まれてブレーキ操作が行われると、ブレー
キスイッチ11がONし、ブレーキ操作検出部26は、
ブレーキスイッチ11がONしたことを認識してブレー
キ操作が行われたことを検出する。経過時間演算部27
は、ブレーキ操作が行われたことがブレーキ操作検出部
26によって検出されると、タイマ(図示せず)を使用
してブレーキスイッチ11がONしてからの経過時間S
TOPTMの測定を開始する。
に、ブレーキスイッチ11がONしてブレーキ操作検出
部26によってブレーキ操作が行われたことが検出され
ると、所定の時間Tbを超えるまでは無条件にEBD制
御を禁止する。なお、図3で示した所定値Tb後におけ
る経過時間に対するしきい値Thxの変化は一例を示し
たものであり、これに限定するものではない。また、E
BD制御判定部29は、EBD制御の開始を判定するた
めに使用するしきい値Thxの初期値を、経過時間演算
部27で算出された経過時間STOPTMに応じて所定
の関係で変化させる。
時間STOPTMの関数として示すことができることか
らThx(STOPTM)とし、しきい値Thx(STO
PTM)は、例えば経過時間STOPTMが短いほど小
さくなるようにする。EBD制御判定部29は、経過時
間STOPTMが所定値Tbを超え、更に車体減速度V
CELがしきい値Thx(STOPTM)を超えると共に
推定車体速度VREFが所定値γを超えるとEBD制御
を開始する判定を行い、EBD制御を開始する判定が成
立しなかった場合は、EBD制御を禁止する判定を行
う。
始する判定を行うと、液圧制御装置駆動部24に対し
て、左右両後輪のブレーキ液圧の加圧レートを独立又は
左右同一で各前輪のブレーキ液圧よりも小さくなるよう
に調整させる。液圧制御装置駆動部24は、EBD制御
判定部29からの指令に基づいて、液圧制御装置12の
駆動制御を行う。
ついて、図4を使用してもう少し詳細に説明する。図4
は、図2の前後制動力配分装置の動作例を示したフロー
チャートであり、図4では、ブレーキスイッチ11がO
Nした場合、すなわち制動時にドライバによってブレー
キ操作が行われた場合の動作を示している。
輪減速度演算部21は、各車輪の車輪速度SPEED0
〜SPEED3の算出を行い(ステップS1)、推定車
体速度演算部22は、該算出された各車輪速度SPEE
D0〜SPEED3から車体速度の推定値である推定車
体速度VREFの算出を行い、該算出した推定車体速度
VREFを車体減速度演算部25及びEBD制御判定部
29にそれぞれ出力する(ステップS2)。なお、各車
輪速度から推定車体速度を算出する方法は、公知である
のでその説明を省略する。
速度演算部22で算出された推定車体速度VREFから
車体減速度VCELの算出を行い(ステップS3)、ブ
レーキ操作検出部26によってブレーキスイッチ11が
ONしたことが検出され、これに伴って経過時間演算部
27は、経過時間STOPTMの算出を行う(ステップ
S4)。次に、EBD制御判定部29は、経過時間ST
OPTMが所定値Tbを超えているか否かを調べ(ステ
ップS5)、所定値Tbを超えていない場合(NO)、
EBD制御判定部29は、EBD制御を禁止する指令を
液圧制御装置駆動部24に出力して(ステップS1
0)、本フローは終了する。
ている場合(YES)、EBD制御判定部29は、車体
減速度VCELがしきい値Thx(STOPTM)を超え
ているか否かを調べ(ステップS6)、しきい値Thx
(STOPTM)を超えている場合(YES)、推定車体
速度VREFが所定値γ(γ>0)を超えているか否か
を調べる(ステップS7)。所定値γを超えている場合
(YES)、EBD制御判定部29は、EBD制御の開
始判定を行い(ステップS8)、液圧制御装置駆動部2
4に対して、EBD制御の実施指令を出力して(ステッ
プS9)、本フローは終了する。なお、液圧制御装置駆
動部24から液圧制御装置12に出力される各バルブへ
の駆動出力は、一定レートであってもよいし、推定車体
速度VREFの関数であってもよい。
がしきい値Thx(STOPTM)を超えていない場合
(NO)、及びステップS7で推定車体速度VREFが
所定値γを超えていない場合(NO)、EBD制御判定
部29は、それぞれ液圧制御装置駆動部24に対してE
BD制御の禁止を指令して(ステップS10)本フロー
は終了する。
分装置によるEBD制御が行われた場合の車両の制動状
態を示した図であり、図5(a)は、急制動時の場合を、
図5(b)は、緩制動時の場合を示している。図5から分
かるように、経過時間STOPTMが短い時には、経過
時間STOPTMが長い時よりもEBD制御の開始判定
を行うためのしきい値Thx(STOPTM)が小さくな
っており、急制動時には、緩制動時よりもEBD制御が
早く開始されるようにしている。このため、緩制動時は
もちろんのこと、急制動時においても各後輪のリア先ロ
ックを防止するため、車両の安定性が向上する。
キ制御装置は、経過時間STOPTMが短いほど小さく
なるように、経過時間STOPTMに応じてしきい値T
hxの初期値Thx(STOPTM)を変え、経過時間S
TOPTMが所定時間Tb以下のときは、EBD制御判
定部29によって、無条件にEBD制御を禁止し、所定
時間Tbを超えると、しきい値Thx(STOPTM)を
使用してEBD制御の開始判定を行うようにした。この
ことから、制動効率を低下させることなく、急制動時に
発生する前輪よりも先に後輪がロックするいわゆるリア
先ロックの発生を防止することができ、制動時の車両の
安定性を向上させることができる。
開始判定に車体減速度VCELを使用した場合を例にし
て説明したが、後輪のスリップ発生を検出してEBD制
御開始判定を行うようにしてもよい。このようにした場
合、EBD制御判定部29は、車輪速及び車輪減速度演
算部21で算出された各後輪の車輪速度と推定車体速度
演算部22で算出された推定車体速度VREFからEB
D制御開始判定を行う。
車体速度VREFといずれか一方又は両方の後輪の車輪
速度との差がしきい値Thyを超えるとEBD制御を開
始する判定を行い、EBD制御の開始を判定するために
使用するしきい値Thyの初期値を、経過時間演算部2
7で算出された経過時間STOPTMに応じて所定の関
係で変化させる。このため、しきい値Thyの初期値を
経過時間STOPTMの関数として示すことができるこ
とからThy(STOPTM)とし、しきい値Thy(S
TOPTM)は、例えば経過時間STOPTMが短いほ
ど小さくなるようにする。
とし、右後輪の車輪速度をSPEED3とする。EBD
制御判定部29は、図4のステップS6で、車体減速度
VCELがしきい値Thx(STOPTM)を超えている
か否かを判定する代わりに、(VREF−SPEED2)
>Thy(STOPTM)及び/又は(VREF−SPE
ED3)>Thy(STOPTM)であるか否かの判定を
行い、(VREF−SPEED2)>Thy(STOPT
M)及び/又は(VREF−SPEED3)>Thy(ST
OPTM)である場合(YES)、図4のステップS7
以降の処理を行う。
F−SPEED2)>Thy(STOPTM)及び/又は
(VREF−SPEED3)>Thy(STOPTM)でな
い場合(NO)、図4のステップS10に進みEBD制
御を禁止する。このようにすることにより、上記実施の
形態と同様の効果を得ることができる。
制御開始判定を行うようにしてもよい。このようにした
場合、EBD制御判定部29は、いずれか一方又は両方
の前輪の車輪速度と該前輪に対応する側の後輪の車輪速
度との速度差からEBD制御開始判定を行う。すなわ
ち、EBD制御判定部29は、いずれか一方の前輪の車
輪速度と該前輪に対応する側の後輪の車輪速度との速度
差がしきい値Thzを超えるとEBD制御を開始する判
定を行い、EBD制御の開始を判定するために使用する
しきい値Thzの初期値を、経過時間演算部27で算出
された経過時間STOPTMに応じて所定の関係で変化
させる。このため、しきい値Thzの初期値を経過時間
STOPTMの関数として示すことができることからT
hz(STOPTM)とし、しきい値Thz(STOPT
M)は、例えば経過時間STOPTMが短いほど小さく
なるようにする。
0、右前輪の車輪速度をSPEED1、左後輪の車輪速
度をSPEED2、右後輪の車輪速度をSPEED3と
する。EBD制御判定部29は、図4のステップS6
で、車体減速度VCELがしきい値Thx(STOPT
M)を超えているか否かを判定する代わりに、(SPEE
D0−SPEED2)>Thz(STOPTM)及び/又
は(SPEED1−SPEED3)>Thz(STOPT
M)であるか否かの判定を行い、(SPEED0−SPE
ED2)>Thz(STOPTM)及び/又は(SPEED
1−SPEED3)>Thz(STOPTM)である場合
(YES)、図4のステップS7以降の処理を行う。
ED0−SPEED2)>Thz(STOPTM)及び/
又は(SPEED1−SPEED3)>Thz(STOP
TM)でない場合(NO)、ステップS10に進みEB
D制御を禁止する。このようにすることにより、上記実
施の形態と同様の効果を得ることができる。
のブレーキ制御装置によれば、制動を開始するブレーキ
操作が検出されてからの経過時間に応じて、後輪に対す
るブレーキ液圧上昇制限を開始するか否かの判定に使用
するしきい値を変えることにより、後輪に対するブレー
キ液圧上昇制限を開始するタイミングを変える、具体的
には該タイミングが早くなるようにした。このことか
ら、ブレーキ液圧の昇圧速度によらずほぼ一定のブレー
キ液圧でEBD制御を開始させることができ、制動効率
を低下させることなく、急制動時に発生する前輪よりも
先に後輪がロックするいわゆるリア先ロックの発生を防
止することができ、制動時の車両の安定性を向上させる
ことができる。
置の例を示した概略の制御系統図である。
置の例を示した概略のブロック図である。
時間STOPTMとしきい値Thxとの関係を示した図
である。
配分装置の動作例を示したフローチャートである。
るEBD制御が行われた場合の車両の制動状態を示した
図である。
EBD制御が行われた場合の車両の制動状態を示した図
である。
EBD制御が行われた場合の車両の制動状態を示した図
である。
Claims (3)
- 【請求項1】 ABS制御を行うアンチスキッド制御装
置を有する車両のブレーキ制御装置において、 制動を開始するブレーキ操作の検出を行うブレーキ操作
検出手段と、 該ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出されてか
らの経過時間を検出する経過時間検出手段と、 後輪に対するブレーキ液圧の上昇制限を行い、該経過時
間検出手段で検出された経過時間が短いほど後輪に対す
るブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを早くして、
ブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを変えるブレー
キ液圧制限手段と、 車体の減速度を検出する車体減速度検出手段と、を備
え、上記ブレーキ液圧制限手段は、車体減速度検出手段で検
出された車体減速度がしきい値Thxを超えると、後輪
に対するブレーキ液圧上昇制限を開始する判定を行うと
共に、上記経過時間検出手段で検出された経過時間が短
いほど該しきい値Thxを小さくする ことを特徴とする
ブレーキ制御装置。 - 【請求項2】 ABS制御を行うアンチスキッド制御装
置を有する車両のブレーキ制御装置において、 制動を開始するブレーキ操作の検出を行うブレーキ操作
検出手段と、 該ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出されてか
らの経過時間を検出する経過時間検出手段と、 後輪に対するブレーキ液圧の上昇制限を行い、該経過時
間検出手段で検出された経過時間が短いほど後輪に対す
るブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを早くして、
ブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを変えるブレー
キ液圧制限手段と、 各車輪の車輪速度をそれぞれ検出する車輪速度検出手段
と、 車体速度を検出する車体速度検出手段と、を備え、 上記ブレーキ液圧制限手段は、車体速度検出手段で検出
された車体速度と、車 輪速度検出手段で検出された後輪
の車輪速度との差がしきい値Thyを超えると、後輪に
対するブレーキ液圧上昇制限を開始する判定を行うと共
に、上記経過時間検出手段で検出された経過時間が短い
ほど該しきい値Thyを小さくすることを特徴とするブ
レーキ制御装置。 - 【請求項3】 ABS制御を行うアンチスキッド制御装
置を有する車両のブレーキ制御装置において、 制動を開始するブレーキ操作の検出を行うブレーキ操作
検出手段と、 該ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出されてか
らの経過時間を検出する経過時間検出手段と、 後輪に対するブレーキ液圧の上昇制限を行い、該経過時
間検出手段で検出された経過時間が短いほど後輪に対す
るブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを早くして、
ブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを変えるブレー
キ液圧制限手段と、 各車輪の車輪速度をそれぞれ検出する車輪速度検出手段
と、を備え、 上記ブレーキ液圧制限手段は、車輪速度検出手段で検出
されたいずれか一方の前輪における車輪速度と、該前輪
に対応する側の後輪における車輪速度との差がしきい値
Thzを超えると、後輪に対するブレーキ液圧上昇制限
を開始する判定を行うと共に、上記経過時間検出手段で
検出された経過時間が短いほど該しきい値Thzを小さ
くすることを特徴とするブレーキ制御装置。
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JP4634970B2 (ja) * | 2006-06-06 | 2011-02-16 | 日信工業株式会社 | 自動二輪車用ブレーキ制御装置 |
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