JP2001163206A - ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動効率を低下させることなく、リア先ロッ
クの発生を防止して制動時の車両の安定性を向上させる
ことができる前後制動力配分装置を備えたブレーキ制御
装置を得る。 【解決手段】 ブレーキ操作検出部２６がドライバによ
ってブレーキ操作が行われてブレーキスイッチ１１がＯ
Ｎしたことを検出し、これに伴って経過時間演算部２７
で演算されたブレーキスイッチ１１がＯＮしてからの経
過時間ＳＴＯＰＴＭが短いほど小さくなるように、ＥＢ
Ｄ制御判定部２９は、ＥＢＤ制御の開始判定に使用する
しきい値Ｔｈｘの初期値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)を変え、
経過時間ＳＴＯＰＴＭが短いほどＥＢＤ制御が開始され
やすいようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両のブレーキ制
御装置に関し、特に前輪の制動力と後輪の制動力の配分
を調整する前後制動力配分装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両制動時において、前輪にかかる荷重
は後輪にかかる荷重よりも大きくなることから、前輪に
比べて後輪は、制動時にロックしやすいという傾向があ
った。このため、従来は、プロポーショニングバルブ
（以下、Ｐバルブと呼ぶ）を設けて、制動時における後
輪のホイールシリンダ液圧が前輪のホイールシリンダ液
圧よりも低くなるようにしていた。一方、電子制御の発
達に伴って、Ｐバルブの機能、すなわち前輪と後輪の制
動力の配分を電子制御を用いた前後制動力配分装置で行
うようになり、例えばＡＢＳ制御において、一定の車体
減速度又は前輪と後輪の一定の速度差が検出されれば後
輪のブレーキ液圧上昇を制限するようにして、Ｐバルブ
の機能を代用していた。

【０００３】図６は、従来の前後制動力配分装置による
制動力の配分制御（以下、ＥＢＤ制御と呼ぶ）が行われ
た場合の車両の制動状態を示した図であり、制動時にホ
イールシリンダ液圧がゆっくりと上昇する緩制動時の場
合を示している。図６から分かるように、制動時にブレ
ーキペダルが操作されてブレーキスイッチがＯＮする
と、車体減速度ＶＣＥＬが大きくなり所定のしきい値Ｔ
ｈａを超えるとＥＢＤ制御が開始され、後輪のホイール
シリンダ液圧の上昇が制限されて後輪のスキッドが回避
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一方、図７は、従来の
前後制動力配分装置による急制動時のＥＢＤ制御が行わ
れた場合の車両の制動状態を示した図である。図７から
分かるように、制動時にホイールシリンダ液圧が急上昇
する急制動時においては、車体減速度ＶＣＥＬがしきい
値Ｔｈａを超えてＥＢＤ制御が開始された時点では、す
でに後輪のロックが発生し前輪よりも先に後輪がロック
するいわゆるリア先ロックが発生してＡＢＳ制御が開始
されることから、車両が不安定になるという問題があっ
た。このことから、しきい値Ｔｈの値を小さくしてＥＢ
Ｄ制御を開始するタイミングを早くすることが考えられ
るが、このようにすると、緩制動時に低い液圧でＥＢＤ
制御が作動して、制動効率の低下を招くという問題があ
った。

【０００５】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、ブレーキスイッチＯＮ後の経
過時間に応じてＥＢＤ制御開始の判断を行うために使用
するしきい値を変えるようにしたことから、制動効率を
低下させることなく、制動時の車両の安定性を向上させ
ることができる前後制動力配分装置を備えたブレーキ制
御装置を得ることを目的とする。

【０００６】なお、本発明と構成が異なるが、特開平６
−１４４１７７号公報で、所定の制動力を超える制動操
作が行われたと判断されれば、制御前加圧モードに入
り、その後前後輪の速度差から更にＥＢＤ制御が行われ
る制動力配分制御装置が開示されている。更に、本発明
と構成及び目的が異なるが、特許公報第２７２７９０７
号では、制動開始後の車体減速度の絶対値と時間変化量
から高μ路急制動の判断を行い、高μ路急制動と判断し
た場合、前輪に対する制動力を緩やかに増加させるよう
にしたブレーキ制御装置が開示されている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係るブレーキ
制御装置は、ＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装置
を有する車両のブレーキ制御装置において、制動を開始
するブレーキ操作の検出を行うブレーキ操作検出手段
と、該ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出され
てからの経過時間を検出する経過時間検出手段と、後輪
に対するブレーキ液圧の上昇制限を行い、該経過時間検
出手段で検出された経過時間に応じてブレーキ液圧上昇
制限の開始タイミングを変えるブレーキ液圧制限手段と
を備えるものである。

【０００８】具体的には、上記ブレーキ液圧制限手段
は、経過時間検出手段で検出された経過時間が短いほど
後輪に対するブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを
早くするようにした。

【０００９】また、具体的には、ブレーキ液圧制限手段
は、車体減速度検出手段で検出された車体減速度がしき
い値Ｔｈｘを超えると、後輪に対するブレーキ液圧上昇
制限を開始する判定を行うと共に、経過時間検出手段で
検出された経過時間が短いほど上記しきい値Ｔｈｘを小
さくするようにした。

【００１０】一方、各車輪の車輪速度をそれぞれ検出す
る車輪速度検出手段と、車体速度を検出する車体速度検
出手段とを備え、ブレーキ液圧制限手段は、該車体速度
検出手段で検出された車体速度と、車輪速度検出手段で
検出されたいずれか一方又は両方の後輪の車輪速度との
差がしきい値Ｔｈｙを超えると、後輪に対するブレーキ
液圧上昇制限を開始する判定を行うと共に、経過時間検
出手段で検出された経過時間が短いほどしきい値Ｔｈｙ
を小さくするようにしてもよい。

【００１１】また、各車輪の車輪速度をそれぞれ検出す
る車輪速度検出手段を備え、ブレーキ液圧制限手段は、
車輪速度検出手段で検出されたいずれか一方の前輪にお
ける車輪速度と、該前輪に対応する側の後輪における車
輪速度との差がしきい値Ｔｈｚを超えると、後輪に対す
るブレーキ液圧上昇制限を開始する判定を行うと共に、
経過時間検出手段で検出された経過時間が短いほどしき
い値Ｔｈｚを小さくするようにしてもよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、図面に示す実施の形態に基
づいて、本発明を詳細に説明する。図１は、本発明の実
施の形態におけるブレーキ制御装置の例を示した概略の
制御系統図であり、ダイアゴナル２系統ブレーキシステ
ムを例にして示している。なお、図１では、２系統のブ
レーキシステムの内、右前輪（ＦＲ）及び左後輪（Ｒ
Ｌ）からなる１系統のみを示している。

【００１３】図１において、マスタシリンダ１とそれぞ
れ左右前輪及び左右後輪に対応するホイールシリンダ２
Ａ〜２Ｄとの間にＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブからなるイ
ンレット・バルブ３Ａ〜３Ｄを配置する一方、ホイール
シリンダ２Ａ〜２ＤからＯＮ／ＯＦＦ型電磁バルブより
なるアウトレット・バルブ４Ａ〜４Ｄ及びポンプ５を介
してマスタシリンダ１にブレーキ液を還流する還流ライ
ン６を設けている。該還流ライン６のアウトレット・バ
ルブ４Ａ〜４Ｄとポンプ５との間には、バッファチャン
バ７を配置している。なお、ホイールシリンダ、インレ
ット・バルブ及びアウトレット・バルブを示す符号のＡ
〜Ｄは、それぞれ車両の左右前輪及び左右後輪を示して
いる。

【００１４】車輪速度センサＳ０〜Ｓ３は、後述する信
号処理装置８に接続されており、該車輪速度センサＳ０
〜Ｓ３は、対応する左右前輪及び左右後輪のそれぞれの
車輪速度を検出し、該検出した車輪速度を車輪速度信号
として信号処理装置８に出力する。

【００１５】図２は、本発明の実施の形態におけるブレ
ーキ制御装置の例を示した概略のブロック図である。図
２において、ブレーキ制御装置１０は、各車輪に設けら
れた車輪速センサＳ０〜Ｓ３と、マイクロコンピュータ
等で構成された図１の信号処理装置８と、制動をかける
ためのブレーキペダル操作が行われたか否か、例えばブ
レーキペダルが踏まれたか否かの検出を行うためのブレ
ーキスイッチ１１とで構成され、各車輪のホイールシリ
ンダ液圧の制御を行う液圧制御装置１２に接続されてい
る。液圧制御装置１２は、図１におけるホイールシリン
ダ２Ａ〜２Ｄ、インレット・バルブ３Ａ〜３Ｄ、アウト
レット・バルブ４Ａ〜４Ｄ、ポンプ５及びバッファチャ
ンバ７を示している。

【００１６】また、信号処理装置８は、車輪速度及び車
輪減速度演算部２１と、推定車体速度演算部２２と、車
輪状態検出部２３と、液圧制御装置駆動部２４とを備え
ている。更に信号処理装置８は、車体減速度演算部２５
と、ブレーキスイッチ１１のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出し
てブレーキ操作状態を判定するブレーキ操作検出部２６
と、制動操作開始からの経過時間を測定する経過時間演
算部２７と、ＥＢＤ制御判定部２９とを備えている。

【００１７】車輪速センサＳ０〜Ｓ３、車輪速度及び車
輪減速度演算部２１、推定車体速度演算部２２、車輪状
態検出部２３及び液圧制御装置駆動部２４は、ＡＢＳ制
御を行うアンチスキッド制御装置を形成しており、ブレ
ーキスイッチ１１、車体減速度演算部２５、ブレーキ操
作検出部２６、経過時間演算部２７、ＥＢＤ制御判定部
２９及び液圧制御装置駆動部２４は、ＥＢＤ制御を行う
前後制動力配分装置を形成している。厳密に言えば、車
輪速センサＳ０〜Ｓ３、車輪速度及び車輪減速度演算部
２１及び推定車体速度演算部２２をも含めて前後制動力
配分装置を形成している。

【００１８】各車輪速センサＳ０〜Ｓ３は、車輪速度及
び車輪減速度演算部２１にそれぞれ接続され、車輪速度
及び車輪減速度演算部２１は、各車輪速センサＳ０〜Ｓ
３からの信号よりそれぞれの車輪速度及び車輪減速度を
算出する。車輪速度及び車輪減速度演算部２１は、推定
車体速度演算部２２に接続され、推定車体速度演算部２
２は、車輪速度及び車輪減速度演算部２１で算出された
各車輪速度から推定車体速度ＶＲＥＦを算出する。

【００１９】更に、車輪速度及び車輪減速度演算部２１
並びに推定車体速度演算部２２は、車輪状態検出部２３
にそれぞれ接続され、車輪状態検出部２３は、車輪速度
及び車輪減速度演算部２１で算出された車輪速度と車輪
減速度、並びに推定車体速度演算部２２で算出された推
定車体速度ＶＲＥＦから、車輪のロック及びスキッド状
態を検出する。車輪状態検出部２３は、各車輪のブレー
キ液圧の加減圧又は保持を行う液圧制御装置１２を駆動
制御する液圧制御装置駆動部２４に接続される。

【００２０】一方、推定車体速度演算部２２は、車体減
速度演算部２５に接続され、車体減速度演算部２５は、
推定車体速度演算部２２で算出された推定車体速度ＶＲ
ＥＦから車体減速度ＶＣＥＬを算出する。また、ブレー
キスイッチ１１は、ブレーキ操作検出部２６に接続さ
れ、ブレーキ操作検出部２６は、ブレーキスイッチ１１
がＯＮしたか否かによってブレーキ操作が行われたか否
かの検出を行う。ブレーキ操作検出部２６に接続された
経過時間演算部２７は、ブレーキ操作検出部２６での検
出結果に基づいてブレーキ操作が行われてからの経過時
間ＳＴＯＰＴＭの算出を行う。

【００２１】推定車体速度演算部２２、車体減速度演算
部２５及び経過時間演算部２７にそれぞれ接続されたＥ
ＢＤ制御判定部２９は、推定車体速度演算部２２で算出
された推定車体速度ＶＲＥＦ、車体減速度演算部２５で
算出された車体減速度ＶＣＥＬ及び経過時間演算部２７
で算出された経過時間ＳＴＯＰＴＭから、ＥＢＤ制御の
開始判定を行う。ＥＢＤ制御判定部２９は、更に液圧制
御装置駆動部２４に接続され、液圧制御装置駆動部２４
は、車輪状態検出部２３から入力される指令、及びＥＢ
Ｄ制御判定部２９の判定に基づいて各車輪のブレーキ液
圧の加減圧又は保持を行う液圧制御装置１２を駆動制御
する。

【００２２】このような構成において、前後制動力配分
装置によって行われるＥＢＤ制御について説明する。な
お、アンチスキッド制御装置によるＡＢＳ制御は、公知
であるのでその説明を省略する。ドライバによりブレー
キペダルが踏まれてブレーキ操作が行われると、ブレー
キスイッチ１１がＯＮし、ブレーキ操作検出部２６は、
ブレーキスイッチ１１がＯＮしたことを認識してブレー
キ操作が行われたことを検出する。経過時間演算部２７
は、ブレーキ操作が行われたことがブレーキ操作検出部
２６によって検出されると、タイマ（図示せず）を使用
してブレーキスイッチ１１がＯＮしてからの経過時間Ｓ
ＴＯＰＴＭの測定を開始する。

【００２３】ＥＢＤ制御判定部２９は、図３で示すよう
に、ブレーキスイッチ１１がＯＮしてブレーキ操作検出
部２６によってブレーキ操作が行われたことが検出され
ると、所定の時間Ｔｂを超えるまでは無条件にＥＢＤ制
御を禁止する。なお、図３で示した所定値Ｔｂ後におけ
る経過時間に対するしきい値Ｔｈｘの変化は一例を示し
たものであり、これに限定するものではない。また、Ｅ
ＢＤ制御判定部２９は、ＥＢＤ制御の開始を判定するた
めに使用するしきい値Ｔｈｘの初期値を、経過時間演算
部２７で算出された経過時間ＳＴＯＰＴＭに応じて所定
の関係で変化させる。

【００２４】このため、しきい値Ｔｈｘの初期値を経過
時間ＳＴＯＰＴＭの関数として示すことができることか
らＴｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)とし、しきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯ
ＰＴＭ)は、例えば経過時間ＳＴＯＰＴＭが短いほど小
さくなるようにする。ＥＢＤ制御判定部２９は、経過時
間ＳＴＯＰＴＭが所定値Ｔｂを超え、更に車体減速度Ｖ
ＣＥＬがしきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)を超えると共に
推定車体速度ＶＲＥＦが所定値γを超えるとＥＢＤ制御
を開始する判定を行い、ＥＢＤ制御を開始する判定が成
立しなかった場合は、ＥＢＤ制御を禁止する判定を行
う。

【００２５】ＥＢＤ制御判定部２９は、ＥＢＤ制御を開
始する判定を行うと、液圧制御装置駆動部２４に対し
て、左右両後輪のブレーキ液圧の加圧レートを独立又は
左右同一で各前輪のブレーキ液圧よりも小さくなるよう
に調整させる。液圧制御装置駆動部２４は、ＥＢＤ制御
判定部２９からの指令に基づいて、液圧制御装置１２の
駆動制御を行う。

【００２６】次に、前後制動力配分装置の動作の流れに
ついて、図４を使用してもう少し詳細に説明する。図４
は、図２の前後制動力配分装置の動作例を示したフロー
チャートであり、図４では、ブレーキスイッチ１１がＯ
Ｎした場合、すなわち制動時にドライバによってブレー
キ操作が行われた場合の動作を示している。

【００２７】図４において、まず最初に、車輪速及び車
輪減速度演算部２１は、各車輪の車輪速度ＳＰＥＥＤ０
〜ＳＰＥＥＤ３の算出を行い（ステップＳ１）、推定車
体速度演算部２２は、該算出された各車輪速度ＳＰＥＥ
Ｄ０〜ＳＰＥＥＤ３から車体速度の推定値である推定車
体速度ＶＲＥＦの算出を行い、該算出した推定車体速度
ＶＲＥＦを車体減速度演算部２５及びＥＢＤ制御判定部
２９にそれぞれ出力する（ステップＳ２）。なお、各車
輪速度から推定車体速度を算出する方法は、公知である
のでその説明を省略する。

【００２８】次に、車体減速度演算部２５は、推定車体
速度演算部２２で算出された推定車体速度ＶＲＥＦから
車体減速度ＶＣＥＬの算出を行い（ステップＳ３）、ブ
レーキ操作検出部２６によってブレーキスイッチ１１が
ＯＮしたことが検出され、これに伴って経過時間演算部
２７は、経過時間ＳＴＯＰＴＭの算出を行う（ステップ
Ｓ４）。次に、ＥＢＤ制御判定部２９は、経過時間ＳＴ
ＯＰＴＭが所定値Ｔｂを超えているか否かを調べ（ステ
ップＳ５）、所定値Ｔｂを超えていない場合（ＮＯ）、
ＥＢＤ制御判定部２９は、ＥＢＤ制御を禁止する指令を
液圧制御装置駆動部２４に出力して（ステップＳ１
０）、本フローは終了する。

【００２９】また、ステップＳ５で、所定値Ｔｂを超え
ている場合（ＹＥＳ）、ＥＢＤ制御判定部２９は、車体
減速度ＶＣＥＬがしきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)を超え
ているか否かを調べ（ステップＳ６）、しきい値Ｔｈｘ
(ＳＴＯＰＴＭ)を超えている場合（ＹＥＳ）、推定車体
速度ＶＲＥＦが所定値γ（γ＞０）を超えているか否か
を調べる（ステップＳ７）。所定値γを超えている場合
（ＹＥＳ）、ＥＢＤ制御判定部２９は、ＥＢＤ制御の開
始判定を行い（ステップＳ８）、液圧制御装置駆動部２
４に対して、ＥＢＤ制御の実施指令を出力して（ステッ
プＳ９）、本フローは終了する。なお、液圧制御装置駆
動部２４から液圧制御装置１２に出力される各バルブへ
の駆動出力は、一定レートであってもよいし、推定車体
速度ＶＲＥＦの関数であってもよい。

【００３０】また、ステップＳ６で車体減速度ＶＣＥＬ
がしきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)を超えていない場合
（ＮＯ）、及びステップＳ７で推定車体速度ＶＲＥＦが
所定値γを超えていない場合（ＮＯ）、ＥＢＤ制御判定
部２９は、それぞれ液圧制御装置駆動部２４に対してＥ
ＢＤ制御の禁止を指令して（ステップＳ１０）本フロー
は終了する。

【００３１】図５は、図２〜図４で示した前後制動力配
分装置によるＥＢＤ制御が行われた場合の車両の制動状
態を示した図であり、図５(ａ)は、急制動時の場合を、
図５(ｂ)は、緩制動時の場合を示している。図５から分
かるように、経過時間ＳＴＯＰＴＭが短い急制動時に
は、経過時間ＳＴＯＰＴＭが長い緩制動時よりもＥＢＤ
制御の開始判定を行うためのしきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰ
ＴＭ)が小さくなっており、急制動時には、緩制動時よ
りもＥＢＤ制御が早く開始されるようにしている。この
ため、緩制動時はもちろんのこと、急制動時においても
各後輪のリア先ロックを防止するため、車両の安定性が
向上する。

【００３２】このように、本実施の形態におけるブレー
キ制御装置は、経過時間ＳＴＯＰＴＭが短いほど小さく
なるように、経過時間ＳＴＯＰＴＭに応じてしきい値Ｔ
ｈｘの初期値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)を変え、経過時間Ｓ
ＴＯＰＴＭが所定時間Ｔｂ以下のときは、ＥＢＤ制御判
定部２９によって、無条件にＥＢＤ制御を禁止し、所定
時間Ｔｂを超えると、しきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)を
使用してＥＢＤ制御の開始判定を行うようにした。この
ことから、制動効率を低下させることなく、急制動時に
発生する前輪よりも先に後輪がロックするいわゆるリア
先ロックの発生を防止することができ、制動時の車両の
安定性を向上させることができる。

【００３３】なお、上記実施の形態では、ＥＢＤ制御の
開始判定に車体減速度ＶＣＥＬを使用した場合を例にし
て説明したが、後輪のスリップ発生を検出してＥＢＤ制
御開始判定を行うようにしてもよい。このようにした場
合、ＥＢＤ制御判定部２９は、車輪速及び車輪減速度演
算部２１で算出された各後輪の車輪速度と推定車体速度
演算部２２で算出された推定車体速度ＶＲＥＦからＥＢ
Ｄ制御開始判定を行う。

【００３４】すなわち、ＥＢＤ制御判定部２９は、推定
車体速度ＶＲＥＦといずれか一方又は両方の後輪の車輪
速度との差がしきい値Ｔｈｙを超えるとＥＢＤ制御を開
始する判定を行い、ＥＢＤ制御の開始を判定するために
使用するしきい値Ｔｈｙの初期値を、経過時間演算部２
７で算出された経過時間ＳＴＯＰＴＭに応じて所定の関
係で変化させる。このため、しきい値Ｔｈｙの初期値を
経過時間ＳＴＯＰＴＭの関数として示すことができるこ
とからＴｈｙ(ＳＴＯＰＴＭ)とし、しきい値Ｔｈｙ(Ｓ
ＴＯＰＴＭ)は、例えば経過時間ＳＴＯＰＴＭが短いほ
ど小さくなるようにする。

【００３５】例えば、左後輪の車輪速度をＳＰＥＥＤ２
とし、右後輪の車輪速度をＳＰＥＥＤ３とする。ＥＢＤ
制御判定部２９は、図４のステップＳ６で、車体減速度
ＶＣＥＬがしきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴＭ)を超えている
か否かを判定する代わりに、(ＶＲＥＦ−ＳＰＥＥＤ２)
＞Ｔｈｙ(ＳＴＯＰＴＭ)及び／又は(ＶＲＥＦ−ＳＰＥ
ＥＤ３)＞Ｔｈｙ(ＳＴＯＰＴＭ)であるか否かの判定を
行い、(ＶＲＥＦ−ＳＰＥＥＤ２)＞Ｔｈｙ(ＳＴＯＰＴ
Ｍ)及び／又は(ＶＲＥＦ−ＳＰＥＥＤ３)＞Ｔｈｙ(ＳＴ
ＯＰＴＭ)である場合（ＹＥＳ）、図４のステップＳ７
以降の処理を行う。

【００３６】更に、ＥＢＤ制御判定部２９は、(ＶＲＥ
Ｆ−ＳＰＥＥＤ２)＞Ｔｈｙ(ＳＴＯＰＴＭ)及び／又は
(ＶＲＥＦ−ＳＰＥＥＤ３)＞Ｔｈｙ(ＳＴＯＰＴＭ)でな
い場合（ＮＯ）、図４のステップＳ１０に進みＥＢＤ制
御を禁止する。このようにすることにより、上記実施の
形態と同様の効果を得ることができる。

【００３７】また、前輪と後輪の車輪速度差からＥＢＤ
制御開始判定を行うようにしてもよい。このようにした
場合、ＥＢＤ制御判定部２９は、いずれか一方又は両方
の前輪の車輪速度と該前輪に対応する側の後輪の車輪速
度との速度差からＥＢＤ制御開始判定を行う。すなわ
ち、ＥＢＤ制御判定部２９は、いずれか一方の前輪の車
輪速度と該前輪に対応する側の後輪の車輪速度との速度
差がしきい値Ｔｈｚを超えるとＥＢＤ制御を開始する判
定を行い、ＥＢＤ制御の開始を判定するために使用する
しきい値Ｔｈｚの初期値を、経過時間演算部２７で算出
された経過時間ＳＴＯＰＴＭに応じて所定の関係で変化
させる。このため、しきい値Ｔｈｚの初期値を経過時間
ＳＴＯＰＴＭの関数として示すことができることからＴ
ｈｚ(ＳＴＯＰＴＭ)とし、しきい値Ｔｈｚ(ＳＴＯＰＴ
Ｍ)は、例えば経過時間ＳＴＯＰＴＭが短いほど小さく
なるようにする。

【００３８】例えば、左前輪の車輪速度をＳＰＥＥＤ
０、右前輪の車輪速度をＳＰＥＥＤ１、左後輪の車輪速
度をＳＰＥＥＤ２、右後輪の車輪速度をＳＰＥＥＤ３と
する。ＥＢＤ制御判定部２９は、図４のステップＳ６
で、車体減速度ＶＣＥＬがしきい値Ｔｈｘ(ＳＴＯＰＴ
Ｍ)を超えているか否かを判定する代わりに、(ＳＰＥＥ
Ｄ０−ＳＰＥＥＤ２)＞Ｔｈｚ(ＳＴＯＰＴＭ)及び／又
は(ＳＰＥＥＤ１−ＳＰＥＥＤ３)＞Ｔｈｚ(ＳＴＯＰＴ
Ｍ)であるか否かの判定を行い、(ＳＰＥＥＤ０−ＳＰＥ
ＥＤ２)＞Ｔｈｚ(ＳＴＯＰＴＭ)及び／又は(ＳＰＥＥＤ
１−ＳＰＥＥＤ３)＞Ｔｈｚ(ＳＴＯＰＴＭ)である場合
（ＹＥＳ）、図４のステップＳ７以降の処理を行う。

【００３９】更に、ＥＢＤ制御判定部２９は、(ＳＰＥ
ＥＤ０−ＳＰＥＥＤ２)＞Ｔｈｚ(ＳＴＯＰＴＭ)及び／
又は(ＳＰＥＥＤ１−ＳＰＥＥＤ３)＞Ｔｈｚ(ＳＴＯＰ
ＴＭ)でない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進みＥＢ
Ｄ制御を禁止する。このようにすることにより、上記実
施の形態と同様の効果を得ることができる。

【００４０】

【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
のブレーキ制御装置によれば、制動を開始するブレーキ
操作が検出されてからの経過時間に応じて、後輪に対す
るブレーキ液圧上昇制限を開始するか否かの判定に使用
するしきい値を変えることにより、後輪に対するブレー
キ液圧上昇制限を開始するタイミングを変える、具体的
には該タイミングが早くなるようにした。このことか
ら、ブレーキ液圧の昇圧速度によらずほぼ一定のブレー
キ液圧でＥＢＤ制御を開始させることができ、制動効率
を低下させることなく、急制動時に発生する前輪よりも
先に後輪がロックするいわゆるリア先ロックの発生を防
止することができ、制動時の車両の安定性を向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態におけるブレーキ制御装
置の例を示した概略の制御系統図である。

【図２】 本発明の実施の形態におけるブレーキ制御装
置の例を示した概略のブロック図である。

【図３】 図２で示したブレーキ制御装置における経過
時間ＳＴＯＰＴＭとしきい値Ｔｈｘとの関係を示した図
である。

【図４】 図２のブレーキ制御装置における前後制動力
配分装置の動作例を示したフローチャートである。

【図５】 図２〜図４で示した前後制動力配分装置によ
るＥＢＤ制御が行われた場合の車両の制動状態を示した
図である。

【図６】 従来の前後制動力配分装置による緩制動時に
ＥＢＤ制御が行われた場合の車両の制動状態を示した図
である。

【図７】 従来の前後制動力配分装置による急制動時に
ＥＢＤ制御が行われた場合の車両の制動状態を示した図
である。

【符号の説明】

８ 信号処理装置 １０ ブレーキ制御装置 １２ 液圧制御装置 ２１ 車輪速及び車輪減速度演算部 ２２ 推定車体速度演算部 ２４ 液圧制御装置駆動部 ２５ 車体減速度演算部 ２６ ブレーキ操作検出部 ２７ 経過時間演算部 ２９ ＥＢＤ制御判定部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＡＢＳ制御を行うアンチスキッド制御装
   置を有する車両のブレーキ制御装置において、 制動を開始するブレーキ操作の検出を行うブレーキ操作
   検出手段と、 該ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出されてか
   らの経過時間を検出する経過時間検出手段と、 後輪に対するブレーキ液圧の上昇制限を行い、該経過時
   間検出手段で検出された経過時間に応じてブレーキ液圧
   上昇制限の開始タイミングを変えるブレーキ液圧制限手
   段と、を備えることを特徴とするブレーキ制御装置。
2. 【請求項２】 上記ブレーキ液圧制限手段は、経過時間
   検出手段で検出された経過時間が短いほど後輪に対する
   ブレーキ液圧上昇制限の開始タイミングを早くすること
   を特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
3. 【請求項３】 上記ブレーキ液圧制限手段は、車体減速
   度検出手段で検出された車体減速度がしきい値Ｔｈｘを
   超えると、後輪に対するブレーキ液圧上昇制限を開始す
   る判定を行うと共に、経過時間検出手段で検出された経
   過時間が短いほど上記しきい値Ｔｈｘを小さくすること
   を特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の
   ブレーキ制御装置。
4. 【請求項４】 各車輪の車輪速度をそれぞれ検出する車
   輪速度検出手段と、車体速度を検出する車体速度検出手
   段とを備え、上記ブレーキ液圧制限手段は、該車体速度
   検出手段で検出された車体速度と、車輪速度検出手段で
   検出された後輪の車輪速度との差がしきい値Ｔｈｙを超
   えると、後輪に対するブレーキ液圧上昇制限を開始する
   判定を行うと共に、経過時間検出手段で検出された経過
   時間が短いほど上記しきい値Ｔｈｙを小さくすることを
   特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のブ
   レーキ制御装置。
5. 【請求項５】 各車輪の車輪速度をそれぞれ検出する車
   輪速度検出手段を備え、上記ブレーキ液圧制限手段は、
   該車輪速度検出手段で検出されたいずれか一方の前輪に
   おける車輪速度と、該前輪に対応する側の後輪における
   車輪速度との差がしきい値Ｔｈｚを超えると、後輪に対
   するブレーキ液圧上昇制限を開始する判定を行うと共
   に、経過時間検出手段で検出された経過時間が短いほど
   上記しきい値Ｔｈｚを小さくすることを特徴とする請求
   項１又は請求項２のいずれかに記載のブレーキ制御装
   置。