KR20010012673A - 하나이상의 차량 동적주행 변수를 제어하는 방법 및 장치 - Google Patents

하나이상의 차량 동적주행 변수를 제어하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 차량 동적주행 변수(travel dynamic variable)를 조절하기 위한 장치에 관한 것이다. 상기 변수는 상기 차량의 동적 거동에 관한 것으로 특히 요 레이트(yaw rate)로 기술되는 변수에 관한 것이다. 본 발명의 장치는 주어진 속도상에서 동작되는 차량내에 설치되는 수동조작제동장치(emergency brake)를 결정하는데 사용하는 수단을 포함한다. 상기 경우에 제동장치에 간섭이 없거나 및/또는 엔진이 적어도 하나의 동적주행 변수가 조정되도록 설계되어 수행된다. 본 발명의 장치는 동적주행 변수를 조정하기 위한 장치가 설치되어 차량내의 회피적인 조종성을 수행할 수 있다.

Description

하나이상의 차량 동적주행 변수를 제어하는 방법 및 장치{Method and device for regulating at least one travel dynamic variable in a motor vehicle}
자동차 기술잡지 (ATZ)96, 1994년, 11권, 674쪽 내지 689쪽의 "FDR-보쉬의 동적 주행 제어"에 차량 동적 주행 제어 시스템이 알려져 있다. 이 시스템의 경우 최소 조향각 및 차량속도로부터 부유각 혹은 편향속도에 대한 기준값을 정한다.
부유각 혹은 편향속도에 대한 기준값은 그에 해당하는 실제값과 함께 상태제어기로 유입되며, 상태제어기는 상응하는 제어편차로부터 차량의 기준 편향 모멘트를 산출한다.
차량의 기준 편향 모멘트는 실제 슬립값을 고려하여 해당 바퀴에 대한 기준슬립변경으로 환산된다. 기준슬립변경은 차량에 설치된 ABS-혹은 ASR-바퀴 제어기에 의해 실행된다. 이 시스템의 경우, 수동조작제동장치를 작동으로 하나 또는 두개의 후방바퀴를 제동하여 차량을 급선회시키는 운전을 고려하지 않았다.
EP 0 394 387 B1 (US 5, 255, 194에 대응)에 미끄러짐 인식장치가 있는 장치가 있는 로킹방지 제어시스템이 알려져 있다. 차량의 미끄러짐이 확인되면, 제동으로 인해 전방바퀴가 높은 슬립 상태, 특히 로킹 된다. 대안으로 미끄럼이 인식될 경우 최소한 부분적으로 로킹방지 시스템이 차단된다.
본 발명의 과제는 차량 동적주행 제어 시스템을 훨씬 개선하는 것이며 이러한 시스템이 설치된 차량으로 급선회를 실행할 수 있도록 하는 것이다.
본 발명은 하나이상의 차량 동적주행 변수를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 이러한 방법과 장치는 기존의 기술분야로부터 다양하게 응용되어 알려져 있다.
도면은 도1 내지 도3으로 구성된다.
도 1 은 본 발명에 따른 방법 실행을 위한 본 발명에 따른 장치 배치도.
도 2 는 본 발명에 따른 방법 실행을 위한 실시형태 플로우다이어그램.
도 3 은 본 발명에 따른 장치의 이론적 작동방식 블록회로도.
각 도의 동일한 인용부호는 동일한 기능을 갖는다.
추후 동적주행 제어시스템으로 명명할 차량의 동적주행 제어를 위한 시스템은, 예컨데 상술한 출판물 "FDR-보쉬 동적주행 제어"에 기술되었듯이, 제반조건에서 안정된 주행거동을 유지하도록 한다. 다시 말해 차량 종축은 차량운동방향과 거의 일치한다. 차량 종축과 운동방향사이의 편차는 부유각으로 규정된다. 부유각은 약 5°내지 10°이상이 되어서는 안되며, 그 이상이 될 경우 주행상태는 순간적으로 미끄러질 수 있는 "과다조향"으로 정의된다. 동적주행 제어시스템의 주된 임무는 이러한 미끄러짐을 방지하는 것이다. 또한 해당 바퀴에 제동을 수행함으로써 차량 종축이 차량운동방향으로 회전하도록 차량에 편향모멘트를 준다.
하지만 상술한 차량의 안정상태를 원치 않는 경우도 있다. 이것은 무엇보다 위급한 인명 또는 차량을 구난하는 특수차량의 경우에 그렇다. 이 경우 운전자는 주행동안에 차량을 신속히 180°회전할 수 있는 상황에 있어야 한다. 이러한 주행시도를 급선회라고 한다. 급선회의 경우 적절한 조향운동으로 편향운동을 유도한 다음 수동조작 제동장치를 작동시켜 하나 또는 두개의 후방바퀴를 제동시킨다. 후방바퀴가 제동됨으로써 후방차축에 편향운동을 중지시키기 위한 측력이 결핍되며 차량은 회전한다.
동적주행 제어 시스템은 이지점에서 전방차축에 미치는 측력을 감소시키기 위해 전방바퀴를 강하게 제동한다. 이 경우 차량은 측방으로 미끄러지며 충분한 회전이 일어나지 않는다.
동적주행 제어 시스템이 설치된 차량에서 수동조작제동장치를 사용하여 180°회전이 가능하도록 하기 위해서는, 이러한 상황이 인식된 다음, 안정화를 위한 전방바퀴 제동장치 조작 또는 기타의 안정화 조작이 동적주행 제어 시스템에 의해 잠정적으로 중지되어야 한다.
또한 하나 이상의 동적주행 변수를 제어하는 본 발명에 따른 장치는, 규정된 차량속도 이상에서 차량에 설치된 특히 후방바퀴에 작용하는 수동조작제동장치 조작 여부를 확인할 수 있는 수단을 보유한다.
본 발명에 따른 장치는 또한 최소한 동적주행 변수에 따라 조절신호 및/또는 조절 값을 산출하는 수단을 가진다. 이 조절신호 및/또는 조절 값을 사용하여 제동장치 조작 및/또한 엔진조작실행을 위한 수단이 하나이상의 동적주행 변수를 제어하기 위해 조정된다. 소정의 값 이상의 차량속도에서 수동조작제동장치를 조작하면, 유용하게도 하나이상의 동적주행 변수 제어를 위한 제동장치의 조작 및/또는 엔진의 조작이 실행되지 않는다.
또한 여기에 두 가지 유용한 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 수동조작제동장치의 조작이 수행되면, 조정신호 및/또는 조정 값이 전혀 산출되지 않거나 또는 조정신호 및/또는 조정신호 값에 대해 규정된 값, 특히 0을 방출한다.
본 발명에 따른 수동조작제동장치의 조작을 수행하는 경우, 최소한 차량전방바퀴에 대해 하나이상의 동적주행 변수 제어를 수행하는 제동장치의 조작 및/또는 엔진의 조작을 무력화 및/또는 억제할 수 있다는 것으로 특히 유용하다.
차량전방바퀴에 미치는 하나이상의 동적주행 변수 제어장치가 측력을 감소시킬 수 없으며, 따라서 상기 방법을 통해 급선회가 가능하도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 수동조작제동장치 조작여부 확인을 위해, 본 발명이 따른 장치는 제 1바퀴의 크기를 산출하는 제 1수단, 및 제 2바퀴 크기를 산출하는 제 2수단을 보유한다. 이러한 확인은 추가의 센서장치 없이 수행되어야 하므로, 유용하게도 제 1 내지 제2 바퀴값으로써 하나이상의 차량 동적주행 변수 제어와 관련된 기존값을 사용한다. 또한 제 1 바퀴값로써 바퀴의 바퀴속도를 나타내는 바퀴속도 가 산출된다. 제 2 바퀴값으로써 바퀴의 바퀴제동실린더에 나타나는 제동압력을 나타내는 압력값이 산출된다. 특히 수동조작제동장치가 작용하는 바퀴의 제1 및/또는 제2 바퀴값에 따라 수동조작제동장치의 조작이 확인된다.
바퀴속도 값은 바퀴 회전수 센서에 의해 감지되는 바퀴회전수 값에 따라 산출된다. 압력값 산출을 위해 두 가지 방법이 제공된다. 제1 방법에서는 압력 값이 유용하게도 수학적 모델을 사용하여 산출된다. 이 경우 압력 값은 최소한 운전자가 설정한 이전압력을 나타나는, 압력센서가 감지한 이전압력 값 및 조정신호 및/또는 제동장치 조작 실행수단 용이 조정 값에 의존한다. 이러한 방법은 하나이상의 차량 동적주행 변수 제어장치에 존재하는 기존의 센서를 사용할 수 있다는 장점이 있다. 대안으로 바퀴에 설치된 압력센서를 사용하여 압력 값을 감지한다.
이미 상술했듯이 수동조작제동장치 조작을 표시하는 스위치를 사용하지 않기 위해서, 본 발명에 따른 수동조작제동장치 조작은 유용하게도 다음과 같이 분석된다. 즉 수동조작제동장치가 작용하는 하나이상의 바퀴에 대해, 해당 제 1바퀴값이 제 1특성값 보다 작은 경우 및 해당 제 2바퀴값이 제 2특성값보다 작은 경우, 수동조작제동장치가 조작된 상태다. 따라서 수동조작제동장치가 작용하는 바퀴가 제동됨으로써 즉, 이 바퀴의 바퀴제동실린더에 제동압력이 존재하지 않는다 할지라도, 차량속도에 비해 속도가 더 작아짐으로써 수동조작제동장치 조작이 인식되기 때문에 이러한 방법이 제공된다.
수동조작제동장치 조작여부 확인을 위한 대안으로 다음과 같은 방법이 있다. 즉 수동조작제동장치가 작용하는 하나이상의 바퀴에 대해 해당 제 1바퀴값의 시간에 따른 변화가 제 3 특성값보다 큰 경우 및 해당 제2 바퀴값이 제2 특성값보다 작은 경우 수동조작제동장치가 조작된 상태이다.
요약하자면 바퀴속도 값과 압력값으로부터 수동조작제동장치가 작용하는 바퀴의 상응 바퀴속도가, 바퀴가 거의 제동되지 않는다 할 지라도, 감소된다는 것이 확인되는 경우, 수동조작제동장치가 조작된 상태로 인식된다는 것을 알 수 있다. 수동조작제동장치가 조작된 상태에서 제동장치 조작 및/또는 엔진조작을 수행하는, 서두에 언급한 대안으로, 유용하게도 제동장치조작 및/또는 엔진조작의 기본이 되는 조종 신호 및/또는 조종값이, 수동조작제동장치 조작을 특징짓는 변수에 따라 산출된다.
또 다른 장점 및 유용한 형태는 부청구항, 도면 및 실시예에 있다.
우선 도1을 설명한다.
블록 (101)은 도면에 나타내지 않은 차량의 하나이상 동적주행 변수 제어를 위한 본 발명에 따른 장치이다. 블록 (101)에서 나머지 부분은 조종장치에 관한 것이다.
블록 (102, 103ij, 104, 105 내지 106)은 상술한 출판물 "FDR-,보쉬의 동적주행 제어"에 기술되어 있듯이, 하나이상의 동적주행 변수 제어장치용의 고유한 차량 변수를 감지하는 수단을 의미한다. 블록(102)은 운전자가 설정한 이전압력을 나타내는 이전압력 값(Pvor)을 감지하는 압력센서이다. 블록(103vl, 103vr, 103hl 및 103hr)은 바퀴에 대해 해당 바퀴회전수 값(nvl, nvr, nhl및 njr)은 감지하는 바퀴회전수 센서를 의미한다. 이하 바퀴 회전수 센서는 (103ij)라 한다. 이때 부호(i)는 센서가 후차축(h) 또는 전차축(v)에 있는지를 나타낸다. 부호(j)는 차량의 우측(r) 혹은 좌측(l)을 나타낸다. 두 부호(i 혹은 j)를 사용한 부호는 설치된 모든 변수 혹은 구성요소에 상응한다.
블록(104)은 운전자가 설정한 조향각(delta)을 감지하는 조향각 센서이다. 블록(105)은 차량의 요 레이트(omega), 즉 차량의 상차축을 중심으로 차량이 회전하는 속도를 감지하는 요 레이트 센서이다. 블록(106)은 차량에 작용하는 횡가속도(aq)를 감지하는 횡가속도 센서이다. 이 값(omega)은 본 발명에 따른 장치로 제어되는 차량 동적주행 변수이다.
이미 언급한 출판물 "FDR-보쉬의 동적주행제어"에 기술되어 있듯이 상술한 센서장치는 소위 차량 동적주행 시스템 고유의 것이다.
센서가 감지한 값(Pvor, nij, delta, omega 및 aq)은, 앞으로 설명할 조정장치(101)에서 구현되는 제어기를 의미하는 블록(110)에 유입된다.
값(delta, nij, omega 및 aq)은 블록(107)으로 전송된다. 이러한 소정의 값외에 블록(110)으로부터 해당 타이어의 타이어 저항력 혹은 타이어 제동력을 나타내는 변수(Fij)가 블록(107)으로 전송된다. 그곳으로 유입된 변수로부터 블록(107)에서 차량속도를 나타내는 값(vf) 및 바퀴속도 값과 바퀴의 바퀴속도를 나타내는 제 1바퀴값(Vij)이 산출된다. 값(vf 및 vij)은 블록(107)으로부터 블록(108) 및 블록(110)으로 전송된다.
상술한 출판물 " FDR-보쉬 동적주행 제어" 에 상응하여 바퀴속도 값(vij) 은 다음과 같이 산출된다. 즉 일단 바퀴회전수 값(nij) 및 타이어 제동력 혹은 타이어 저항력(Fij)으로부터 해당 바퀴에 대한 자유회전, 즉 슬립이 없는 바퀴속도가 선출된다. 이러한 자유회전 바퀴속도로부터 값(delta, omega 혹은 aq)으로 나타나는 차량운동을 고려하여 바퀴속도 값(vij)이 산출된다. 차량속도(vf)는 알다시피 바퀴속도 값 (vij)으로부터 산출된다.
블록(109)에서 제 2 바퀴값(pij)이 산출된다. 이 제2 바퀴값의 경우, 바퀴의 바퀴제동 실린더에 작용하는 제동압력을 나타내는 압력값에 관한 것이다. 압력 값(pij)은 예컨대 상술한 출판물 "FDR-보쉬 동적주행 제어"에 기술되어 있듯이 이전압력(Pvor) 및 조정신호 및/또는 제동장치 조작을 실행하는 수단(112ij)용 조정값(Aij)에 따라 산출된다. 이러한 조정신호 및/또는 조정 값(Aij)은 예컨대 해당 바퀴제동 실린더에 설치된 밸브의 조정시간을 나타낸다. 이때 압력값(Pij)의 산출은 수학적 모델을 사용하여 수행된다. 압력 값(Pij)은 블록(109)으로부터 블록(108 및 110)으로 전송된다.
상술한 압력 값(Pij) 산출을 위한 대안으로 상승하는 바퀴에 설치된 압력센서를 사용하여 압력값을 감지하는 것이다.
블록(108)에서 차량속도에 대한 소정의 값 이상에서 차량의 수동조작제동장치 조작수행여부를 확인하는 본 발명에 따른 분석이 진행된다. 본 발명에 따른 분석을 도2와 함께 자세히 설명한다. 블록(108)에서 실행되는 분석으로부터 값 (FBrems)을 사용하여 수동조작제동장치 조작 여부가 블록(110)에 통보된다.
조정장치(101)에서 구현되는 제어기 혹은 차량제어기는 (110)으로 나타낸다. 이것은 동시에 엔진(111)과 액추에이터(112ij)용의 조정로직을 포함한다. 제어기(110)의 경우, 그의 기본기능으로 동적주행을 나타내는 변수, 예컨대 제동장치조작 및/또는 엔진조작을 통해 차량의 요 레이트를 나타내는 변수를 제어한다. 이 시점에서 상술한 출판물 "FDR-보쉬 동적주행제어"를 참조한다. 대안으로 제어기(110)의 경우, 예컨대 제동 슬립제어기 및/또는 구동슬립제어기를 사용할 수 있다.
블록(110)에서 기본기능으로 실행되는 제어는 알다시피 그곳으로 유입되는 값(Pvor, nij, delta, omega, aq), 및 예컨대 엔진(111)의 엔진회전수를 기술하며 엔진(111)으로부터 블록(110)으로 유입되는 값(mot2)을 기본으로 한다.
제어기(110)는 조정신호 및/또는 엔진(111) 및 차량에 설치된 액추에이터(112ij)를 조종하는 조종 값(mot1 혹은 Aij)을 생성한다.
기본기능을 구현하는 제어에 따른 값(mot1 혹은 Aij) 생성과 관련하여 상술한 출판물 "FDR-보쉬 동적주행"을 참조한다. 값(FBrems)으로 제어기(110)에 통보되는 본 발명에 따른 수동조작제동장치조작이 제공되는 경우, 제어기(110)로부터 방출되는 값(mot1 혹은 Aij)이 그에 상응하여 변경된다. 값(mot1 내지Aij)은, 엔진(111) 혹은 액추에이터 (112ij)를 통해 하나이상의 동적 주행 변수 제어를 위해 실행되는 제동장치 조작 및/또는 엔진조작이 실행되지 않도록 변경된다. 이러한 목적으로 예컨대 조정신호 및/또는 조정값(mot1 혹은 Aij)이 분석되지 않으며, 또는 특히 값 0이 입력된다.
일차적으로 조정신호 및/또는 조정값(mot1 혹은Aij)은, 최소한 차량 전방바퀴에 대해 하나이상의 동적주행 변수를 실행하는 제동장치 조작 및/또는 엔진조작이 무력화 및/또는 억제되도록 생성된다.
액추에이터 (112ij)의 경우, 예컨대 상응 바퀴에 제동력을 생성하는 액추에이터에 관한 것이다. 조정값(mot1)을 사용하여 예컨대 엔진의 절기판설정에 영향을 줄 수 있다. 조정 값(Aij)을 사용하여 해당 바퀴에 상이한 제동력이 생성 되도록 액추에이터(112ij)가 작동된다.
특히 바퀴제동실린더에 설치된 밸브에 상응하며, 해당 바퀴실린더를 제동매체를 사용하여 작동시키는 액추에이터(112ij)는 유압, 전자유압, 공압, 전자공압 또는 순수한 전기적 제동장치의 부품이다.
다음에서는 도2를 사용하여 본 발명에 따른 장치에서 실행되는 본 발명에 따른 방법을 설명한다.
본 발명에 따른 방법은 값(vij, vf 및 Pij)이 있는 단계 201에서 시작된다. 제 1바퀴 값인 바퀴 속도값(vij),및 차량속도(vf)는 도1에서 보듯이 블록(107)에서 산출된다. 제 2바퀴값을 나타내는 압력 값(Pij)은 블록(109)에서 산출된다. 단계201 다음에 단계 202가 실행된다.
단계 202에서 차량속도(vf)가 차량속도에 대한 특성값(vsl)보다 큰 지의 여부가 분석된다. 만약 차량이 일정 속도를 갖는 경우에만 급선회가 실행되므로 단계 202에서 수행되는 속도조회가 필요하다. 다시 말해서 차량속도가 규정값보다 큰 경우에만 혹시 시도할지도 모르는 급선회에 대한 수동조작제동장치의 감시가 필요하다. 결과적으로 단계 202에서 차량속도가 특성값(vsl)보다 크다고 분석되는 경우에 단계 202 다음에 단계 203 이 실행된다.
반면에 단계 202에서 수행되는 조회가 충족되지 않으면 단계 202 다음에 단계(201)가 다시 수행된다.
단계(203)에서 수동조작제동장치 조작 존재 여부에 관한 본래의 확인과정이 실행된다. 이러한 확인은 제 1 및 제 2바퀴값에 따라 실행되며, 이때 제 1 혹은 제 2바퀴값으로써 바퀴속도 값(vij)혹은 압력값(Pij)이 사용된다. 수동조작제동장치 조작 존재여부 확인은 수동조작제동장치가 작용하는 바퀴값으로부터 즉 후방바퀴의 해당 바퀴값을 근거로 실행된다.
주행 중에 수동조작제동장치에 의해 제동력이 후방바퀴에 전달되면, 상응하는 바퀴제동실린더에 아무런 제동압력이 공급되지 않는다 할지라도 후방바퀴는 극단의 상황, 즉 로킹 된다. 이러한 상황이 수동조작제동장치조작의 인식에 활용된다.
단계 203에서 실행되는 조회는 각 후방바퀴에 대한 하나의 조회, 즉 두개의 부분조회로 이루어진다.
만약 두 부분 조회 중 최소한 하나의 부분조회가 만족되면, 즉 수동조작제동장치가 작용하는 하나이상의 바퀴에 대해 상응하는 제 1바퀴값이 제 1특성값보다 작을 경우, 특히 제 1임계값보다 작은 경우, 및 상응하는 제 2바퀴값이 제 2특성값보다 작은 경우, 특히 제 2임계값보다 작은 경우 수동조작제동장치 조작이 존재한다.
본 경우에 있어서 단계 203에서 수행되는 조회는 좌측 후방바퀴에 대한 제 1부분 조회 및 우측 후방바퀴에 대한 제 2부분 조회로 구성된다. 제 1부분 조회에서는, 좌측 후방바퀴의 바퀴속도(vhl)가 제 1특성값(vs2)보다 작은지, 및 동시에 좌측 후방바퀴의 압력값(Phl)이 제 2특성값(Ps)보다 작은 지의 여부가 검사된다. 제 2부분조회에서는 우측 후방바퀴의 바퀴속도(vhr)가 제 1특성값(vs2)보다 작은지, 및 동시에 우측 후방바퀴의 압력값(Phr)이 제 2특성값(Ps)보다 작은 지의 여부가 검사된다. 두개의 부분조회 중 최소한 하나가 만족되는 경우 단계(203)에서 수행되는 조회가 만족된다.
단계 203에서, 거기에서 수행된 조회가 충족되었다고 확인되면 단계(203)다음에 단계 204가 실행된다. 그에 반해 단계(203)에서 거기에서 수행된 조회가 충족되지 않았다고 확인되면 단계(203)다음에 단계(201)가 다시 실행된다.
이 시점에서 상술한 주차 제동장치 조작 확인에 대해 다음과 같은 대안을 고려해 볼 수 있다. 즉 상응하는 후방바퀴속도를 제 1특성값과 비교하는 대신 상응하는 바퀴속도의 시간에 따른 변동을 제 3특성값과 비교할 수 있으며, 이때 상응하는 압력 값의 제 2특성값과의 비교는 상술한대로 유지된다. 또한 단계(202 혹은 203)는 블록(108)에서 실행된다.
도1의 값(FBrems)은 도2에 필요치 않으므로 도2에는 나타내지 않았다. 하지만 완벽성을 위해, 단계(203)에서 실행되는 조회가 충족되는 경우 값(FBrems)이 생성된다는 것을 언급한다.
단계(203)에서 실행되는 조회를 사용하여, 차량속도에 대한 소정의 값 이상에서 수동조작제동장치 조작이 존재한다고 확인되면, 단계(204)뒤에, 이러한 조작이 존재할 때 하나이상의 동적 주행 변수를 제어하는 제동장치 조작 및/또는 엔진조작이 실행되지 않는다. 도1의 실시를 참조한다.
단계(204) 다음에 단계(201)가 다시 실행된다.
도3의 블록 회로도를 사용하여 본 발명에 따른 장치의 이론적 구성 혹은 본 발명에 따른 방법을 설명한다.
도1과 관련하여 기술했듯이 블록(107)을 사용하여 바퀴속도 값(vij) 및 차량속도(vf)가 산출된다. 이 값은 블록(108)으로 유입된다. 마찬가지로 도1과 관련하여 기술했듯이, 블록(109)을 사용하여 블록(108)으로 유입되는 압력값(Pij)이 산출된다. 블록(108)에서, 차량속도에 대한 소정의 값 이상에서 수동조작제동장치 조작 존재여부가 확인된다. 이 확인에 따라 블록(108)은 신호(FBrems)를 생성한다.
제어기(110)를 사용하여 조정값 및/또는 엔진(111) 혹은 액추에이터(112ij)조작을 위한 조정신호(mot1 내지 Aij)가 산출된다. 도3에 스위치 부호로 표시했듯이 값 혹은 신호(FBrems)에 따라, 모터(111) 혹은 액추에이터(112ij)가 제어기 (110)로 산출된 조정신호 및/또는 조정값(mot1 혹은 Aij)을 사용하여 작동될 것 인지의 여부가 확정된다. 블록(108)에서 본 발명에 따른 수동조작제동장치조작이 없다는 것이 확인되면, 스위치는 폐쇄되며, 모터(111) 및 액추에이터(112ij)는 조정신호 및/또는 조정값을 통해 그에 상응하여 작동된다. 이에 반해 블록(108)에서 본 발명에 따른 수동조작제동장치 조작이 존재한다는 것이 확인되면, 스위치는 개방되며 엔진(111) 혹은 액추에이터(112ij)가 작동되지 않는다.
마지막으로 설명에 사용한 실시예의 형태 및 도에 선택한 설명은 본 발명의 실질적인 아이디어에 대한 제한을 의미하는 것은 아니라는 것을 언급한다.

Claims (10)

  1. 하나이상의 차량 동적주행 변수(travel dynamic variable), 특히 차량의 요 레이트 값(omega) 제어를 위한 차량 동적주행 변수 제어 장치에 있어서,
    차량속도에 대한 소정의 값(vsl)이상에서, 특히 후방바퀴에 작용하는 수동조작 제동장치(emergency brake)의 조작을 결정하는 수단(108)을 가지며, 상기 조작이 실시될 때 하나이상의 동적주행 변수의 제어를 수행하는 제동장치나 엔진의 조작을 실행되지 않는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 제 1 바퀴값(Vij)을 산출하는 수단(107)이 제공되며,
    제 2바퀴값(Pij)을 산출하는 수단(109)이 제공되며, 및
    수동조작제동장치의 조작을 제 1 및 제 2바퀴값에 따라 결정되며, 특히 수동조작제동장치에 작용하는 제 1 및 제 2바퀴값에 따라 조작이 결정되는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 제 1 바퀴값으로써 바퀴의 바퀴속도를 나타내는 바퀴속도값(Vij)이 산출되며,
    제 2 바퀴값으로써 바퀴의 제동실린더에 나타나는 제동압력을 나타내는 압력값(Pij)이 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 바퀴속도값은 특히 바퀴회전수 센서(103ij)로 검출되는 바퀴회전수값(nij)에 따라 산출되며,
    압력값은 특히 수학적 모델을 사용하여 운전자가 설정한 이전압력을 나타내는 압력센서(102)로 검출되는 이전압력값(Pvor)에 따라, 제동장치조작수행수단(112ij)에 대한 조정신호 및 조정값에 따라 산출되며, 또는 압력값은 바퀴에 배정된 압력센서로 검출되는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  5. 제 2항에 있어서, 수동조작제동장치가 작용되는 하나이상의 바퀴에 대해, 해당 제 1 바퀴값(vhj)은,
    제 1 특성값(vs2)보다 작은 경우, 특히 제 1 임계값보다 작은 경우, 및
    해당 제 2 바퀴값(Phj)은 제 2 특성값(Ps)보다 작은 경우, 특히 제 2 임계값보다 작은 경우, 수동조작제동장치의 조작이 제공되며, 또는
    수동조작제동장치가 작용하는 하나이상의 바퀴에 대해 해당 제 1 바퀴값(vhj)의 시간에 따른 변화가 제 3 특성값보다 큰 경우, 특히 제 3 임계값보다 큰 경우, 및 해당 제 2 바퀴값(Phj)이 제 2특성값(Ps)보다 작은 경우, 수동조작제동장치의 조작이 제공되는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 최소한 동적주행변수에 따라 조정신호 및 조정값(mot1, Aij)을 산출하며, 하나이상의 동적주행 변수 제어의 의미에서 제동장치의 조작수행수단(112ij) 또는 엔진의 조작수행수단(111)을 수행하는 수단(110)이 제공되며, 수동조작제동장치의 조작이 있을 경우 조정신호 및 조정값이 산출되지 않는 것, 또는 수동조작제동장치의 조작이 있을 경우 조정신호 및 조정값에 대해 규정된 값, 특히 값 0을 방출하는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  7. 제 3항에 있어서, 바퀴속도값 및 압력값으로부터, 바퀴가 거의 제동되지 않는다 할지라도 수동조작제동장치가 작용하는 해당 바퀴 속도가 감소되는 것이 결정되는 경우, 수동조작제동장치의 조작이 제공되는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  8. 제 1항에 있어서, 수동조작제동장치의 조작이 제공되는 경우, 최소한 차량전방바퀴에 대해 하나이상의 동적주행 변수 제어의 의미로 실행되는 제동장치조작 및 엔진의 조작이 무력화 및 억제되는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
  9. 차량속도에 대한 소정의 값(vsl) 이상에서, 특히 후방바퀴에 작용하는 차량 수동조작제동장치 조작 제공여부를 확인하는 하나이상의 차량 동적주행 변수, 특히 차량의 요 레이트를 나타내는 값(omega)을 제어하는 차량 동적주행 변수 제어 방법에 있어서,
    상기 조작이 존재할 때 하나이상의 동적주행 변수제어를 수행하는 제동장치의 조작 및 엔진의 조작이 실행되지 않는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 방법.
  10. 하나이상의 차량 동적주행 변수, 특히 차량의 요 레이트를 나타내는 값(omega) 제어하는 차량 동적주행 변수 제어 장치에 있어서,
    최소한 동적주행 변수에 따라, 하나이상의 동적주행 변수 제어 의미에서 제동장치의 조작수행수단(112ij) 또는 엔진의 조작수행수단(111)을 조정하는 조정신호 또는 조정값(mot1, Aij) 산출 수단(110)을 제공하며, 차량속도를 나타내는 속도값(vf)의 산출수단(107)을 제공하며, 특히 후방차축 바퀴에 작용하는 차량 수동조작제동장치 조작여부를 산출하는 수단(108)을 제공하며, 이때 상기 산출이 최소한 속도값과 제 1특성값(vsl), 특히 제 1임계값과의 비교에 따라 수행되며, 및 조정신호 또는 조정값이 이러한 산출에 따라 계속 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 동적주행 변수 제어 장치.
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