KR100352951B1 - 브레이크 액압 제어장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 VDC(VEHICLE DYNAMIC CONTROL)제어에 앞서 브레이크 액압을 미리 상승시켜 둠으로써 제어시 빠른 동작특성을 얻고자 하는 브레이크 액압 제어장치에 관한 것이다.
그 구성은 실제적인 횡가속도를 검출하기 위한 횡가속도검출수단과, 차량에 마련된 각종 센서로부터 정보를 입력받아 횡가속도를 연산하기 위한 횡가속도 연산수단과, 실제적인 횡가속도와 계산된 횡가속도의 차를 구하고, 구해진 차가 미리 설정된 임계치를 상회하는 가를 판단하는 판단수단과, 차륜제어를 위한 브레이크 액압을 생성시키는 모터와, 모터에 의하여 생성된 브레이크 액압이 차륜에 전달되는 것을 단속하는 단속밸브와, 차륜에 작용한 브레이크 액압을 해제시키기 위한 해제 밸브와, 모터에 의하여 생성된 브레이크 액압이 마스터실린더로 역류되는 것을 방지하는 방지밸브와, 판단수단에서 구해진 횡가속도의 차가 미리 설정된 임계치를 상회하는 것으로 판단되면 모터를 구동시켜 브레이크 액압을 상승시키고, 방지밸브 및 단속밸브를 닫아 상승된 브레이크 액압을 유지시키고, 차륜제어시 상승된 브레이크 액압이 차륜에 제공되도록 하는 제어부를 포함한다.
따라서, 본 발명에 따르면 VDC제어시 미리 VDC제어를 수행하기 위한 조건을 판단한 후, 브레이크 액압을 상승시키므로서, 실제적인 VDC제어시 빠른 제어특성을 발휘한다. 이에 따라, 차량의 자세를 보다 안정적으로 유지시킬 수 있게 된다.
Description
본 발명은 브레이크 액압 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 VDC(VEHICLE DYNAMIC CONTROL)제어에 앞서 브레이크 액압을 미리 상승시켜 둠으로써 제어시 빠른 동작특성을 얻고자 하는 브레이크 액압 제어장치에 관한 것이다.
차량이 일정한 속도로 주행하고 있을 때에 도로를 따라 선회하게 되면, 외부로부터 힘이 가해져 운전자의 의지대로 차량이 조정되지 않은 경우가 발생한다. 따라서, 이러한 경우 브레이크 액압을 제어하여 차량의 선회능력을 향상시키며, 또한 차량의 자세를 안정시키 위한 제어로 VDC(VEHICLE DYNAMIC CONTROL)제어가 제안되었다.
이러한 VDC제어는 차량의 상태를 파악할 목적으로 차륜 속도센서, 요레이트 센서, 횡가속도센서, 압력센서, 스티리어링센서와 파악된 차량의 상태에 따른 제어를 수행할 목적으로 VDC 모듈레이터 및 VDC 제어부가 구성된다.
즉, 종래 브레이크 액압 제어장치는 차량의 선회시 나타나는 횡가속도를 측정하여 VDC제어가 필요한 가를 판단하고, VDC제어가 필요하게 되면 브레이크 액압을 제어하여 차륜을 제어하였다. 이를 위하여 브레이크 액압 회로의 모터를 구동시켜 브레이크 액압을 상승시키고, 다수개의 솔레노이드밸브를 제어하여 상승된 브레이크 액압이 차륜에 공급되도록 단속하였다.
그러나, 종래의 브레이크 액압 제어장치는 차륜의 제동제어가 필요하게 되면, 그때부터 모터를 구동시켜 브레이크 액을 상승시키고, 상승된 브레이크 액압이 차륜에 전달될 수 있도록 솔레노이드 밸브를 제어하였다. 따라서, 차륜 제동시 차륜의 제동이 필요하는지를 판단하기 위한 시간이 필요하게 되며, 차륜의 제동이 필요하다고 판단되면, 그때부터 모터를 구동시켜 차륜을 제동하기 위한 브레이크 액압을 생성시켰다. 이에 따라, 차륜제동시 빠른 동작특성을 발휘하는데 한계가 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 제동에 앞서 브레이크 압을 미리 상승시켜 둠으로써, 실제적인 제동동작에 들어가게 되면 빠른 제동특성을 발휘하여 차량의 자세를 보다 안정적으로 유지시킬 수 있도록 한 브레이크 액압 제어장치를 제공하는데 있다.
도 1은 본 발명에 따른 브레이크 액압 제어장치의 제어블럭도,
도 2는 본 발명에 따른 브레이크 액압 제어장치에 내장된 제어부의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
11:차륜속도센서 12:요레이트센서 13:횡가속도센서
14:압력센서 15:스티리어링센서 20:제어부
21:모터릴레이구동부 22:솔레노이드구동부 30:마스터실린더
32-35:솔레노이드밸브 36:모터 37:차륜
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도검출수단과, 차량의 종가속도를 검출하는 종가속도검출수단과, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도검출수단과, 상기 차량의 브레이크 페달동작시 나타나는 압력을 검출하는 압력검출수단과, 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각검출수단과, 상기 차륜의 브레이크 액압을 생성시키는 모터와, 상기 모터에 의하여 생성된 브레이크 액압이 상기 차륜에 전달되는 것을 단속하는 단속밸브와, 상기 차륜에 작용한 브레이크 액압을 해제시키기 위한 해제 밸브와, 상기 모터에 의하여 생성된 브레이크 액압이 마스터실린더로 역류되는 것을 방지하는 방지밸브와, 상기 차륜속도검출수단, 상기 종가속도검출수단, 상기 횡가속도검출수단, 상기 압력검출수단, 상기 조향각검출수단으로부터의 검출정보를 입력받아 상기 모터와 상기 단속밸브와 상기 해제밸브와 상기 방지밸브의 제어시점을 연산하고, 연산정보에 의거하여 상기 차륜에 작용하는 브레이크 액압을 제어하는 제어부를 구비하는 브레이크 액압 제어장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 횡가속도검출수단에 의하여 검출된 실제 횡가속도와 상기 차륜속도검출부와 상기 조향각검출수단과 상기 압력검출수단의 검출정보에 의거하여 계산된 계산 횡가속도와의 차를 구하고, 구해진 상기 차가 미리 설정된 임계치를 상회하면 상기 모터를 구동시켜 상기 브레이크 액압을 상승시키고, 상기 방지밸브 및 상기 단속밸브를 닫아 상승된 상기 브레이크 액압을 유지시키고, 상기 차륜제어시 상승된 상기 브레이크 액압이 상기 차륜에 제공하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 따른 하나의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명에 따른 브레이크 액압 제어장치의 블록도이며, 도 2는 본 발명에 따른 브레이크 액압 제어장치에 내장된 제어부의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 브레이크 액압 제어장치는 대략, 차체의 상태를 판단하기 위한 센서부와, 전자제어유니트ECU, 그리고 브레이크 액압 회로로 이루어지고, 상기 센서부는 차륜속도를 검출하기 위한 차륜속도센서(11), 제동시 나타나는 종가속도를 검출하기 위한 요레이트센서(12), 횡가속도를 검출하기 위한 횡가속도 센서(13), 브레이크 페달동작시 압력을 검출하기 위한 압력센서(13), 그리고 조향각을 검출하기 위한 스티리어링 센서(15)로 구성된다. 또한, 전자제어유니트ECU는 각 센서로부터 입력된 정보에 의거하여 차체속도 및 슬립률 연산, 그리고 제동압 발생시점을 연산하여 제어신호를 출력하는 제어부(20) 및 제어부(20)의 제어신호에 의거하여 브레이크 액압을 상승시키기 위한 모터릴레이구동부(21), 그리고 역시 제어부(20)의 제어신호에 의거하여 브레이크 액압을 감압, 유지, 가압하기 위한 솔레노이드구동부(22)로 구성된다. 또한, 브레이크 액압 회로는 브레이크 페달(31)에 의하여 발생된 브레이크 압을 차륜에 전달하기 위한 브레이크 유압회로 및 브레이크 액압을 상승시키기 위한 모터(36), 그리고 브레이크 액압을 단속하기 위한 다수개의 솔레노이드밸브(32-35)로 구성된다.
일반적으로 주행하던 차량이 주행방향을 전환하게 되면 차체에 외력이 작용하게 된다. 따라서 차량은 순간적으로 안정적인 자세에서 벗어나게 된다. 이러한 선회순간에 차량의 자세를 안정적으로 잡아주기 위해 VDC제어가 수행된다.
즉, 전술한 각 센서로부터 정보를 입력받아 제어부(20)는 제동동작에 앞서, 모터(36)를 구동시켜 브레이크 액압을 상승시키고, 이를 SL2, SL4밸브로 단속하여 상승된 브레이크 액압을 유지시킨다. 그리고 실제적인 제동동작을 수행하게 되면 SL2, SL4밸브를 열고, 이후 VDC제어를 수행한다. 따라서, 상승된 브레이크 액압 만큼의 제동특성이 향상되게 된다. 이를 전술한 구성부 및 도 2를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
전자제어유니트ECU는 차륜속도센서(11)로부터 검출된 차속정보에 의거하여 통상의 차륜속도 및 차체속도 계산 모듈을 수행한다(S21).
그리고 단계S21가 수행되면, 전자제어유니트ECU는 횡가속도센서(13), 스티리어링센서(15), 요레이트센서(12), 압력센서(14) 등으로부터 검출된 정보에 의거하여 실제 측정치와 계산치를 구하는 모듈을 수행한다(S22). 즉, 횡가속도센서(13) 및 요레이트센서(12)에 의하여 횡가속도 및 종가속도의 실제 측정치를 구하고, 운전자의 의지에 의하여 나타나는 값, 즉 차륜속도센서(11)에 의한 차륜속도 및 스티리어링센서(15)에 의한 조향각, 그리고 압력센서(14)에 의한 브레이크 액압 등과 차륜속도 및 차체속도 계산 모듈에 의하여 검출된 데이타에 의거하여 횡가속도 및 종가속도를 연산해 낸다.
그리고 전자제어유니트ECU는 단계에서 검출된 횡가속도 및 종가속도의 실제측정치와 센서로부터 검출된 데이타를 기초로 해서 연산된 계산치와의 차를 구한다(S23).
이후, 전자제어유니트ECU는 횡가속도센서(13)에 의하여 검출된 횡가속도 실제값과 단계S22에서 수행된 연산에 의하여 검출된 횡가속도 계산값과의 차(A)가 임계설정치를 넘어서는 가를 판단한다(S24). 횡가속도는 차량의 자세가 변화하게 되면 나타나는 값으로, 차량이 선회하게 되면 선회방향의 바깥쪽으로 횡가속도가 나타나게 된다. 따라서, 이러한 횡가속도가 임계설정치 이상 검출되게 되면, 이는 차량이 선회하기 시작한 것으로 판단하고, 이후 차량이 VDC제어에 들어감을 뜻한다.
판단단계S24에서 횡가속도 차(A)가 임계설정치를 넘어서는 경우, 이는 VDC제어를 수행하기 바로 전의 조건을 충족한 것으로, 전자제어유니트ECU의 제어부(20)는 모터릴레이구동부(21)를 제어하여 릴레이접점(RL)을 닫아 모터(36)를 구동시킴과 동시에 솔레노이드구동부(22)에 제어신호를 출력하여 모터(36)에 의하여 상승된 브레이크 액압이 차륜(37)에 전달되지 않도록 SL4밸브(35)를 닫아 브레이크 액을 단속함과 동시에 생성된 브레이크 액압이 마스터실린터(30)로 역류되지 않도록 SL2밸브(33)를 닫아 생성된 브레이크 액압을 가두어 유지시킨다.
이후, 전자제어유니트ECU는 VDC제어조건이 충족되면 SL4밸브(35)를 열어 상승된 브레이크 액압이 차륜(37)에 전달되도록 하고, 모터(36)를 구동제어하여 지속적인 브레이크 액압의 차륜(37)에 전달되도록 하며, 또한 SL3밸브(34)와 SL4밸브(35)의 개폐동작을 단계S21에서 계산된 차륜속도 및 차체속도에 의하여 연산된 슬립률에 의거하여 제어하므로서, 브레이크 액압의 가압, 유지, 감압과정을 반복수행하여 차량속도의 감속 및 차체의 자세를 안정화시키는 등의 제어동작을 수행한다.
그리고 판단단계S24에서 횡가속도 차(A)가 임계설정치를 밑돌 경우, 브레이크 액압을 상승시키기 위한 모터(36)가 오프상태이면, 이를 계속적으로 유지시키고 SL2밸브(33) 및 SL4밸브(35)를 열린 상태로 유지시킨다. 즉, 제동동작시 마스터실린더(30)에서 발생된 브레이크 액압이 차륜(37)에 전달될 수 있도록 유압회로를 유지시킨다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 VDC제어시 미리 VDC제어를 수행하기 위한 조건을 판단한 후, 브레이크 액압을 상승시키므로서, 실제적인 VDC제어시 빠른 제어특성을 발휘한다. 이에 따라, 차량의 자세를 보다 안정적으로 유지시킬 수 있게 된다.
Claims (1)
- 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도검출수단과, 차량의 종가속도를 검출하는 종가속도검출수단과, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도검출수단과, 상기 차량의 브레이크 페달동작시 나타나는 압력을 검출하는 압력검출수단과, 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각검출수단과, 상기 차륜의 브레이크 액압을 생성시키는 모터와, 상기 모터에 의하여 생성된 브레이크 액압이 상기 차륜에 전달되는 것을 단속하는 단속밸브와, 상기 차륜에 작용한 브레이크 액압을 해제시키기 위한 해제 밸브와, 상기 모터에 의하여 생성된 브레이크 액압이 마스터실린더로 역류되는 것을 방지하는 방지밸브와, 상기 차륜속도검출수단, 상기 종가속도검출수단, 상기 횡가속도검출수단, 상기 압력검출수단, 상기 조향각검출수단으로부터의 검출정보를 입력받아 상기 모터와 상기 단속밸브와 상기 해제밸브와 상기 방지밸브의 제어시점을 연산하고, 연산정보에 의거하여 상기 차륜에 작용하는 브레이크 액압을 제어하는 제어부를 구비하는 브레이크 액압 제어장치에 있어서,상기 제어부는 상기 횡가속도검출수단에 의하여 검출된 실제 횡가속도와 상기 차륜속도검출부와 상기 조향각검출수단과 상기 압력검출수단의 검출정보에 의거하여 계산된 계산 횡가속도와의 차를 구하고, 구해진 상기 차가 미리 설정된 임계치를 상회하면 상기 모터를 구동시켜 상기 브레이크 액압을 상승시키고, 상기 방지밸브 및 상기 단속밸브를 닫아 상승된 상기 브레이크 액압을 유지시키고, 상기 차륜제어시 상승된 상기 브레이크 액압을 제공하는 것을 특징으로 하는 브레이크 액압 제어장치.
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