KR0121811B1

KR0121811B1 - 안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법

Info

Publication number: KR0121811B1
Application number: KR1019950022743A
Authority: KR
Inventors: 민중기
Original assignee: 배순훈; 대우전자주식회사
Priority date: 1995-07-28
Filing date: 1995-07-28
Publication date: 1997-12-08
Also published as: KR970006016A

Abstract

본 발명은 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System, 이하 ABS)에 관한 것으로, 차량바퀴에 설치되어 차륜속도를 검출하는 차륜속도감지센서와, 운전자의 제동동작을 감지하는 브레이크신호입력부와, 상기 장치의 출력단에 접속되어 ABS 제동제어신호를 출력하는 ABS 전자제어유니트와, 상기 ABS 전자제어유니트의 ABS 제동제어신호에 따라 브레이크 조작의 동작을 제어하는 모듈레이터를 구비하는 안티록 브레이크 시스템의 동작 제어방법에 있어서, 상기 차륜속도감지센서에서 감지된 차륜속도에 의하여 연산된 자동차의 슬립률이 설정치 이상이고 저장되어 있는 최대슬립률 보다 크면 최대슬립률을 입력된 슬립률로 변경하는 최대슬립률 설정과정과, 상기 최대슬립률 설정과정에서 결정된 최대슬립률이 설정치 이상이고 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위내에 존재하면 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 유지과정과, 상기 최대슬립률 설정과정에서 결정된 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위를 초과한 상태이면 슬립기준값을 하향 조정하여 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 하향 조정과정과, 상기 최대슬립률 설정과정에서 결정된 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위를 미달한 상태이면 슬립기준값을 상향 조정하여 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 상향 조정과정으로 이루어져 감지된 차륜속도를 이용하여 제동동작시 바퀴의 슬립기준치를 조절하여 안티록 브레이크 시스템의 동작을 제어하도록 하므로써, 차량의 제동성을 향상시키며, 시스템의 정밀성을 증가시키는 것이다.

Description

안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법

제1도는 일반적인 ABS의 블록도.

제2도는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 동작 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 차륜속도감지센서 2 : 브레이크신호입력부

3 : ABS 전자제어유니트 4 : 모듈레이터

5 : 브레이크조작부

본 발명은 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System, 이하 ABS)에 관한 것으로, 특히 감지된 차륜속도를 이용하여 자동차의 동작상태에 따라 제동동작시 마찰력을 발생시키는 슬립기준치를 가변시켜 적용함으로써 안티록 브레이크 시스템을 장착한 차량의 제동성을 향상시키며, 시스템의 정밀성을 증가시키는 안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 주행중에 운전자의 브레이크 페달 조작 시점부터 완전히 정지하는 지점까지를 제동거리로 나타내는데, 이 제동거리는 차량의 주행속도에 따라 달라지게 된다. 따라서, 이러한 제동거리를 최대한 단축시키기 위해 최근에 차량에 안티록 브레이크 시스템(이하, ABS시스템이라 함)이 장착되어 사용되고 있다.

이와 같은 일반적인 ABS시스템은 제1도에서 보는 바와 같이, 차량의 속도를 검출하는 차륜속도감지센서(1)와, 차량의 운전자에 의하여 제동동작이 수행됨을 입력받는 브레이크신호입력부(2)와, 상기 장치(1, 2)들에 의해 검출된 검출데이터 기준값을 근거로 판단하여 자동차의 최적 제동제어신호를 출력하는 ABS 전자제어유니트(3)와, 이 ABS 전자제어유니트(3)의 ABS 제동제어신호에 따라 브레이크조작부(5)의 동작을 제어하는 모듈레이터(4)로 이루어졌다.

한편, 상기와 같은 구성으로 된 일반적인 ABS 시스템의 동작을 살펴보면, 먼저, 차량을 운행하게 될 경우 자동차 각각의 바퀴에 장착되어 있는 차륜속도감지센서(1)가 동작을 하게 되어 차륜속도를 체킹하게 된다. 상기 차륜속도감지센서(1)에 의해 검출된 차륜속도에 대한 데이터는 ABS 전자제어유니트(3)에 입력되어 바퀴의 주행 속도 및 바퀴의 감속도를 계산하게 된다. 또한, 도면에 미도시된 각종 감지센서에 의하여 자동차가 주행중인 노면의 상태를 감지하게 된다. ABS 전자제어유니트(3)는 차륜속도감지센서(1)에서 입력된 바퀴의 속도 및 노면의 상태를 기준으로 하여 현재 상황에 맞는 슬립기준값(Silp threshold)을 설정하고, 상기 차륜속도감지센서(1)와 각 감지수단에서 입력된 값을 연산하여 ABS 전자제어유니트(3)는 다음 식 1에 의하여 슬립률을 결정하게 된다.

슬립률(％)＝((차량속도-바퀴속도)/차량속도)×100 ……………… 식 1

그리고, ABS 전자제어유니트(3)는 상기 식 1에 의하여 슬립률이 결정되면 기 설정되어 있는 슬립기준값(Slip threshold)에 따라 비교판단하게 되는데, 이때, 만약, 바퀴의 슬립률과 차륜속도가 기준값 보다 클 경우는 차량이 위험한 상태이므로 ABS 전자제어유니트(3)가 ABS 제동제어신호를 출력하게 된다. 따라서, 모듈레이터(4)가 이 ABS 제동제어신호에 따라 브레이크조작부(5)를 구동시켜 안전한 제동동작을 실행하게 된다.

그러나, 이와 같은 종래 ABS 시스템은 차륜속도감지센서와 연산된 슬립률을 기준으로 하여 일정하게 ABS시스템의 동작을 실행하여 제동동작을 제어하게 된다. 자동차가 주행중인 노면의 상태에 따라 슬립기준치를 차등적용해야 함에도 불구하고 차륜속도와 연산된 슬립률에 따라 동일하게 슬립기준치를 적용하여 ABS 제동을 수행하게 되어 ABS 시스템의 정밀성의 저하는 물론 효과적인 제동동작이 수행되지 않게 되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, ABS 시스템에서 제동동작의 수행시에 바로 전에 기억된 최대슬립률을 기준으로 하여 제동동작시마다 슬립기준값(Slip threshold)을 상향, 또는 하향 조정하여 안티록 브레이크 시스템의 동작을 제어하도록 하므로써, 차량의 각종 상태에 따라 정확한 제동동작을 수행하게 되어 차량의 제동성을 향상시키게 됨은 물론 노면상태에 따라 정확하게 ABS가 동작되어 시스템의 정밀성도 증가시키는 안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량바퀴에 설치되어 차륜속도를 검출하는 차륜속도감지센서와, 운전자의 제동동작을 감지하는 브레이크신호입력부와, 상기 장치의 출력단에 접속되어 ABS 제동제어신호를 출력하는 ABS 전자제어유니트와, 상기 ABS 전자제어유니트의 ABS 제동제어신호에 따라 브레이크조작부의 동작을 제어하는 모듈레이터를 구비하는 안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법에 있어서, 상기 차륜속도감지센서에서 감지된 차륜속도에 의하여 연산된 자동차의 슬립률이 설정치 이상이고 저장되어 있는 최대슬립률 보다 크면 최대슬립률을 입력된 슬립률로 변경하는 최대슬립률 설정과정과, 상기 최대슬립률 설정과정에서 결정된 최대슬립률이 설정치 이상이고 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위내에 존재하면 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 유지과정과, 상기 최대슬립률 설정과정에서 결정된 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위를 초과한 상태이면 슬립기준값을 하향 조정하여 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 하향 조정과정과, 상기 최대슬립률 설정과정에서 결정된 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위를 미달한 상태이면 슬립기준값을 상향 조정하여 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 상향 조정과정으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 구성은 제1도에서 보는 바와 같이 일반적인 ABS의 구성과 동일하다. 즉, 차량의 각 바퀴에 장착되어 차륜속도를 검출하는 차륜속도감지센서(1)와, 차량의 운전자에 의해 제동동작이 수행됨을 입력받는 브레이크신호입력부(2)와, 상기 장치(1, 2)들에 의해 검출된 검출데이터 기준값을 근거로 판단하여 자동차의 최적 제동제어신호를 출력하는 ABS 전자제어유니트(3)와, 이 ABS 전자제어유니트(3)의 ABS 제동제어신호에 따라 브레이크조작부(5)의 동작을 제어하는 모듈레이터(4)로 이루어졌다.

이와 같은 구성을 지닌 본 발명의 상세한 작용 효과를 제2도에 의거하여 설명하면 다음과 같다.

본 발명에서는 먼저, 차량을 운행하게 될 경우 자동차 각각의 바퀴에 장착되어 있는 차륜속도감지센서(1)가 동작을 하게되어 차륜속도를 체킹하게 된다. 상기 차륜속도감지센서(1)에 의해 검출된 차륜속도에 대한 데이터는 ABS 전자제어유니트(3)에 입력되어 바퀴의 주행 속도 및 바퀴의 감속도를 계산하게 된다. 또한, 도면에 미도시된 각종 감지센서에 의하여 자동차가 주행중인 노면의 상태를 감지하게 된다. ABS 전자제어유니트(3)는 차륜속도감지센서(1)에서 입력된 바퀴의 속도 및 노면의 상태를 기준으로 하여 현재 상황에 맞는 슬립기준값(Slip threshold)을 설정하고, 상기 차륜속도감지센서(1)와 각 감지수단에서 입력된 값을 연산하여 ABS 전자제어유니트(3)는 슬립률을 결정하게 된다.(단계 101) 여기서, 슬립률(％)은 ((차량속도-바퀴속도)/차량속도)×100과 같이 연산된다. 슬립률이 결정되면 ABS 전자제어유니트(3)는 바퀴에서 입력된 슬립률이 설정치 이상인가를 판단하고(단계 102) 입력된 슬립률이 설정치 이상이라면 입력된 슬립률이 저장된 최대슬립률 보다 큰가를 판단한다.(단계 103) 만약, 입력된 슬립률이 저장되어 있는 최대슬립률 보다 크면 입력된 슬립률을 최대슬립률로 변경시키는(단계 104) 최대슬립률 설정과정(L1)을 수행한다.

상기 103단계에서 입력된 슬립률이 최대슬립률 보다 작다면 ABS 전자제어유니트(3)는 바퀴에서 입력된 슬립률이 설정치 이하인가를 판단하고(단계 105) 입력된 슬립률이 설정치 이하라면 입력된 슬립률은 ABS를 동작시키기에 적당한 값이 아님으로 이를 무시한다.(단계 106) 이후에 ABS 전자제어유니트(3)는 바퀴에서 입력된 슬립률 즉, 최대슬립률이 설정치 이상인가를 다시 판단하는(단계 107) 최대슬립률이 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정범위 내에 존재하는지를 판단하는(단계 108) 최대슬립률 유지과정(L2)를 수행한다. 상기 108단계에서 최대슬립률이 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정범위 내에 존재하면 최대슬립률을 그대로 유지하고 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행한다.

만약, 상기 108단계에서 최대슬립률이 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정범위 내에 존재하지 않으면 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정범위를 초과한 상태인가를 판단하여(단계 109) 최대슬립률이 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정 범위를 초과한 상태이면 슬립기준값(Slip threshold)을 햐향 조정하는(단계 110) 최대슬립률 하향 조정과정(L3)을 수행한다.

여기서, 상기 108단계에서 최대슬립률이 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정범위 내에 존재하지 않으면 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정범위가 미달한 상태인가를 판단하여(단계 111) 최대 슬립률이 슬립기준값(Slip threshold)을 기준으로 하여 일정범위를 미달한 상태이면 슬립기준값(Slip threshold)을 상향 조정하는(단계 112) 최대슬립률 상향 조정과정(L4)을 수행한다.

그리고, ABS 전자제어유니트(3)는 상기 단계에서 결정된 최대슬립률에 따라 ABS 제동제어신호를 출력하게 된다. 따라서, 모듈레이터(4)가 이 ABS 제동제어신호에 따라 브레이크조작부(5)를 구동시켜 안전한 제동동작을 실행한 다음 최대슬립률을 저장시키고(단계 112) 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하게 된다.

이상에서 상술한 바와 같이 본 발명에서는 ABS 시스템에서 제동동작의 수행시에 바로 전의 제동동작수행시의 최대슬립률을 기준으로 제동동작시마다 슬립기준값(Slip threshold)을 상향, 또는 하향 조정하여 안티록 브레이크 시스템의 동작을 제어하도록 하므로써, 차량의 각종 상태에 따라 정확한 제동동작을 수행하게 되어 차량의 제동성을 향상시키게 됨은 물론 제동동작이 노면상태에 따라 정확히 동작되므로 그에 따라 시스템의 정밀성도 증가시키는 효과가 있다.

Claims

차량바퀴에 설치되어 차륜속도를 검출하는 차륜속도감지센서(1)와, 운전자의 제동동작을 감지하는 브레이크신호입력부(2)와, 상기 장치(1, 2)의 출력단에 접속되어 ABS 제동제어신호를 출력하는 ABS 전자제어유니트(3)와, 상기 ABS 전자제어유니트(3)의 ABS 제동제어신호에 따라 브레이크조작부(5)의 동작을 제어하는 모듈레이터(6)를 구비하는 안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법에 있어서, 상기 차륜속도감지센서(1)에서 감지된 차륜속도에 의하여 자동차의 슬립률이 설정치 이상이고 저장되어 있는 최대슬립률 보다 크면 최대슬립률을 입력된 슬립률로 변경하는 최대슬립률 설정과정(L1)과, 상기 최대슬립률 설정과정(L1)에서 결정된 최대슬립률이 설정치 이상이고 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위내에 존재하면 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 유지과정(L2)과, 상기 최대슬립률 설정과정(L1)에서 결정된 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위를 초과한 상태이면 슬립기준값을 하향 조정하여 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 하향 조정과정(L3)과, 상기 최대슬립률 설정과정(L1)에서 결정된 최대슬립률이 슬립기준값에서 일정범위를 미달한 상태이면 슬립기준값을 상향 조정하여 이를 기준으로 ABS 제동동작을 수행하는 최대슬립률 상향 조정과정(L4)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법.