JP2000255400A - ブレーキ装置の制御方法および装置 - Google Patents
ブレーキ装置の制御方法および装置Info
- Publication number
- JP2000255400A JP2000255400A JP2000060154A JP2000060154A JP2000255400A JP 2000255400 A JP2000255400 A JP 2000255400A JP 2000060154 A JP2000060154 A JP 2000060154A JP 2000060154 A JP2000060154 A JP 2000060154A JP 2000255400 A JP2000255400 A JP 2000255400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- steering angle
- lateral acceleration
- control signal
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
- B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/12—Pre-actuation of braking systems without significant braking effect; Optimizing brake performance by reduction of play between brake pads and brake disc
Abstract
(57)【要約】
【課題】 大きい横方向加速度を有する走行後において
発生するより大きいエア・ギャップに関して、ブレーキ
特性を改善する。 【解決手段】 入力変数の関数として、少なくとも１つ
の制御信号により車両の車輪ブレーキが操作される車両
の車輪ブレーキの制御方法および装置が提案される。車
両の横方向加速度および／または車両のかじ取り角が決
定され、この場合、ブレーキ過程以外において、制御信
号の値が横方向加速度および／またはかじ取り角の関数
として決定される。大きい横方向加速度および／または
大きいかじ取り角を有する走行後において、車輪ブレー
キは、エア・ギャップ（隙間）を低減するために、この
制御信号により操作される。
発生するより大きいエア・ギャップに関して、ブレーキ
特性を改善する。 【解決手段】 入力変数の関数として、少なくとも１つ
の制御信号により車両の車輪ブレーキが操作される車両
の車輪ブレーキの制御方法および装置が提案される。車
両の横方向加速度および／または車両のかじ取り角が決
定され、この場合、ブレーキ過程以外において、制御信
号の値が横方向加速度および／またはかじ取り角の関数
として決定される。大きい横方向加速度および／または
大きいかじ取り角を有する走行後において、車輪ブレー
キは、エア・ギャップ（隙間）を低減するために、この
制御信号により操作される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両のブレーキ装置
の制御方法および装置に関するものである。
の制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両のブレーキ装置として、今日では、
電気的に制御可能なものが増えてきている。電気式制御
は、ドライバのブレーキ希望すなわちドライバによるブ
レーキ・ペダル操作とは無関係に、車輪ブレーキ内の圧
力上昇を可能にする。ブレーキ装置のこのような電気式
制御は、例えば駆動滑り制御、走行動特性制御（ＥＳ
Ｐ）に使用され、または電気油圧式ブレーキ装置の範囲
においてもまた、電気的に測定されたドライバのブレー
キ希望の関数として、正常ブレーキ過程の制御に使用さ
れる。最後に記載の電気式ブレーキ装置の手段は、上記
の駆動滑り制御ないし走行動特性制御をも実行可能にす
る。
電気的に制御可能なものが増えてきている。電気式制御
は、ドライバのブレーキ希望すなわちドライバによるブ
レーキ・ペダル操作とは無関係に、車輪ブレーキ内の圧
力上昇を可能にする。ブレーキ装置のこのような電気式
制御は、例えば駆動滑り制御、走行動特性制御（ＥＳ
Ｐ）に使用され、または電気油圧式ブレーキ装置の範囲
においてもまた、電気的に測定されたドライバのブレー
キ希望の関数として、正常ブレーキ過程の制御に使用さ
れる。最後に記載の電気式ブレーキ装置の手段は、上記
の駆動滑り制御ないし走行動特性制御をも実行可能にす
る。
【０００３】大きい横方向加速度を有する走行におい
て、車輪ブレーキのエア・ギャップ（隙間）すなわちブ
レーキ・ディスクとブレーキ・パッドとの間隔が著しく
増大されることがわかっている。これは、特に電気式制
御ブレーキ装置の使用において、それに続くブレーキ作
動において、ブレーキ・パッドがブレーキ・ディスクに
当接するまでに、より多量のブレーキ媒体容積がブレー
キ装置内に流入しなければならないことを意味する。し
たがって、エア・ギャップを克服した後にはじめて車輪
にブレーキ力が形成され、これにより車両のブレーキ作
動特性並びに車輪におけるブレーキ力の形成が調節され
る。観測されるこのような影響は、走行距離が大きい車
両において、より顕著である。
て、車輪ブレーキのエア・ギャップ（隙間）すなわちブ
レーキ・ディスクとブレーキ・パッドとの間隔が著しく
増大されることがわかっている。これは、特に電気式制
御ブレーキ装置の使用において、それに続くブレーキ作
動において、ブレーキ・パッドがブレーキ・ディスクに
当接するまでに、より多量のブレーキ媒体容積がブレー
キ装置内に流入しなければならないことを意味する。し
たがって、エア・ギャップを克服した後にはじめて車輪
にブレーキ力が形成され、これにより車両のブレーキ作
動特性並びに車輪におけるブレーキ力の形成が調節され
る。観測されるこのような影響は、走行距離が大きい車
両において、より顕著である。
【０００４】また、ドイツ特許公開第３４２３０６３号
から、駆動滑り制御係合の動特性を改善するために、駆
動滑り制御係合の始まる前に予め、車輪ブレーキ内に、
小さいブレーキ作用または極めて僅かなブレーキ作用を
与えるブレーキ圧力を形成するが、このときブレーキ・
パッドがブレーキ・ディスクに当接することが既知であ
る。大きい横方向加速度を有する走行において発生する
問題点は記載されていない。
から、駆動滑り制御係合の動特性を改善するために、駆
動滑り制御係合の始まる前に予め、車輪ブレーキ内に、
小さいブレーキ作用または極めて僅かなブレーキ作用を
与えるブレーキ圧力を形成するが、このときブレーキ・
パッドがブレーキ・ディスクに当接することが既知であ
る。大きい横方向加速度を有する走行において発生する
問題点は記載されていない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】大きい横方向加速度を
有する走行後において発生するより大きいエア・ギャッ
プに関して、ブレーキ特性を改善することが本発明の課
題である。
有する走行後において発生するより大きいエア・ギャッ
プに関して、ブレーキ特性を改善することが本発明の課
題である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題は、ドライバの
ブレーキ希望とは無関係に、少なくとも１つの制御信号
により車輪ブレーキにおけるブレーキ力が形成され、こ
の場合、車両の横方向加速度および／または車両のかじ
取り角が決定されるブレーキ装置の制御方法において、
ブレーキ過程以外において、制御信号の値が横方向加速
度および／またはかじ取り角の関数として決定され、か
つ大きい横方向加速度および／または大きいかじ取り角
を有する走行後において、車輪ブレーキがこの制御信号
により操作されることを特徴とする本発明のブレーキ装
置の制御方法により達成される。
ブレーキ希望とは無関係に、少なくとも１つの制御信号
により車輪ブレーキにおけるブレーキ力が形成され、こ
の場合、車両の横方向加速度および／または車両のかじ
取り角が決定されるブレーキ装置の制御方法において、
ブレーキ過程以外において、制御信号の値が横方向加速
度および／またはかじ取り角の関数として決定され、か
つ大きい横方向加速度および／または大きいかじ取り角
を有する走行後において、車輪ブレーキがこの制御信号
により操作されることを特徴とする本発明のブレーキ装
置の制御方法により達成される。
【０００７】上記課題はまた、入力変数の関数として、
ドライバのブレーキ希望とは無関係に、少なくとも１つ
の制御信号により車両の車輪ブレーキを操作する電子式
制御ユニットを備え、前記電子式制御ユニットが、車両
の横方向加速度および／または車両のかじ取り角の測定
手段を含むブレーキ装置の制御装置において、前記電子
式制御ユニットがさらに、ブレーキ過程以外において、
制御信号の値を横方向加速度および／またはかじ取り角
の関数として決定し、かつ大きい横方向加速度および／
または大きいかじ取り角を有する走行後において、車輪
ブレーキをこの制御信号により操作する手段を含むこと
を特徴とする本発明のブレーキ装置の制御装置により達
成される。
ドライバのブレーキ希望とは無関係に、少なくとも１つ
の制御信号により車両の車輪ブレーキを操作する電子式
制御ユニットを備え、前記電子式制御ユニットが、車両
の横方向加速度および／または車両のかじ取り角の測定
手段を含むブレーキ装置の制御装置において、前記電子
式制御ユニットがさらに、ブレーキ過程以外において、
制御信号の値を横方向加速度および／またはかじ取り角
の関数として決定し、かつ大きい横方向加速度および／
または大きいかじ取り角を有する走行後において、車輪
ブレーキをこの制御信号により操作する手段を含むこと
を特徴とする本発明のブレーキ装置の制御装置により達
成される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。図１は車両のブレーキ装置を
制御するための制御ユニットの全体ブロック回路図を示
す。制御ユニットは１０で示され、そして少なくとも１
つの入力回路１２、マイクロコンピュータ１４および出
力回路１６を含む。これらの構成要素は、通信系統１８
を介して相互間のデータ交換のために相互に結合されて
いる。好ましい実施形態においては、制御ユニット１０
は、電気油圧式ブレーキ装置を制御するための制御ユニ
ットを示す。制御ユニット１０に、種々の入力ラインを
介して、運転変数を表わすないしは運転変数が導かれる
測定値が供給され、その運転変数は油圧式ブレーキ装置
の弁に対する調節信号の計算において評価される。以下
に、後に説明されるエア・ギャップ低減方法に関して重
要な入力変数を示す。入力ライン２０を介して、測定装
置２２から、ブレーキ・ペダル操作の尺度を表わす信号
が供給される。ライン２４を介して、対応測定装置２６
から、車両の横方向加速度を表わす信号が供給される。
入力ライン２８ないし３２を介して、対応測定装置３４
ないし３８から、車輪速度を表わす信号が供給される。
同様に、入力ライン４０ないし４４を介して、測定装置
４６ないし５０から、車輪ブレーキ内のブレーキ圧力を
示す信号が供給される。さらに、入力ライン５２を介し
て、対応測定装置５４から、かじ取り角を表わす信号が
供給される。これらの明示的に示された信号のほかに、
ブレーキ装置の制御において、図を見やすくするために
示されていない、例えばヨー速度等のような運転変数が
評価される。他の実施形態においては、横方向加速度お
よび／またはかじ取り角が測定されないで、他の変数か
ら計算される。出力ライン５６を介して、制御ユニット
１０は油圧式ブレーキ装置５８を操作し、ブレーキ装置
５８に、車輪ブレーキ６０ないし６６内のブレーキ圧力
を上昇し、低下し、ないし一定に保持する弁および少な
くとも１つのポンプが設けられている。
態により詳細に説明する。図１は車両のブレーキ装置を
制御するための制御ユニットの全体ブロック回路図を示
す。制御ユニットは１０で示され、そして少なくとも１
つの入力回路１２、マイクロコンピュータ１４および出
力回路１６を含む。これらの構成要素は、通信系統１８
を介して相互間のデータ交換のために相互に結合されて
いる。好ましい実施形態においては、制御ユニット１０
は、電気油圧式ブレーキ装置を制御するための制御ユニ
ットを示す。制御ユニット１０に、種々の入力ラインを
介して、運転変数を表わすないしは運転変数が導かれる
測定値が供給され、その運転変数は油圧式ブレーキ装置
の弁に対する調節信号の計算において評価される。以下
に、後に説明されるエア・ギャップ低減方法に関して重
要な入力変数を示す。入力ライン２０を介して、測定装
置２２から、ブレーキ・ペダル操作の尺度を表わす信号
が供給される。ライン２４を介して、対応測定装置２６
から、車両の横方向加速度を表わす信号が供給される。
入力ライン２８ないし３２を介して、対応測定装置３４
ないし３８から、車輪速度を表わす信号が供給される。
同様に、入力ライン４０ないし４４を介して、測定装置
４６ないし５０から、車輪ブレーキ内のブレーキ圧力を
示す信号が供給される。さらに、入力ライン５２を介し
て、対応測定装置５４から、かじ取り角を表わす信号が
供給される。これらの明示的に示された信号のほかに、
ブレーキ装置の制御において、図を見やすくするために
示されていない、例えばヨー速度等のような運転変数が
評価される。他の実施形態においては、横方向加速度お
よび／またはかじ取り角が測定されないで、他の変数か
ら計算される。出力ライン５６を介して、制御ユニット
１０は油圧式ブレーキ装置５８を操作し、ブレーキ装置
５８に、車輪ブレーキ６０ないし６６内のブレーキ圧力
を上昇し、低下し、ないし一定に保持する弁および少な
くとも１つのポンプが設けられている。
【０００９】ブレーキ装置の正常作動において、少なく
ともブレーキ・ペダル操作量に基づいてドライバのブレ
ーキ希望が決定される。ドライバのブレーキ希望は、例
えば所定のブレーキ力配分を考慮して、個々の車輪ブレ
ーキに対する目標ブレーキ圧力に変換される。目標ブレ
ーキ圧力への制御は、測定または評価された車輪ブレー
キ内のブレーキ圧力を考慮して、圧力制御回路により行
われる。この場合、弁装置に対する操作信号が形成さ
れ、弁装置は、車輪ブレーキ内のブレーキ圧力をそれぞ
れの所定の目標圧力と一致させるために、制御偏差およ
び制御偏差から形成された制御出力信号の関数として車
輪ブレーキ内のブレーキ圧力を上昇または低下させる。
さらに、場合により駆動滑り制御または走行動特性制御
装置が係合している特殊な作動状態においては、ドライ
バのブレーキ希望とは無関係に、ブレーキ圧力が上昇ま
たは低下される。
ともブレーキ・ペダル操作量に基づいてドライバのブレ
ーキ希望が決定される。ドライバのブレーキ希望は、例
えば所定のブレーキ力配分を考慮して、個々の車輪ブレ
ーキに対する目標ブレーキ圧力に変換される。目標ブレ
ーキ圧力への制御は、測定または評価された車輪ブレー
キ内のブレーキ圧力を考慮して、圧力制御回路により行
われる。この場合、弁装置に対する操作信号が形成さ
れ、弁装置は、車輪ブレーキ内のブレーキ圧力をそれぞ
れの所定の目標圧力と一致させるために、制御偏差およ
び制御偏差から形成された制御出力信号の関数として車
輪ブレーキ内のブレーキ圧力を上昇または低下させる。
さらに、場合により駆動滑り制御または走行動特性制御
装置が係合している特殊な作動状態においては、ドライ
バのブレーキ希望とは無関係に、ブレーキ圧力が上昇ま
たは低下される。
【００１０】しかしながら、エア・ギャップ低減のため
の以下に記載の方法は、このような電気油圧式ブレーキ
装置に関してのみでなく、類似の基本原理に基づいて作
動し、かつ圧力手段として圧縮空気を使用する図示の電
気空圧式ブレーキ装置においてもまた使用される。同様
のことは、ブレーキ圧力の代わりに、ブレーキ・パッド
の位置を制御するブレーキ調節器に対する操作信号を形
成する、電動式締付装置を有する車輪ブレーキに対して
もまた適用される。さらに、以下に記載の方法は、ドラ
イバの希望とは無関係に車輪ブレーキにおけるブレーキ
力を形成可能なすべてのブレーキ装置において、すなわ
ち駆動滑り制御機能または走行動特性制御機能の実行の
ために使用されるすべてのブレーキ装置において使用可
能である。
の以下に記載の方法は、このような電気油圧式ブレーキ
装置に関してのみでなく、類似の基本原理に基づいて作
動し、かつ圧力手段として圧縮空気を使用する図示の電
気空圧式ブレーキ装置においてもまた使用される。同様
のことは、ブレーキ圧力の代わりに、ブレーキ・パッド
の位置を制御するブレーキ調節器に対する操作信号を形
成する、電動式締付装置を有する車輪ブレーキに対して
もまた適用される。さらに、以下に記載の方法は、ドラ
イバの希望とは無関係に車輪ブレーキにおけるブレーキ
力を形成可能なすべてのブレーキ装置において、すなわ
ち駆動滑り制御機能または走行動特性制御機能の実行の
ために使用されるすべてのブレーキ装置において使用可
能である。
【００１１】車両の車輪ブレーキのエア・ギャップすな
わちブレーキ・ディスクとブレーキ・パッドとの間隔
は、大きい横方向加速度および／または大きいかじ取り
角を有する走行において増大される。それに続くブレー
キ作動において、ないしそれに続く走行動特性制御装置
または駆動滑り制御装置の係合において、ブレーキ過程
の動特性、ブレーキ作動特性および電気操作式ブレーキ
装置に関して圧力制御の制御精度を改善するために、よ
り大きい横方向加速度または大きいかじ取り角を有する
走行後において、車輪ブレーキの一時的操作により、例
えば小さい一時的圧力上昇により、エア・ギャップを再
び小さくするように設計されている。この場合、操作信
号の値（例えば供給すべきブレーキ圧力）は、同時に、
車両の著しい減速および追加のブレーキ・パッド摩耗が
発生しないように小さいものでなければならない。
わちブレーキ・ディスクとブレーキ・パッドとの間隔
は、大きい横方向加速度および／または大きいかじ取り
角を有する走行において増大される。それに続くブレー
キ作動において、ないしそれに続く走行動特性制御装置
または駆動滑り制御装置の係合において、ブレーキ過程
の動特性、ブレーキ作動特性および電気操作式ブレーキ
装置に関して圧力制御の制御精度を改善するために、よ
り大きい横方向加速度または大きいかじ取り角を有する
走行後において、車輪ブレーキの一時的操作により、例
えば小さい一時的圧力上昇により、エア・ギャップを再
び小さくするように設計されている。この場合、操作信
号の値（例えば供給すべきブレーキ圧力）は、同時に、
車両の著しい減速および追加のブレーキ・パッド摩耗が
発生しないように小さいものでなければならない。
【００１２】操作信号の値、例えばこの要求を満たすこ
とができるブレーキ圧力の大きさは、測定された横方向
加速度および／またはかじ取り角および車両速度を表わ
す値の関数として計算することができる。
とができるブレーキ圧力の大きさは、測定された横方向
加速度および／またはかじ取り角および車両速度を表わ
す値の関数として計算することができる。
【００１３】好ましい実施形態においては、次式が適切
であることが明らかである。
であることが明らかである。
【００１４】
【数１】Ｐ（ＡＹ，ＬＷ，ＶＦＺ）＝Ａ＊ｆ１（ＡＢＳ
（ＡＹ））＋Ｂ＊ｆ２（ＡＢＳ（ＬＷ），ＶＦＺ） ここで、ＡＹは横方向加速度を、ＬＷはかじ取り角を、
ＶＦＺは車両速度を意味する。定数ＡおよびＢはそれぞ
れ車両に適合されなければならない。関数ｆ１およびｆ
２が与えられ、これらは、好ましい実施形態において
は、それぞれの値の絶対値（ＡＢＳ）の単純積分を示
す。Ｐは、制御信号の値（使用されるブレーキ装置に応
じてそれぞれ、目標ブレーキ圧力、パルス長さ（弁開放
時間）、電流等）である。
（ＡＹ））＋Ｂ＊ｆ２（ＡＢＳ（ＬＷ），ＶＦＺ） ここで、ＡＹは横方向加速度を、ＬＷはかじ取り角を、
ＶＦＺは車両速度を意味する。定数ＡおよびＢはそれぞ
れ車両に適合されなければならない。関数ｆ１およびｆ
２が与えられ、これらは、好ましい実施形態において
は、それぞれの値の絶対値（ＡＢＳ）の単純積分を示
す。Ｐは、制御信号の値（使用されるブレーキ装置に応
じてそれぞれ、目標ブレーキ圧力、パルス長さ（弁開放
時間）、電流等）である。
【００１５】他の実施形態においては、制御信号の値
は、横方向加速度のみの関数として、またはかじ取り角
のみの関数として計算される。電気操作式ブレーキ装置
においては、ブレーキ圧力の値は、圧力制御回路に対す
る対応目標値の設定により出力され、そして車輪ブレー
キにおいて制御される。他の装置、特に駆動滑り制御装
置および／または走行動特性制御装置においては、ブレ
ーキ圧力の大きさの関数として決定される長さを有する
圧力上昇パルスが出力される。すべての場合において、
目標圧力に到達した後、ないし圧力上昇パルスを出力し
た後、車輪ブレーキ・シリンダ内に制御されたブレーキ
圧力は再び低下される。より大きい横方向加速度を有す
る新たなカーブ走行が行われないとき、エア・ギャップ
拡大は与えられない。
は、横方向加速度のみの関数として、またはかじ取り角
のみの関数として計算される。電気操作式ブレーキ装置
においては、ブレーキ圧力の値は、圧力制御回路に対す
る対応目標値の設定により出力され、そして車輪ブレー
キにおいて制御される。他の装置、特に駆動滑り制御装
置および／または走行動特性制御装置においては、ブレ
ーキ圧力の大きさの関数として決定される長さを有する
圧力上昇パルスが出力される。すべての場合において、
目標圧力に到達した後、ないし圧力上昇パルスを出力し
た後、車輪ブレーキ・シリンダ内に制御されたブレーキ
圧力は再び低下される。より大きい横方向加速度を有す
る新たなカーブ走行が行われないとき、エア・ギャップ
拡大は与えられない。
【００１６】電気油圧式ブレーキ装置の好ましい実施形
態においては、上記の方法がマイクロコンピュータ１４
のプログラムとして実行される。このようなプログラム
の一例が図２に流れ図として示されている。
態においては、上記の方法がマイクロコンピュータ１４
のプログラムとして実行される。このようなプログラム
の一例が図２に流れ図として示されている。
【００１７】記載のプログラムは、制御ユニットに供給
電圧が投入されている間、所定の時間間隔で実行され
る。プログラム部分がスタートした後、ステップ１００
において、ブレーキ過程が存在するかどうかが検査され
る。これは好ましくはドライバのブレーキ希望に基づい
て行われる。ドライバのブレーキ希望が存在する場合、
すなわちドライバがブレーキ・ペダルを操作した場合、
ステップ１０２により上記の開ループないし閉ループ・
ブレーキ制御が実行され、プログラムは終了され、そし
て次の時点に実行される。
電圧が投入されている間、所定の時間間隔で実行され
る。プログラム部分がスタートした後、ステップ１００
において、ブレーキ過程が存在するかどうかが検査され
る。これは好ましくはドライバのブレーキ希望に基づい
て行われる。ドライバのブレーキ希望が存在する場合、
すなわちドライバがブレーキ・ペダルを操作した場合、
ステップ１０２により上記の開ループないし閉ループ・
ブレーキ制御が実行され、プログラムは終了され、そし
て次の時点に実行される。
【００１８】ブレーキ過程が行われなかった場合、ステ
ップ１０４により、横方向加速度値ＡＹ、かじ取り角Ｌ
Ｗ、並びに走行速度伝送器により決定された、または車
輪速度に基づいて計算された車両速度ＶＦＺが読み込ま
れる。それに続いてステップ１０６において、大きい横
方向加速度および／または大きいかじ取り角が存在する
かどうかが検査される。これは、好ましくは、両方の値
の少なくとも１つと所定のしきい値との比較により行わ
れる。この比較値が超えられた場合、すなわち大きい横
方向加速度ないし大きいかじ取り角が存在する場合、ス
テップ１０８により、増大されたエア・ギャップを低減
するためにそれに制御すべき圧力Ｐsollが、上記の式に
より、横方向加速度、かじ取り角および車両速度の関数
として計算される。この場合、好ましい実施形態におい
ては、関数ｆ１およびｆ２は横方向加速度および／また
はかじ取り角の絶対値を積分する積分器である。ステッ
プ１０６の後、プログラムは終了される。
ップ１０４により、横方向加速度値ＡＹ、かじ取り角Ｌ
Ｗ、並びに走行速度伝送器により決定された、または車
輪速度に基づいて計算された車両速度ＶＦＺが読み込ま
れる。それに続いてステップ１０６において、大きい横
方向加速度および／または大きいかじ取り角が存在する
かどうかが検査される。これは、好ましくは、両方の値
の少なくとも１つと所定のしきい値との比較により行わ
れる。この比較値が超えられた場合、すなわち大きい横
方向加速度ないし大きいかじ取り角が存在する場合、ス
テップ１０８により、増大されたエア・ギャップを低減
するためにそれに制御すべき圧力Ｐsollが、上記の式に
より、横方向加速度、かじ取り角および車両速度の関数
として計算される。この場合、好ましい実施形態におい
ては、関数ｆ１およびｆ２は横方向加速度および／また
はかじ取り角の絶対値を積分する積分器である。ステッ
プ１０６の後、プログラムは終了される。
【００１９】大きい横方向加速度ないし大きいかじ取り
角が存在しないかまたはもはや存在することがないこと
をステップ１０６が与えた場合、ステップ１１０によ
り、ブレーキ装置は、ステップ１０８において場合によ
り計算された圧力目標値Ｐsollに基づいて操作される。
さらに積分器が０にセットされ、これにより、大きい横
方向加速度ないし大きいかじ取り角を有する次の走行に
おいて、ステップ１０８による目標圧力計算が再びその
スタート条件から開始される。車輪ブレーキにおいて目
標圧力への制御（差圧を所定の値に低減）が行われた
後、目標圧力は再び０にリセットされる。ステップ１１
０の後、プログラムは終了され、そして次の時間間隔の
経過後に再び実行される。
角が存在しないかまたはもはや存在することがないこと
をステップ１０６が与えた場合、ステップ１１０によ
り、ブレーキ装置は、ステップ１０８において場合によ
り計算された圧力目標値Ｐsollに基づいて操作される。
さらに積分器が０にセットされ、これにより、大きい横
方向加速度ないし大きいかじ取り角を有する次の走行に
おいて、ステップ１０８による目標圧力計算が再びその
スタート条件から開始される。車輪ブレーキにおいて目
標圧力への制御（差圧を所定の値に低減）が行われた
後、目標圧力は再び０にリセットされる。ステップ１１
０の後、プログラムは終了され、そして次の時間間隔の
経過後に再び実行される。
【００２０】上記の方法の作用が図３に時間線図で示さ
れている。図３の（Ａ）は横方向加速度ＡＹないしかじ
取り角ＬＷの時間線図を示し、図３の（Ｂ）は選択され
た車輪ブレーキ圧力ＰRadを示し、図３の（Ｃ）はエア
・ギャップＬを示す。最初に、横方向加速度およびかじ
取り操作が存在しない走行から出発するものと仮定す
る。ブレーキ過程が行われないので、車輪ブレーキ圧力
ＰRadは０である。エア・ギャップＬはそれの最小値Ｍ
ＩＮに存在する（図３の（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）参
照）。時点ｔ0において、上昇された横方向加速度ない
し大きいかじ取り角を有する走行が検出されたと仮定す
る。この走行は、横方向加速度値ＡＹないしかじ取り角
値ＬＷがしきい値を再び下回る時点ｔ1まで継続する。
時点ｔ0とｔ 1との間に、エア・ギャップＬは横方向加速
度に基づいて連続的に増大する（図３の（Ｃ）参照）。
したがって、時点ｔ0とｔ1との間に、目標圧力値が好ま
しくは上記の式により計算され、車輪ブレーキにおける
目標値への制御において、増大されたエア・ギャップは
補償される。計算された目標圧力への制御は、時点ｔ 1
の後に行われる（図３の（Ｂ））。それに対応してエア
・ギャップが低減され、エア・ギャップは時点ｔ2にお
いて再びその最小値に到達する。この時点において、車
輪ブレーキ内の上昇されたブレーキ圧力は再び低下され
る。
れている。図３の（Ａ）は横方向加速度ＡＹないしかじ
取り角ＬＷの時間線図を示し、図３の（Ｂ）は選択され
た車輪ブレーキ圧力ＰRadを示し、図３の（Ｃ）はエア
・ギャップＬを示す。最初に、横方向加速度およびかじ
取り操作が存在しない走行から出発するものと仮定す
る。ブレーキ過程が行われないので、車輪ブレーキ圧力
ＰRadは０である。エア・ギャップＬはそれの最小値Ｍ
ＩＮに存在する（図３の（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）参
照）。時点ｔ0において、上昇された横方向加速度ない
し大きいかじ取り角を有する走行が検出されたと仮定す
る。この走行は、横方向加速度値ＡＹないしかじ取り角
値ＬＷがしきい値を再び下回る時点ｔ1まで継続する。
時点ｔ0とｔ 1との間に、エア・ギャップＬは横方向加速
度に基づいて連続的に増大する（図３の（Ｃ）参照）。
したがって、時点ｔ0とｔ1との間に、目標圧力値が好ま
しくは上記の式により計算され、車輪ブレーキにおける
目標値への制御において、増大されたエア・ギャップは
補償される。計算された目標圧力への制御は、時点ｔ 1
の後に行われる（図３の（Ｂ））。それに対応してエア
・ギャップが低減され、エア・ギャップは時点ｔ2にお
いて再びその最小値に到達する。この時点において、車
輪ブレーキ内の上昇されたブレーキ圧力は再び低下され
る。
【００２１】上記の解決策は、増大するエア・ギャップ
の問題が発生するすべてのブレーキ装置タイプにおいて
使用可能である。上記のようなそれぞれのブレーキ装置
タイプにおいて、油圧式または空圧式ブレーキ装置にお
いてはブレーキ圧力を表わす車輪ブレーキ操作制御信号
の値が、また電動式ブレーキ装置においては電流を表わ
す車輪ブレーキ操作制御信号の値が決定される。
の問題が発生するすべてのブレーキ装置タイプにおいて
使用可能である。上記のようなそれぞれのブレーキ装置
タイプにおいて、油圧式または空圧式ブレーキ装置にお
いてはブレーキ圧力を表わす車輪ブレーキ操作制御信号
の値が、また電動式ブレーキ装置においては電流を表わ
す車輪ブレーキ操作制御信号の値が決定される。
【００２２】
【発明の効果】より大きい横方向加速度または大きいか
じ取り操作を有する走行後における、横方向加速度、車
両速度を表わす値および／またはかじ取り角の関数とし
て計算された一時的ブレーキ圧力上昇により、増大され
たエア・ギャップが低減され、これにより、ブレーキ特
性、特にブレーキ作動特性が改善される。
じ取り操作を有する走行後における、横方向加速度、車
両速度を表わす値および／またはかじ取り角の関数とし
て計算された一時的ブレーキ圧力上昇により、増大され
たエア・ギャップが低減され、これにより、ブレーキ特
性、特にブレーキ作動特性が改善される。
【００２３】各車輪ブレーキに対して圧力制御を行う電
気制御式ブレーキ装置を使用したとき、上記の方法によ
り制御特性が著しく改善される。特に、大きい横方向加
速度および／または大きいかじ取り角を有する走行後に
おける特に小さい圧力の範囲において、位相シフトおよ
び振動傾向により影響を受けることがある制御精度が改
善される。
気制御式ブレーキ装置を使用したとき、上記の方法によ
り制御特性が著しく改善される。特に、大きい横方向加
速度および／または大きいかじ取り角を有する走行後に
おける特に小さい圧力の範囲において、位相シフトおよ
び振動傾向により影響を受けることがある制御精度が改
善される。
【００２４】さらに、ブレーキ・パッドが迅速にブレー
キ・ディスクに当接するので、ブレーキ係合の動特性が
改善される。形成されるブレーキ圧力の大きさは、エア
・ギャップは小さくされるが、車両の著しい減速および
追加のブレーキ・パッド摩耗が発生しないように、横方
向加速度および／またはかじ取り角の関数として決定さ
れることが特に有利である。
キ・ディスクに当接するので、ブレーキ係合の動特性が
改善される。形成されるブレーキ圧力の大きさは、エア
・ギャップは小さくされるが、車両の著しい減速および
追加のブレーキ・パッド摩耗が発生しないように、横方
向加速度および／またはかじ取り角の関数として決定さ
れることが特に有利である。
【図１】ブレーキ装置を制御するための制御ユニットの
全体ブロック回路図である。
全体ブロック回路図である。
【図２】制御ユニットがエア・ギャップを低減するため
の記載の方法を実行する、制御ユニットのマイクロコン
ピュータのプログラムを表わす流れ図である。
の記載の方法を実行する、制御ユニットのマイクロコン
ピュータのプログラムを表わす流れ図である。
【図３】図２に示す方法の作用を示す時間線図であり、
（Ａ）は横方向加速度ＡＹないしかじ取り角ＬＷを示
し、（Ｂ）は選択された車輪ブレーキ圧力ＰRadを示
し、（Ｃ）はエア・ギャップＬを示す。
（Ａ）は横方向加速度ＡＹないしかじ取り角ＬＷを示
し、（Ｂ）は選択された車輪ブレーキ圧力ＰRadを示
し、（Ｃ）はエア・ギャップＬを示す。
１０ 制御ユニット １２ 入力回路 １４ マイクロコンピュータ １６ 出力回路 ２２ 測定装置（ブレーキ・ペダル操作度） ２６ 測定装置（横方向加速度） ３４、３８ 測定装置（車輪回転速度） ４６、５０ 測定装置（車輪ブレーキ圧力） ５４ 測定装置（かじ取り角） ５８ 油圧式ブレーキ装置 ６０、６２、６４、６６ 車輪ブレーキ ＡＹ 横方向加速度 Ｌ エア・ギャップ ＬＷ かじ取り角 ＰRAD 車輪ブレーキ圧力 Ｐsoll 目標ブレーキ圧力
Claims (8)
- 【請求項１】 ドライバのブレーキ希望とは無関係に、
少なくとも１つの制御信号により車輪ブレーキにおける
ブレーキ力が形成され、この場合、車両の横方向加速度
および／または車両のかじ取り角が決定されるブレーキ
装置の制御方法において、 ブレーキ過程以外において、制御信号の値が横方向加速
度および／またはかじ取り角の関数として決定され、か
つ大きい横方向加速度および／または大きいかじ取り角
を有する走行後において、車輪ブレーキがこの制御信号
により操作されることを特徴とするブレーキ装置の制御
方法。 - 【請求項２】 前記制御信号が、設定すべき車輪ブレー
キ圧力であり、または電動式締付装置を有する車輪ブレ
ーキの、ブレーキ・パッドの位置を調節する制御量であ
ることを特徴とする請求項１記載の方法。 - 【請求項３】 車輪ブレーキの操作が一時的であること
を特徴とする請求項１または２記載の方法。 - 【請求項４】 前記制御信号の値が、決定された横方向
加速度および／または決定されたかじ取り角、並びに車
両速度にほぼ等しい値に基づいて計算されることを特徴
とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項５】 前記制御信号の値が、大きい横方向加速
度および／または大きいかじ取り角を有する走行の間に
おける横方向加速度および／またはかじ取り角の絶対値
の積分により決定されることを特徴とする請求項１ない
し５のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項６】 前記ブレーキ装置が、正常ブレーキ作動
においてはドライバのブレーキ希望の関数として制御さ
れる電気油圧式ブレーキ装置であることを特徴とする請
求項１ないし５のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項７】 前記制御信号の値は、それがエア・ギャ
ップを低減させるが、著しい減速および追加のブレーキ
・パッド摩耗が発生しないように計算されることを特徴
とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項８】 入力変数の関数として、ドライバのブレ
ーキ希望とは無関係に、少なくとも１つの制御信号によ
り車両の車輪ブレーキを操作する電子式制御ユニットを
備え、前記電子式制御ユニットが、車両の横方向加速度
および／または車両のかじ取り角の測定手段を含むブレ
ーキ装置の制御装置において、 前記電子式制御ユニットがさらに、ブレーキ過程以外に
おいて、制御信号の値を横方向加速度および／またはか
じ取り角の関数として決定し、かつ大きい横方向加速度
および／または大きいかじ取り角を有する走行後におい
て、車輪ブレーキをこの制御信号により操作する手段を
含むことを特徴とするブレーキ装置の制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19909948.0 | 1999-03-06 | ||
| DE1999109948 DE19909948A1 (de) | 1999-03-06 | 1999-03-06 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000255400A true JP2000255400A (ja) | 2000-09-19 |
Family
ID=7899975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000060154A Withdrawn JP2000255400A (ja) | 1999-03-06 | 2000-03-06 | ブレーキ装置の制御方法および装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000255400A (ja) |
| DE (1) | DE19909948A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007196893A (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10065011A1 (de) * | 2000-12-23 | 2002-07-04 | Bosch Gmbh Robert | Anordnung und Verfahren zum Überwachen des Fahrzustands eines Fahrzeugs |
| DE102005059629A1 (de) * | 2005-12-14 | 2007-06-21 | Bayerische Motoren Werke Ag | Bremsregelungsanlage für Kraftfahrzeuge |
| DE102009012703A1 (de) * | 2009-03-11 | 2010-09-16 | Dr.Ing.H.C.F.Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Bremsen |
| GB2540193B (en) * | 2015-07-09 | 2018-04-25 | Jaguar Land Rover Ltd | Controller, system and method |
-
1999
- 1999-03-06 DE DE1999109948 patent/DE19909948A1/de not_active Withdrawn
-
2000
- 2000-03-06 JP JP2000060154A patent/JP2000255400A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007196893A (ja) * | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19909948A1 (de) | 2000-09-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5669678A (en) | Process and apparatus for determining the application pressures and characteristic brake values of a vehicle | |
| US5211453A (en) | Process for enhancing control over a braked vehicle | |
| US20070216224A1 (en) | Method and system for reducing vehicle brake creep noise | |
| US10279788B2 (en) | Method for adjusting brake pressures of a motor vehicle, brake system for carrying out the method and motor vehicle comprising such a brake system | |
| JPH07205782A (ja) | 電子制御ブレーキシステム | |
| US6542805B1 (en) | Device and method for controlling at least one variable of vehicle movement | |
| US6079801A (en) | Method for electrically actuated braking of a motor vehicle and electrically actuated brake system | |
| JPH0370666A (ja) | アンチロツク調整装置 | |
| US20030163236A1 (en) | Method and device for determination of a wheel brake parameter | |
| US6973381B2 (en) | Method of operating an anti-lock braking system | |
| US5752747A (en) | Method for equalizing the wear of brake linings of a vehicle | |
| JP2000255400A (ja) | ブレーキ装置の制御方法および装置 | |
| KR100957635B1 (ko) | 자동차용 전자식 제동시스템 | |
| JPH11139280A (ja) | 車両ブレーキ装置の制御方法及び装置 | |
| US11142177B2 (en) | Method for adjusting brake pressures, brake system of a motor vehicle for carrying out such method, and motor vehicle comprising such a brake system | |
| JPH05501694A (ja) | 車両 | |
| US11752991B2 (en) | Method for operating a brake system, and brake system | |
| JPH01254463A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP4390864B2 (ja) | 車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御方法および装置 | |
| US20050125122A1 (en) | Coordination of a vehicle stability system with an external vehicle dynamics control system | |
| KR100352951B1 (ko) | 브레이크 액압 제어장치 | |
| JPS5918251A (ja) | アンチロック装置を備えた自動車の駆動力制御装置 | |
| JP2019069756A (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| KR100231574B1 (ko) | 자동차의 전자식 브레이크 장치와 그 제어 방법 | |
| JPH09295564A (ja) | 電動ブレーキ制御方法及び装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070605 |