JPH09295564A - 電動ブレーキ制御方法及び装置 - Google Patents
電動ブレーキ制御方法及び装置Info
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- JPH09295564A JPH09295564A JP11233896A JP11233896A JPH09295564A JP H09295564 A JPH09295564 A JP H09295564A JP 11233896 A JP11233896 A JP 11233896A JP 11233896 A JP11233896 A JP 11233896A JP H09295564 A JPH09295564 A JP H09295564A
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- braking force
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Abstract
(57)【要約】
【課題】制動時の前後車輪の理想的なブレーキ力配分を
得ることができる電動ブレーキ制御方法を提供する。 【解決手段】ブレーキ作動指令に対応した目標減速度
と、車輪速度から算出した車両の減速度とを比較し、両
者が略一致している時には、目標減速度からブレーキ力
を算出し、両者が一致していない時であって、車体減速
度が増加している時には、目標減速度からブレーキ力を
算出し、車体減速度が増加していない時には、目標減速
度が減少しているか否かを判断し、目標減速度が減少し
ている場合には、目標減速度と車体減速度とを比較し、
車体減速度が目標減速度よりも大きい場合には、目標減
速度からブレーキ力を算出し、車体減速度が目標減速度
よりも小さい時には、車体減速度をからブレーキ力を算
出し、車体減速度が増加しておらず、且つ、目標減速度
も減少していない時には，目標減速度からブレーキ力を
算出し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令するように
したことを特徴する電動ブレーキ制御方法である。
得ることができる電動ブレーキ制御方法を提供する。 【解決手段】ブレーキ作動指令に対応した目標減速度
と、車輪速度から算出した車両の減速度とを比較し、両
者が略一致している時には、目標減速度からブレーキ力
を算出し、両者が一致していない時であって、車体減速
度が増加している時には、目標減速度からブレーキ力を
算出し、車体減速度が増加していない時には、目標減速
度が減少しているか否かを判断し、目標減速度が減少し
ている場合には、目標減速度と車体減速度とを比較し、
車体減速度が目標減速度よりも大きい場合には、目標減
速度からブレーキ力を算出し、車体減速度が目標減速度
よりも小さい時には、車体減速度をからブレーキ力を算
出し、車体減速度が増加しておらず、且つ、目標減速度
も減少していない時には，目標減速度からブレーキ力を
算出し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令するように
したことを特徴する電動ブレーキ制御方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動ブレーキ制御
方法及び装置に関するものであり、特に、制動時の前後
車輪の理想的なブレーキ力配分を得ることができるとと
もに、アンチロック制御機能をも備えた電動ブレーキ制
御方法および装置に関するものである。
方法及び装置に関するものであり、特に、制動時の前後
車輪の理想的なブレーキ力配分を得ることができるとと
もに、アンチロック制御機能をも備えた電動ブレーキ制
御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】制動時に前輪と後輪に同じブレーキ力を
与えると後輪がロックしてしまう現象を回避するために
減速度に応じて、前後輪のブレーキ力の配分を変えるこ
とが従来より行われている。このようなブレーキ力配分
のやり方とては、ＰＣＶ（プレッシャーコントロールバ
ルブ）と呼ばれるバルブを前輪と後輪の液圧配管の途中
に入れ、後輪のブレーキ液圧を前輪の液圧に比べて減ら
す手法が一般的である。
与えると後輪がロックしてしまう現象を回避するために
減速度に応じて、前後輪のブレーキ力の配分を変えるこ
とが従来より行われている。このようなブレーキ力配分
のやり方とては、ＰＣＶ（プレッシャーコントロールバ
ルブ）と呼ばれるバルブを前輪と後輪の液圧配管の途中
に入れ、後輪のブレーキ液圧を前輪の液圧に比べて減ら
す手法が一般的である。
【０００３】しかしながら、前述のＰＣＶを用いるブレ
ーキ力配分の手法は、前後輪の理想配分特性を２本の直
線により折れ線で近似するものであるから、減速度によ
っては実際のブレーキ力が理想配分特性から大きくずれ
ることがある。また、上り坂や下り坂では、前後の荷重
配分が変わり理想配分特性が変化するにも係わらず、こ
ん変化した理想配分特性に実際のブレーキ力を追従させ
ることが出来ないという不都合があった。
ーキ力配分の手法は、前後輪の理想配分特性を２本の直
線により折れ線で近似するものであるから、減速度によ
っては実際のブレーキ力が理想配分特性から大きくずれ
ることがある。また、上り坂や下り坂では、前後の荷重
配分が変わり理想配分特性が変化するにも係わらず、こ
ん変化した理想配分特性に実際のブレーキ力を追従させ
ることが出来ないという不都合があった。
【０００４】このようなことから、最近では電動ブレー
キを用い、前後輪のブレーキ力を制御装置からの信号に
基づいて電気的に制御しブレーキ力を理想配分に近づけ
る提案が成されている（特開平３−５７７５５号）。特
開平３−５７７５５号に記載されているものの概略を説
明すると、この装置は、前輪、後輪の各輪に設けた電動
ブレーキと、ブレーキぺダル等のブレーキ操作器による
操作量を検出するブレーキ操作量を検出するブレーキ操
作量検出手段と、当該車両の減速度を検出する減速度検
出手段と、前記ブレーキ操作量検出手段の出力と前記減
速度検出手段の出力にもとづいて所要の演算を行い、前
輪、後輪のブレーキ力を決定する前後輪にブレーキ力演
算手段と、前記前後輪のブレーキ力演算手段の出力に応
じて前記前輪、後輪の電動ブレーキを個別に駆動制御す
る駆動制御手段とから構成されており、これにより、前
後輪のブレーキ力を、前後輪のブレーキ力の理想配分特
性で配分することができ、ブレーキの利き味を自由に設
定できるというものである。
キを用い、前後輪のブレーキ力を制御装置からの信号に
基づいて電気的に制御しブレーキ力を理想配分に近づけ
る提案が成されている（特開平３−５７７５５号）。特
開平３−５７７５５号に記載されているものの概略を説
明すると、この装置は、前輪、後輪の各輪に設けた電動
ブレーキと、ブレーキぺダル等のブレーキ操作器による
操作量を検出するブレーキ操作量を検出するブレーキ操
作量検出手段と、当該車両の減速度を検出する減速度検
出手段と、前記ブレーキ操作量検出手段の出力と前記減
速度検出手段の出力にもとづいて所要の演算を行い、前
輪、後輪のブレーキ力を決定する前後輪にブレーキ力演
算手段と、前記前後輪のブレーキ力演算手段の出力に応
じて前記前輪、後輪の電動ブレーキを個別に駆動制御す
る駆動制御手段とから構成されており、これにより、前
後輪のブレーキ力を、前後輪のブレーキ力の理想配分特
性で配分することができ、ブレーキの利き味を自由に設
定できるというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述電
動ブレーキ装置では、前後輪のブレーキ力を、理想配分
特性に近い状態で配分できるものの、前輪のブレーキ力
はブレーキ操作量から、また、後輪のブレーキ力は前輪
ブレーキ力と減速度とブレーキ力理想曲線から求める構
成となっているため、低μ路では前輪側が車輪ロックを
起こす場合があり、この状態になると後輪ブレーキ力は
ブレーキ力配分の理想曲線から外れ、安定したブレーキ
力を得ることが難しいという問題が生じてくる。
動ブレーキ装置では、前後輪のブレーキ力を、理想配分
特性に近い状態で配分できるものの、前輪のブレーキ力
はブレーキ操作量から、また、後輪のブレーキ力は前輪
ブレーキ力と減速度とブレーキ力理想曲線から求める構
成となっているため、低μ路では前輪側が車輪ロックを
起こす場合があり、この状態になると後輪ブレーキ力は
ブレーキ力配分の理想曲線から外れ、安定したブレーキ
力を得ることが難しいという問題が生じてくる。
【０００６】そこで本発明は、４輪独立で制御できる電
動ブレーキ制御装置において、ブレーキ作動指令に対応
した目標減速度、または車両の減速度を演算し、予め設
定しておいたブレーキ力配分理想曲線に当てはめ前輪、
後輪に与える操作量を決定し、減速度に応じたブレーキ
力配分を実現せんとするものである。そして、本発明で
は上記のようなブレーキ力配分を実行することにより、
如何なる路面状態においても常に、最適なブレーキ力配
分を得ることができ、安定したブレーキ状態を実現する
ことができる。
動ブレーキ制御装置において、ブレーキ作動指令に対応
した目標減速度、または車両の減速度を演算し、予め設
定しておいたブレーキ力配分理想曲線に当てはめ前輪、
後輪に与える操作量を決定し、減速度に応じたブレーキ
力配分を実現せんとするものである。そして、本発明で
は上記のようなブレーキ力配分を実行することにより、
如何なる路面状態においても常に、最適なブレーキ力配
分を得ることができ、安定したブレーキ状態を実現する
ことができる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した技術解決手段は、ブレーキ作動指令に対応した目標
減速度と、車輪速度から算出した車両の減速度とを比較
し、両者が略一致している時には、目標減速度からブレ
ーキ力を算出し、両者が一致していない時であって、車
体減速度が増加している時には、目標減速度からブレー
キ力を算出し、車体減速度が増加していない時には、目
標減速度が減少しているか否かを判断し、目標減速度が
減少している場合には、目標減速度と車体減速度とを比
較し、車体減速度が目標減速度よりも大きい場合には、
目標減速度からブレーキ力を算出し、車体減速度が目標
減速度よりも小さい時には、車体減速度をからブレーキ
力を算出し、車体減速度が増加しておらず、且つ、目標
減速度も減少していない時には，目標減速度からブレー
キ力を算出し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令する
ようにしたことを特徴する電動ブレーキ制御方法であ
り、
した技術解決手段は、ブレーキ作動指令に対応した目標
減速度と、車輪速度から算出した車両の減速度とを比較
し、両者が略一致している時には、目標減速度からブレ
ーキ力を算出し、両者が一致していない時であって、車
体減速度が増加している時には、目標減速度からブレー
キ力を算出し、車体減速度が増加していない時には、目
標減速度が減少しているか否かを判断し、目標減速度が
減少している場合には、目標減速度と車体減速度とを比
較し、車体減速度が目標減速度よりも大きい場合には、
目標減速度からブレーキ力を算出し、車体減速度が目標
減速度よりも小さい時には、車体減速度をからブレーキ
力を算出し、車体減速度が増加しておらず、且つ、目標
減速度も減少していない時には，目標減速度からブレー
キ力を算出し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令する
ようにしたことを特徴する電動ブレーキ制御方法であ
り、
【０００８】また、車輪速度センサ、ブレーキ操作セン
サ等の車両の状況を検知するセンサと、該センサからの
信号に基づいてブレーキ力を前・後輪の各輪の ブレー
キ力を決めるブレーキコントロールユニットと、該ユニ
ットからの指令に基づいて、車輪にブレーキをかける電
動ブレーキよりなり、前記ブレーキコントロールユニッ
トは、ブレーキ作動指令に対応した目標減速度と、車輪
速度から算出した車両の減速度とを比較し、両者が略一
致している時には、目標減速度からブレーキ力を算出
し、両者が一致していない時であって、車体減速度が増
加している時には、目標減速度からブレーキ力を算出
し、車体減速度が増加していない時には、目標減速度が
減少しているか否かを判断し、目標減速度が減少してい
る場合には、目標減速度と車体減速度とを比較し、車体
減速度が目標減速度よりも大きい場合には、目標減速度
からブレーキ力を算出し、車体減速度が目標減速度より
も小さい時には、車体減速度をからブレーキ力を算出
し、車体減速度が増加しておらず、且つ、目標減速度も
減少していない時には，目標減速度からブレーキ力を算
出し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令するようにし
たことを特徴する電動ブレーキ制御装置である。
サ等の車両の状況を検知するセンサと、該センサからの
信号に基づいてブレーキ力を前・後輪の各輪の ブレー
キ力を決めるブレーキコントロールユニットと、該ユニ
ットからの指令に基づいて、車輪にブレーキをかける電
動ブレーキよりなり、前記ブレーキコントロールユニッ
トは、ブレーキ作動指令に対応した目標減速度と、車輪
速度から算出した車両の減速度とを比較し、両者が略一
致している時には、目標減速度からブレーキ力を算出
し、両者が一致していない時であって、車体減速度が増
加している時には、目標減速度からブレーキ力を算出
し、車体減速度が増加していない時には、目標減速度が
減少しているか否かを判断し、目標減速度が減少してい
る場合には、目標減速度と車体減速度とを比較し、車体
減速度が目標減速度よりも大きい場合には、目標減速度
からブレーキ力を算出し、車体減速度が目標減速度より
も小さい時には、車体減速度をからブレーキ力を算出
し、車体減速度が増加しておらず、且つ、目標減速度も
減少していない時には，目標減速度からブレーキ力を算
出し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令するようにし
たことを特徴する電動ブレーキ制御装置である。
【０００９】
【実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施の形態
について詳細に説明すると、図１は本発明を実施する場
合の４チャンネル電動ブレーキ制御装置の構成図であ
り、図２は電動ブレーキ制御装置の制御ブロック図であ
る。図１において，１は左前輪、２は右前輪、３は左後
輪、４は右後輪、５〜８は各車輪に設けた車輪速セン
サ，９はブレーキ操作センサ、１０は加速度センサ、１
１〜１４は電動ブレーキアクチュエータ、１５はブレー
キコントロールユニットであり、ブレーキ力操作センサ
としてはブレーキペダルの操作量を検出できるものとし
て、例えば、踏力センサ、ポテンショメータ、エンコー
ダ等が利用される。
について詳細に説明すると、図１は本発明を実施する場
合の４チャンネル電動ブレーキ制御装置の構成図であ
り、図２は電動ブレーキ制御装置の制御ブロック図であ
る。図１において，１は左前輪、２は右前輪、３は左後
輪、４は右後輪、５〜８は各車輪に設けた車輪速セン
サ，９はブレーキ操作センサ、１０は加速度センサ、１
１〜１４は電動ブレーキアクチュエータ、１５はブレー
キコントロールユニットであり、ブレーキ力操作センサ
としてはブレーキペダルの操作量を検出できるものとし
て、例えば、踏力センサ、ポテンショメータ、エンコー
ダ等が利用される。
【００１０】車輪速センサ５〜８、ブレーキ操作センサ
９、加速度センサ１０はブレーキコントロールユニット
と図２に示す如く接続され、前述の各センサからの信号
はブレーキコントロールユニット（ＥＣＵ）に入力さ
れ、ブレーキコントロールユニットでは、各センサから
の入力信号に基づいて後述するフローチャートにしたが
って演算を行い指令を出し、各車輪の電動ブレーキアク
チュエータ１１〜１４を独立して制御してブレーキ力を
発生させ、理想的な前後輪のブレーキ力配分やアンチロ
ック制御を実行できるようになっている。
９、加速度センサ１０はブレーキコントロールユニット
と図２に示す如く接続され、前述の各センサからの信号
はブレーキコントロールユニット（ＥＣＵ）に入力さ
れ、ブレーキコントロールユニットでは、各センサから
の入力信号に基づいて後述するフローチャートにしたが
って演算を行い指令を出し、各車輪の電動ブレーキアク
チュエータ１１〜１４を独立して制御してブレーキ力を
発生させ、理想的な前後輪のブレーキ力配分やアンチロ
ック制御を実行できるようになっている。
【００１１】以下、上記コントロールユニット内で実行
される制御フローチャートを図３を参照して説明する。
ブレーキ力制御のためのプログラムが開始されると、ま
ずステップＳ１において４輪に設けた各車輪速センサか
らの信号を検出し、ステップＳ２において、４輪の車輪
速の中から最速の車輪速を選択し（セレクトハイ）、車
体速度を演算する。
される制御フローチャートを図３を参照して説明する。
ブレーキ力制御のためのプログラムが開始されると、ま
ずステップＳ１において４輪に設けた各車輪速センサか
らの信号を検出し、ステップＳ２において、４輪の車輪
速の中から最速の車輪速を選択し（セレクトハイ）、車
体速度を演算する。
【００１２】ステップＳ３、ステップＳ４において一定
の時間毎に前回の車体速度と今回の車体速度から車体の
減速度を演算するが、この時の車体減速度は、図２に示
す加速度センサ１０からの出力信号に基づいて演算する
ことも可能である。次にステップＳ５において、ブレー
キペダルの操作量が所定値以上か否か（即ち、ブレーキ
ペダル操作量がブレーキペダルの遊びの範囲に有るか否
か）を判断し、操作量が所定値以上の時にはステップＳ
６において、その時のブレーキペダルの操作量に見合っ
た目標減速度を演算する。この目標減速度演算は、たと
えば、ブレーキ操作量と目標減速度との関係を予めマッ
プにしておき、このマップを使用して目標減速度を求め
たり、あるいは、所定の計算式に従って求めることがで
きる。
の時間毎に前回の車体速度と今回の車体速度から車体の
減速度を演算するが、この時の車体減速度は、図２に示
す加速度センサ１０からの出力信号に基づいて演算する
ことも可能である。次にステップＳ５において、ブレー
キペダルの操作量が所定値以上か否か（即ち、ブレーキ
ペダル操作量がブレーキペダルの遊びの範囲に有るか否
か）を判断し、操作量が所定値以上の時にはステップＳ
６において、その時のブレーキペダルの操作量に見合っ
た目標減速度を演算する。この目標減速度演算は、たと
えば、ブレーキ操作量と目標減速度との関係を予めマッ
プにしておき、このマップを使用して目標減速度を求め
たり、あるいは、所定の計算式に従って求めることがで
きる。
【００１３】ステップＳ５でブレーキペダルの操作量が
所定値以下（即ちブレーキペダルの遊びの範囲内であ
る）と判断された場合には、ステップＳ１５に進みブレ
ーキ力をゼロに設定し、ステップＳ１０に進む（したが
ってこの時にはブレーキ力は働かない）。ステップＳ７
においてステップＳ６で求めた目標減速度とステップＳ
４で求めた現在の車体減速度とを比較し、両者が一致し
ている（高μ路である）時には、ステップＳ９に進み、
目標減速度からブレーキ力を算出し、この算出結果に基
づいてステップＳ１０において各電動ブレーキにブレー
キ力指令を出す。具体的には、運転者が操作しているブ
レーキペダル操作量と、コントロールユニットからの指
令により電動ブレーキで発生させるブレーキ力とが略一
致しているということであり、目標減速度をその儘採用
してブレーキを働かせている。なお目標減速度から前後
輪のブレーキ力を算出する手法としては、図４に示すよ
うに予め設定しておいたブレーキ力配分理想曲線から各
車輪に作用させるブレーキ力（Ａ、Ｂ）を決定する。
所定値以下（即ちブレーキペダルの遊びの範囲内であ
る）と判断された場合には、ステップＳ１５に進みブレ
ーキ力をゼロに設定し、ステップＳ１０に進む（したが
ってこの時にはブレーキ力は働かない）。ステップＳ７
においてステップＳ６で求めた目標減速度とステップＳ
４で求めた現在の車体減速度とを比較し、両者が一致し
ている（高μ路である）時には、ステップＳ９に進み、
目標減速度からブレーキ力を算出し、この算出結果に基
づいてステップＳ１０において各電動ブレーキにブレー
キ力指令を出す。具体的には、運転者が操作しているブ
レーキペダル操作量と、コントロールユニットからの指
令により電動ブレーキで発生させるブレーキ力とが略一
致しているということであり、目標減速度をその儘採用
してブレーキを働かせている。なお目標減速度から前後
輪のブレーキ力を算出する手法としては、図４に示すよ
うに予め設定しておいたブレーキ力配分理想曲線から各
車輪に作用させるブレーキ力（Ａ、Ｂ）を決定する。
【００１４】また両者が一致していない時には、ステッ
プＳ８に進んで現在の車体減速度が増加しているか否か
を判断する。そして車体減速度が増加している時には、
ステップＳ９において目標減速度からブレーキ力を算出
し、この算出結果に基づいてステップＳ１０において各
電動ブレーキにブレーキ力指令をだす。
プＳ８に進んで現在の車体減速度が増加しているか否か
を判断する。そして車体減速度が増加している時には、
ステップＳ９において目標減速度からブレーキ力を算出
し、この算出結果に基づいてステップＳ１０において各
電動ブレーキにブレーキ力指令をだす。
【００１５】ステップＳ８において、現在の車体減速度
が増加していないと判断した場合（即ち、ブレーキが充
分に働いていないと判断した場合）には、車輪ロックの
危険性があるため、ステップＳ１１において、目標減速
度が減少しているか否か（即ち運転者が意図してブレー
キを弛めているか、言い換えるとブレーキ操作量が減少
しているかどうか）を判断する。そして、目標減速度が
減少している場合には、ブレーキペダルを戻している
（ブレーキを弛めている）と判断し、ステップＳ１２に
おいて、目標減速度と車体減速度との大小を比較する。
ここで、車体減速度が目標減速度よりも大きい場合に
は、コントロールユニット１５からの指令によるブレー
キ力が強すぎると判断して、ステップＳ９に進み、目標
減速度からブレーキ力を算出し、この算出結果に基づい
てステップＳ１０において各電動ブレーキにブレーキ力
指令をだす。
が増加していないと判断した場合（即ち、ブレーキが充
分に働いていないと判断した場合）には、車輪ロックの
危険性があるため、ステップＳ１１において、目標減速
度が減少しているか否か（即ち運転者が意図してブレー
キを弛めているか、言い換えるとブレーキ操作量が減少
しているかどうか）を判断する。そして、目標減速度が
減少している場合には、ブレーキペダルを戻している
（ブレーキを弛めている）と判断し、ステップＳ１２に
おいて、目標減速度と車体減速度との大小を比較する。
ここで、車体減速度が目標減速度よりも大きい場合に
は、コントロールユニット１５からの指令によるブレー
キ力が強すぎると判断して、ステップＳ９に進み、目標
減速度からブレーキ力を算出し、この算出結果に基づい
てステップＳ１０において各電動ブレーキにブレーキ力
指令をだす。
【００１６】また、ステップＳ１２において車体減速度
が目標減速度よりも小さい（低μ路）場合、つまり、目
標減速度が得られない（目標減速度が大き過ぎる）と判
断した場合には、ステップＳ１３に進み、現在の車体減
速度からブレーキ力を算出し、この算出結果に基づいて
ステップＳ１０において各電動ブレーキにブレーキ力指
令をだす。さらに、車体減速度が増加していない状態の
なかで、ステップＳ１１において、目標減速度が減少し
ていないと判断した場合（即ち、ブレーキが充分効いて
おらず、かつ、ブレーキペダルの踏み増しあるいは維持
状態の場合）には、ステップＳ１４において目標減速度
からブレーキ力の算出を行い、ステップＳ１０において
各電動ブレーキにブレーキ力指令をだす。なお、ステッ
プＳ１４において車輪がロック状態の時には従来公知の
アンチロック制御を実行することになる。
が目標減速度よりも小さい（低μ路）場合、つまり、目
標減速度が得られない（目標減速度が大き過ぎる）と判
断した場合には、ステップＳ１３に進み、現在の車体減
速度からブレーキ力を算出し、この算出結果に基づいて
ステップＳ１０において各電動ブレーキにブレーキ力指
令をだす。さらに、車体減速度が増加していない状態の
なかで、ステップＳ１１において、目標減速度が減少し
ていないと判断した場合（即ち、ブレーキが充分効いて
おらず、かつ、ブレーキペダルの踏み増しあるいは維持
状態の場合）には、ステップＳ１４において目標減速度
からブレーキ力の算出を行い、ステップＳ１０において
各電動ブレーキにブレーキ力指令をだす。なお、ステッ
プＳ１４において車輪がロック状態の時には従来公知の
アンチロック制御を実行することになる。
【００１７】以上のように本制御装置では、ブレーキ作
動指令に対応した目標減速度、または車両の減速度を演
算し、予め設定しておいたブレーキ力配分理想曲線に当
てはめ前輪、後輪に与えるブレーキトルクを決定し、減
速度に応じたブレーキ力配分を実現している。また、低
μ路では前輪側が車輪ロックを起こすような状態になっ
ても後輪ブレーキ力はブレーキ力配分の理想曲線に載っ
たブレーキ力となるため、安定したブレーキ力を得るこ
とができる。
動指令に対応した目標減速度、または車両の減速度を演
算し、予め設定しておいたブレーキ力配分理想曲線に当
てはめ前輪、後輪に与えるブレーキトルクを決定し、減
速度に応じたブレーキ力配分を実現している。また、低
μ路では前輪側が車輪ロックを起こすような状態になっ
ても後輪ブレーキ力はブレーキ力配分の理想曲線に載っ
たブレーキ力となるため、安定したブレーキ力を得るこ
とができる。
【００１８】
【発明の効果】以上詳細に述べた如く本発明によれば、
ブレーキ操作量を計測して目標減速度を算出し、予め設
定しておいたブレーキ力配分理想曲線に当てはめて前後
輪のブレーキ力配分を決めるが、この時、目標減速度と
現在の車体減速度が一致せず、車体減速度の変化が無い
状態で目標減速度が前回と比較して減少し、かつ目標減
速度より車体減速度が小さい場合には、車体減速度をブ
レーキ力配分理想曲線に当てはめて後輪のブレーキ力配
分を決める。こうすることにより、如何なる路面状態に
おいても常に、最適なブレーキ力配分を得ることがで
き、安定したブレーキ状態を実現することができる、と
いう優れた効果を奏することができる。
ブレーキ操作量を計測して目標減速度を算出し、予め設
定しておいたブレーキ力配分理想曲線に当てはめて前後
輪のブレーキ力配分を決めるが、この時、目標減速度と
現在の車体減速度が一致せず、車体減速度の変化が無い
状態で目標減速度が前回と比較して減少し、かつ目標減
速度より車体減速度が小さい場合には、車体減速度をブ
レーキ力配分理想曲線に当てはめて後輪のブレーキ力配
分を決める。こうすることにより、如何なる路面状態に
おいても常に、最適なブレーキ力配分を得ることがで
き、安定したブレーキ状態を実現することができる、と
いう優れた効果を奏することができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る電動ブレーキ制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】同電動ブレーキ制御装置の制御ブロック図であ
る。
る。
【図３】同電動ブレーキ制御装置の制御フローチャート
である。
である。
【図４】ブレーキ力配分理想曲線図である。
１ 左前輪 ２ 右前輪 ３ 左後輪 ４ 右後輪 ５〜８ 車輪速センサ ９ ブレーキ操作センサ １０ 加速度センサ １１〜１４ 電動ブレーキアクチュエータ １５ ブレーキコントロールユニット
Claims (2)
- 【請求項１】 ブレーキ作動指令に対応した目標減速度
と、車輪速度から算出した車両の減速度とを比較し、 両者が略一致している時には、目標減速度からブレーキ
力を算出し、 両者が一致していない時であって、車体減速度が増加し
ている時には、目標減速度からブレーキ力を算出し、車
体減速度が増加していない時には、目標減速度が減少し
ているか否かを判断し、目標減速度が減少している場合
には、目標減速度と車体減速度とを比較し、車体減速度
が目標減速度よりも大きい場合には、目標減速度からブ
レーキ力を算出し、車体減速度が目標減速度よりも小さ
い時には、車体減速度をからブレーキ力を算出し、 車体減速度が増加しておらず、且つ、目標減速度も減少
していない時には，目標減速度からブレーキ力を算出
し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令するようにした
ことを特徴する電動ブレーキ制御方法。 - 【請求項２】 車輪速度センサ、ブレーキ操作センサ等
の車両の状況を検知するセンサと、 該センサからの信号に基づいてブレーキ力を前・後輪の
各輪の ブレーキ力を決めるブレーキコントロールユニ
ットと、 該ユニットからの指令に基づいて、車輪にブレーキをか
ける電動ブレーキよりなり、 前記ブレーキコントロールユニットは、ブレーキ作動指
令に対応した目標減速度と、車輪速度から算出した車両
の減速度とを比較し、 両者が略一致している時には、目標減速度からブレーキ
力を算出し、 両者が一致していない時であって、車体減速度が増加し
ている時には、目標減速度からブレーキ力を算出し、車
体減速度が増加していない時には、目標減速度が減少し
ているか否かを判断し、目標減速度が減少している場合
には、目標減速度と車体減速度とを比較し、車体減速度
が目標減速度よりも大きい場合には、目標減速度からブ
レーキ力を算出し、車体減速度が目標減速度よりも小さ
い時には、車体減速度をからブレーキ力を算出し、 車体減速度が増加しておらず、且つ、目標減速度も減少
していない時には，目標減速度からブレーキ力を算出
し、各電動ブレーキにブレーキ力を指令するようにした
ことを特徴する電動ブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11233896A JPH09295564A (ja) | 1996-05-07 | 1996-05-07 | 電動ブレーキ制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11233896A JPH09295564A (ja) | 1996-05-07 | 1996-05-07 | 電動ブレーキ制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295564A true JPH09295564A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=14584192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11233896A Withdrawn JPH09295564A (ja) | 1996-05-07 | 1996-05-07 | 電動ブレーキ制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09295564A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6254204B1 (en) | 1998-08-07 | 2001-07-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for measuring longitudinal acceleration of vehicle immune to static and dynamic errors |
| JP2002509837A (ja) * | 1998-03-31 | 2002-04-02 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 電気式駐車ブレーキ |
| US7198336B2 (en) | 2000-09-28 | 2007-04-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular brake control apparatus and control method of vehicular brake apparatus |
| JP2007331755A (ja) * | 2007-08-27 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 車輌用制動制御装置 |
| JP2008126898A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
-
1996
- 1996-05-07 JP JP11233896A patent/JPH09295564A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002509837A (ja) * | 1998-03-31 | 2002-04-02 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 電気式駐車ブレーキ |
| US6254204B1 (en) | 1998-08-07 | 2001-07-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for measuring longitudinal acceleration of vehicle immune to static and dynamic errors |
| US7198336B2 (en) | 2000-09-28 | 2007-04-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular brake control apparatus and control method of vehicular brake apparatus |
| JP2008126898A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
| JP2007331755A (ja) * | 2007-08-27 | 2007-12-27 | Toyota Motor Corp | 車輌用制動制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A761 | Written withdrawal of application |
Effective date: 20060601 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 |