JPH0370666A - アンチロツク調整装置 - Google Patents
アンチロツク調整装置Info
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- JPH0370666A JPH0370666A JP2205292A JP20529290A JPH0370666A JP H0370666 A JPH0370666 A JP H0370666A JP 2205292 A JP2205292 A JP 2205292A JP 20529290 A JP20529290 A JP 20529290A JP H0370666 A JPH0370666 A JP H0370666A
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- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は請求項１の上位概念に記載のアンチロック調整
装置に関する。
装置に関する。
従沫の技術
上記の形式のアンチロック調整装置は西独特許出願公開
第３２０９３６９号公報から公知である。
第３２０９３６９号公報から公知である。
発明の効果
本発明による、スプリットμ条件に釦いて作用する手段
により自動車操縦性及び制御快適性は公知の解決方法に
比して高する。その他の請求項の手段は改善形である。
により自動車操縦性及び制御快適性は公知の解決方法に
比して高する。その他の請求項の手段は改善形である。
ブレーキにおけるブレーキ圧はその際にそれぞれ直接に
測定することができるか、又は公知の方法でブレーキ圧
制御弁（例えば３ポ一ト３位置弁）の制御時間から計算
することができる。
測定することができるか、又は公知の方法でブレーキ圧
制御弁（例えば３ポ一ト３位置弁）の制御時間から計算
することができる。
実施例
第１図のブロック回路図において、運転手の脚力２が作
用し、５に釦いて示されるアキュムレータ圧力源に接続
されている常用ブレーキ弁ａ及び５ｂのブレーキに供給
される。ブレーキ圧制御弁４ａ及び４ｂはアンチロック
装置の一部である。これらの弁は評価回路６により制御
され、評価回路６ば、ブロック５ａ及び５ｂの中に設け
られている測定値発生器から、左輪及び右輪の速度に対
応する信号ＶＬ及び■□が供給される。アンチロック装
置において通常の場合にはブレーキ圧制御弁４ａ及び４
ｂは異なるブレーキ圧Ｐ及びＰ８に調節する。ブロック
７に釦いてこれらの圧力差△”ｉｓｔが形成される。
用し、５に釦いて示されるアキュムレータ圧力源に接続
されている常用ブレーキ弁ａ及び５ｂのブレーキに供給
される。ブレーキ圧制御弁４ａ及び４ｂはアンチロック
装置の一部である。これらの弁は評価回路６により制御
され、評価回路６ば、ブロック５ａ及び５ｂの中に設け
られている測定値発生器から、左輪及び右輪の速度に対
応する信号ＶＬ及び■□が供給される。アンチロック装
置において通常の場合にはブレーキ圧制御弁４ａ及び４
ｂは異なるブレーキ圧Ｐ及びＰ８に調節する。ブロック
７に釦いてこれらの圧力差△”ｉｓｔが形成される。
最も簡単な場合には差値△Ｐｉｓｔは比較器８ａに供給
され、比較器８ａには、前もって与えられている固定目
標値ΔＰｓｏｌｌも供給される。実際値△Ｐ１ｓｔが、
前もって与えられている目標値ΔＰｓ００、よう大きい
場合には信号は評価回路乙に供給される。
され、比較器８ａには、前もって与えられている固定目
標値ΔＰｓｏｌｌも供給される。実際値△Ｐ１ｓｔが、
前もって与えられている目標値ΔＰｓ００、よう大きい
場合には信号は評価回路乙に供給される。
第２図は、スプリットμ条件における制動の場合の両車
軸の速度変化及びブレーキ圧変化を示す。評価回路乙の
中に公知のヨーイングモーメント形成遅延装置が設けら
れてかり、ヨーイングモーメント形成遅延装置は一方で
は、ロー車輪が圧力保持及び圧力低減状態にある場合に
は・・イ車輪における圧力が増加するのを阻止し、他方
では、両車軸における圧力が同期して／ぐルス的に増加
されるように作用する。第２図ａにむいて、ノ１イ車輪
の速度ｖＨは基準速度■□。□と一緒に示されており、
第２図ｂＫ釦いて同一のことが車輪のロー車輪ｖＬに対
して示されている。（１１等における圧力低下を無視す
ると）、ハイ車輪の圧力が一定に保持され、次いでロー
車輪の圧力が（ｔ２に釦いて）パルス的に増加されるの
が分かる。ｔ工における圧力低下は比較器８ａの出力信
号によう生ずる。この信号が発生する場合にはＰＨとＰ
Ｌとの間の差は太きすぎる。ロー車輪がその安定領域に
戻り（ス１ノツプλが小さい又は加速度信号及び減速度
信号がない）、比較器８ａの出力信号が印加されると評
価回路６は、ハイ車輪の減圧力を低下するインパルスを
発生する。このために評価回路６は、いずれがハイ車輪
であるかに関する情報を必要とする。これはブロック７
で検出することかできる。より高い圧力を有する車輪が
ノ・イ車輪である。これが右側であるか左側であるかは
差値△Ｐｉｓｔの正負符号により表される。
軸の速度変化及びブレーキ圧変化を示す。評価回路乙の
中に公知のヨーイングモーメント形成遅延装置が設けら
れてかり、ヨーイングモーメント形成遅延装置は一方で
は、ロー車輪が圧力保持及び圧力低減状態にある場合に
は・・イ車輪における圧力が増加するのを阻止し、他方
では、両車軸における圧力が同期して／ぐルス的に増加
されるように作用する。第２図ａにむいて、ノ１イ車輪
の速度ｖＨは基準速度■□。□と一緒に示されており、
第２図ｂＫ釦いて同一のことが車輪のロー車輪ｖＬに対
して示されている。（１１等における圧力低下を無視す
ると）、ハイ車輪の圧力が一定に保持され、次いでロー
車輪の圧力が（ｔ２に釦いて）パルス的に増加されるの
が分かる。ｔ工における圧力低下は比較器８ａの出力信
号によう生ずる。この信号が発生する場合にはＰＨとＰ
Ｌとの間の差は太きすぎる。ロー車輪がその安定領域に
戻り（ス１ノツプλが小さい又は加速度信号及び減速度
信号がない）、比較器８ａの出力信号が印加されると評
価回路６は、ハイ車輪の減圧力を低下するインパルスを
発生する。このために評価回路６は、いずれがハイ車輪
であるかに関する情報を必要とする。これはブロック７
で検出することかできる。より高い圧力を有する車輪が
ノ・イ車輪である。これが右側であるか左側であるかは
差値△Ｐｉｓｔの正負符号により表される。
目標値差圧を可変にすることもでき、この差圧をロー車
輪の圧力に依存させることができる。
輪の圧力に依存させることができる。
このために電子装置９ａに左輪のブレーキ圧信号Ｐ と
△Ｐｉｓｔとが供給され、電子装置９ａばこれらの信号
から可変の△Ｐ８ｏ工、を形威し、ΔＰｓｏｌｌは右輪
のための目標値として用いられる、すなわち比較器８ａ
の出力信号は右輪における圧力低減のために用いられる
。しかしこの場合に更に、左側の目標値ΔＰｓｏｌｌを
圧力値ＰＲを用いて形成する第２の比較器８ｂ及び電子
装置９ｂが必要である。電子装置９ａ及び９ｂは、入力
信号（その都度の他方の車輪の圧力、０□８゜及び先行
のΔＰｓｏｌｌ）から新ΔＰｓｏｌｌ値を求める生した
圧力変化を示す。電子装置９ａ及び９ｂには△Ｐ１ｓｔ
信号も供給される。各車輪における△Ｐ８゜、□は△Ｐ
ｉｓｔのレベルと正負符号に追従する。△Ｐ が小さ
い場合には△Ｐ は一定にｉ、ｓｔ
５ｏｉｌ保持され、均
一の表面からスプリットμへの跳躍変化の際の大きいヨ
ーイングトルクを阻止する。ΔＰ が大きい場合に△
Ｐ はハイ車輪ｚｓｔ
５ｏ１１においては高められ、ロー車輪に
おいては低下され、スプリットμの変化の際に大きいヨ
ーイングトルクを阻止する。ΔＰ□５．信号は、ハイ車
輪又はロー車輪を識別するために正負符号と一緒に伝送
されなければならない。最後に、入力側Ｇにより示され
ている制御が可能である。ヨーイング係数は、自動車形
状を考慮するための自動車固有の大きさであシ、電子装
置の組込みの際に変化させることができる。
△Ｐｉｓｔとが供給され、電子装置９ａばこれらの信号
から可変の△Ｐ８ｏ工、を形威し、ΔＰｓｏｌｌは右輪
のための目標値として用いられる、すなわち比較器８ａ
の出力信号は右輪における圧力低減のために用いられる
。しかしこの場合に更に、左側の目標値ΔＰｓｏｌｌを
圧力値ＰＲを用いて形成する第２の比較器８ｂ及び電子
装置９ｂが必要である。電子装置９ａ及び９ｂは、入力
信号（その都度の他方の車輪の圧力、０□８゜及び先行
のΔＰｓｏｌｌ）から新ΔＰｓｏｌｌ値を求める生した
圧力変化を示す。電子装置９ａ及び９ｂには△Ｐ１ｓｔ
信号も供給される。各車輪における△Ｐ８゜、□は△Ｐ
ｉｓｔのレベルと正負符号に追従する。△Ｐ が小さ
い場合には△Ｐ は一定にｉ、ｓｔ
５ｏｉｌ保持され、均
一の表面からスプリットμへの跳躍変化の際の大きいヨ
ーイングトルクを阻止する。ΔＰ が大きい場合に△
Ｐ はハイ車輪ｚｓｔ
５ｏ１１においては高められ、ロー車輪に
おいては低下され、スプリットμの変化の際に大きいヨ
ーイングトルクを阻止する。ΔＰ□５．信号は、ハイ車
輪又はロー車輪を識別するために正負符号と一緒に伝送
されなければならない。最後に、入力側Ｇにより示され
ている制御が可能である。ヨーイング係数は、自動車形
状を考慮するための自動車固有の大きさであシ、電子装
置の組込みの際に変化させることができる。
第１図は調整の構成を説明するためのブロック回路図、
第２図及び第３図は説明のための線図である。 １・・・常用ブレーキ弁、２・・脚力、３・・・アキュ
ムレータ圧力源、４ａ、４ｂ・・・ブレーキ圧制御弁、
５ａ、５ｂ・・・車輪、６・・・評価回路、７・・・ブ
ロック、８ａ、８ｂ・・・比較器、９ａ＊９ｂ・・・電
子装置、Ｇ・・・入力側。 ＦＩＧ、 ２
第２図及び第３図は説明のための線図である。 １・・・常用ブレーキ弁、２・・脚力、３・・・アキュ
ムレータ圧力源、４ａ、４ｂ・・・ブレーキ圧制御弁、
５ａ、５ｂ・・・車輪、６・・・評価回路、７・・・ブ
ロック、８ａ、８ｂ・・・比較器、９ａ＊９ｂ・・・電
子装置、Ｇ・・・入力側。 ＦＩＧ、 ２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車輪速度を測定する測定値発生器と、測定器発生器
信号を考慮して圧力制御信号を発生する評価回路と、車
輪制動のためのブレーキ圧制御装置とを具備し、調整中
に、先ず初めにロック傾向を示す車輪（ロー車輪）にお
ける個々の調整サイクルの中で、先ず初めに他方の車輪
（ハイ車輪）における圧力を一定保持し、次いで両車輪
において圧力を同期して高めるヨーイングモーメント形
成遅延装置を用いる、少なくとも１つの軸の車輪の圧力
を別個に調整するアンチロック調整装置において、両車
輪ブレーキにおける圧力の差（ΔＰ＿ｉ＿ｓ＿ｔ）を求
め、 前もつて与えられている差値（ΔＰ＿ｓ＿ｏ＿ｌ＿ｌ）
を越えると他方の車輪におけるブレーキ圧を制御パルス
により低減することを特徴とするアンチロック調整装置
。 ２、前もつて与えられている目標値差圧（ΔＰ＿ｓ＿ｏ
＿ｌ＿ｌ）を、ロー車輪における摩擦係数に依存して、
目標値差圧（ΔＰ＿ｓ＿ｏ＿ｌ＿ｌ）が摩擦係数ととも
に増加するように変化することを特徴とする請求項１に
記載のアンチロック調整装置。 ３、目標値差圧（ΔＰ＿ｓ＿ｏ＿ｌ＿ｌ）の変化を、少
なくとも１つの前もつて与えられている差圧（ΔＰ＿ｉ
＿ｓ＿ｔ）が存在する場合にのみ行うことを特徴とする
請求項２に記載のアンチロック調整装置。 ４、前もつて与えられている大きさの差圧（ΔＰ＿ｉ＿
ｓ＿ｔ）が発生した後はハイ車輪とロー車輪における目
標値差圧（ΔＰ＿ｓ＿ｏ＿ｌ＿ｌ）を低下することを特
徴とする請求項１ないし６のうちのいずれか１項に記載
のアンチロック調整装置。 ５、調整サイクルの終わりにロー車輪が安定領域（小さ
なλ及び／又は減速度信号なし）に到達した都度に圧力
低減を行うことを特徴とする請求項１ないし４のうちの
いずれか１項に記載のアンチロック調整装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3925828.9 | 1989-08-04 | ||
| DE19893925828 DE3925828C2 (de) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | Antiblockierregelsystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0370666A true JPH0370666A (ja) | 1991-03-26 |
| JP3350044B2 JP3350044B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=6386514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20529290A Expired - Lifetime JP3350044B2 (ja) | 1989-08-04 | 1990-08-03 | アンチロツク調整装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3350044B2 (ja) |
| DE (1) | DE3925828C2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4012168C2 (de) * | 1990-04-14 | 1996-04-04 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE4114734A1 (de) * | 1991-05-06 | 1992-11-12 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer eine bremsanlage mit elektronischer blockierschutzregelung |
| DE4225983C2 (de) * | 1992-08-06 | 2002-03-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Bremsung von Fahrzeugrädern |
| DE4441624A1 (de) * | 1994-11-23 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit Blockierschutzregelung |
| DE19542295B4 (de) * | 1995-11-14 | 2005-06-09 | Robert Bosch Gmbh | Bremssystem für ein Fahrzeug |
| DE19545001B4 (de) * | 1995-12-02 | 2005-03-24 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Verfahren zur Giermoment-Abschwächung bei einem Antiblockiersystem |
| DE19707106B4 (de) * | 1996-03-30 | 2008-12-04 | Robert Bosch Gmbh | System zur Ansteuerung von Bremssystemen |
| DE19619381A1 (de) * | 1996-05-14 | 1997-11-20 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Giermoment-Abschwächung bei einem Antiblockiersystem |
| DE10207378B4 (de) * | 2001-11-15 | 2016-03-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Bremsverhaltens |
| DE10244204B4 (de) * | 2002-09-23 | 2005-10-20 | Bosch Gmbh Robert | Einstellung einer Bremswirkung in Abhängigkeit einer einseitigen Reibwertänderung |
| JP4345416B2 (ja) * | 2003-06-03 | 2009-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置 |
| KR100907696B1 (ko) | 2004-07-12 | 2009-07-14 | 주식회사 만도 | 차량용 전자 브레이크 시스템 및 그 제어방법 |
| EP1926643B1 (de) | 2005-09-14 | 2009-04-29 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren zum ermitteln einer inhomogenen fahrbahn |
| DE102010033496B4 (de) * | 2010-08-05 | 2024-03-28 | Zf Active Safety Gmbh | Technik zum Betreiben einer Bremsanlage in einer μ-Split-Situation |
| CN103826945B (zh) * | 2011-09-28 | 2016-03-23 | 日信工业株式会社 | 车辆用制动液压控制装置 |
| DE102014216265A1 (de) | 2014-08-15 | 2016-02-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Anpassung der Regelstrategie eines Schlupfregelsystems eines Fahrzeugs in einer μ-Split-Situation |
| DE102015223666A1 (de) | 2015-11-30 | 2017-06-01 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und System zur Beeinflussung des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2333127C2 (de) * | 1973-06-29 | 1982-04-15 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover | Blockierschutzregelsystem für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen |
| DE2830580A1 (de) * | 1978-07-12 | 1980-02-28 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren und einrichtung zur regelung des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| DE3209369A1 (de) * | 1982-03-15 | 1983-09-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
-
1989
- 1989-08-04 DE DE19893925828 patent/DE3925828C2/de not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-08-03 JP JP20529290A patent/JP3350044B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3925828C2 (de) | 1999-04-15 |
| JP3350044B2 (ja) | 2002-11-25 |
| DE3925828A1 (de) | 1991-02-07 |
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