JP3350044B2 - アンチロツク調整装置 - Google Patents
アンチロツク調整装置Info
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- JP3350044B2 JP3350044B2 JP20529290A JP20529290A JP3350044B2 JP 3350044 B2 JP3350044 B2 JP 3350044B2 JP 20529290 A JP20529290 A JP 20529290A JP 20529290 A JP20529290 A JP 20529290A JP 3350044 B2 JP3350044 B2 JP 3350044B2
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- pressure
- pressure difference
- soll
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、少なくとも１つの軸の車輪の圧力を別個に
調整するために、車輪速度を測定する測定値発生器と、
測定値発生器信号を考慮して圧力制御信号を発生する評
価回路と、車輪制動のためのブレーキ圧制御装置とを具
備し、ロック傾向を先に示した方の車輪（ロー車輪）の
個々の調整サイクルにおける調整において、さしあたっ
て他方の車輪（ハイ車輪）における圧力を一定保持し、
次いで両車輪の圧力を同期して高めるヨーイングモーメ
ント形成遅延装置が使用される、アンチロック調整装置
に関する。
調整するために、車輪速度を測定する測定値発生器と、
測定値発生器信号を考慮して圧力制御信号を発生する評
価回路と、車輪制動のためのブレーキ圧制御装置とを具
備し、ロック傾向を先に示した方の車輪（ロー車輪）の
個々の調整サイクルにおける調整において、さしあたっ
て他方の車輪（ハイ車輪）における圧力を一定保持し、
次いで両車輪の圧力を同期して高めるヨーイングモーメ
ント形成遅延装置が使用される、アンチロック調整装置
に関する。
従来の技術 上記の形式のアンチロック調整装置はドイツ連邦共和
国特許出願公開第3209369号公報から公知である。
国特許出願公開第3209369号公報から公知である。
本発明の課題 スプリットμ条件下でも、摩擦値の差と低い方の摩擦
値の大きさとに依存して圧力差を求め、確実にアンチロ
ック調整を行うことのできる装置を提供することであ
る。
値の大きさとに依存して圧力差を求め、確実にアンチロ
ック調整を行うことのできる装置を提供することであ
る。
課題を解決するための手段 この課題は両車輪ブレーキの圧力差の値ΔPistが求め
られ、この圧力差の値が所定の圧力差目標値ΔPsollを
超過した場合に他方の車輪におけるブレーキ圧が制御パ
ルスにより低減され、所定の圧力差目標値ΔPsollはロ
ー車輪にかかる圧力に依存して変更される構成により解
決される。
られ、この圧力差の値が所定の圧力差目標値ΔPsollを
超過した場合に他方の車輪におけるブレーキ圧が制御パ
ルスにより低減され、所定の圧力差目標値ΔPsollはロ
ー車輪にかかる圧力に依存して変更される構成により解
決される。
発明の効果 スプリットμ条件において作用する本発明の手段によ
り、自動車の操縦性および制御快適性は公知の解決方法
に比べて高まる。その他の従属請求項の手段は改善形で
ある。ブレーキでのブレーキ圧はその際にそれぞれ直接
に測定することができるか、または公知の方法でブレー
キ圧制御弁（例えば３ポート３位置弁）の制御時間から
算出することができる。
り、自動車の操縦性および制御快適性は公知の解決方法
に比べて高まる。その他の従属請求項の手段は改善形で
ある。ブレーキでのブレーキ圧はその際にそれぞれ直接
に測定することができるか、または公知の方法でブレー
キ圧制御弁（例えば３ポート３位置弁）の制御時間から
算出することができる。
実施例 第１図のブロック回路図には、運転手の操作力２が作
用する常用ブレーキ弁が参照番号１により示されてお
り、この常用ブレーキ弁は参照番号３のアキュムレータ
圧力源に接続されている。運転手により調節されたブレ
ーキ圧はブレーキ圧制御弁4a,4bを介して車輪5a,5bのブ
レーキに供給される。ブレーキ圧制御弁4a,4bはアンチ
ロック装置の一部である。これらの弁は評価回路６によ
り制御される。評価回路６には、ブロック5a,5bに設け
られている測定値発生器から左輪および右輪の速度に対
応する信号VL,VRが供給される。アンチロック装置ABSで
は通常の場合、ブレーキ圧制御弁4a,4bが車輪を異なる
ブレーキ圧PL,PRに調節する。ブロック７においてこれ
らの圧力差ΔPistが形成される。
用する常用ブレーキ弁が参照番号１により示されてお
り、この常用ブレーキ弁は参照番号３のアキュムレータ
圧力源に接続されている。運転手により調節されたブレ
ーキ圧はブレーキ圧制御弁4a,4bを介して車輪5a,5bのブ
レーキに供給される。ブレーキ圧制御弁4a,4bはアンチ
ロック装置の一部である。これらの弁は評価回路６によ
り制御される。評価回路６には、ブロック5a,5bに設け
られている測定値発生器から左輪および右輪の速度に対
応する信号VL,VRが供給される。アンチロック装置ABSで
は通常の場合、ブレーキ圧制御弁4a,4bが車輪を異なる
ブレーキ圧PL,PRに調節する。ブロック７においてこれ
らの圧力差ΔPistが形成される。
最も簡単な場合には圧力差の値ΔPistが比較器8aに供
給され、またこの比較器8aに所定の固定目標値ΔPsoll
も供給される。実際値ΔPistが所定の目標値ΔPsollよ
り大きい場合、信号は評価回路６に供給される。
給され、またこの比較器8aに所定の固定目標値ΔPsoll
も供給される。実際値ΔPistが所定の目標値ΔPsollよ
り大きい場合、信号は評価回路６に供給される。
第２図には、スプリットμ条件での制動の場合の両車
輪の速度変化およびブレーキ圧変化が示されている。評
価回路６の中に公知のヨーイングモーメント形成遅延装
置が設けられている。このヨーイングモーメント形成遅
延装置は、一方ではロー車輪での圧力保持および圧力低
減を行う際にハイ車輪での圧力が増加するのを阻止し、
他方では両車輪における圧力が同期して増加されるよう
に作用する。第２図ａにはハイ車輪の速度VHが基準速度
VRefとともに示されており、第２図ｂには同様のことが
ロー車輪VLoについて示されている。第２図ｃで（t1そ
の他における圧力低減を無視すれば）、ハイ車輪の圧力
はまず一定のレベルに保持され、次いでロー車輪の圧力
がt2において増加されるのがわかる。t1での圧力低減は
比較器8aの出力信号によってトリガされたものである。
この信号はハイ車輪の圧力PHとロー車輪の圧力PLoとの
間の差が大きすぎる場合に発生される。ロー車輪がその
安定領域、すなわちスリップ値λが小さいかまたは加速
度信号および減速度信号がない状態に戻り、比較器8aの
出力信号が印加されると、評価回路６はハイ車輪の圧力
を低下させるパルスを発生する。このために評価回路６
はいずれの車輪がハイ車輪であるかに関する情報を必要
とする。この情報はブロック７で検出することができ
る。より高い圧力を有する車輪がハイ車輪である。これ
が右側であるか左側であるかは、圧力差の値ΔPistの正
負の符号により表される。
輪の速度変化およびブレーキ圧変化が示されている。評
価回路６の中に公知のヨーイングモーメント形成遅延装
置が設けられている。このヨーイングモーメント形成遅
延装置は、一方ではロー車輪での圧力保持および圧力低
減を行う際にハイ車輪での圧力が増加するのを阻止し、
他方では両車輪における圧力が同期して増加されるよう
に作用する。第２図ａにはハイ車輪の速度VHが基準速度
VRefとともに示されており、第２図ｂには同様のことが
ロー車輪VLoについて示されている。第２図ｃで（t1そ
の他における圧力低減を無視すれば）、ハイ車輪の圧力
はまず一定のレベルに保持され、次いでロー車輪の圧力
がt2において増加されるのがわかる。t1での圧力低減は
比較器8aの出力信号によってトリガされたものである。
この信号はハイ車輪の圧力PHとロー車輪の圧力PLoとの
間の差が大きすぎる場合に発生される。ロー車輪がその
安定領域、すなわちスリップ値λが小さいかまたは加速
度信号および減速度信号がない状態に戻り、比較器8aの
出力信号が印加されると、評価回路６はハイ車輪の圧力
を低下させるパルスを発生する。このために評価回路６
はいずれの車輪がハイ車輪であるかに関する情報を必要
とする。この情報はブロック７で検出することができ
る。より高い圧力を有する車輪がハイ車輪である。これ
が右側であるか左側であるかは、圧力差の値ΔPistの正
負の符号により表される。
ロー車輪にかかる圧力に依存して圧力差目標値を可変
にすることができる。このために電子装置9aに左輪のブ
レーキ圧信号PLと圧力差ΔPistとが供給され、電子装置
9aはこれらの信号から右輪のための比較値として用いら
れる可変の圧力差目標値ΔPsollを形成する。すなわち
比較器8aの出力信号は右輪における圧力低減のために用
いられる。しかしこの場合更に、左輪のための比較値と
して用いられる目標値ΔPsollを圧力値PRを用いて形成
する第２の比較器8bおよび電子装置9bが必要である。電
子装置9a,9bは入力信号（それぞれ他方の車輪の圧力、
圧力差ΔPist、および先行の圧力差目標値ΔPsoll）か
ら新たな圧力差目標値ΔPsollを求めるために適応特性
曲線を有する。第３図には両車輪に発生した圧力変化が
μ比0.1/0.8（第３図ａ）、0.2/0.8（第３図ｂ）および
0.3/0.8（第３図ｃ）別に示されている。電子装置9a,9b
にはΔPist信号も供給される。各車輪における圧力差目
標値ΔPsollは圧力差ΔPistのレベルと正負符号に追従
する。圧力差ΔPistが小さい場合には圧力差目標値ΔP
sollは一定に保持され、均一な表面からスプリットμへ
跳躍的に変化する際の大きなヨーイングモーメントを阻
止する。圧力差ΔPistが大きい場合、ハイ車輪に対する
圧力差目標値ΔPsollは高められ、ロー車輪に対する圧
力差目標値ΔPsollは低下されて、スプリットμが変化
する際の大きなヨーイングモーメントを阻止する。ハイ
車輪またはロー車輪を識別するために、圧力差のΔPist
信号を正負符号とともに伝送しなければならない。さら
に制御が可能であり、このことは入力側Ｇによって示さ
れている。ヨーイング係数は自動車形状を考慮するため
の自動車固有の大きさであり、電子装置の組み込みの際
に変化させることができる。
にすることができる。このために電子装置9aに左輪のブ
レーキ圧信号PLと圧力差ΔPistとが供給され、電子装置
9aはこれらの信号から右輪のための比較値として用いら
れる可変の圧力差目標値ΔPsollを形成する。すなわち
比較器8aの出力信号は右輪における圧力低減のために用
いられる。しかしこの場合更に、左輪のための比較値と
して用いられる目標値ΔPsollを圧力値PRを用いて形成
する第２の比較器8bおよび電子装置9bが必要である。電
子装置9a,9bは入力信号（それぞれ他方の車輪の圧力、
圧力差ΔPist、および先行の圧力差目標値ΔPsoll）か
ら新たな圧力差目標値ΔPsollを求めるために適応特性
曲線を有する。第３図には両車輪に発生した圧力変化が
μ比0.1/0.8（第３図ａ）、0.2/0.8（第３図ｂ）および
0.3/0.8（第３図ｃ）別に示されている。電子装置9a,9b
にはΔPist信号も供給される。各車輪における圧力差目
標値ΔPsollは圧力差ΔPistのレベルと正負符号に追従
する。圧力差ΔPistが小さい場合には圧力差目標値ΔP
sollは一定に保持され、均一な表面からスプリットμへ
跳躍的に変化する際の大きなヨーイングモーメントを阻
止する。圧力差ΔPistが大きい場合、ハイ車輪に対する
圧力差目標値ΔPsollは高められ、ロー車輪に対する圧
力差目標値ΔPsollは低下されて、スプリットμが変化
する際の大きなヨーイングモーメントを阻止する。ハイ
車輪またはロー車輪を識別するために、圧力差のΔPist
信号を正負符号とともに伝送しなければならない。さら
に制御が可能であり、このことは入力側Ｇによって示さ
れている。ヨーイング係数は自動車形状を考慮するため
の自動車固有の大きさであり、電子装置の組み込みの際
に変化させることができる。
第１図は調整の構成を説明するためのブロック回路図、
第２図および第３図は説明のための線図である。 １……常用ブレーキ弁、２……操作力、３……アキュム
レータ圧力源、4a,4b……ブレーキ圧制御弁、5a,5b……
車輪、６……評価回路、７……ブロック、8a,8b……比
較器、9a,9b……電子装置、Ｇ……入力側
第２図および第３図は説明のための線図である。 １……常用ブレーキ弁、２……操作力、３……アキュム
レータ圧力源、4a,4b……ブレーキ圧制御弁、5a,5b……
車輪、６……評価回路、７……ブロック、8a,8b……比
較器、9a,9b……電子装置、Ｇ……入力側
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アドナン・ムスタフア ドイツ連邦共和国コルンタール２・カー ルシユトラーセ 22 (56)参考文献 特開 昭59−114149（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−164460（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−43857（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−156176（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−166763（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−231258（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/58
Claims (4)
- 【請求項１】少なくとも１つの軸の車輪の圧力を別個に
制御するために、 車輪速度を測定する測定値発生器と、測定値発生器信号
を考慮して圧力制御信号を発生する評価回路と、車輪制
動のためのブレーキ圧制御装置とを具備し、 ロック傾向を先に示した方の車輪（ロー車輪）のそのつ
どの調整サイクルにおける調整において、さしあたって
他方の車輪（ハイ車輪）における圧力を一定保持し、次
いで両車輪の圧力を同期して高めるヨーイングモーメン
ト形成遅延装置が使用される、 アンチロック調整装置において、 両車輪ブレーキの圧力差の値（ΔPist）が求められ、 該圧力差の値が所定の圧力差目標値（ΔPsoll）を超過
した場合に前記他方の車輪におけるブレーキ圧が制御パ
ルスにより低減され、 所定の圧力差目標値（ΔPsoll）はロー車輪にかかる圧
力に依存して変更される、 ことを特徴とするアンチロック調整装置。 - 【請求項２】圧力差目標値（ΔPsoll）は、少なくとも
圧力差（ΔPist）が所定の値で存在している場合にのみ
変更される、請求項１記載のアンチロック調整装置。 - 【請求項３】圧力差の値（ΔPist）が所定の大きさで発
生した後、ハイ車輪における圧力差目標値（ΔPsoll）
が高められ、ロー車輪における圧力差目標値（Δ
Psoll）が低下される、請求項１または２記載のアンチ
ロック調整装置。 - 【請求項４】調整サイクルの最終段階でロー車輪が安定
領域に達した場合、そのつど圧力の低減が行われる、請
求項１から３までのいずれか１項記載のアンチロック調
整装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19893925828 DE3925828C2 (de) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | Antiblockierregelsystem |
| DE3925828.9 | 1989-08-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0370666A JPH0370666A (ja) | 1991-03-26 |
| JP3350044B2 true JP3350044B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=6386514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20529290A Expired - Lifetime JP3350044B2 (ja) | 1989-08-04 | 1990-08-03 | アンチロツク調整装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3350044B2 (ja) |
| DE (1) | DE3925828C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100907696B1 (ko) | 2004-07-12 | 2009-07-14 | 주식회사 만도 | 차량용 전자 브레이크 시스템 및 그 제어방법 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4012168C2 (de) * | 1990-04-14 | 1996-04-04 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE4114734A1 (de) * | 1991-05-06 | 1992-11-12 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer eine bremsanlage mit elektronischer blockierschutzregelung |
| DE4225983C2 (de) * | 1992-08-06 | 2002-03-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Bremsung von Fahrzeugrädern |
| DE4441624A1 (de) * | 1994-11-23 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit Blockierschutzregelung |
| DE19542295B4 (de) * | 1995-11-14 | 2005-06-09 | Robert Bosch Gmbh | Bremssystem für ein Fahrzeug |
| DE19545001B4 (de) † | 1995-12-02 | 2005-03-24 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Verfahren zur Giermoment-Abschwächung bei einem Antiblockiersystem |
| DE19707106B4 (de) * | 1996-03-30 | 2008-12-04 | Robert Bosch Gmbh | System zur Ansteuerung von Bremssystemen |
| DE19619381A1 (de) * | 1996-05-14 | 1997-11-20 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Giermoment-Abschwächung bei einem Antiblockiersystem |
| DE10207378B4 (de) * | 2001-11-15 | 2016-03-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Bremsverhaltens |
| DE10244204B4 (de) * | 2002-09-23 | 2005-10-20 | Bosch Gmbh Robert | Einstellung einer Bremswirkung in Abhängigkeit einer einseitigen Reibwertänderung |
| JP4345416B2 (ja) * | 2003-06-03 | 2009-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置 |
| WO2007031567A1 (de) | 2005-09-14 | 2007-03-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum ermitteln einer inhomogenen fahrbahn |
| DE102010033496B4 (de) * | 2010-08-05 | 2024-03-28 | Zf Active Safety Gmbh | Technik zum Betreiben einer Bremsanlage in einer μ-Split-Situation |
| WO2013047670A1 (ja) | 2011-09-28 | 2013-04-04 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
| DE102014216265A1 (de) | 2014-08-15 | 2016-02-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Anpassung der Regelstrategie eines Schlupfregelsystems eines Fahrzeugs in einer μ-Split-Situation |
| DE102015223666A1 (de) | 2015-11-30 | 2017-06-01 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und System zur Beeinflussung des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2333127C2 (de) * | 1973-06-29 | 1982-04-15 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover | Blockierschutzregelsystem für druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsen |
| DE2830580A1 (de) * | 1978-07-12 | 1980-02-28 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren und einrichtung zur regelung des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| DE3209369A1 (de) * | 1982-03-15 | 1983-09-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
-
1989
- 1989-08-04 DE DE19893925828 patent/DE3925828C2/de not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-08-03 JP JP20529290A patent/JP3350044B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100907696B1 (ko) | 2004-07-12 | 2009-07-14 | 주식회사 만도 | 차량용 전자 브레이크 시스템 및 그 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3925828C2 (de) | 1999-04-15 |
| DE3925828A1 (de) | 1991-02-07 |
| JPH0370666A (ja) | 1991-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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