JP2002500592A - 車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明による装置は、車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置に関するものである。この走行動特性変数はとくに車両のヨー速度を表わす値である。この装置は、車両速度に対する所定の値以上において車両内に含まれているサイドブレーキの操作が存在するか否かを決定する手段を含む。このようなサイドブレーキの操作が存在する場合、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行するブレーキ係合および／または機関係合が行われない。本発明の装置により、走行動特性変数の制御装置を備えた車両において急転向を実行可能にすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】 車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御方法および装置 従来技術 本発明は、車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御方法および装置に関 するものである。このような方法および装置は、従来技術から種々の修正形態に おいて既知である。 自動車技術誌（ＡＴＺ）９６、１９９４年１１月号、６７４−６８９頁に記載 の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」から自動車の走行動特性制御装 置が既知である。この装置においては、かじ取り角および車両速度のそれぞれか らフロート角度ないしヨー速度に対する目標値が決定される。フロート角度ない しヨー速度に対する目標値は対応実際値と共に状態制御装置に供給され、この状 態制御装置は対応制御偏差から車両目標ヨーモーメントを決定する。この車両目 標ヨーモーメントは、その時点の滑り値を考慮して適切な車輪における目標滑り 変化に換算される。目標滑り変化は、基礎にあるＡＢＳ（アンチロック）車輪制 御装置ないしＡＳＲ（駆動滑り）車輪制御装置により形成される。この装置にお いては、サイドブレーキの操作により１つまたは２つの後車輪がロックされる急 転向の実行は可能ではない。 欧州特許第０３９４３８７号（米国特許第５２５５１９４号に対応）から横滑 り検出を含むアンチロック制御装置が既知である。車両の横滑りが特定された場 合、ブレーキ作動により前車輪に高い滑りが与えられ、とくに前車輪がロックさ れる。代替形態として、横滑りが検出されたとき、少なくとも部分的にアンチロ ック制御装置を遮断するように設計されている。 車両の走行動特性制御装置を備えた車両においても急転向の実行が可能なよう にこの車両の走行動特性制御装置を改善することが本発明の課題である。 発明の利点 例えば上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に記載のような車 両の走行動特性を制御するための装置（以下においては、「走行動特性制御装置 」 という。）は、あらゆる条件下で安定な車両特性を維持するものである。これは 、車両の縦軸が車両の運動方向とほぼ一致することを意味する。車両縦軸と車両 運動方向との間の偏差はフロート角度（姿勢角）と呼ばれる。フロート角度は約 ５−１０°より大きくあってはならない。その理由は、フロート角度が約５−１ ０°より大きい場合、この走行状態は「著しい過制御状態である」と定義され、 この走行状態はこのとき急速に「横滑り」に移行することがあるからである。走 行動特性制御装置の主な課題はこの横滑りを防止することである。このために、 適切な車輪におけるブレーキ係合により、車両縦軸が車両運動方向に引き戻され るように車両にヨーモーメントが与えられる。 しかしながら、車両の上記の安定化が好ましくない場合もまた存在する。これ は、傷害を受けた者のためのいわゆる救急車およびパトカーに該当する。この場 合、ドライバは、走行中に車両を急に１８０°旋回させることが可能でなければ ならない。このような走行変更は急転向と呼ばれる。急転向において、適切なか じ取り運動によりヨー運動が導かれた後にサイドブレーキの操作により１つまた は２つの後車輪がロックされる。後車輪がロックされることにより、ヨー運動を 停止するために後車軸においてサイドフォースがなくなり、車両は旋回する。 ここで、前車輪においてもまたサイドフォースを低減するために、走行動特性 制御装置は前車輪を著しくブレーキ作動させることになる。このような場合、車 両は横方向に滑っていくが、十分には旋回しない。 走行動特性制御装置を備えた車両においてもまたサイドブレーキにより実行さ れた１８０°の旋回を可能にするためには、この状況が検出されかつ前車軸にお ける安定化ブレーキ係合または走行動特性制御装置によるその他の安定化係合が 一時的に遮断されなければならない。 このために、本発明による車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置 は、車両速度に対する所定の値以上において車両内に含まれているとくに後車輪 に作用するサイドブレーキの操作が存在するか否かを決定する手段を含むことが 有利である。 本発明による装置はさらに、少なくとも走行動特性変数の関数として操作信号 および／または操作値を決定する手段を含む。この操作信号および／または操作 値によりブレーキ係合および／または機関係合を実行するための手段が少なくと も１つの走行動特性変数を制御するように操作される。車両速度に対する所定の 値以上においてサイドブレーキの操作が存在する場合、少なくとも１つの走行動 特性変数を制御するように実行するいかなるブレーキ係合および／または機関係 合も行われないことが有利である。 このために、２つの方法が提供されることが有利である。本発明によるサイド ブレーキの操作が存在する場合、操作信号および／または操作値が決定されない か、または操作信号および／または操作値に対して所定の値とくに値０が出力さ れる。 本発明によるサイドブレーキの操作が存在する場合、少なくとも車両の前車輪 に対して、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行されるべきブ レーキ係合および／または機関係合が非作動にされおよび／または抑制されると きそれはとくに有利である。これにより、車両の少なくとも１つの走行動特性変 数の制御装置は前車輪においてサイドフォースを低減することができなくなり、 これにより急転向の実行がはじめて可能となる。 本発明によるサイドブレーキの操作が存在するか否かを特定するために、本発 明による装置は、一方で第１の車輪値を決定する手段を含み、他方で第２の車輪 値を決定する手段を含む。この特定は追加のセンサ装置を必要とすることなく行 われるべきであるので、第１ないし第２の車輪値として車両の少なくとも１つの 走行動特性変数の制御に関して既に設けられている値が使用されることが好まし い。このために、第１の車輪値として車輪の車輪速度を表わす車輪速度値が決定 される。第２の車輪値として車輪の車輪ブレーキシリンダ内に作用しているブレ ーキ圧力を表わす圧力値が決定される。サイドブレーキの操作は、とくにサイド ブレーキが作用する車輪の第１および／または第２の車輪値の関数として特定さ れる。 車輪回転速度値は、車輪回転速度センサにより測定される車輪回転速度値の少 なくとも関数として決定される。圧力値を決定するために２つの方法が与えられ ている。一方で、圧力値は数学モデルを使用して決定されることが好ましい。こ の場合、圧力値は、ドライバにより設定された供給圧力を表わしかつ好ましくは 圧力センサにより測定される圧力値の少なくとも関数であり、かつブレーキ係合 を実行するための手段に対する操作信号および／または操作値の関数である。こ の方法は、車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置内に既に存在する センサを利用することができるという利点を有している。代替形態として、車輪 に付属の圧力センサによる圧力値の測定が提供される。 上記のように、サイドブレーキの操作を指示するスイッチを省略可能にするた めに、本発明によるサイドブレーキの操作が次のように決定されることが好まし い。サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する第１の 車輪値が第１の特性値より小さいとき、かつ対応する第２の車輪値が第２の特性 値より小さいとき、サイドブレーキの操作が存在する。サイドブレーキが作用す る車輪がブレーキ作動されることにより、すなわちこの車輪の車輪ブレーキシリ ンダ内にブレーキ圧力が存在していないにもかかわらず車輪が車両速度に比較し てより小さい速度を有することによりサイドブレーキの操作が検出可能であるの で、この方法が提供される。 代替形態として、サイドブレーキの操作が存在するか否かを特定するために、 次の他の方法が提供される。サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に 対して、対応する第１の車輪値の時間的変化が第３の特性値より大きいとき、か つ対応する第２の車輪値が第２の特性値より小さいとき、サイドブレーキの操作 が存在する。 要約すると、サイドブレーキが作用する車輪がほとんどブレーキ作動されてい ないにもかかわらずこの車輪の対応車輪速度が低下することが車輪速度値および 圧力値から特定されたとき、サイドブレーキの操作が存在するということができ る。 サイドブレーキの操作が存在したときにブレーキ係合および／または機関係合 が行われない冒頭記載の方法の代替形態として、ブレーキ係合および／または機 関係合の基礎となる操作信号および／または操作値がサイドブレーキの操作を表 わす値の関数として決定されることが提供されることは有利である。 その他の利点ならびに有利な実施形態が、従属請求項、図面ならびに実施形態 の説明から明らかである。 図面 図面は図１ないし３から構成されている。図１は、本発明による方法を実行す るための本発明による装置を全体配置図により示す。図２は、本発明による方法 を実行するための一実施形態を流れ図により示す。図３は、本発明による装置の 原理的作用をブロック回路図により示す。 同じ符号を有するブロックは種々の図において同じ機能を有することを指摘し ておく。 実施形態 はじめに図１を説明する。 ブロック１０１は、図示されていない車両の少なくとも１つの走行動特性変数 を制御するための本発明による装置を示す。ここで、ブロック１０１は通常の場 合は制御装置である。 ブロック１０２、１０３ｉｊ、１０４、１０５ないし１０６により、上記の文 献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に記載されているような少なくとも １つの走行動特性変数の制御装置のための特定の車両変数を測定する手段が示さ れている。ブロック１０２は、ドライバにより設定された供給圧力を表わす供給 圧力値Ｐｖｏｒを測定する圧力センサを示す。ブロック１０３ｖｌ、１０３ｖｒ 、１０３ｈｌならびに１０３ｈｒは、車輪に対する対応車輪回転速度値ｎｖｌ、 ｎｖｒ、ｎｈｌならびにｎｈｒを測定する車輪回転速度センサを示す。以下に車 輪回転速度センサに対する簡略符号１０３ｉｊを説明する。この場合、指数ｉは 、車輪回転速度センサが後車軸（ｈ）に存在するかまたは前車軸（ｖ）に存在す るかを与えている。指数ｊは、車両の右側（ｒ）に付属するかないしは車両の左 側（ｌ）に付属するかを示す。両方の指数ｉないしｊによるこの符号は、それが 使用されるすべての変数ないし成分に対して適用される。 ブロック１０４は、ドライバにより設定されたかじ取り角ｄｅｌｔａを測定す るかじ取り角センサを示す。ブロック１０５は、車両のヨー速度ｏｍｅｇａすな わち車両の重心垂直軸周りの車両の旋回速度を測定するヨー速度センサを示す。 ブロック１０６は、車両に作用する横方向加速度ａｑを測定する横方向加速度セ ンサを示す。変数ｏｍｅｇａは、本発明の装置により制御される車両の走行動特 性変数を示す。 上記のセンサ装置は、上記文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に記 載されているいわゆる走行動特性制御装置に対して特有のものである。 センサ装置により測定された値Ｐｖｏｒ、ｎｉｊ、ｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａな らびにａｑはブロック１０７に供給される。なお、ブロック１０７は、制御装置 １０１内に設けられている制御器を示し、かつ後に詳細に説明する。 値ｄｅｌｔａ、ｎｉｊ、ｏｍｅｇａならびにａｑはブロック１０７に供給され る。これらの入力値のほかに、ブロック１０７にブロック１１０から、対応車輪 のタイヤ自立力（Reifenstandskraeft(ドイツ語)）ないしタイヤブレーキ力を表 わす値Ｆｉｊが供給される。ブロック１０７に供給された値から、ブロック１０ ７において、車両速度を表わす値ｖｆならびに車輪速度値を示しかつ車輪の車輪 速度を表わす第１の車輪値ｖｉｊが決定される。値ｖｆならびにｖｉｊは、ブロ ック１０７からブロック１０８ならびにブロック１１０に供給される。 上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」に示すように、車輪速度 値ｖｉｊは次のように決定される。まず車輪回転速度値ｎｉｊおよびタイヤブレ ーキ力ないしタイヤ自立力Ｆｉｊから対応車輪に対するいわゆる自由転がり車輪 速度すなわち滑りのない車輪速度が決定される。この自由転がり車輪速度から、 値ｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａないしａｑにより表わされる車両運動を考慮して、車 輪速度値ｖｉｊが決定される。車両速度ｖｆは、既知のように車輪速度値ｖｉｊ から決定される。 ブロック１０９において第２の車輪値Ｐｉｊが決定される。この第２の車輪値 は、車輪の車輪ブレーキシリンダ内に作用しているブレーキ圧力を表わす圧力値 である。圧力値Ｐｉｊは、例えば上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性 制御」に記載のように、供給圧力Ｐｖｏｒの関数として、かつブレーキ係合を実 行する手段１１２ｉｊに対する操作信号および／または操作値Ａｉｊの関数とし て決定される。これらの操作信号および／または操作値Ａｉｊは、例えば対応車 輪ブレーキシリンダに付属の弁の操作時間を表わす。この場合、圧力値Ｐｉｊの 決定は数学モデルを使用して行われる。圧力値Ｐｉｊは、ブロック１０９からブ ロック１０８ならびにブロック１１０に供給される。 上記の圧力値Ｐｉｊの決定の代替形態として、この圧力値を対応車輪に付属の 圧力センサにより測定することが提供される。 ブロック１０８において本発明による決定が行われ、この決定により、車両速 度に対する所定の値以上において車両内に含まれているサイドブレーキの操作が 存在するか否かが特定される。本発明によるこの決定に関しては、図２により後 に詳細に説明する。ブロック１０８内で行われる決定から、ブロック１１０に、 値ＦＢｒｅｍｓにより、サイドブレーキの操作が存在するか否かが伝送される。 参照符号１１０により制御装置１０１内に設けられた制御器ないし車両制御器 が示されている。制御器１１０は、同時に機関１１１およびアクチュエータ１１ ２ｉｊに対する操作論理をも含む。制御器１１０は、基本機能において走行動特 性を表わす値例えば車両のヨー速度を表わす値をブレーキ係合および／または機 関係合により調節する制御器である。ここで上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの 走行動特性制御」を参照する。代替形態として、制御器１１０は例えばブレーキ 滑り制御装置および／または駆動滑り制御装置であってもよい。 ブロック１１０においてその基本機能が実行される制御は、既知のように、そ れに供給される値Ｐｖｏｒ、ｎｉｊ、ｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａ、ａｑ、ならびに 例えば機関１１１の機関回転速度を表わしかつ機関１１１からブロック１１０に 供給される値ｍｏｔ２に基づいている。 ブロック１１０において基本機能が実行される制御に追加して、ドライバによ るいわゆる急転向を実行する本発明によるサイドブレーキの操作が考慮される。 制御器１１０は、機関１１１ならびに車両に付属のアクチュエータ１１２ｉｊ を操作するための操作信号および／または操作値ｍｏｔ１ないしＡｉｊを発生す る。基本機能のために実行される制御による値ｍｏｔ１ないしＡｉｊの発生に関 しては上記の文献「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」が参照される。制御 器１１０に値ＦＢｒｅｍｓにより伝送される本発明によるサイドブレーキの操作 が存在する場合、制御器１１０から出力される値ｍｏｔ１ないしＡｉｊがそれに 対応して修正される。値ｍｏｔ１ないしＡｉｊは、機関１１１ないしアクチュエ ータ１１２ｉｊにより少なくとも１つの走行動特性変数を制御する方向に実行す るいかなるブレーキ係合および／または機関係合も実行されないように修正され る。このために、例えばいかなる操作信号および／または操作値ｍｏｔ１ないし Ａｉｊも決定されず、またはこれらの値に所定の値とくに値０が割り当てられる 。 はじめに、少なくとも車両の前車輪に対して、少なくとも１つの走行動特性変 数を制御するように実行されるべきブレーキ係合および／または機関係合が非作 動にされおよび／または抑制されるように操作信号および／または操作値ｍｏｔ １ないしＡｉｊが発生される。 アクチュエータ１１２ｉｊは、例えば対応車輪においてブレーキ力を発生させ ることができるアクチュエータである。操作値ｍｏｔ１により例えば機関の絞り 弁位置が調節される。操作値Ａｉｊにより、対応車輪において異なるブレーキ力 が発生されるようにアクチュエータ１１２ｉｊが調節される。 対応車輪ブレーキシリンダにブレーキ媒体を供給する、とくに車輪ブレーキシ リンダに付属の弁に対応するアタチュエータ１１２ｉｊは、油圧式、電気油圧式 、空圧式、電気空圧式または純電気式ブレーキ装置の一部であってもよい。 以下に図２により、本発明による装置内で実行される本発明による方法を説明 する。 本発明による方法はステップ２０１から開始され、このステップ２０１におい て値ｖｉｊ、ｖｆならびにＰｉｊが形成される。第１の車輪値を示す車輪速度値 ｖｉｊ、ならびに車両速度ｖｆが、図１に示すように、ブロック１０７において 決定される。第２の車輪値を表わす圧力値Ｐｉｊはブロック１０９において決定 される。ステップ２０１に続いてステップ２０２が実行される。 ステップ２０２において、車両速度ｖｆが車両速度に対する特性値ｖｓ１より 大きいか否かが決定される。車両がある速度を有しているときにのみ急転向を実 行可能であるので、ステップ２０２において行われる速度の問い合わせが必要で ある。言い換えると、車両速度が所定の値より大きい場合においてのみ、そのと き実行すべき急転向に関してサイドブレーキのモニタリングが必要である。した がって、ステップ２０２において車両速度が特性値ｖｓ１より大きいことが決定 された場合、ステップ２０２に続いてステップ２０３が実行される。これに対し 、ステップ２０２において行われた問い合わせが満たされていない場合、ステッ プ２０２に続いて改めてステップ２０１が実行される。 ステップ２０３において、サイドブレーキの操作が存在するか否かの本来の特 定が行われる。この特定は第１および第２の車輪値の関数として実行され、この 場合、第１ないし第２の車輪値として車輪速度値ｖｉｊないし圧力値Ｐｉｊが使 用される。サイドブレーキの操作が存在するか否かの特定は、サイドブレーキが 作用する車輪の車輪値から、すなわち後車輪の対応する車輪値から実行される。 ブレーキ力が走行中にサイドブレーキにより後車輪に与えられた場合、極端な 場合には後車輪は停止し、すなわち対応車輪ブレーキシリンダにブレーキ圧力が 供給されないにもかかわらず後車輪はロックされる。このことがサイドブレーキ の操作の検出に使用される。 ステップ２０３において行われた問い合わせは、２つの部分問い合わせ、すな わち各後車輪に対して１つずつの部分問い合わせから構成されている。両方の部 分問い合わせの少なくとも１つが満たされているとき、すなわちサイドブレーキ が作用する少なくとも１つの車輪に対して対応する第１の車輪値が第１の特性値 とくに第１のしきい値より小さいとき、かつ対応する第２の車輪値が第２の特性 値とくに第２のしきい値より小さいとき、サイドブレーキの操作が存在する。 この実施形態においては、ステップ２０３において行われる問い合わせは、左 後車輪に対する第１の部分問い合わせおよび右後車輪に対する第２の部分問い合 わせから構成されている。第１の部分問い合わせにおいて、左後車輪の車輪速度 ｖｈｌが第１の特性値ｖｓ２より小さいか否かが、そして同時に左後車輪の圧力 値Ｐｈｌが第２の特性値Ｐｓより小さいか否かが検査される。第２の部分問い合 わせにおいて、右後車輪の車輪速度ｖｈｒが第１の特性値ｖｓ２より小さいか否 かが、そして同時に右後車輪の圧力値Ｐｈｒが第２の特性値Ｐｓより小さいか否 かが検査される。ステップ２０３において行われた問い合わせは、両方の部分問 い合わせの少なくとも１つが満たされているときに満たされている。 ステップ２０３において実行された問い合わせが満たされていることがステッ プ２０３において特定された場合、ステップ２０３に続いてステップ２０４が実 行される。これに対し、ステップ２０３において実行された問い合わせが満たさ れていないことがステップ２０３において特定された場合、ステップ２０３に続 いてステップ２０１が改めて実行される。 ここで、上記のサイドブレーキの操作の特定に対して次の代替形態もまた考え られることを注記しておく。対応後車輪の車輪速度と第１の特性値との比較の代 わりに、対応車輪速度の時間的変化と第３の特性値との比較もまた実行可能であ り、この場合、上記の対応圧力値と第２の特性値との比較はそのままである。さ らに、ステップ２０２ないし２０３がブロック１０８において実行されることを 注記しておく。 図１に含まれている値ＦＢｒｅｍｓは図２の説明に対しては必要がないので、 図２には値ＦＢｒｅｍｓは示されていない。しかしながら、完全を期するために 、値ＦＢｒｅｍｓはステップ２０３において行われた問い合わせが満たされてい るときに発生されることを付記しておく。 ステップ２０３において行われた問い合わせにより、車両速度に対する所定の 値以上においてサイドブレーキの操作が存在することが特定された場合、それに 続いてステップ２０４が実行され、このステップ２０４により、このような操作 が存在したときに少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行するブ レーキ係合および／または機関係合が行われない。これに関しては図１の範囲内 の実施形態が参照される。 ステップ２０４に続いてステップ２０１が改めて実行される。 図３に示したブロック回路図により、本発明による装置ないし本発明による方 法の基本的な考え方を説明する。 図１に示したように、ブロック１０７により車輪速度値ｖｉｊならびに車両速 度ｖｆが決定される。これらの値はブロック１０８に供給される。同様に図１に 示すように、ブロック１０９により圧力値Ｐｉｊが決定され、この圧力値Ｐｉｊ はブロック１０８に供給される。ブロック１０８において、車両速度に対する所 定の値以上においてサイドブレーキの操作が存在したか否かが特定される。この 特定の関数としてブロック１０８は信号ＦＢｒｅｍｓを発生する。 制御器１１０により、機関１１１ないしアクチュエータ１１２ｉｊを操作する ための操作値および／または操作信号ｍｏｔ１ないしＡｉｊが決定される。図３ において記号で表わしたスイッチにより示されるように、機関１１１ないしアク チュエータ１１２ｉｊが制御器１１０から決定された操作信号および／または操 作値ｍｏｔ１ないしＡｉｊにより操作されているか否かが、値ないし信号ＦＢｒ ｅｍｓの関数として特定される。ブロック１０８において、本発明によるサイド ブレーキの操作が存在しないことが特定された場合、スイッチは閉じられ、そし て機関１１１ならびにアクチュエータ１１２ｉｊは操作信号および／または操作 値によりそれに対応して操作される。これに対し、ブロック１０８において、本 発明によるサイドブレーキの操作が存在することが特定された場合、スイッチは 開かれ、機関１１１ないしアクチュエータ１１２ｉｊの操作は行われない。 最後に、説明の中に選択された実施形態の形式ならびに図の中に選択された表 示は本発明による考え方に制限作用を示すものではないことを注記しておく。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 車両の少なくとも１つの走行動特性変数とくに車両のヨー速度を表わす値 （ｏｍｅｇａ）の制御装置において、 車両速度に対する所定の値（ｖｓ１）以上において車両内に含まれているとく に後車輪に作用するサイドブレーキの操作が存在するか否かを決定する手段（１ ０８）を含み、 この場合、このような操作が存在するとき、少なくとも１つの走行動特性変数 を制御するように実行するブレーキ係合および／または機関係合が行われない、 車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置。 ２． 第１の車輪値（ｖｉｊ）を決定する手段（１０７）が存在し、および／ま たは 第２の車輪値（Ｐｉｊ）を決定する手段（１０９）が存在し、 サイドブレーキの操作が第１および／または第２の車輪値の関数として特定さ れ、とくに前記操作がサイドブレーキが作用する車輪の第１および／または第２ の車輪値の関数として特定される ことを特徴とする請求項１記載の装置。 ３． 車輪の車輪速度を表わす車輪速度値（ｖｉｊ）が、第１の車輪値として決 定され、および／または 車輪の車輪ブレーキシリンダ内に作用しているブレーキ圧力を表わす圧力値（ Ｐｉｊ）が、第２の車輪値として決定される ことを特徴とする請求項２記載の装置。 ４． 車輪速度値が、とくに車輪回転速度センサ（１０３ｉｊ）により測定され る車輪回転速度値（ｎｉｊ）の少なくとも関数として決定され、および／または 圧力値が、とくに数学モデルを使用して、ドライバにより設定された供給圧力 を表わしかつ好ましくは圧力センサ（１０２）により測定される供給圧力値（Ｐ ｖｏｒ）の少なくとも関数として、かつブレーキ係合を実行するための手段（１ １２ｉｊ）に対する操作信号および／または操作値の関数として決定され、また は 圧力値が車輪に付属の圧力センサにより測定される ことを特徴とする請求項３記載の装置。 ５． サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する第１ の車輪値（ｖｈｊ）が第１の特性値（ｖｓ２）とくに第１のしきい値より小さい とき、かつ対応する第２の車輪値（Ｐｈｊ）が第２の特性値（Ｐｓ）とくに第２ のしきい値より小さいとき、サイドブレーキの操作が存在し、または サイドブレーキが作用する少なくとも１つの車輪に対して、対応する第１の車 輪値（ｖｈｊ）の時間的変化が第３の特性値とくに第３のしきい値より大きいと き、かつ対応する第２の車輪値（Ｐｈｊ）が第２の特性値（Ｐｓ）より小さいと き、サイドブレーキの操作が存在する ことを特徴とする請求項２記載の装置。 ６． 少なくとも走行動特性変数の関数として操作信号および／または操作値( ｍｏｔ１，Ａｉｊ)を決定する手段（１１０）が存在し、 ブレーキ係合を実行するための手段（１１２ｉｊ）および／または機関係合を 実行するための手段（１１１）が、前記操作信号および／または操作値（ｍｏｔ １，Ａｉｊ）により少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように操作され 、かつ サイドブレーキの操作が存在する場合、操作信号および／または操作値が決定 されないで、または サイドブレーキの操作が存在する場合、操作信号および／または操作値に対し て所定の値とくに値０が出力される ことを特徴とする請求項１記載の装置。 ７． サイドブレーキが作用する車輪がほとんどブレーキ作動されていないにも かかわらずこの車輪の対応車輪速度が低下することが車輪速度値および圧力値か ら特定されたとき、サイドブレーキの操作が存在することを特徴とする請求項３ 記載の装置。 ８． サイドブレーキの操作が存在する場合、少なくとも車両の前車輪に対して 、少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように実行されるべきブレーキ係 合および／または機関係合が非作動にされおよび／または抑制されることを特徴 と する請求項１記載の装置。 ９． 車両の少なくとも１つの制御変数とくに車両のヨー速度を表わす値（ｏｍ ｅｇａ）の制御方法において、 車両速度に対する所定の値（ｖｓ１）以上において車両内に含まれているとく に後車輪に作用するサイドブレーキの操作が存在するか否かが決定され、 このような操作が存在するとき、少なくとも１つの走行動特性変数を制御する ように実行するブレーキ係合および／または機関係合が行われない、 車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御方法。 １０． 車両の少なくとも１つの走行動特性変数とくに車両のヨー速度を表わす 値（ｏｍｅｇａ）の制御装置において、 少なくとも走行動特性変数の関数として操作信号および／または操作値（ｍｏ ｔ１，Ａｉｊ）を決定する手段（１１０）を含み、 ブレーキ係合を実行するための手段（１１２ｉｊ）および／または機関係合を 実行するための手段（１１１）が、前記操作信号および／または操作値（ｍｏｔ １，Ａｉｊ）により少なくとも１つの走行動特性変数を制御するように操作され 、 車両速度を表わす速度値（ｖｆ）を決定する手段（１０７）を含み、 車両内に含まれているとくに後車軸の車輪に作用するサイドブレーキの操作が 存在するか否かを決定する手段（１０８）を含み、 この決定が少なくとも速度値と第１の特性値（ｖｓ１）とくに第１のしきい値 との比較の関数として行われ、かつ操作信号および／または操作値がさらにこの 決定の関数として決定される、 車両の少なくとも１つの走行動特性変数の制御装置。