KR100326699B1 - 에이비에스제어시노면판정방법 - Google Patents

Abstract

자동차의 제동 제어에서 안티 록 브레이크 시스템을 장착한 자동차의 제동 제어시 노면의 조건을 판단하여 제동력 발생을 조정하도록 한 것으로, ABS 제동 제어장치에 있어서, 제동력의 발생이 검출되면 전륜 휠의 제동 제어가 실행되고 있는지를 판단하는 과정과, 전륜 휠의 제동 제어가 실행되면 제동력이 발생되는 횟수를 카운터하는 과정과, 전륜 휠의 카운터가 진행되는 상태에서 후륜 휠의 제동력 발생이 검출되면 카운터한 값과 설정된 기준값과 비교하는 과정과, 상기 과정의 비교를 통해 검출되는 값에 따라 노면의 조건을 판단한 다음 차속과 휠속 및 노면의 조건에 따라 액츄에이터 구동을 위한 듀티 제어를 실행하는 과정을 포함하여, 본 발명은 ABS 제동 제어시 전륜 휠의 제동 제어가 실행되는 횟수를 카운터한 다음 후륜 휠의 제동 제어가 실행되면 카운터된 값과 설정된 기준값과의 비교를 통해 노면의 조건을 판단한 다음 설정된 로직을 통해 제동 압력을 조정하므로 제동 성능이 향상되어 제동 거리가 단축되고 조향성이 향상되어 운행에 신뢰성 및 안정성이 제공된다.

Description

에이 비 에스 제어시 노면 판정방법{METHOD FOR SENSING ROAD NOISE OF GAS}

본 발명은 자동차의 제동 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 안티 록 브레이크 시스템(anti-lock brake system : 이하 "ABS" 라 칭한다)을 장착한 자동차의 제동 제어시 노면의 조건을 판단하여 제동력 발생을 조정하도록 한 에이 비 에스 제어시 노면 판정방법 및 장치에 관한 것이다.

일반적으로 ABS는 급제동이나 눈길, 빗길 등의 미끄러운 노면에서의 제동시 차륜의 로크(lock)를 방지하여 주행방향의 안전성과 조향성 및 주행 거리의 단축을 도모하는 것으로, 캘리퍼(caliper)나 너클(knuckle) 부근에 부착된 차륜 속도 센서의 신호를 통해 제동 압력을 조정한다.

상기의 차륜 속도 센서는 주로 마그네틱 센서로써, 차륜이 회전하게 되면 이에 따라 톤 휠(tone-wheel)과, 종단부에 영구자석이 구비되며 선단부에 코일에 권선되어 상기 톤 휠에 근접하게 설치되는 전극으로 구성된다.

상기한 구조로 이루어지는 차륜 속도 센서는 차륜이 회전이 회전하게 되면 이에 따라 톤휠이 회전하게 되므로 코일이 권선된 전극에서는 자기장의 변화가 발생되어 진다.

따라서, 코일의 인출선을 통해 자기장의 변화가 전자 제어수단인 ECU에 인가되어 소정의 전처리가 실행된 다음 차륜속도로 인지되어 진다.

그러나, 차량이 비포장된 험로를 주행하는 경우 차륜은 단순히 회전만을 하는 것이 아니라 상하 방향의 진동도 동시에 발생하게 되므로 차륜 속도 센서에서 검출되는 신호에는 노이즈가 심하게 포함되어 ABS의 제동에 상당한 문제점을 발생시켰다.

따라서, 종래 자동차의 ABS 로직상에 주행되는 도로의 노면 상태를 검출하는 방법이 제시되어 있으나, 이는 검출되는 차륜 속도 센서의 값에 대하여 단순한 한 번의 필터링을 실행한 다음 필터링된 데이터를 통해 주행하는 도로의 노면 상태를 판정하도록 하고 있다.

전술한 바와 같이 종래 자동차의 ABS 로직상에 설정되는 도로 노면의 판단방법에서는 단순히 노이즈를 제거하는 필터링의 동작만을 실행하므로 노면의 정도에 대한 실질적인 판단이 실행되지 않으며, 검출되는 노이즈의 대역이 상기 필터링의 대역을 통과하는 경우 노이즈를 차륜의 속도로 인식하게 된다.

따라서, 전자 제어수단인 ECU는 제동 압력을 낮게 유지하여야 하는 비포장된 험로의 제동상황에서도 제동 페달을 차단한 상태로 높은 제동 압력을 형성시켜 제동 거리를 길어지게 하므로 선행 차량과 추돌을 발생시키게 되며, 조향성이 상실되어 안전 운행을 저해시키는 문제점이 있었다.

본 발명은 전술한 바와 같은 제반적인 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 그 목적은 전륜 휠이 ABS 제어를 실행하는 상태에서는 마찰계수가 높은 노면일수록 후륜 휠이 ABS 제어될 수 있는 압력은 상대적으로 높게 형성되고, 마찰계수가 낮은 노면일수록 후륜 휠이 ABS 제어될 수 있는 압력은 상대적으로 낮게 형성되는 점을 감안하여 전륜 휠의 제동 제어가 실행되는 횟수를 카운터한 다음 후륜 휠의 제동 제어가 검출되면 카운터된 값을 설정된 기준값과 비교하여 노면의 상태를 판단하여 안정된 제동 압력의 조정으로 안정된 제동거리를 확보하도록 한 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 에이 비 에스 제어시 노면 판정장치를 보이는 블록 구성도이고,

도 2는 본 발명에서 에이 비 에스 제어시 노면 판정을 실행하기 위한 일 실시예의 흐름도이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 ABS 제동 제어장치에 있어서, 제동력의 발생이 검출되면 전륜 휠의 제동 제어가 실행되고 있는지를 판단하는 과정과;

전륜 휠의 제동 제어가 실행되면 제동력이 발생되는 횟수를 카운터하는 과정과;

전륜 휠의 카운터가 진행되는 상태에서 후륜 휠의 제동력 발생이 검출되면 카운터한 값과 설정된 기준값과 비교하는 과정과;

상기 과정의 비교를 통해 검출되는 값에 따라 노면의 조건을 판단한 다음 차속과 휠속 및 노면의 조건에 따라 액츄에이터 구동을 위한 듀티 제어를 실행하는 과정을 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1에서 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 에이 비 에스 제어시 노면 판정장치는 전륜 휠속 검출부(10)와, 후륜 휠속 검출부(20)와, 차속 검출부(30)와, 제어부(40)와, 메모리부(50) 및 액츄에이터(60)로 이루어지는데, 전륜 휠속 검출부(10)는 운행되는 상태나 제동 제어가 실행되는 상태에서 좌측 전륜과 우측 전륜의 회전속도를 검출하여 그에 대한 신호를 출력한다.

후륜 휠속 검출부(20)는 운행되는 상태나 제동 제어가 실행되는 상태에서 좌측 후륜과 우측 후륜의 회전속도를 검출하여 그에 대한 신호를 출력한다.

차속 검출부(30)는 운행되는 상태나 제동 제어가 실행되는 상태에서 차량의 주행 속도의 정보를 검출하여 그에 대한 신호를 출력한다.

제어부(40)는 상기 검출되는 전륜 및 후륜의 휠속 정보와 차속 정보에 따라 ABS 제동 제어에 대한 전반적인 동작을 제어하며, 전륜 휠의 제동 제어와 후륜 휠의 제동 제어 관계로부터 노면의 상태를 판단한 다음 그에 따라 액츄에이터 구동 제어를 실행한다.

메모리부(50)는 검출되는 노면의 조건과 차속 및 휠 속의 조건에 따라 ABS 제동력 발생을 실행시키기 위한 기준 맵 데이터가 설정된다.

액츄에이터(60)는 상기 제어부(40)에서 인가되는 듀티 제어신호에 따라 각각의 휠 실린더에 공급되는 유압을 조정한다.

전술한 바와 같은 기능을 구비하여 이루어지는 본 발명에서 노면의 조건을 판단하는 동작을 설명하면 다음과 같다.

소정의 목적지로 소정의 속도로 운행하는 상태에서 운전자의 제동 요구에 따른 제동력의 발생을 검출한다(스텝101).

이때, 제동력의 발생이 검출되면 제어부(40)는 전륜 휠속 검출부(10)와 후륜 휠속 검출부(20)에서 인가되는 신호를 분석하여 전륜 휠의 제동 제어가 실행되고 있는지를 판단한다(스텝102).

상기 스텝102에서 전륜 휠의 제동 제어가 실행되고 있는 것으로 판단되면 제어부(40)는 전륜 휠이 제동력을 발생시키는 횟수를 카운터한 다음 후륜 휠의 제동 제어가 실행되는지를 판단한다(스텝103).

상기 스텝103에서 후륜 휠의 제동 제어가 실행되고 있지 않으면 상기의 카운터를 초기화한 다음 상기 스텝101을 실행하여 제동력의 발생을 검출하고, 후륜 휠의 제동 제어 실행이 검출되면 제어부(40)는 상기에서 전륜 휠 제동력의 발생 횟수를 카운터한 값과 노면 판정을 위해 설정한 제1기준값을 비교하여 카운터 값이 제1기준값 이상인지를 판단한다(스텝105).

상기 스텝105에서 전륜 휠의 제동력 발생 시점마다 카운터한 값이 설정된 제1기준값 이상인 상태로 검출되는 경우 제어부(40)는 거친 노면의 조건으로 판단하여 메모리부(50)에 설정된 노면 조건과 차속 및 휠속에 따른 맵 데이터에 의거하여 액츄에이터(60)에 제동 듀티 제어신호를 출력하여 운행되는 자동차의 제동력을확보한다(스텝106).

상기 스텝105에서 전륜 휠의 제동력 발생 시점마다 카운터한 값이 설정된 제1기준값 이상이 아닌 것으로 판단되면 제어부(40)는 카운터한 값이 설정된 제2기준값 이상인지를 판단한다(스텝107).

상기 스텝107에서 카운터한 값이 설정된 제2기준값 이상으로 판단되면 제어부(40)는 보통의 노면 조건으로 판단하여 메모리부(50)에 설정된 노면 조건과 차속 및 휠속에 따른 맵 데이터에 의거하여 액츄에이터(60)에 제동 듀티 제어신호를 출력하여 운행되는 자동차의 제동력을 확보한다(스텝108).

상기 스텝108에서 카운터한 값이 설정된 제2기준값 이상이 아닌 것으로 판단되면 제어부(40)는 아스팔트나 시멘트 포장된 양호한 노면의 조건으로 판단하여 메모리부(50)에 설정된 노면 조건과 차속 및 휠속에 따른 맵 데이터에 의거하여 액츄에이터(60)에 제동 듀티 제어신호를 출력하여 운행되는 자동차의 제동력을 확보한다(스텝109).

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 ABS 제동 제어시 전륜 휠의 제동 제어가 실행되는 횟수를 카운터한 다음 후륜 휠의 제동 제어가 실행되면 카운터된 값과 설정된 기준값과의 비교를 통해 노면의 조건을 판단한 다음 설정된 로직을 통해 제동 압력을 조정하므로 제동 성능이 향상되어 제동 거리가 단축되고 조향성이 향상되어 운행에 신뢰성 및 안정성이 제공된다.

Claims (1)

1. ABS 제동 제어장치에 있어서, 제동력의 발생으로 전륜 휠의 제동 제어가 실행되면 제동력이 발생되는 횟수를 카운터하는 과정과;

   전륜 휠의 카운터가 진행되는 상태에서 후륜 휠의 제동력 발생이 검출되면 카운터한 값과 설정된 기준값과 비교하는 과정과;

   상기 과정의 비교에서 전륜 휠의 제동력 발생 카운터 값이 설정된 제1기준값이상인 경우 제어수단은 거친 노면의 조건으로 판단하고, 전륜 휠의 제동력 발생 카운터 값이 설정된 제2기준값 이상이면 제어수단은 보통 노면의 조건으로 판단하며, 전륜 휠의 제동력 발생 카운터 값이 설정된 제2기준값 이상이 아니면 제어수단은 양호한 노면의 조건으로 판단하여 차속과 휠속 및 노면의 조건에 따라 액츄에이터 구동을 위한 듀티 제어를 실행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 에이 비 에스 제어시 노면 판정 방법.

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