JP2000500717A - オフロード車両のａｂｓの制御状態を改善する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 オフロード車両のためのアンチロックコントロール装置の制御状態を改善するために、車両基準速度（ｖ_REF）が予め設定した速度限界値（ｖ_G）以下であるときに、車軸のその都度一方の車輪がロックした後で初めて、この車軸の他方の車輪のアンチロックコントロールが開始される。すなわち、この低い速度のときには、車軸のその都度一方の車輪のロックが許容される。他方では、“オフロード走行”と低い車速の認識時に、特殊制御モードが作用するように、コントロール装置が設計されている。

Description

【発明の詳細な説明】 オフロード車両のＡＢＳの制御状態を改善する方法 本発明は、個々の車輪の回転状態が測定され、アンチロックコントロールのた めの入力量を検出するために評価される、オフロード車両のためのアンチロック コントロール装置の制御状態（制御行動）、特に砂利、砕石等の上での制御状態 を改善する方法に関する。 中級または高級車両の場合、今日では、アンチロックコントロール装置（ＡＢ Ｓ）は標準装備品に属する。小型の低価格車両には、このアンチロックコントロ ール装置が益々標準装備されるようになってきた。アンチロックコントロールに よって制動距離が長くなり得るという例外的状況があるにもかかわらず、このア ンチロックコントロールが利点を有することは明らかである。 このような例外的走行状況は特にオフロード走行車両にとって重要である。砂 利、砕石等の上でのこのオフロード走行車両のブレーキ能力は苦情の原因となる 。従って、このようなオフロード車両の場合、オフロード走行での最大の減速を 保証するために、ＡＢＳを切り離しできるようにすることが既に知られている。 もちん、このような切離しには問題がある。前輪がロックしたときに、車両はも はや操舵不可能である。後輪がロックすると、公知のごとく、走行安定性が損な われる。 そこで、本発明の根底をなす課題は、不所望な走行状況または道路状況の場合 にも、ＡＢＳを切り離した場合のようにアンチロックコントロールの利点を諦め る必要なしに、比較的に大きな車両減速が保証される、アンチロックコントロー ル装置を備えたオフロード車両に適した方法を開発することである。 この課題は添付の請求項１または３に記載した方法によって、欠点を甘受せず に解決可能である。本発明による方法の特徴は、請求項１に従って、予め定めた 限界値以下の車速または車両基準速度のときに、車軸のその都度一方の車輪がロ ックした後で初めて、この車軸の他方の車輪のアンチロックコントロールが開始 されるように、アンチロックコントロール装置が設計されていることにある。す なわち、その都度車軸の一方の車輪のロックが許容され、他方の車輪の回転安定 性だけが制御される。 請求項３では、オフロード走行または所定の道路状況および低い速度を認識し た際に、特殊制御モードが働き、この特殊制御モードの際に、車軸の一方の車輪 がロックした後で初めてこの車軸の他方の車輪のアンチロックコントロールが作 用する。 すなわち、本発明の変形では基本的には、速度が予め定めた限界値以下である ときに、車軸のその都度一方の車輪のロックが許容される。代替的な変形では、 “オフロード運転”が認識され、同時に車輪（基準）速度が予め定めた限界値以 下であるときに初めて、特殊制御モードが働く。 本発明の若干の有利な実施の形態が従属請求項に記載されている。 本発明の方法により、オフロードでおよび低い車速の場合に、１本の車軸の一 方の車輪がロックすることにより、きわめて大きなブレーキ能力または車両減速 が保証され、同時に他方の車輪の制御によって操舵可能性および走行安定性が維 持される。少なくとも操舵可能性と走行安定性はＡＢＳが切り離された場合や４ 輪がロックした場合よりも良好である。制動距離は上述の状況では、全輪のコン トロールと比較して２５％まで短くなる。 本発明の他の特徴、効果および用途は、添付の図に基づく次の詳細な説明から 明らかである。この図は本発明による方法を実施するための回路装置の重要な構 成要素を示している。 オフロード車両のために使用され、アンチロックコントロールのために役立つ 回路装置の図示した実施の形態の場合には、アンチロックコントロール装置の入 力信号が車輪センサＳ１〜Ｓ４によって発生させられる。処理装置１内で、この センサ信号から、個々の車輪の速度ｖ₁〜ｖ₄とこの車輪の回転状態を示す信号ま たはデータが導き出される。 評価回路２では公知のごとく、速度ｖ₁〜ｖ₄が評価される。この場合特に、車 速の変化、すなわち車輪減速度と車輪加速度ｖ₁〜ｖ₄、この量ｖ₁〜ｖ₄の時間的 な変化（急激な運動）および車輪スリップλ₁〜λ₄が重要である。 この実施の形態では、車輪スリップを検出するために、車輪基準速度ｖ_REFが 考慮される。この車両基準速度は個々の車輪速度ｖ₁〜ｖ₄の論理結合によって発 生し、車速を近似的に表す。 ＡＢＳロジックとして象徴的に示した回路４では、複雑なアルゴリズムに基づ くデータ処理と、供されるすべての情報の評価によって、個々の車輪の測定値と 導き出された量（減速度、加速度、急激な運動、スリップ、基準速度等）から、 ブレーキ圧力制御信号が発生させられる。このブレーキ圧力制御信号は弁制御装 置５を経て制御ブロック６に供給される。この制御ブロックはブレーキ圧力アク チュエータ、例えば電磁制御可能な液圧弁を備えている。公知のアンチロックコ ントロール装置の場合には、各々の車輪が電磁制御可能な入口弁と出口弁を備え ている。この入口弁と出口弁によって、補助圧力供給装置または液圧戻しポンプ と関連して、個々の車輪のブレーキ圧力が制御および調節可能である。 図示した種類のＡＢＳ回路装置は勿論、マイクロコンピュータ、マイクロコン トローラ等のようなプログラム制御される回路によっても実施可能である。 図示した回路装置は更に、追加回路７を備えている。この追加回路は本発明に よる方法を実施するために必要な回路を備えているかあるいはこの方法にとって 必要なプログラムステップを具体化する。この追加回路７は２つの認識回路８， ９と１個のＡＮＤ演算１０からなっている。 回路８はオフロード、すなわちでこぼこ道、砂利道、砕石舗道等における走行 状況を認識し、信号化する。このような道路状況を識別するために好ましくは、 車輪センサから供給され評価回路２で評価された車輪信号が分析される。オフロ ードでの走行では、典型的な車輪回転状態、車輪ねじり振動、所定の振幅または 周波数のシャーシ振動等が生じる。代表的な信号変化はその都度のシャーシ構造 に左右される。 追加回路７または認識回路８の入力Ｅ１は代替的にまたは付加的に（図示して いない）手動操作可能なスイッチに接続可能でる。このスイッチによって、“オ フロード走行”の信号を認識回路７に送ることができる。 入力をＥ２で示した第２の認識回路９は、瞬時の（そのときの）車両基準速度 ｖ_REFを予め定めた車両速度ｖ_Gと比較する。車速ｖ_REFが予め定めた速度限界値 ｖ_Gを下回り、そして回路８によって“オフロード走行”が認識されると、こ れはＡＢＳロジック４のＡＮＤ演算１０によって信号化される。その後で、上記 の判断基準が満たされるかぎり、ＡＢＳロジック４によって、特殊制御モードに “切換えられる”。この特殊制御モードの作動後、それぞれの車軸の第２の車輪 がロックした後で初めて、一方の車輪の圧力低下またはアンチロックコントロー ルが許容される。 限界速度ｖ_Gの上方で特殊制御モードが不可能であるか終了させられる。この 限界速度として、１５〜２５ｋｍ／ｈのオーダーの値、例えば２０ｋｍ／ｈの限 界値が合目的であることが判った。一般的に“オフロード走行”で生じない速い 車両（基準）速度の場合、最適な操舵可能性および走行安定性を有する妨害され ないアンチロックコントロールが優先させられる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．個々の車輪の回転状態が測定され、アンチロックコントロールのための入力 量を検出するために評価される、オフロード車両のためのアンチロックコントロ ール装置の制御状態、特に砂利、砕石等の上での制御状態を改善する方法におい て、車速または車両基準速度（ｖ_REF）が予め設定した限界値（ｖ_G）以下である ときに、車軸のその都度一方の車輪がロックした後で初めて、この車軸の他方の 車輪のアンチロックコントロールが開始または許容されるように、コントロール が行われることを特徴とする方法。 ２．車速または車両基準速度（ｖ_REF）のための限界値（ｖ_G）が１５〜２５ｋｍ ／ｈのオーダーに設定されていることを特徴とする請求項１記載の方法。 ３．個々の車輪の回転状態が測定され、アンチロックコントロールのための入力 量を検出するために評価される、オフロード車両のためのアンチロックコントロ ール装置の制御状態を改善する方法において、オフロード走行の際に、すなわち でこぼこ道等での走行状況を認識した際に、および車速または車両基準速度（ｖ_REF ）が予め設定した限界値（ｖ_G）以下であるときに、特殊制御モードが働き、 この特殊制御モードの際に、車軸の一方の車輪がロックした後で初めてこの車軸 の他方の車輪のアンチロックコントロールが作用することを特徴とする方法。 ４．オフロード走行にとって典型的な車速、車輪振動、車輪ねじり振動等を認識 する際に、特殊制御モードが自動的に働くことを特徴とする請求項３記載の方法 。 ５．車速または車両基準速度（ｖ_REF）が予め設定した限界値（ｖ_G）以下である ときに、コントロールが手動で特殊制御モードに切換え可能であることを特徴と する請求項３または４記載の方法。