KR101853761B1

KR101853761B1 - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101853761B1
Application number: KR1020160041657A
Authority: KR
Inventors: 류성연
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2016-04-05
Filing date: 2016-04-05
Publication date: 2018-06-20
Also published as: KR20170114547A

Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력부; 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, ABS 진입상태이면 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단부; 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출부; 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장부; 및 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 ABS(Anti-lock Brake System) 장치는 차량이 긴급 제동할 때에, 휠이 잠기는 현상을 방지하도록 제공되었다.

이러한, 종래 ABS 장치는 차량 속도 및 휠 속도에 의한 휠 슬립값에 따라 ABS 진입 상태중 감압구간과 유지구간 및 가압구간을 반복적으로 수행하여 제동 성능을 안정적으로 제공하였다.

그런데, 종래 ABS 장치는 감압 구간중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 휠 슬립값이 변화하여, 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하지 못한채 제동하므로, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시키는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 ABS 장치에서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용함으로써, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

또한, 최근에는 운전자에게 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태를 인지시켜, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

본 발명의 실시 예는, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력부; 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, ABS 진입상태이면 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단부; 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출부; 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장부; 및 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.

이때, 판단부는 입력된 휠 슬립값을 이용하여 ABS 동작신호가 고마찰 노면상태에서의 ABS 진입상태인지를 판단할 수가 있다.

또한, 산출부는 휠 슬립값이 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출할 수가 있다.

또한, 저장부는 휠 슬립값이 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장할 수가 있다.

또한, 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.

또한, 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력 단계; 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, ABS 진입상태이면 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단 단계; 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출 단계; 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장 단계; 및 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 ABS 장치에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 ABS 장치를 제어하는 제어 단계를 포함할 수가 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ABS 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 산출부에서 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 과정을 보여주고, 종래 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값과 비교하여 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ABS 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 3은 도 2에 도시한 산출부에서 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 과정을 보여주고, 종래 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값과 비교하여 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 저장부(108) 및 제어부(110)를 포함한다.

입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치(30)로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는다.

여기서, 입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 차량 속도값과 휠 속도값 및 휠 감속도값을 입력받을 수가 있다.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 휠 슬립값과 차량 속도값 및 휠 속도값과 휠 감속도값을 감지하기 위한 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 이후에 진술할 제어부(110)의 제어에 따라 판단하고, ABS 진입상태인 것으로 판단하면 입력부(102)에 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점(ABS RT3)에서의 휠 슬립값(WS3)이 설정된 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단한다.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 휠 슬립값(WS3)을 이용하여 ABS 동작신호가 고마찰 노면상태에서의 ABS 진입상태인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.

즉, 판단부(104)는 고마찰 노면상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 휠 슬립값(WS3)이 설정된 고마찰 노면상태에서의 목표 휠 슬립값인지를 제어부(110)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.

또한, 판단부(104)는 고마찰 노면상태이면서 직진 제동상태일 때에 더 판단할 수가 있다.

산출부(106)는 판단부(104)에서 ABS 감압시점(ABS RT3)에서의 휠 슬립값(WS3)이 설정된 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높이도록 ABS 감압시점(ABS RT3)에서의 휠 슬립값(WS3)을 기초로 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 산출한다.

이때, 산출부(106)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

일예로, 산출부(106)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 산출할 수가 있다.

이러한, 산출부(106)는 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 지연시키면서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 목표 휠 슬립값(CWS3)에 맞춰 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높이므로, 이후에 ABS 장치(30)에서 제동시에 최적의 휠 슬립값을 활용하여 제동할 수가 있게 된다.

이때, 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 휠 감속도값(WVS)에 따라 산출부(106)에서 산출한 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)이, 종래 ABS 감압결정시점(ABS DT1, ABS DT2)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV1, ABS DTV2)보다 더 지연됨을 확인할 수가 있다.

또한, 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 휠 감속도값(WVS)에 따라 산출부(106)에서 산출한 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 보상한 목표 휠 슬립값(CWS3)이 종래 목표 휠 슬립값(CWS1, CWS2)보다 더 높음을 확인할 수가 있다.

여기서, ABS RT1 및 ABS RT2는 종래 ABS 감압시점일 수가 있고, WS1 및 WS2는 종래 ABS 감압시점(ABS RT1, ABS RT2)에서의 종래 휠 슬립값일 수가 있다.

저장부(108)는 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 저장한다.

이때, 저장부(108)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 저장할 수가 있다.

일예로, 저장부(108)는 판단부(104)에서 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 제어부(110)의 제어에 따라 저장할 수가 있다.

이러한, 저장부(108)는 제어부(110)의 리소스 사용을 최소화하도록 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 효율적으로 저장할 수가 있게 된다.

여기서, 저장부(108)는 도시하지는 않았지만, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을을 저장하기 위한 메모리(미도시)일 수가 있고, 이에 한정하지 않고 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 저장하기 위한 모든 저장 수단(미도시)이면 가능하다.

제어부(110)는 저장부(108)에 저장된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 ABS 장치(30)에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높이도록 ABS 장치(30)를 제어한다.

이때, 제어부(110)는 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 휠 슬립동작이 원활하지 않을 경우, 리셋(reset)한 후, 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 다시 산출하도록 산출부(106)를 제어하고, 산출부(106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 다시 저장하도록 저장부(108)를 제어할 수가 있다.

여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(110)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(110)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 제어부(110)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 산출 수단이면 가능하다.

여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 저장부(108) 및 제어부(110)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 4와 같다.

도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(400)은 입력 단계(S404)와 판단 단계(S406, S408) 및 산출 단계(S410)와 저장 단계(S412) 및 제어 단계(S414)를 포함한다.

먼저, 입력 단계(S404)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 휠 슬립값을 입력부(도2의 102)에서 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치(도2의 30)로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.

이때, 입력 단계(S402)는 입력 단계(S404) 이전에 더 수행할 수가 있다.

즉, 입력 단계(S402)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 차량 속도값과 휠 속도값 및 휠 감속도값을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이 후, 판단 단계(S406)는 입력부(도2의 102)에 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이 후, 판단 단계(S408)는 판단부(도2의 104)에서 ABS 진입상태인 것으로 판단하면, 입력부(도2의 102)에 입력된 휠 슬립값중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 설정된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인지를 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이 후, 산출 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(도3의 ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(도3의 WS3)을 보상시켜 높이도록 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)을 기초로 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출한다.

이때, 산출 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출할 수가 있다.

일예로, 산출 단계(S410)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 산출부(도2의 106)에서 산출할 수가 있다.

이 후, 저장 단계(S412)는 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 저장부(도2의 108)에서 저장한다.

이때, 저장 단계(S412)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 저장부(도2의 108)에서 저장할 수가 있다.

일예로, 저장 단계(S412)는 판단부(도2의 104)에서 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태로 일정 주기 동안 2회 이상 반복되는 것으로 판단하면, 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 제어부(도2의 110)의 제어에 따라 저장부(도2의 108)에서 저장할 수가 있다.

이 후, 제어 단계(S414)는 저장부(도2의 108)에 저장된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 ABS 장치(도2의 30)에서 공급받아 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(도3의 ABS DT3)을 지연시키면서 휠 슬립값(도3의 WS3)을 보상시켜 높이도록 제어부(도2의 110)에서 ABS 장치(도2의 30)를 제어한다.

이때, 제어 단계(S414)는 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 휠 슬립동작이 원활하지 않을 경우, 리셋(reset)한 후, 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 다시 산출하도록 제어부(도2의 110)에서 산출부(도2의 106)를 제어하고, 산출부(도2의 106)에 의해 산출된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 다시 저장하도록 제어부(도2의 110)에서 저장부(도2의 108)를 제어할 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 산출부(106)와 저장부(108) 및 제어부(110)를 포함하여 입력 단계(S402, S404)와 판단 단계(S406, S408) 및 산출 단계(S410)와 저장 단계(S412) 및 제어 단계(S414)를 수행한다.

따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400)은 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작으면, 산출부(106)에서 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 지연시키면서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 목표 휠 슬립값(CWS3)에 맞춰 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높일 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(400)은 ABS 장치(30)에서 제동시에 최적의 휠 슬립값을 활용하여 제동할 수가 있으므로, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.

도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(502)와 판단부(504) 및 산출부(506)와 저장부(508) 및 제어부(510)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 입력부(502)와 판단부(504) 및 산출부(506)와 저장부(508) 및 제어부(510)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 산출부(도2의 106)와 저장부(도2의 108) 및 제어부(도2의 110)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 식별부(512)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 식별부(512)는 판단부(504)에서 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 제어부(510)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(512)는 저장부(508)에 저장된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 ABS 장치(30)에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 제어부(510)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

이때, 식별부(512)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(512)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.

도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 입력 단계(S602, S604, S702, S704)와 판단 단계(S606, S608, S706, S708) 및 산출 단계(S610, S710)와 저장 단계(S612, S712) 및 제어 단계(S614, S714)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도4의 400)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도5의 500)의 차량 제어 방법(600, 700)은 제 1 식별 단계(S609)와 제 2 식별 단계(S713)를 더 포함할 수가 있다.

제 1 식별 단계(S609)는 판단 단계(S608) 이후와 산출 단계(S610) 이전에 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 식별 단계(S609)는 산출 단계(S610)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 제 1 식별 단계(S609)는 판단부(도5의 504)에서 ABS 감압시점(도3의 ABS RT3)에서의 휠 슬립값(도3의 WS3)이 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)보다 작은 상태인 것으로 판단하면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(도5의 30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 제어부(도5의 510)의 제어에 따라 식별부(도5의 512)에서 식별시킬 수가 있다.

제 2 식별 단계(S713)는 저장 단계(S712) 이후와 제어 단계(S714) 이전에 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 식별 단계(S713)는 제어 단계(S714)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

이러한, 제 2 식별 단계(S713)는 저장부(도5의 508)에 저장된 목표 휠 슬립값(도3의 CWS3)에 대응하는 ABS 감압결정시점값(도3의 ABS DTV3)을 ABS 장치(도5의 30)에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치(도5의 30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 제어부(도5의 510)의 제어에 따라 식별부(도5의 512)에서 식별시킬 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 입력부(502)와 판단부(504) 및 산출부(506)와 저장부(508) 및 제어부(510)와 식별부(512)를 포함하여 입력 단계(S602, S604, S702, S704)와 판단 단계(S606, S608, S706, S708) 및 제 1 식별 단계(S609)와 산출 단계(S610, S710) 및 저장 단계(S612, S712)와 제 2 식별 단계(S713) 및 제어 단계(S614, S714)를 수행한다.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 휠 슬립값(WS3)이 목표 휠 슬립값(CWS3)보다 작으면, 산출부(106)에서 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점(ABS DT3)에서의 ABS 감압결정시점값(ABS DTV3)을 지연시키면서 휠의 슬립 영역을 충분하게 활용하도록 목표 휠 슬립값(CWS3)에 맞춰 휠 슬립값(WS3)을 보상시켜 높일 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 ABS 장치(30)에서 제동시에 최적의 휠 슬립값을 활용하여 제동할 수가 있으므로, 제동시에 승차감을 고려하면서 제동 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시킬 수가 있고, 다음 주기 동안의 ABS 장치(30)의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시킬 수가 있다.

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 운전자가 ABS 장치(30)의 현재 제동 동작 상태를 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 ABS 장치(30)의 현재 제동 동작 상태에 대한 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims

감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력부;
상기 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, 상기 ABS 진입상태이면 상기 입력된 휠 슬립값 중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단부;
상기 휠 슬립값이 상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 상기 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 상기 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출부;
상기 휠 슬립값이 상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 상기 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장부; 및
상기 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 상기 ABS 장치에서 공급받아 상기 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 상기 ABS 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 입력된 휠 슬립값을 이용하여 상기 ABS 동작신호가 고마찰 노면상태에서의 ABS 진입상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
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제 1항에 있어서,
상기 휠 슬립값이 상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태이면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키기 위한 준비 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 상기 ABS 장치에서 공급받으면, 다음 주기 동안의 ABS 장치의 제동 동작을 변경시키는 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
감지 장치에서 감지한 휠 슬립값을 입력받고, ABS(Antilock Braking System) 장치로부터 출력되는 ABS 동작신호를 입력받는 입력 단계;
상기 입력된 ABS 동작신호가 ABS 진입상태인지를 판단하고, 상기 ABS 진입상태이면 상기 입력된 휠 슬립값 중 타이어 마모상태 및 차량의 무게값에 따라 변화하는 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값이 설정된 목표 휠 슬립값보다 작은 상태인지를 판단하는 판단 단계;
상기 휠 슬립값이 상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 상기 ABS 감압시점에서의 휠 슬립값을 기초로 상기 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 산출하는 산출 단계;
상기 휠 슬립값이 상기 목표 휠 슬립값보다 작은 상태로 일정 주기 동안 일정 횟수 이상 반복되면, 상기 산출된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 저장하는 저장 단계; 및
상기 저장된 목표 휠 슬립값에 대응하는 ABS 감압결정시점값을 상기 ABS 장치에서 공급받아 상기 다음 주기 동안의 ABS 감압결정시점을 지연시키면서 휠 슬립값을 보상시켜 높이도록 상기 ABS 장치를 제어하는 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법.