KR101486230B1 - 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주행중인 현재 차량에 대해 현재 차선과의 이격 거리를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리를 공급받고, 이미 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위를 포함하며, 현재 차량을 현재 차선으로 이동시키기 위한 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 1 휠 압력 조절부를 포함하는 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법을 제공한다.

Description

차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법{Apparatus for controlling position of vehicle and method for controlling position of vehicle thereof}
본 발명은 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량 자세 제어 장치는 주행중인 현재 차량이 현재 차선을 이탈할 경우, 주행중인 현재 차량이 현재 차선을 유지하여 주행하도록 현재 차량의 자세를 제어하도록 제공되었다.
그런데, 종래 차량 자세 제어 장치는 주행중인 현재 차량에 대해 현재 차선과의 이격 거리를 감지하고, 감지한 현재 차선과의 이격 거리가 제어부에 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위인지를 판단하여 현재 차량의 자세를 제어해야만 하므로, 현재 차량의 자세를 제어하기 위해 소요되는 시간이 상승하여 안정적인 주행을 빠르게 유지시키는데 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 현재 차량의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 빠르게 유지시켜, 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 개선된 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 현재 차선의 이탈 상황과 현재 물체와의 접근 상황을 빠르게 식별시켜, 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수 있는 개선된 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 목적은, 현재 차량의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 현재 차선의 이탈 상황을 인지할 수가 있으므로, 운전자가 현재 상황을 빠르게 대처할 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있는 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 현재 물체와의 충돌을 방지하면서 현재 차량의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 더욱 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 현재 물체와의 접근 상황을 인지할 수가 있으므로, 운전자가 현재 상황을 빠르게 대처할 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있는 차량 자세 제어 장치 및 그 챠량 자세 제어 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 주행중인 현재 차량에 대해 현재 차선과의 이격 거리를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리를 공급받고, 이미 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위를 포함하며, 현재 차량을 현재 차선으로 이동시키기 위한 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 1 휠 압력 조절부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 휠 압력 조절부는 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추거나, 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 차선의 이탈 상황을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 차선을 벗어난 지점의 현재 물체를 감지하는 제 2 감지부를 더 포함하고; 제어부는 이미 설정된 기준 물체와의 접근 거리 범위를 더 포함하고, 현재 차량을 현재 물체와의 접근 거리에 따라 현재 차선으로 이동시키기 위한 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위를 더 포함하며; 제 2 감지부에서 감지한 현재 물체와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고; 제 2 판단부에서 현재 물체와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 2 휠 압력 조절부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 휠 압력 조절부는 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추거나, 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단부에서 현재 물체와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 물체와의 접근 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함한다.
또한, 본 발명은 주행중인 현재 차량에 대해 현재 차선과의 이격 거리를 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리가 제어부에 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및 제 1 판단부에서 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 1 휠 압력 조절부에서 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 1 휠 압력 조절 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 휠 압력 조절 단계는 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 제 1 휠 압력 조절부에서 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추는 단계를 수행하거나, 제 1 휠 압력 조절부에서 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에 제 1 판단부에서 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제 1 식별부에서 현재 차선의 이탈 상황을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 수행한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에 제 1 판단부에서 현재 차선과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 차선을 벗어난 지점의 현재 물체를 제 2 감지부에서 감지하는 제 2 감지 단계를 더 수행하고; 제 2 감지부에서 감지한 현재 물체와의 접근 거리가 제어부에 설정된 기준 물체와의 접근 거리 범위인지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하며; 제 2 판단부에서 현재 물체와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 휠 압력 조절부에서 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 2 휠 압력 조절 단계를 더 수행한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 휠 압력 조절 단계는 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 제 2 휠 압력 조절부에서 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추는 단계를 수행하거나, 제 2 휠 압력 조절부에서 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단 단계 이후에 제 2 판단부에서 현재 물체와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 제 2 식별부에서 현재 물체와의 접근 상황을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 현재 차량의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 현재 차선의 이탈 상황을 인지할 수가 있으므로, 운전자가 현재 상황을 빠르게 대처할 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수 있는 다른 효과가 있다.
셋째, 현재 물체와의 충돌을 방지하면서 현재 차량의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 더욱 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
넷째, 현재 물체와의 접근 상황을 인지할 수가 있으므로, 운전자가 현재 상황을 빠르게 대처할 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치가 좌측 휠 및 우측 휠에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제 1 감지부를 통해 현재 차선 이탈 상태를 감지하는 과정과 제 1 휠 압력 조절부를 통해 현재 차량의 좌우측 휠 압력 조절 완료 상태로 차량 자세를 제어하는 과정을 보여주기 위한 평면도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 도 9에 도시한 제 1 감지부 및 제 2 감지부를 통해 현재 차선 이탈 상태를 감지하는 과정과 제 1 휠 압력 조절부 및 제 2 휠 압력 조절부를 통해 현재 차량의 좌우측 휠 압력 조절 완료 상태로 차량 자세를 제어하는 과정을 보여주기 위한 평면도.
도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도.
도 15는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치가 좌측 휠 및 우측 휠에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 제 1 감지부를 통해 현재 차선이 이탈된 상황인 현재 차선 이탈 상태와 제 1 휠 압력 조절부를 통해 현재 차량의 좌우측 휠 압력 조절이 완료된 상태를 보여주기 위한 평면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)는 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 휠 압력 조절부(108)를 포함한다.
제 1 감지부(102)는 주행중인 현재 차량(V1)에 대해 현재 차선(L1)과의 이격 거리를 감지하도록 제공된다.
이때, 제 1 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 거리 감지 센서(미도시)를 포함하여 제공될 수가 있고, 요 레이트 센서(미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 주행중인 현재 차량(V1)에 대해 현재 차선(L1)과의 이격 거리를 감지하기 위한 모든 감지 수단(미도시)이면 가능하다.
제어부(104)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 차선(L1)과의 이격 거리를 공급받고, 이미 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위를 포함하며, 현재 차량(V1)을 현재 차선(L1)으로 이동시키기 위한 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위를 포함하도록 제공된다.
제 1 판단부(106)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 차선(L1)과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
이때, 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하거나, 엔진의 내부적인 동작을 제어하는 통상적인 ECU(Electric Control Unit, Engine Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 판단하고 제어할 수 있는 모든 판단 제어 수단이면 가능하다.
제 1 휠 압력 조절부(108)는 제 1 판단부(106)에서 현재 차선(L1)과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(104)의 제어에 따라 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(L1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력을 조절하도록 제공된다.
일예로, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 제 1 휠 압력 조절부(108)는 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(V1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력이 조절되도록, 현재 차량(V1)의 좌측 휠(10) 압력을 높히고 현재 차량(V1)의 우측 휠(20) 압력을 낮추도록 제공될 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 휠 압력 조절부(미도시)는 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(미도시)의 좌우측 휠(미도시) 압력이 조절되도록, 현재 차량(미도시)의 좌측 휠(미도시) 압력을 낮추고 현재 차량(미도시)의 우측 휠(미도시) 압력을 높히도록 제공될 수가 있다.
이때, 제어부(104)는 식 1과 같이 도시하지는 않았지만, 조향각(미도시)에 기초하여 요 레이트 값을 산출하고, 산출된 요 레이트 값을 기반으로 제 1 휠 압력 조절부(108)를 제어하여 차량의 자세를 안정하게 제어할 수가 있다.
(식 1)
Figure 112013001230633-pat00001
lf는 전륜 차축부터 무게 중심까지의 거리
lr는 후륜 차축부터 무게 중심까지의 거리
Cαf는 전륜 코너링 강성(Stiffness)
Cαr는 후륜 코너링 강성
L은 lf + lr
m은 차량의 질량
δ는 조향각
V는 종방향의 차륜 속도
단, 식 1은 사이드 슬립이 발생하지 않아 사이드 슬랩 앵글이 존재하지 않는 경우임.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 방법을 살펴보면 다음 도 4 내지 도 6과 같다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)의 차량 자세 제어 방법(400, 500, 600)은 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 휠 압력 조절 단계(S406, S506, S606)를 포함한다.
먼저, 제 1 감지 단계(S402)는 주행중인 현재 차량(도3의 V1)에 대해 현재 차선(도3의 L1)과의 이격 거리를 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.
이 후, 제 1 판단 단계(S404)는 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 현재 차선(도3의 L1)과의 이격 거리가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
마지막으로, 제 1 휠 압력 조절 단계(S406)는 제 1 판단부(도2의 106)에서 현재 차선(도3의 L1)과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 제 1 휠 압력 조절부(도2의 108)에서 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(도3의 V1)의 좌우측 휠(도1 및 도2의 10, 20) 압력을 조절하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 5에 도시된 바와 같이 제 1 휠 압력 조절 단계(S506)는 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(도3의 V1)의 좌우측 휠 (도1 및 도2의 10, 20) 압력이 조절되도록, 제 1 휠 압력 조절부(도2의 108)에서 현재 차량(도3의 V1)의 좌측 휠(도1 및 도2의 10) 압력을 높히고 현재 차량(도3의 V1)의 우측 휠(도1 및 도2의 20) 압력을 낮추는 단계를 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도 6에 도시된 바와 같이 제 1 휠 압력 조절 단계(S506)는 도시하지는 않았지만, 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(미도시)의 좌우측 휠(미도시) 압력이 조절되도록, 제 1 휠 압력 조절부(미도시)에서 현재 차량(미도시)의 좌측 휠(미도시) 압력을 낮추고 현재 차량(미도시)의 우측 휠(미도시) 압력을 높히는 단계를 수행할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100) 및 그 차량 자세 제어 방법(400, 500, 600)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 휠 압력 조절부(108)를 포함하여 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 휠 압력 조절 단계(S406, S506, S606)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100) 및 그 차량 자세 제어 방법(400, 500, 600)은 주행중인 현재 차량(V1)이 현재 차선(L1)을 이탈할 시에, 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(V1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력을 조절할 수가 있으므로, 현재 차량(V1)의 자세를 안정적으로 제어할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100) 및 그 차량 자세 제어 방법(400, 500, 600)은 현재 차량(V1)의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700)는 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 휠 압력 조절부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700)는 제 1 식별부(710)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(710)는 제 1 판단부(106)에서 현재 차선(도3의 L1)과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 차선(도3의 L1)의 이탈 상황을 식별시키도록 제공된다.
이때, 제 1 식별부(710)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 차선(도3의 L1)이 이탈 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700)를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 방법을 살펴보면 다음 도 8과 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700)의 차량 자세 제어 방법(800)은 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)의 차량 자세 제어 방법(400)과 동일하게 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 휠 압력 조절 단계(S406)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700)의 차량 자세 제어 방법(800)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)의 차량 자세 제어 방법(400)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700)의 차량 자세 제어 방법(800)은 제 1 판단 단계(S404) 이후에, 제 1 식별 단계(S805)를 더 수행한다.
즉, 제 1 식별 단계(S805)는 제 1 판단부(도7의 106)에서 현재 차선(도3의 L1)과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제 1 식별부(도7의 710)에서 현재 차선(도3의 L1)의 이탈 상황을 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700) 및 그 차량 자세 제어 방법(800)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 휠 압력 조절부(108) 및 제 1 식별부(710)를 포함하여 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 식별 단계(S805)와 제 1 휠 압력 조절 단계(S406)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700) 및 그 차량 자세 제어 방법(800)은 주행중인 현재 차량(도3의 V1)이 현재 차선(도3의 L1)을 이탈할 시에, 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(도3의 V1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력을 조절할 수가 있으므로, 현재 차량(도3의 V1)의 자세를 안정적으로 제어할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700) 및 그 차량 자세 제어 방법(800)은 현재 차량(도3의 V1)의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(700) 및 그 차량 자세 제어 방법(800)은 현재 차선(도3의 L1)의 이탈 상황을 인지할 수가 있으므로, 운전자가 현재 상황을 빠르게 대처할 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 3 실시예>
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 10은 도 9에 도시한 제 1 감지부 및 제 2 감지부를 통해 현재 차선 이탈 상태를 감지하는 과정과 제 1 휠 압력 조절부 및 제 2 휠 압력 조절부를 통해 현재 차량의 좌우측 휠 압력 조절 완료 상태로 차량 자세를 제어하는 과정을 보여주기 위한 평면도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)는 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(904) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 휠 압력 조절부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)는 제 2 감지부(907)와 제 2 판단부(912) 및 제 2 휠 압력 조절부(914)를 더 포함한다.
또한, 제어부(904)는 이미 설정된 기준 물체와의 접근 거리 범위를 더 포함하고, 현재 차량(V1)을 현재 물체(V2)와의 접근 거리에 따라 현재 차선(L1)으로 이동시키기 위한 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위를 더 포함한다.
즉, 제 2 감지부(907)는 제 1 판단부(106)에서 현재 차선(L1)과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 차선(L1)을 벗어난 지점의 현재 물체(V2)를 감지하도록 제공된다.
이때, 현재 물체(V2)는 다른 차량 및 오토바이와 자전거 및 동물과 장애물중 적어도 하나일 수가 있다.
또한, 제 2 판단부(912)는 제 2 감지부(907)에서 감지한 현재 물체(V2)와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인지를 제어부(904)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
이때, 제어부(904) 및 제 2 판단부(912)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하거나, 엔진의 내부적인 동작을 제어하는 통상적인 ECU(Electric Control Unit, Engine Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하는 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 판단하고 제어할 수 있는 모든 판단 제어 수단이면 가능하다.
또한, 제 2 휠 압력 조절부(914)는 제 2 판단부(912)에서 현재 물체(V2)와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부(904)의 제어에 따라 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(V1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력을 조절하도록 제공된다.
일예로, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이 제 2 휠 압력 조절부(914)는 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(V1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력이 조절되도록, 현재 차량(V1)의 좌측 휠(10) 압력을 높히고 현재 차량(V1)의 우측 휠(20) 압력을 낮추도록 제공될 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 휠 압력 조절부(미도시)는 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(미도시)의 좌우측 휠(미도시) 압력이 조절되도록, 현재 차량(미도시)의 좌측 휠(미도시) 압력을 낮추고 현재 차량(미도시)의 우측 휠(미도시) 압력을 높히도록 제공될 수가 있다.
이때, 제어부(904)는 식 2와 같이 도시하지는 않았지만, 조향각(미도시)에 기초하여 요 레이트 값을 산출하고, 산출된 요 레이트 값을 기반으로 제 2 휠 압력 조절부(914)를 제어하여 차량의 자세를 안정하게 제어할 수가 있다.
(식 2)
Figure 112013001230633-pat00002
lf는 전륜 차축부터 무게 중심까지의 거리
lr는 후륜 차축부터 무게 중심까지의 거리
Cαf는 전륜 코너링 강성(Stiffness)
Cαr는 후륜 코너링 강성
L은 lf + lr
m은 차량의 질량
δ는 조향각
V는 종방향의 차륜 속도
단, 식 2는 사이드 슬립이 발생하지 않아 사이드 슬랩 앵글이 존재하지 않는 경우임.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 방법을 살펴보면 다음 도 11 내지 도 13과 같다.
도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 13은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)의 차량 자세 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 제 1 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(100)의 차량 자세 제어 방법(400, 500, 600)과 동일하게 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 휠 압력 조절 단계(S406, S506, S606)를 포함한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)의 차량 자세 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 제 1 판단 단계(S404) 이후에, 제 2 감지 단계(S1107, S1207, S1307)와 제 2 판단 단계(S1108, S1208, S1308) 및 제 2 휠 압력 조절 단계(S1110, S1210, S1310)를 더 수행한다.
즉, 제 2 감지 단계(S1107, S1207, S1307)는 제 1 판단부(도9의 106)에서 현재 차선(도10의 L1)과의 이격 거리가 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 차선(도10의 L1)을 벗어난 지점의 현재 물체(도10의 V2)를 제 2 감지부(도9의 907)에서 감지하는 단계를 수행한다.
이 후, 제 2 판단 단계(S1108, S1208, S1308)는 제 2 감지부(도9의 907)에서 감지한 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 거리가 제어부(도9의 904)에 설정된 기준 물체와의 접근 거리 범위인지를 제어부(도9의 904)의 제어에 따라 제 2 판단부(도9의 912)에서 판단하는 단계를 수행한다.
마지막으로, 제 2 휠 압력 조절 단계(S1110)는 제 2 판단부(도9의 912)에서 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부(도9의 904)의 제어에 따라 제 2 휠 압력 조절부(도9의 914)에서 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(도10의 V1)의 좌우측 휠(도9의 10, 20) 압력을 조절하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 12에 도시된 바와 같이 제 2 휠 압력 조절 단계(S1210)는 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(도10의 V1)의 좌우측 휠(도9의 10, 20) 압력이 조절되도록, 제 2 휠 압력 조절부(도9의 914)에서 현재 차량(도10의 V1)의 좌측 휠(도9의 10) 압력을 높히고 현재 차량(도10의 V1)의 우측 휠(도9의 20) 압력을 낮추는 단계를 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도 13에 도시된 바와 같이 제 2 휠 압력 조절 단계(S1210)는 도시하지는 않았지만, 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(미도시)의 좌우측 휠(미도시) 압력이 조절되도록, 제 2 휠 압력 조절부(미도시)에서 현재 차량(미도시)의 좌측 휠(미도시) 압력을 낮추고 현재 차량(미도시)의 우측 휠(미도시) 압력을 높히는 단계를 수행할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900) 및 그 차량 자세 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 제 1 감지부(102)와 제어부(904) 및 제 1 판단부(106)와 제 2 감지부(907) 및 제 1 휠 압력 조절부(108)와 제 2 판단부(912) 및 제 2 휠 압력 조절부(914)를 포함하여 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 휠 압력 조절 단계(S406, S506, S606)와 제 2 감지 단계(S1107, S1207, S1307) 및 제 2 판단 단계(S1108, S1208, S1308)와 제 2 휠 압력 조절 단계(S1110, S1210, S1310)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900) 및 그 차량 자세 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 주행중인 현재 차량(V1)이 현재 차선(L1)을 이탈할 시에, 현재 물체(V2)와의 접근 상황을 감지하여 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(V1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력을 조절할 수가 있으므로, 현재 물체(V2)와의 충돌을 방지하면서 현재 차량(V1)의 자세를 안정적으로 더욱 빠르게 제어할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900) 및 그 차량 자세 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 현재 물체(V2)와의 충돌을 방지하면서 현재 차량(V1)의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 더욱 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 4 실시예>
도 14는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 일예를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400)는 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 휠 압력 조절부(108) 및 제 2 판단부(912)와 제 2 휠 압력 조절부(914)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400)는 제 2 식별부(1416)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(1416)는 제 2 판단부(912)에서 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 상황을 식별시키도록 제공된다.
이때, 제 2 식별부(1416)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400)를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 방법을 살펴보면 다음 도 15와 같다.
도 15는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 15를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400)의 차량 자세 제어 방법(1500)은 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)의 차량 자세 제어 방법(1100)과 동일하게 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 휠 압력 조절 단계(S406)와 제 2 감지 단계(S1107) 및 제 2 판단 단계(S1108)와 제 2 휠 압력 조절 단계(S1110)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400)의 차량 자세 제어 방법(1500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 3 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(900)의 차량 자세 제어 방법(1100)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400)의 차량 자세 제어 방법(1500)은 제 2 판단 단계(S1108) 이후에, 제 2 식별 단계(S1509)를 더 수행한다.
즉, 제 2 식별 단계(S1509)는 제 2 판단부(도14의 912)에서 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 거리가 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 제 2 식별부(도14의 1416)에서 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 상황을 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400) 및 그 차량 자세 제어 방법(1500)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 휠 압력 조절부(108) 및 제 2 판단부(912)와 제 2 휠 압력 조절부(914) 및 제 2 식별부(1416)를 포함하여 제 1 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S404) 및 제 1 휠 압력 조절 단계(S406)와 제 2 감지 단계(S1107) 및 제 2 판단 단계(S1108)와 제 2 식별 단계(S1509) 및 제 2 휠 압력 조절 단계(S1110)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400) 및 그 차량 자세 제어 방법(1500)은 주행중인 현재 차량(도10의 V1)이 현재 차선(도10의 L1)을 이탈할 시에, 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 상황을 감지하여 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 현재 차량(도10의 V1)의 좌우측 휠(10, 20) 압력을 조절할 수가 있으므로, 현재 물체(도10의 V2)와의 충돌을 방지하면서 현재 차량(도10의 V1)의 자세를 안정적으로 더욱 빠르게 제어할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400) 및 그 차량 자세 제어 방법(1500)은 현재 물체(도10의 V2)와의 충돌을 방지하면서 현재 차량(도10의 V1)의 자세를 빠르게 제어하여 안정적인 주행을 더욱 빠르게 유지시킬 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치(1400) 및 그 차량 자세 제어 방법(1500)은 현재 물체(도10의 V2)와의 접근 상황을 인지할 수가 있으므로, 운전자가 현재 상황을 빠르게 대처할 수가 있어 교통사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (12)

  1. 주행중인 현재 차량에 대해 현재 차선과의 이격 거리를 감지하는 제 1 감지부와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리를 공급받고, 이미 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위를 포함하며, 상기 현재 차량을 상기 현재 차선으로 이동시키기 위한 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위를 포함하고, 이미 설정된 기준 물체와의 접근 거리 범위를 포함하며, 상기 현재 차량을 현재 물체와의 접근 거리에 따라 상기 현재 차선으로 이동시키기 위한 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위를 포함하는 제어부와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리가 상기 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부와;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 차선과의 이격 거리가 상기 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 1 휠 압력 조절부와;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 차선과의 이격 거리가 상기 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 차선을 벗어난 지점의 현재 물체를 감지하는 제 2 감지부와;
    상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 물체와의 접근 거리가 상기 기준 물체와의 접근 거리 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부; 및
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 물체와의 접근 거리가 상기 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 2 휠 압력 조절부를 포함하는 차량 자세 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 휠 압력 조절부는,
    상기 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추거나, 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 차선과의 이격 거리가 상기 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 차선의 이탈 상황을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 차량 자세 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제 2 휠 압력 조절부는,
    상기 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추거나, 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 물체와의 접근 거리가 상기 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 현재 물체와의 접근 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 차량 자세 제어 장치.
  7. 주행중인 현재 차량에 대해 현재 차선과의 이격 거리를 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 차선과의 이격 거리가 제어부에 설정된 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계와;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 차선과의 이격 거리가 상기 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 휠 압력 조절부에서 상기 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 1 휠 압력 조절 단계와;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 차선과의 이격 거리가 상기 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 차선을 벗어난 지점의 현재 물체를 제 2 감지부에서 감지하는 제 2 감지 단계와;
    상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 물체와의 접근 거리가 제어부에 설정된 기준 물체와의 접근 거리 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계; 및
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 물체와의 접근 거리가 상기 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 휠 압력 조절부에서 상기 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위중 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력을 조절하는 제 2 휠 압력 조절 단계를 포함하는 차량 자세 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 휠 압력 조절 단계는,
    상기 해당 제 1 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 상기 제 1 휠 압력 조절부에서 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추는 단계를 수행하거나, 상기 제 1 휠 압력 조절부에서 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 판단 단계 이후에,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 차선과의 이격 거리가 상기 기준 차선과의 이격 거리 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제 1 식별부에서 현재 차선의 이탈 상황을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 수행하는 차량 자세 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 제 2 휠 압력 조절 단계는,
    상기 해당 제 2 차선 유지 거리별 좌우측 휠 목표 압력 범위로 상기 현재 차량의 좌우측 휠 압력이 조절되도록, 상기 제 2 휠 압력 조절부에서 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 높히고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 낮추는 단계를 수행하거나, 상기 제 2 휠 압력 조절부에서 상기 현재 차량의 좌측 휠 압력을 낮추고 상기 현재 차량의 우측 휠 압력을 높히는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 방법.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 제 2 판단 단계 이후에,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 물체와의 접근 거리가 상기 기준 물체와의 접근 거리 범위인 것으로 판단할 경우, 제 2 식별부에서 현재 물체와의 접근 상황을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 차량 자세 제어 방법.
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