JP6235425B2 - 安全確認判定装置、及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドライバーが歩行者等の車両周辺の障害物を注視し、必要な安全確認を行ったか否かを判定する、安全確認判定装置等に関するものである。

従来、歩行者等との衝突を防止し、ドライバーの安全運転を支援するために、ドライバーの視線に基づいて、歩行者等の対象物を視認したか否かを判定する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、画像データから運転者の眼球の３次元位置及び視線方向を検出し、その延長線上に歩行者が存在するか否かによって、運転者が歩行者を認識しているか否かをチェックする技術が開示されている。また、特許文献２には、アイカメラで検知された運転者の視線ベクトルがミリ波レーダによって検知された物標と一致していない状態が一定時間以上継続した場合に、運転者が物標を認識していないと判定する技術が開示されている。一方、特許文献３には、アイカメラで運転者の眼球を撮影し、運転者の視線が滞留する注視点の分布を検出して、注視対象物における注視点の点数が多いか少ないかを判定する技術が開示されている。

特開２００６−２７４８１号公報 特開２００９−２３４８１号公報 特開２００７−１２８４２７号公報

しかしながら、ドライバーを撮影した画像データに基づいて視線を検出する手法では、ドライバーの睫毛やメガネの装着状況、あるいは、日照の状態や振動などの外乱等、種々の要因によって誤差が生じやすい。したがって、特許文献１、２の技術のように、ドライバーの視線ベクトルと歩行者位置とが一致しているか否かに基づいて、ドライバーが必要な安全確認を行ったかを精度よく判定することは困難である。

また、１つの物体を注視する時においても、ドライバーの視線には揺らぎがあり、各検出時点における視線（角度）データが大きくばらつくことがある。したがって、特許文献３に記載の技術のように、注視対象物において、注視点がいくつ入ったかを検出することは、実際には困難であることも多い。この点に関し、データのバラつきを吸収し、ドライバーの視線（角度）の変化が滑らかとなるように、所定時間当たりの視線データ（角度）の平均値を用いることも考えられる。

しかしながら、ドライバーは、通常、車両の進行方向を見て運転を行いながら、瞬時に、車両周辺の歩行者等の確認を行う。このため、平均データを用いると、例えば、ドライバーが急に視線を大きく変えた場合には、平均データと実データとの間に時間差が生じてしまうおそれがある。さらに、平均化する単位時間の大きさによっては、実際には歩行者等の存在を確認したにもかかわらず、その時の視線データがつぶれてしまい、確認していないと判定されるおそれもある。したがって、平均データを用いても、精度よく安全確認判定を行うことは困難である。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ドライバーが必要な安全確認を行ったか否かを精度よく判定する、安全確認判定装置等を提供することを目的とする。

本発明の安全確認判定装置は、所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出する視線角度検出部と、前記ドライバーが、前記対象物を注視したか否かを判定する注視判定部と、を備え、前記注視判定部は、前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する。

この構成によれば、ドライバーの視線の動きの速度に基づいて、当該ドライバーが歩行者等の対象物を注視したか否かが判定される。したがって、ドライバーが、歩行者等を注視したか否かをほぼリアルタイムで、精度よく判定することができる。

本発明の安全確認判定装置は、所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出する視線角度検出部と、前記車両の舵角データ及び速度データを含む、前記車両の走行状態を示すデータを取得する走行状態データ取得部と、前記走行状態データ取得部にて取得した走行状態データが示す走行状態に応じて、前記ドライバーの視線基準方向を決定する視線基準方向決定部と、前記ドライバーが、前記対象物を注視したか否かを判定する注視判定部と、を備え、前記注視判定部は、前記視線角度が、前記視線基準方向を含む所定範囲内の角度から、所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する。

この構成によれば、車両の走行状態に応じて、視線基準方向が決定される。車両の走行状態とは、例えば、直線走行、交差点右折待機、カーブ走行など、車両がどのような形状の道路をどのように走行しているかという状態を意味する。また、視線基準方向とは、車両の各走行状態における、ドライバーの通常の視線を意味する。そして、この構成によれば、ドライバーの視線が、視線基準方向付近の角度から歩行者等の対象物の方向付近の角度まで、所定の速度以上で移動した場合に、ドライバーが歩行者等を注視したと判定される。ここで、注視判定と車両の走行状態、ドライバーの視線とは、次のような関係にあることを、本願の発明者は見出した。すなわち、例えば、車両が直線走行の場合には、ドライバーは、基本的には車両の正面方向を見ている等、ドライバーの視線は、車両の走行状態に応じて基本的な方向（視線基準方向）が定まっている。通常、ドライバーは、この基本的な方向を見つつ、時折、歩行者等の注視対象物の確認を瞬時に行っているものである。したがって、ドライバーの視線角度が、視線基準方向から、瞬時に（つまり、速い速度で）対象物付近の角度まで移動した場合には、当該対象物を注視したと考えられる。このように、上記構成は、ドライバーの運転時の視線の動きの特性に即して安全確認判定を行うものであるため、精度よく安全確認判定を行うことができる。

本発明の安全確認判定装置において、前記対象物は、歩行者であって、前記検出デバイスにて検出された歩行者の頭部領域及び脚部領域を検出する歩行者部分領域検出部をさらに備え、前記視線角度検出部は、さらに、ドライバーの視線の垂直方向における位置を検出し、前記注視判定部は、ドライバーの視線の、歩行者の頭部領域及び脚部領域に対応する領域に一致する時間に応じて、歩行者を注視していた確率を算出してよい。

ドライバーは、歩行者が自車の存在に気付いているかを確認するために、歩行者の頭部に注目し、また、歩行者がどの方向に動き出すかを確認するために、歩行者の脚部に注目する傾向にある。言い換えれば、歩行者の頭部または脚部に注目した場合には、ドライバーは歩行者をよく注視したと判断することができる。したがって、かかる構成により、歩行者の頭部または脚部に注目した場合に注視した確率を高めることで、より精度よく安全確認判定を行うことができる。

本発明の安全確認判定装置において、前記注視判定部は、前記視線角度が、前記対象物角度を含む所定範囲内の角度から、所定の速度以上で前記視線基準方向を含む所定範囲内の角度に戻った場合に、当該ドライバーが、前記対象物の注視をやめたと判定してよい。

ドライバーは、歩行者等の注視対象物の確認を行った後、即座にもとの視線基準方向付近に視線を戻すことが多い。したがって、この構成によれば、ドライバーの運転時の視線の動きの特性に即して、注視をやめた時点についても的確に判定することができ、さらに精度よく安全確認判定を行うことができる。

本発明の安全確認判定装置において、前記注視判定部は、所定時間当たりのドライバーの視線の移動角度が、所定の閾値以下である場合に、前記対象物の注視をやめたと判定してよい。

歩行者等の注視対象物の確認を行った後、即座にもとの視線基準方向付近に視線を戻さなくても、同じ方向に視線が留まっているような場合は、例えば、ドライバーが道路沿いの店舗を探していたり、ドライバーが考え事をしていて、漫然運転状態にある等、歩行者を注視していない可能性が高い。したがって、この構成によれば、精度よく安全確認判定を行うことができる。

本発明の運転支援装置は、所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出する視線角度検出部と、前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する注視判定部と、前記注視判定部における判定結果に基づいて、ドライバーに対する警告メッセージを出力するか否かを判定する警告出力判定部と、
を備えた構成を有している。

この構成によれば、ドライバーの視線の動きの速度に基づいて、歩行者等の対象物を注視したか否かが判定され、かかる判定結果に基づいて、ドライバーに対する警告が出力される。したがって、この構成によれば、ドライバーが、歩行者等を注視したか否かに応じて、的確な運転支援を行うことができる。

本発明の安全確認判定装置は、所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、前記車両の正面方向に対するドライバーの顔向き方向の角度を検出する顔向き角度検出部と、前記ドライバーが、前記対象物を注視したか否かを判定する注視判定部と、を備え、前記注視判定部は、前記顔向き角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する。

この構成によれば、ドライバーの顔向きの動きの速度に基づいて、歩行者等の対象物を注視したか否かが判定される。したがって、ドライバーが、歩行者等を注視したか否かをほぼリアルタイムで、精度よく判定することができる。

本発明の安全確認判定方法は、安全確認判定装置における安全確認判定方法であって、所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出するステップと、前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出するステップと、前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定するステップと
を備える。

本発明のプログラムは、安全確認判定のためのプログラムであって、コンピュータに、所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出するステップと、前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出するステップと、前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定するステップと、を実行させる。

本発明によれば、ドライバーの視線角度の平均データを用いなくても注視判定を行うことができるので、歩行者等を注視したか否かをほぼリアルタイムで、精度よく判定することができる。

本発明の実施の形態における運転支援装置の構成を示すブロック図 （ａ）、（ｂ） 車両の走行状態とドライバーの視線角度の関係を説明するための図 （ａ）、（ｂ） 車両の走行状態とドライバーの視線角度の関係を説明するための図 警告出力判定の一例を説明するための図 本発明の実施の形態における運転支援装置の動作フロー図

以下、本発明の実施の形態の安全確認判定装置及び運転支援装置について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態の運転支援装置の構成を示す図である。図１に示すように、運転支援装置１は、ディスプレイ２４及びスピーカ２５に接続される。また、運転支援装置１は、安全確認判定装置１０を含み、安全確認判定装置１０は、車外カメラ２０、ドライバーカメラ２１、舵角検出部２２、走行速度検出部２３に接続される。

車外カメラ２０は、例えば、車両の前方に設置され、走行時の車外の状況を撮影し、画像データを対象物角度検出部１１に出力する。ドライバーカメラ２１は、例えば、車両のステアリング付近に設置され、ドライバーの目を含む顔領域を撮影し、画像データを視線角度検出部１２に出力する。走行速度検出部２３は、車両の走行速度を検出し、走行状態データ取得部１３に出力する。舵角検出部２２は、車両の舵角を検出し、走行状態データ取得部１３に出力する。ディスプレイ２４は、ドライバーに対する所定のメッセージ等を表示する。スピーカ２５は、ドライバーに対する所定の音声メッセージ等を出力する。

安全確認判定装置１０は、対象物角度検出部１１、視線角度検出部１２、走行状態データ取得部１３、視線基準方向決定部１４、注視判定部１５を備える。対象物角度検出部１１は、車外カメラ２０にて撮影された画像データに基づき、車両周辺の歩行者及び対向車を検出する。そして、検出された各歩行者及び対向車について、車両の正面方向に対する、ヨー角方向の角度を検出する。視線角度検出部１２は、ドライバーカメラ２１にて撮影された画像データに基づき、ドライバーの視線について、車両の正面方向に対する、ヨー角方向の角度を検出する。走行状態データ取得部１３は、舵角検出部２２にて検出された舵角データ及び走行速度検出部２３にて検出された速度データを取得する。

視線基準方向決定部１４は、走行状態データ取得部１３にて取得された舵角データと速度データに基づいて、車両の走行状態を決定する。ここで、車両の走行状態とは、直線走行、カーブ走行、交差点右折待機等である。本実施の形態では、具体的には、舵角が０プラスマイナス１度であり、かつ、速度が２０ｋｍ／ｈ以上である場合、車両の走行状態は直線走行と決定される。一方、舵角が１度以上であり、かつ、速度が２０ｋｍ／ｈ以上である場合、車両の走行状態はカーブ走行と決定される。また、舵角が３度以上であり、かつ、速度が０ｋｍ／ｈまたはその周辺値である場合、車両の走行状態は交差点右折待機と決定される。

視線基準方向決定部１４はまた、車両の走行状態と対象物角度検出部１１にて検出された対向車の角度に基づいて、ドライバーの視線基準方向を決定する。ここで、視線基準方向とは、車両の各走行状態における、ドライバーの通常の視線である。図２、３は、それぞれ、車両が直線走行する場合、交差点右折待機する場合における、ドライバーの視線角度の変化を示す図である。車両が直線走行し、右前方に歩行者が存在する場合（図２（ａ））、ドライバーの視線角度は図２（ｂ）に示すように変化する。図２（ｂ）に示すように、直線走行時には、ドライバーは、通常、車両正面方向を見ながら運転を行い、瞬時に、歩行者等の確認を行っていることが分かる。一方、車両が交差点において右折待機中である場合（図３（ａ））、ドライバーの視線角度は、図３（ｂ）に示すように変化する。図３（ｂ）に示すように、交差点右折待機時には、ドライバーは、通常、対向車の動きを見つつ、瞬時に歩行者等の確認を行っていることが分かる。

そこで、本実施の形態においては、かかるドライバーの視線の動きの特性を考慮し、視線基準方向決定部１４は、車両の走行状態が直線走行である場合には、車両の正面方向をドライバーの視線基準方向と決定する。一方、視線基準方向決定部１４は、交差点右折待機時には、車両の所定範囲内にある対向車の方向を、ドライバーの視線基準方向と決定する。すなわち、この走行状態の場合には、視線基準方向の具体値（度）は、対向車の移動に伴って変化することになる。また、視線基準方向決定部１４は、カーブ走行時には、舵角方向を視線基準方向と決定する。

図１に戻り、注視判定部１５は、ドライバーが、対象物角度検出部１１にて検出された歩行者を注視したか否かを判定する。より具体的には、注視判定部１５は、ドライバーの視線角度が、視線基準方向決定部１４にて決定された視線基準方向から、所定の速度以上で歩行者の位置する角度付近に移動した場合に、当該ドライバーが、歩行者を注視したと判定する。車両が直線走行する場合、ドライバーの視線角度が、視線基準方向である車両の正面方向（０度）を中心に、左右に５度の範囲内の角度から、歩行者の位置する角度のプラスマイナス５度の範囲内の角度まで、２０度／秒以上の速度で移動した時、注視判定部１５は、歩行者を注視したと判定する。図２（ｂ）の例では、注視判定部１５は、時刻Ｔ１において、ドライバーが歩行者を注視したと判定する。一方、車両が交差点右折待機する場合、ドライバーの視線角度が、視線基準方向である、対向車の走行角度を中心に、左右に５度の範囲内の角度から、歩行者の位置する角度のプラスマイナス５度の範囲内の角度まで、２０度／秒以上の速度で移動した時、注視判定部１５は、歩行者を注視したと判定する。図３（ｂ）の例では、注視判定部１５は、時刻Ｔ３において、ドライバーが歩行者を注視したと判定する。

注視判定部１５は、また、ドライバーが歩行者を注視したと判定した後、ドライバーが歩行者の注視をやめたか否かを判定する。具体的には、ドライバーの視線角度が、再び、視線基準方向を中心に、左右に５度の範囲内の角度に、所定の速度２０度／秒以上で戻った時、または、所定時間当たりのドライバーの視線移動角度が所定の閾値以下である場合に、ドライバーが歩行者の注視をやめたと判定する。図２（ｂ）の例では、時刻Ｔ２において、また、図３（ｂ）の例では、時刻Ｔ４において、ドライバーの視線角度が、視線基準方向に瞬時に戻っている。したがって、注視判定部１５は、それぞれ、時刻Ｔ２、Ｔ４において、歩行者の注視をやめたと判定する。

再び図１に戻り、警告出力判定部１６は、注視判定部１５の判定結果に基づき、ドライバーに対し、安全確認が不十分である旨の警告を発するか否かを判定する。より具体的には、警告出力判定部１６は、対象物角度検出部１１にて検出した、車両付近の歩行者について、衝突余裕時間を算出し、衝突余裕時間３秒以内に位置する各歩行者について、過去１０秒間に１度も注視していない歩行者が存在する場合に、警告を出力すると判定する。図４は、車両付近に２人歩行者が存在する場合における、警告出力判定部１６の判定例を示す図である。図４に示すように、ドライバーは、歩行者Ｐ１については、時刻Ｔ５−５秒前に注視を開始しているが、歩行者Ｐ２については、時刻Ｔ５−１２秒前に注視を終了している。このため、警告出力判定部１６は、ドライバーに対する警告出力を決定する。

表示制御部１７は、警告出力判定部１６にて、ドライバーに対する警告を出力すると判定された場合に、所定の警告メッセージをディスプレイ２４に出力させる。音声出力制御部１８は、警告出力判定部１６にて、ドライバーに対する警告を出力させると判定された場合に、所定の警告メッセージをディスプレイ２４に出力させる。

図５は、本発明の実施の形態における運転支援装置１の動作フロー図である。運転支援装置１は、まず、走行状態データの取得を開始する（ステップＳ１０１）とともに、歩行者検出を開始し（ステップＳ１０２）、ドライバーの視線角度検出を開始する（ステップＳ１０３）。なお、ステップＳ１０１からＳ１０３は、いずれが先に開始されてもよい。

次いで、運転支援装置１は、取得した走行状態データに基づいて、走行状態を決定し、走行状態に応じて視線基準方向を決定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４にて決定した走行状態が、交差点右折待機であった場合には（ステップＳ１０５にてＹｅｓ）、対向車の角度検出も開始する（ステップＳ１０６）。そして、車両から所定距離内に歩行者が存在する場合には（ステップＳ１０７にてＹｅｓ）、ドライバーの視線角度の変化方向と、その速度に基づいて、ドライバーがいつ注視を開始し、いつ注視をやめたかを判定する（ステップＳ１０８）。続いて、ステップＳ１０８における注視判定に基づき、衝突余裕時間３秒以内の各歩行者につき、過去１０秒以内に注視していない歩行者が存在する場合に（ステップＳ１０９にてＹｅｓ）、警告を出力する（ステップＳ１１０）。

運転支援装置１は、車両の運転中、走行状態が変化した場合（ステップＳ１１１にてＹｅｓ）には、再度、ステップＳ１０４に戻り、走行状態データに基づき、視線基準方向を決定しなおす。その際、走行状態が右折待機から他の走行状態への変化であった場合には、ステップＳ１０６にて開始した対向車角度検出を終了する（ステップＳ１１２）。以上の処理は、運転終了（ステップＳ１１３にてＹｅｓ）まで繰り返される。

以上、説明したように、本実施の形態の安全確認判定装置及び運転支援装置によれば、車両の走行状態に応じて、ドライバーの通常の視線である視線基準方向が決定される。そして、ドライバーの視線角度が、視線基準方向付近の角度から、歩行者付近の角度まで、所定の速度以上で移動した場合に、歩行者を注視したと判定し、この判定結果に基づいて警告を発する。ドライバーは、車両の走行状態に応じて、基本的には、ある決まった角度または、対向車等ある対象物の動線方向を見ながら運転を行い、瞬時に歩行者の確認を行うのが通常である。本実施の形態の安全確認判定装置及び運転支援装置は、このような、ドライバーの運転時の視線の動きの特性を考慮して注視判定を行うので、精度よく安全確認判定を行うことができる。

上記の実施の形態では、注視判定の対象が歩行者である場合について説明したが、歩行者以外の障害物であってもよい。また、上記の実施の形態では、ドライバーの視線角度を検出し、視線角度に基づいて安全確認判定を行う場合について説明したが、視線角度に替えて、または、視線角度と共に、ドライバーの顔向き角度を検出し、顔向き角度に基づいて安全確認判定を行ってもよい。さらに、上記の実施の形態では、衝突余裕時間３秒内にある歩行者について、過去１０秒間で１度も注視していない歩行者が存在する場合に警告を出力する場合について説明したが、例えば、過去１０秒間で所定回数以上注視を行っていない歩行者が存在する場合等、他の条件に従い、警告を出力してもよい。なお、上記の実施の形態において、閾値や角度範囲の特定に用いた具体的数値は一例にすぎず、他の数値であってもよいことは言うまでもない。

上記の実施の形態では、車両の速度データ及び舵角データに基づいて車両の走行状態を決定したが、地図データを用いて、直線走行であるか、カーブ走行であるか等の走行状態を決定してもよい。また、上記の実施の形態では、直線走行時の視線基準方向を車両の正面方向（０度）付近の所定範囲の角度としたが、所定時間当たりの視線角度の平均値を視線基準方向としてもよい。さらに、上記の実施の形態では、ドライバーの視線角度が、再び、視線基準方向を中心に、左右に５度の範囲内の角度に、所定の速度２０度／秒以上で戻った時、または、所定時間当たりのドライバーの視線移動角度が所定の閾値以下である場合に、ドライバーが歩行者の注視をやめたと判定したが、ドライバーの視線角度が、所定時間以上、視線基準方向付近にある場合に注視をやめたと判定してもよい。

上記の実施の形態において、警告出力はメッセージ表示、音声出力のいずれか一方のみであってもよく、アラーム音等、他の手法によりなされてもよい。さらに、警告に替えて、または、警告とともに、ブレーキ制御等、車両の運転制御を行ってもよい。

上記の実施の形態では、視線角度検出部は、ドライバーの視線の、ヨー角周りの角度のみ検出する場合について説明したが、ドライバーの視線の垂直方向における位置を検出してもよい。この場合において、安全確認判定装置ないし運転支援装置は、車外カメラにて検出された歩行者の頭部領域及び脚部領域を検出する歩行者部分領域検出部をさらに備えていてよく、注視判定部は、ドライバーの視線の、歩行者の頭部領域及び脚部領域に対応する領域に一致する時間に応じて、歩行者を注視していた確率を算出してもよい。ドライバーは、歩行者が自車の存在に気付いているかを確認するために、歩行者の頭部に注目し、また、歩行者がどの方向に動き出すかを確認するために、歩行者の脚部に注目する傾向にある。言い換えれば、歩行者の頭部または脚部に注目した場合には、ドライバーは歩行者をよく注視したと判断することができる。したがって、このような場合に、注視した確率を高めることで、より精度よく安全確認判定を行うことができる。

本発明は、ドライバーが必要な安全確認を行ったか否かを精度よく判定することができるという効果を有し、安全確認判定装置等として有用である。

１ 運転支援装置
１０ 安全確認判定装置
１１ 対象物角度検出部
１２ 視線角度検出部
１３ 走行状態データ取得部
１４ 視線基準方向決定部
１５ 注視判定部
１６ 警告出力判定部
１７ 表示制御部
１８ 音声出力制御部
２０ 車外カメラ
２１ ドライバーカメラ
２２ 舵角検出部
２３ 走行速度検出部
２４ ディスプレイ
２５ スピーカ

Claims (9)

1. 所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、
   前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出する視線角度検出部と、
   前記ドライバーが、前記対象物を注視したか否かを判定する注視判定部と、
   を備え、
   前記注視判定部は、前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する安全確認判定装置。
2. 所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、
   前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出する視線角度検出部と、
   前記車両の舵角データ及び速度データを含む、前記車両の走行状態を示すデータを取得する走行状態データ取得部と、
   前記走行状態データ取得部にて取得した走行状態データが示す走行状態に応じて、前記ドライバーの視線基準方向を決定する視線基準方向決定部と、
   前記ドライバーが、前記対象物を注視したか否かを判定する注視判定部と、
   を備え、
   前記注視判定部は、前記視線角度が、前記視線基準方向を含む所定範囲内の角度から、所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する安全確認判定装置。
3. 前記対象物は、歩行者であって、
   前記検出デバイスにて検出された歩行者の頭部領域及び脚部領域を検出する歩行者部分領域検出部をさらに備え、
   前記視線角度検出部は、さらに、ドライバーの視線の垂直方向における位置を検出し、
   前記注視判定部は、ドライバーの視線の、歩行者の頭部領域及び脚部領域に対応する領域に一致する時間に応じて、歩行者を注視していた確率を算出する、請求項１または２に記載の安全確認判定装置。
4. 前記注視判定部は、前記視線角度が、前記対象物角度を含む所定範囲内の角度から、所定の速度以上で前記視線基準方向を含む所定範囲内の角度に戻った場合に、当該ドライバーが、前記対象物の注視をやめたと判定する請求項１から３のいずれかに記載の安全確認判定装置。
5. 前記注視判定部は、所定時間当たりのドライバーの視線の移動角度が、所定の閾値以下である場合に、前記対象物の注視をやめたと判定する請求項１から３のいずれかに記載の安全確認判定装置。
6. 所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、
   前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出する視線角度検出部と、
   前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する注視判定部と、
   前記注視判定部における判定結果に基づいて、ドライバーに対する警告メッセージを出力するか否かを判定する警告出力判定部と、
   を備えた運転支援装置。
7. 所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出する対象物角度検出部と、
   前記車両の正面方向に対するドライバーの顔向き方向の角度を検出する顔向き角度検出部と、
   前記ドライバーが、前記対象物を注視したか否かを判定する注視判定部と、
   を備え、
   前記注視判定部は、前記顔向き角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定する安全確認判定装置。
8. 安全確認判定装置における安全確認判定方法であって、
   所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出するステップと、
   前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出するステップと、
   前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定するステップと
   を備えた安全確認方法。
9. 安全確認判定のためのプログラムであって、コンピュータに、
   所定の検出デバイスで検出された、車両周辺の対象物の、当該車両の正面方向に対する角度を検出するステップと、
   前記車両の正面方向に対するドライバーの視線の角度を検出するステップと、
   前記視線角度が所定の速度以上で前記対象物角度を含む所定範囲内の角度に変化した場合に、当該ドライバーが、前記対象物を注視したと判定するステップと、
   を実行させるプログラム。

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