KR102229598B1 - 상용차의 esc 실차 성능 평가 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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황정규
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권순만
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Abstract

본 발명은 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 분석하고, 이들 평가 분석을 실시간 모니터링할 수 있는 상용차의 ESC 실차 성능 평가 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품들에 대한 전반적인 동작을 제어하는 제어기와, 차량 신호 및 캔(CAN) 신호가 출력되는 OBD 단자와, 복수 차륜 브레이크 압력신호를 각각 감지하는 압력센서와, 차량속도를 감지하는 GPS센서와, 상용차의 전복 가능성을 감지하는 레이저 변위센서와, 차량 핸들을 조향시키고 구동정보신호를 출력하는 조향로봇과, ESC 시스템 이상 작동시 상용차를 정지시키는 비상제동스위치와, 데이터를 수집하는 DAQ와, DAQ에 접속되고 모니터 및 입출력수단을 갖는 컴퓨터를 포함한다. 본 발명 상용차의 ESC 실차 성능 평가방법은, a) 센서와 부품들이 장착된 상용차가 주행하는 단계와, b) 제어기의 제어를 받는 조향로봇에 의해 차량 핸들이 조향되는 단계와, c) ESC가 정상 동작 상태이면 ESC가 작동하여 각종 센서신호와, CAN 통신신호와, 조향로봇신호를 DAQ로 수집하여 컴퓨터로 전송하고 모니터 화면으로 모니터링되는 단계와, d) 모니터링에 의해 전자제어제동시스템의 제어 성능이 평가 및 분석되고, 전자제어제동시스템을 구성하는 부품의 작동신호가 평가 및 분석되는 단계를 포함한다.

Description

상용차의 ESC 실차 성능 평가 시스템 및 그 방법{Commercial vehicle ESC Actual vehicle performance evaluation system and method}
본 발명은 상용차의 ESC 실차 성능 평가 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 상세하게는 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 분석하고, 이들 평가 분석을 실시간 모니터링할 수 있도록 한 것이다.
일반적으로, 차량 자세 제어장치(Electronic Stability Control: ESC)는 차량의 주행자세를 최적으로 제어하기 위한 장치로, 제동시에 차바퀴의 잠김을 막는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System: ABS)의 차세대 장치이다.
상기 ESC 장치는 차량이 미끄러지려고 할 때 안정성을 유지하기 위해 순간적으로 네 바퀴를 각각 독립적으로 제어하여 건조한 노면, 빗길, 자갈길, 눈길 등에서 주행안정성을 강화해 준다.
이러한 ESC 장치는 휠 속도센서, 압력센서, 조향각센서, 횡가속도센서 등과 같은 차량의 센서로부터 추정된 운전자가 원하는 요레이트(Yaw rate)값과, 요레이트센서를 통해 감지된 차량의 실제 요레이트값을 비교하여 차량의 상태가 차량이 선회하는 방향의 내측으로 쏠리게 되는 오버스티어인지, 차량이 선회되는 방향의 바깥쪽으로 벗어나게 되는 언더스티어인지를 판단하여 오버스티어시에는 차량이 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가하고, 언더스티어시에는 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 브레이크 액압을 가압하여 차량의 자세제어를 수행함으로서 차량의 안정성을 확보한다.
즉, 오버스티어시에는 전륜 선회 외측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 바깥쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량의 조정성 상실을 방지하고, 언더스티어시에는 후륜 선회내측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 안쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량이 원하는 궤적에서 바깥쪽으로 밀려나는 것을 방지한다.
종래에는 차량의 요레이트 거동에 따른 ESC 제어를 통해 차량을 안정화시킬 수 있지만, 차량을 테스트하는 극한 노면한계상황에서 이루어지는 차량의 핸들링 평가시 차량의 진입 속도를 증대하는 데는 한계가 있는 등의 문제점이 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1486230호(발명의 명칭: 차량 자세 제어 장치 및 그 차량 자세 제어 방법, 2015. 01. 26. 특허공고) 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0090066호(발명의 명칭: 차량자세제어 시스템의 제어방법, 2009. 08. 25. 특허공개)
본 발명은 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 분석하고, 이들 평가 분석을 실시간 모니터링할 수 있는 상용차의 ESC 실차 성능 평가 시스템 및 그 방법을 제공함에 목적이 있다.
본 발명의 상용차의 ESC 실차 성능 평가 시스템은, 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품 동작을 제어하는 제어기와, 상용차 신호 및 CAN 통신신호를 제어기로 입력하는 OBD 단자와, 복수 차륜 브레이크 압력신호를 감지하여 제어기로 입력하는 압력센서와, 상용차의 위치정보와 차속정보와 감속도 정보를 제어기로 입력하는 GPS센서와, 상용차의 전복 가능성을 감지하여 제어기로 입력하는 레이저 변위센서와, 차량 핸들을 조향시키고 구동정보신호를 제어기로 입력하는 조향로봇과, ESC 시스템 이상 작동시 상용차를 정지시키는 비상제동스위치와, ESC와 CAN 통신하는 CAN 통신부와, 데이터를 수집하여 컴퓨터로 전송하는 DAQ와, DAQ에 접속되고 모니터 및 입출력수단을 갖는 컴퓨터를 포함한다.
상기 레이저 변위센서는, 상용차의 좌우측 후륜이 위치하는 차체의 저부면 양측에 각각 설치되며, 레이저 투광부로부터 방출되는 레이저빔이 노면에서 반사된 다음 레이저 수광부로 입사되어 상용차의 전복 가능성(우려)을 판단하도록 함을 특징으로 할 수 있다.
본 발명 상용차의 ESC 실차 성능 평가방법은, a) 센서와 부품들이 장착된 상용차가 주행하는 단계와, b) 제어기의 제어를 받는 조향로봇에 의해 차량 핸들이 조향되는 단계와, c) ESC가 정상 동작 상태이면 ESC가 작동하여 각종 센서신호와, CAN 통신신호와, 조향로봇신호를 DAQ로 취득한 컴퓨터로 전송되고 모니터 화면으로 출력되어 모니터링되는 단계와, d) 모니터링에 의해 전자제어제동시스템의 제어 성능이 평가 및 분석되고, 전자제어제동시스템을 구성하는 부품의 작동신호가 평가 및 분석되는 단계를 포함한다.
상기 c) 단계에서, ESC가 정상 동작하지 않는 경우, CAN 통신을 통하여 제어기로 비상제동신호가 전달되고 차량 브레이크가 제동되면서 상용차가 정지하는 단계를 더 포함한다.
본 발명은 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 분석하고, 이들 평가 분석을 실시간 모니터링할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 OBD 단자(3)를 통한 데이터 수집기능을 이용하여 기존 차량 및 제어기와 CAN 통신 신호를 취득하고, 차륜의 ABS 시스템의 공압밸브에 장착된 압력센서(4)의 신호를 취득하고, GPS센서(5)를 통한 상용차의 위치정보와 차속정보와 감속도 정보를 취득하고, 레이저 변위센서(6)를 통하여 상용차의 전복 가능성 신호를 취득하고, 데이터수집기(DAQ)(9) 및 전용 평가 분석 프로그램을 통한 차량/제어기/밸브/공압센서 작동성 취득 신호를 병렬로 비교분석할 수 있으며, 전자제어제동(ABS/ESC)시스템(1)의 제어 성능을 효과적으로 평가 및 분석할 수 있는 효과가 있다(기존 차량이나 방법으로는 불가능하다).
본 발명은 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 이상동작시 비상제동스위치(8)를 이용하여 상용차의 이상동작을 즉시 정지시킬 수 있으며, ESC 시험 규격에 적합한 조향로봇(7)을 이용한 자동조향기능을 구현하고, 조향로봇(7)의 자동조향작동신호를 취득하여 조향 상태를 평가 분석할 수 있는 효과가 있다(기존 차량이나 방법으로는 불가능하다).
도 1 : 본 발명 일 예로 도시한 구성도.
도 2 : 본 발명 일 예로 도시한 회로블럭도.
도 3 : 본 발명 일 예로 도시한 성능 평가 방법 흐름도.
도 4 : 본 발명 일 예로 도시한 성능 평가 모니터링 화면.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면에 따라 상세히 설명하고자 한다. 본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어 도면들 중 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일 부호로 기재하고, 관련된 공지구성이나 기능에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지가 모호해지지 않도록 생략하며, 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.
도 1은 본 발명 일 예로 도시한 전자제어제동(ABS/ESC)시스템(1)의 구성도로, 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품들에 대한 전반적인 동작을 제어하는 제어기(Micro Controller Unit: MCU)(2)와, 제어기(2)의 입력에 접속되고 차량 신호 및 캔(CAN) 통신신호가 출력되는 OBD 단자(3)와, 제어기(2)의 입력에 접속되고 복수 차륜(좌우측의 전륜 및 후륜)의 브레이크 압력신호를 각각 감지하는 압력센서(4)와, 제어기(2)의 입력에 접속되고 상용차의 위치정보와 차속정보와 감속도 정보를 취득하는 GPS센서(5)와, 제어기(2)의 입력에 접속되고 차량의 전복 가능성을 감지하는 레이저 변위센서(6)와, 제어기(2)의 입출력에 접속되고 차량 핸들을 조향시키고 구동정보신호를 출력하는 조향로봇(7)과, 제어기(2)의 입력에 접속되고 ESC 시스템 이상 작동시 차량을 정지시키는 비상제동스위치(8)가 접속되고, 제어기(2)의 입출력에 접속되고 ESC와 CAN 통신하는 CAN 통신부와, 제어기(2)의 입출력에 접속되고 데이터를 수집하는 DAQ(9)와, DAQ(9)에 접속되고 모니터(10) 및 마우스와 키보드 등의 입출력수단을 갖는 컴퓨터(11)를 포함하며, 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품들에 대한 전반적인 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 및 분석하고, 모니터(10)를 통하여 실시간 모니터링할 수 있도록 구성된다.
상기 OBD(On-Board Diagnostics) 단자(3)는 자동차의 전기/전자적인 작동 상태를 확인하고 제어하기 위한 진단 규격으로, 처음에는 엔진 등 전자화된 부품의 정비 효율성을 높이기 위해 쓰였지만, 지금은 이러한 목적 이외에도 다양한 차량 정보를 운전자에게 보여주는 트립 컴퓨터로서의 인터페이스 역할을 하기도 한다.
OBD의 존재 목적이 엔진을 비롯한 차량의 고장 진단 목적인 만큼 전통적인 목적인 차량의 고장 지점 예측 확인용으로 여전히 중요한 역할을 한다. 각 센서는 지정된 범위를 넘는 이상 상태를 발견하면(엔진의 미스파이어, 과전압, 과열 등) 그 내용을 ECU로 전달하고, ECU는 그것을 저장하고 OBD 인터페이스를 통해 스캐너로 전달한다. 계기판의 엔진 경고등과 달리 스캐너는 정확한 오류 코드를 알려주며, 스캐너로 이상 지점을 확인한 엔지니어는 그 부분을 수리하여 최소한의 노력과 부품 교환만으로 수리를 끝마칠 수 있다.
지금의 OBD는 블루투스 방식 OBD-II 인터페이스를 연결하여 스마트폰 또는 태블릿 PC에 설치하는 스캐너 앱을 통해 이러한 오류 코드를 직접 볼 수 있도록 발전하여 전문가의 영역을 넘어 아마추어 마니아, 심지어 자동차 초보 운전자까지도 도움이 되는 용도로 쓰이고 있다.
상기 OBD 단자가 보내주는 정보는 자동차의 상태 및 주행 상태에 대한 많은 것을 담고 있어 운전자가 차량의 상태를 확실히, 편하게 알 수 있게 된다. 가장 기본적으로 속도, 엔진 회전수, 수온 및 유온, 전압, 흡기량 및 연료 분출량, 액셀러레이터 개방 정도, 공연비, 산소센서의 정보, 배기온도 등 엔진과 관련한 여러 정보를 볼 수 있고, 차량에 따라서는 트랜스미션의 단수 등 엔진 계통 이외의 정보도 출력할 수 있다. 여기에 더해 이렇게 입력을 받은 정보를 바탕으로 자동차의 순간 연비, 이산화탄소 발생량 등 다양한 차량 운행 정보를 예측할 수 있게 된다.
제어기(2)는 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품들에 대한 전반적인 동작을 제어하는 모듈로 마이크로프로세서(Microprocessor), PLC 등으로 구현될 수 있다.
압력센서(4)는 상용차의 좌우측 전륜과 좌우측 후륜을 제동하는 ABS 브레이크의 공압밸브에 각각 장착되며, 감지된 제동 압력신호를 각각 감지하여 제어기(2)로 입력하게 된다.
GPS센서(5)는 GPS 위성신호를 이용하여 상용차의 주행속도를 감지하여 제어기(2)로 입력하게 된다.
레이저 변위센서(6)는 상용차의 좌우측 후륜이 위치하는 차체의 저부면 양측에 각각 설치되며 투광부로부터 방출되는 레이저빔이 노면으로 반사된 다음 수광부를 통하여 입사되게 구성함으로써 차체와 노면과의 이격거리가 감지된 다음 제어기(2)로 입력되며, 급커버 등에 의해 제어기로 입력되는 이격 거리 감지신호가 400~600㎜를 초과(변위)하면 상용차의 후륜이 위로 들린 상태로 전복의 가능성(우려)이 있는 것으로 판단하게된다.
조향로봇(7)은 제어기(2)의 조향신호에 따라 핸들을 잡고 조향시키는 로봇으로 조향 구동신호를 제어기(2)로 피드백시키게 된다.
비상제동스위치(8)는 ESC 시스템 이상시 시험자가 수동으로 조작시켜 상용차를 강제로 정지시키게된다.
DAQ(9)는 센서신호 및 조향로봇(7)신호 및 CAN 통신신호를 수집하여 컴퓨터(10)로 전송 처리함으로써 모니터(10)로 모니터링할 수 있게된다.
상기 DAQ(Data Acquisition)는 디바이스를 제어하는 소프트웨어(예컨대, NI-DAQmx)와, 하드웨어를 테스트하고 설정하는 소프트웨어(예컨대, Measurement & Automation Explorer(MAX))와, 어플리케이션을 생성하여 드라이버에 명령을 전달하고 데이터를 수집, 분석, 표현하기 위해 사용하는 소프트웨어(예컨대 LabVIEW) 등을 포함할 수 있다.
상기 CAN 통신(Controller Area Network)은 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 콘트롤러나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신규격으로 메시지 기반 프로토콜이며, 최근에는 자동차뿐만 아니라 산업용 자동화기기나 의료용 장비에서도 사용되고 있다. 즉, 자동차의 전자화가 급진전되면서 수십여 개의 제어 유닛(Control Unit)들이 탑재되고 있으며, 각 유닛(Unit)은 상기 CAN 통신(Controller Area Network)에 의해 자동차의 전 분야에 대한 연비개선, 능동형 안전 관련 기술, 운전자의 편의성 등이 실시간 능동적으로 달성된다.
상기 컴퓨터(11)는 운영프로그램 및 성능평가프로그램이 설치되어 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 분석하고, 이들 평가 분석을 실시간 모니터링할 수 있으며, 마우스와 키보드 등의 입출력수단으로 각종 입출력을 설정 및 선택 및 제어할 수 있으며, 모니터(10)로 디스플레이 및 모니티링할 수 있으며, 터치스크린형 모니터인 경우 입력이나 선택 등을 겸할 수 있다.
도 3은 본 발명 일 예로 도시한 상용차의 ESC 실차 성능 평가방법을 도시한 흐름도로, 도 1의 센서와 부품들이 장착된 상용차가 적정 스피드로 주행하고(S1 단계), 제어기(2)의 제어를 받는 조향로봇(7)에 의해 상용차 핸들이 조향되고(S2 단계), ESC가 정상 동작 상태이면(S3 단계), ESC가 작동하여(S5 단계) 각종 센서신호와, CAN 통신신호와, 조향로봇(7) 신호등이 CAN 통신을 통하여 DAQ(9)로 취득된 다음 컴퓨터(11)로 전송되어 모니터(10)로 화면 출력 및 모니터된다(S6 단계).
상기 모니터링에 의해 전자제어제동(ABS/ESC)시스템의 제어 성능이 평가 및 분석되고, 또한 전자제어제동시스템(1)을 구성하는 부품의 작동신호가 평가 및 분석된다.
상기에서 ESC가 정상 동작하지 않는 경우(S3 단계) 이상동작으로 판단하여 CAN 통신을 통하여 비상제동신호가 전달되고 상용차의 브레이크가 제동되면서 상용차가 정지하게되며(S4 단계) 이상동작이 해소되면 상용차의 재운행과 조향 및 제동되면서 전자제어제동시스템(1)의 평가 및 분석이 재개된다.
도 4는 본 발명 일 예로 도시한 성능 평가 모니터링 화면으로, 모니터(10) 화면 상단에 풀다운 메뉴가 나열 구성되고, 풀다운 메뉴 하단에 실행이나 선택 아이콘이 나열 구성되고, 화면 좌측에 각종 상태를 설정하거나 선택할 수 있는 설정창 및 설정탭 라디오 버튼 등이 나열 구성되고, 화면 우측 상단 "⑦"은 황색등, 적색등, 녹색등으로 표현되는 "차량 스위치 정보"가 표시되고, 그 하단에는 휠스피드 39[㎞/h]가 표시되고, 그 우측에 상용차 스피드 41.3[㎞/h]가 표시되고, 그 우측에 레이저 변위센서(6)에 의해 센싱되는 차체와 노면간의 거리인 252.9[㎜]가 표시된다. 상기 252.9[㎜]는 전복 가능성(우려) 거리인 400~600㎜ 미만이어서 전복의 가능성이 없음을 알 수 있다.
상기 화면 하단에는 각종 정보가 그래프로 표시된다. 즉, 화면의 좌측 상단의 "①"번에는 브레이크 압력이 그래프로 표시되고, 그 하단 "②"번에는 휠스피드가 그래프로 표시되고, 그 하단의 "③"번에는 SAS 변화율이 그래프로 표시되고, 화면의 우측 상단의 "④"번에는 요(Yaw) 레이트율이 그래프로 표시되고, 그 하단 "⑤"번에는 레이저 변위센서 변화율이 그래프로 표시되고, 그 하단의 "⑥"번에는 조향로봇(7) 구동정보가 그래프로 표시되므로 각종 데이터를 일목요연하게 모니터링(파악)할 수 있다.
본 발명은 제어기(2)를 이용하여 차량 신호 및 캔CAN) 통신신호와, 복수 차륜(좌우측의 전륜 및 후륜)의 브레이크 압력신호, 차량속도신호와, 차량 전복 가능성 신호와, 차량 핸들 조향신호 등을 입력받아 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품들에 대한 전반적인 동작을 제어하면서 전자제어제동(ABS/ESC)시스템(1)의 제어 성능을 평가 및 분석하고, 구성부품의 작동신호를 평가 분석할 수 있다.
본 발명은 OBD 단자(3)를 통한 데이터 수집기능을 이용하여 기존 차량 및 제어기와 CAN 통신 신호를 취득하고, 차륜의 ABS 시스템의 공압밸브에 장착된 압력센서(4)의 신호를 취득하고, GPS센서(5)를 통한 상용차의 위치정보와 차속정보와 감속도 정보를 취득하고, 레이저 변위센서(6)를 통하여 상용차의 전복 가능성 신호를 취득하고, 데이터수집기(DAQ)(9) 및 전용 평가 분석 프로그램을 통한 차량/제어기/밸브/공압센서 작동성 취득 신호를 병렬로 비교분석할 수 있으며, 전자제어제동(ABS/ESC)시스템(1)의 제어 성능을 평가 및 분석할 수 있다(기존 방법이나 차량으로는 불가능하다).
본 발명은 전자제어제동(ABS/ESC)시스템(1)의 이상동작시 비상제동스위치(8)를 이용하여 상용차의 이상동작을 즉시 정지시킬 수 있으며, ESC 시험 규격에 적합한 조향로봇(7)을 이용한 자동조향기능을 구현하고, 조향로봇(7)의 자동조향작동신호를 취득하여 조향 상태를 평가 분석할 수 있다(기존 방법이나 차량으로는 불가능하다).
이상과 같이 설명한 본 발명은 본 실시 예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명한 것이다.
(1)--전자제어제동(ABS/ESC)시스템 (2)--제어기(MCU)
(3)--OBD 단자 (4)--압력센서
(5)--GPS센서 (6)--레이저 변위센서
(7)--조향로봇 (8)--비상제동스위치
(9)--DAQ (10)--모니터
(11)--컴퓨터

Claims (4)

  1. 상용차의 조향 및 제동과 센서와 부품 동작을 제어하는 제어기;
    차량 신호 및 CAN 통신신호를 제어기로 입력하는 OBD 단자;
    복수 차륜 브레이크 압력신호를 감지하여 제어기로 입력하는 압력센서;
    상용차의 위치정보와 차속정보와 감속도 정보를 제어기로 입력하는 GPS센서;
    상용차의 전복 가능성을 감지하여 제어기로 입력하는 레이저 변위센서;
    차량 핸들을 조향시키고 구동정보신호를 제어기로 입력하는 조향로봇;
    ESC 시스템 이상 작동시 상용차를 정지시키는 비상제동스위치;
    ESC와 CAN 통신하는 CAN 통신부;
    데이터를 수집하여 컴퓨터로 전송하는 DAQ;
    DAQ에 접속되고 모니터 및 입출력수단을 갖는 컴퓨터; 를 포함하고,
    상기 레이저 변위센서는, 상용차의 좌우측 후륜이 위치하는 차체의 저부면 양측에 각각 설치되며, 레이저 투광부로부터 방출되는 레이저빔이 노면에서 반사된 다음 레이저 수광부로 입사되어 상용차의 전복 가능성을 판단하도록 함을 특징으로 하는 상용차의 ESC 실차 성능 평가 시스템.
  2. 삭제
  3. a) 센서와 부품들이 장착된 상용차가 주행하는 단계;
    b) 제어기의 제어를 받는 조향로봇에 의해 차량 핸들이 조향되는 단계;
    c) ESC가 정상 동작 상태이면 ESC가 작동하여 각종 센서신호와, CAN 통신신호와, 조향로봇신호를 DAQ로 수집하여 컴퓨터로 전송하고 모니터 화면으로 모니터링되는 단계;
    d) 모니터링에 의해 전자제어제동시스템의 제어 성능이 평가 및 분석되고, 전자제어제동시스템을 구성하는 부품의 작동신호가 평가 및 분석되는 단계;
    를 포함하는 상용차의 ESC 실차 성능 평가방법.
  4. 청구항 3에 있어서;
    c) 단계에서,
    ESC가 정상 동작하지 않는 경우, CAN 통신을 통하여 제어기로 비상제동신호가 전달되고 브레이크가 제동되면서 상용차가 정지하는 단계;
    를 더 포함하는 상용차의 ESC 실차 성능 평가방법.
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