KR102510592B1 - 횡방향제어장치 및 횡방향제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 조향휠의 회전정보를 수신하고, 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하는 수신부와; 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하는 추정부; 및 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 제1상태로 추정되면 제1제어의 비중을 증가시키고 제2제어의 비중을 감소시키며, 제2상태로 추정되면 제1제어의 비중을 감소시키고 제2제어의 비중을 증가시키는 제어부를 포함하는 횡방향제어장치에 관한 것이다.

Description

횡방향제어장치 및 횡방향제어방법{LATERAL CONTROL APPARATUS AND LATERAL CONTROL METHOD}
본 발명은 횡방향제어기술에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 횡방향을 변화시키는 방법으로써, 조향을 변화시키는 조향제어방법과 양측 바퀴의 회전량을 달리하는 방법 편제동제어방법이 있다.
이러한 조향제어방법은 조향모터를 회전시켜 조향을 변동시키는 방법으로서, 전동식 조향장치(Electronic Power Steering, EPS)가 대표적이다.
이와 달리, 편제동제어방법은 양바퀴 각각에 위치하여 마찰력을 제공하여 제동시키는 제동장치 중 좌측 또는 우측만을 동작시킴으로써 양측 바퀴의 회전량을 달리하는 방법이다.
상기 편제동제어방법은 운전자가 이질감을 적게 느끼는 장점이 있지만, 제어 반응성이 조향제어방법에 비해 나쁘고, 타이어의 편마모 및 브레이크 패드의 마모가 야기되는 단점이 있다.
이와 달리, 조향제어방법은 타이어의 편마모 및 브레이크 패드의 마모가 전혀 없으며 제어 반응성이 편제동제어방법에 비해 좋은 장점이 있지만, 운전자가 이질감을 크게 느끼는 단점이 있다.
하지만, 현재, 자동차의 진행방향을 변화시키는 방법으로써, 운전자가 느끼는 이질감에 대한 요소는 고려하지 않고 타이어의 편마모 및 브레이크 패드의 마모가 전혀 없는 조향제어방법만을 사용하고 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 운전자에게 적은 이질감을 제공할 수 있는 횡방향제어기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 발명은 조향휠의 회전정보를 수신하고, 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하는 수신부와; 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하는 추정부; 및 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 제1상태로 추정되면 제1제어의 비중을 증가시키고 제2제어의 비중을 감소시키며, 제2상태로 추정되면 제1제어의 비중을 감소시키고 제2제어의 비중을 증가시키는 제어부를 포함하는 횡방향제어장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 본 발명은 조향휠의 회전정보를 수신하고, 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하는 수신단계와; 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하는 추정단계; 및 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 제1상태로 추정되면 제1제어의 비중을 증가시키고 제2제어의 비중을 감소시키며, 제2상태로 추정되면 제1제어의 비중을 감소시키고 제2제어의 비중을 증가시키는 제어단계를 포함하는 횡방향제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자의 주의력에 대해 높은지 또는 낮은지를 추정하여 운전자의 주의력이 높은 것으로 추정되면 제동장치를 편제어하여 운전자에게 적은 이질감을 제공할 수 있는 횡방향제어기술을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제3예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제4예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치(100)는 조향휠의 회전정보를 수신하고, 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하는 수신부(110)와; 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하는 추정부(120); 및 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 제1상태로 추정되면 제1제어의 비중을 증가시키고 제2제어의 비중을 감소시키며, 제2상태로 추정되면 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시키는 제어부(130)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치(100)의 수신부(110)는 조향휠의 회전각도를 포함하는 회전정보를 수신할 수 있다. 일 예를 들어, 수신부(110)는 조향휠의 회전각도를 측정할 수 있는 센서로부터 회전정보를 수신할 수 있다.
또한, 수신부(110)는 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. 제1예를 들어, 수신부(110)는 조향휠에 포함되어 운전자의 파지력을 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 파지력 측정센서 등)로부터 조향휠의 파지정보를 수신할 수 있다. 제2예를 들어, 수신부(110)는 자차량 주변의 차선과의 거리를 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 카메라센서 등)로부터 차선과의 거리정보를 수신할 수 있다. 제3예를 들어, 수신부(110)는 자차량 주변의 도로구조물과의 거리를 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 카메라센서, 레이더센서 등)로부터 도로구조물과의 거리정보를 수신할 수 있다. 제4예를 들어, 수신부(110)는 운전자의 안면을 인식하여 운전자가 주시하는 방향을 측정할 수 있는 장치(일 예를 들어, 카메라센서 등을 이용하여 운전자의 안면정보를 획득하고, 상기 안면정보를 분석하는 장치)로부터 안면인식정보를 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치(100)의 추정부(120)는 수신된 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정할 수 있다.
제1예를 들어, 추정부(120)는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상세한 일 예를 들면, 졸음상태에 있는 운전자는 일반적으로 적은 힘으로 조향휠을 파지 한다. 이에, 상기 임계파지정보는 운전자가 졸음상태(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)인지 또는 졸음상태가 아닌지(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함)를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들면, 운전 외 불필요한 행동(예를 들어, 다른 생각을 함, 다른 행동을 함 또는 전방을 주시하지 않음 등)을 하는 운전자는 일반적으로 적은 힘으로 조향휠을 파지 한다(여기서, 조향휠을 한손으로 파지함에 따라 힘이 달리지는 것을 포함할 수 있음). 이에, 상기 임계파지정보는 운전자가 운전만 하는지(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 또는 운전 외 불필요한 행동을 하는지(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다.
제2예를 들어, 추정부(120)는 수신된 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 수신된 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상세한 일 예를 들면, 졸음상태에 있는 운전자에 의해 조종되는 자차량은 차선을 따라 주행하지 않고 차선을 빈번하게 침범할 수 있다. 즉, 자차량과 차선의 거리정보에 대한 변화량 또는 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량은 큰 값일 수 있다. 이에, 상기 임계거리정보변화량은 졸음상태(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)의 운전자에 의해 자차량이 차선을 빈번하게 침범하는지 또는 졸음상태가 아닌(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 따라 주행하는지를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들면, 운전 외 불필요한 행동을 하는 운전자에 의해 조종되는 자차량은 차선을 따라 주행하지 않고 차선을 빈번하게 침범할 수 있다. 즉, 자차량과 차선의 거리정보에 대한 변화량 또는 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량은 큰 값일 수 있다. 이에, 상기 임계거리정보변화량은 운전만 하는(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 따라 주행하는지 또는 운전 외 불필요한 행동을 하는(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 빈번하게 침범하는지를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다.
제3예를 들어, 추정부(120)는 수신된 차선과의 거리정보에 포함되는 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 포함되는 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상기 차선은 자차량의 주행경로를 결정하는 2개의 차선 중 위험요소 쪽을 향하는 차선을 의미할 수 있다. 상세한 일 예를 들어, 자차량이 상위차선(1차선)을 주행하면 상기 차선은 반대차로(주행방향이 자차량의 진행방향과 반대인 차로를 의미함)와 자차로를 결정하는 차선을 의미할 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들어, 자차량이 하위차선을 주행하면 상기 차선은 도로와 인도를 구별하는 차선을 의미할 수 있다. 상기 도로구조물은 자차량에 있어서 위험요소로 작용되는 대상으로서, 반대차로와 자차로를 분리하는 도로구조물, 고속도로에서 차로와 진입로(또는 진출로)을 분리하는 도로구조물 또는 차로와 인도를 분리하는 연석 등을 의미할 수 있다. 여기서, 좌우 양측에 도로구조물이 존재하면 자차량에 가까운 도로구조물에 한정될 수 있다.
제4예를 들어, 추정부(120)는 수신된 운전자의 안면인식정보가 미리 설정된 전방주시 안면인식정보에 대응되면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 운전자의 안면인식정보가 상기 전방주시 안면인식정보에 대응되지 않으면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 일 예를 들어, 상기 전방주시 안면인식정보는 양쪽 귀가 존재하거나 좌우중심축을 기준으로 좌우가 대칭(예를 들어, 양쪽 눈의 사이가 상기 좌우줌심축과 일치함)이거나 눈, 코 또는 입 등을 기준으로 상하비율이 미리 알고 있는 비율와 일치함 등일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치(100)의 제어부(130)는 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 추정부(120)에서 제1상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시키며, 추정부(120)에서 제2상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시킬 수 있다.
자세히 설명하면, 자차량의 제동장치를 편제어하면 자차량은 편제동된 제동장치측으로 회전할 수 있다. 일 예를 들어, 좌측타이어측의 제동장치만을 작동시키는 편제어를 수행하면 좌측타이어의 회전량에 비해 우측타이어의 회전량이 큰 값을 가지게 되어 자차량은 좌측으로 회전할 수 있다. 또한, 자차량의 조향을 좌측 또는 우측으로 제어하면 자차량은 조향이 제어되는 방향으로 회전할 수 있다. 여기서, 제동장치를 편제어하든 조향을 제어하든 자차량을 회전시키는 점은 동일하다. 하지만, 제동장치를 편제어하는 경우 운전자가 느낄 수 있는 이질감은 작고, 제어 반응성이 나쁘며, 타이어의 편마모 및 브레이크 패드의 마모를 유발하는 특징이 있다. 이와 달리, 조향을 제어하는 경우 운전자가 느낄 수 있는 이질감은 크다는 특징이 있다. 이에, 제어부(130)는 자차량의 회전방향이 수신된 조향휠의 회전정보에 대응하도록 제동장치의 편제어를 일부 수행하고 조향제어를 일부 수행하되, 제동장치의 편제어하는 경우와 조향을 제어하는 경우의 차이점에 기초하여 제동장치의 편제어하는 비중과 조향을 제어하는 비중을 조절할 수 있다.
자세한 일 예를 들어, 60도인 자차량의 회전방향에 대응되는 조향휠의 회전정보가 수신되면 제어부(130)는 제동장치의 편제어를 일부 수행하여 자차량이 30도의 회전방향을 가지도록 함과 동시에, 조향제어를 일부 수행하여 자차량이 30도의 회전방향을 가지도록 제어할 수 있다. 이로써, 자차량은 60도의 회전방향으로 주행할 수 있다. 여기서, 제어부(130)가 수행하는 제동장치의 편제어에 의한 회전량과 조향제어에 의한 회전량이 1:1 비율인 예를 설명하였으나, 제동장치의 편제어에 대한 장단점과 조향제어에 대한 장단점을 고려하여 상기 비율은 다를 수 있다.
더 나아가, 제어부(130)는 추정부(120)로부터 제2상태로 추정된 상황에서 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보변화량 이상으로 변화하여 제1상태로 추정되면 제동장치의 편제어에 대한 조향제어의 비율을 즉시 조절하지 않고 일정시간이 지연된 후 조절할 수 있다. 이는, (졸음운전 등에 의해 전방을 주시하지 않은 운전자에 의해 조종되는)자차량이 도로구조물과 충돌하기 직전에 운전자가 상기 도로구조물을 감지하여 조향휠을 조작하는 경우 자차량의 진행방향을 빠른 시간 내에 변경하기 위함일 수 있다. 즉, 조향휠의 파지정보가 낮은 경우는 운전자가 졸음운전 등에 의해 전방을 주시하지 않는(제2상태를 의미함) 상황으로 추정할 수 있고, 조향휠의 파지정보가 낮은 상태에서 급격히 증가하는 경우는 운전자가 도로구조물과의 충돌위험을 인지하여(제1상태를 의미함) 조향휠을 단단히 붙잡는 상황으로 추정할 수 있다. 이와 같은 상황으로 추정되면, 제어부(130)가 제동장치의 편제어에 대한 조향제어의 비율을 바로 증가하지 않음으로써(제어반응성이 나쁜 제동장치의 편제어의 비중이 증가하고 제어반응성이 나쁘지 않는 조향제어의 비중이 감소하는 것이 방지됨), 자차량의 진행방향을 빠른 시간 내에 변경할 수 있다.
한편, 자차량의 충돌위험이 존재하는 것으로 추정되면 제어부(130)는 수신된 조향휠의 회전정보보다 더 큰 회전정보에 기초하여 제동장치의 편제어 및 조향제어를 수행할 수 있다. 자세한 일 예를 들어, 60도인 자차량의 회전방향에 대응되는 조향휠의 회전정보가 수신되고 충돌위험이 존재하는 것으로 추정되면 제어부(130)는 제동장치의 편제어를 일부 수행하여 자차량이 35도의 회전방향을 가지도록 함과 동시에, 조향제어를 일부 수행하여 자차량이 35도의 회전방향을 가지도록 제어할 수 있다. 이로써, 자차량은 수신된 조향휠의 회전정보에 대응되는 60도(자차량의 회전방향)보다 더 큰 각도인 70도의 회전방향으로 주행하게 되어 충돌위험으로부터 벗어날 수 있다.
이를 위해, 추정부(120)가 자차량의 충돌위험이 존재하는 상태인 제3상태를 더 추정할 수 있다. 일 예를 들어, 추정부(120)는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 수신된 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 자차량의 충돌위험이 존재함을 의미하는 제3상태로 추정할 수 있다. 다른 일 예를 들어, 추정부(120)는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 수신된 도로구조물과의 거리정보에 기초한 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 자차량의 충돌위험이 존재함을 의미하는 제3상태로 추정할 수 있다.
한편, 제어부(130)는 자차량의 속도정보가 미리 설정된 임계속도정보 이상이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 증가시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 감소시키며, 자차량의 속도정보가 상기 임계속도 미만이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 감소시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 증가시킬 수 있다. 이는, 운전자의 주의력 상태 또는 충돌위험이 존재하는 상태에 의해 증가(또는 감소)된 제동장치의 편제어 및 조향제어와 별개로 더 동작시킴을 의미할 수 있다. 이로써, 고속주행 상황에서 제어반응성을 높게함으로써 사고를 예방할 수 있는 효과를 얻을 수 있다. 상기 사고는 낮은 제어반응성에 의해 발생된 것을 의미할 수 있다.
이와 같은 제어부(130)의 동작에 있어서, 자차량의 속도정보가 아닌 가속페달의 눌림정보에 기초하여 동작할 수도 있다. 즉, 제어부(130)는 가속페달의 눌림정보가 미리 설정된 임계눌림정보 이상이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 증가시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 감소시키며, 상기 가속페달의 눌림정보가 상기 임계눌림정보 미만이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 감소시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 증가시킬 수 있다.
이를 위해, 수신부(110)는 자차량의 속도정보 또는 가속페달의 눌림정보를 더 수신할 수 있다.
도 1을 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치는 자차량의 진행방향을 조절함에 있어 추정된 운전자의 주의력에 기초하여 제동장치의 편제어 및 조향제어를 수행할 수 있다. 이로써, 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치는 일반적인 상황에서 향상된 조향감을 제공할 수 있고, 운전자의 주의력이 낮음에 따라 사고가 발생할 수 있는 상황에서 향상된 제어 반응성을 제공하여 상기 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치에 대해 도 2 내지 도 5를 이용하여 자세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 수신부는 조향휠의 회전각도를 포함하는 회전정보를 수신할 수 있다(S200). 일 예를 들어, 수신부는 조향휠의 회전각도를 측정할 수 있는 센서로부터 회전정보를 수신할 수 있다.
또한, 수신부는 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다(S210). 제1예를 들어, 수신부는 조향휠에 포함되어 운전자의 파지력을 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 파지력 측정센서 등)로부터 조향휠의 파지정보를 수신할 수 있다. 제2예를 들어, 수신부는 자차량 주변의 차선과의 거리를 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 카메라센서 등)로부터 차선과의 거리정보를 수신할 수 있다. 제3예를 들어, 수신부는 자차량 주변의 도로구조물과의 거리를 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 카메라센서, 레이더센서 등)로부터 도로구조물과의 거리정보를 수신할 수 있다. 제4예를 들어, 수신부는 운전자의 안면을 인식하여 운전자가 주시하는 방향을 측정할 수 있는 장치(일 예를 들어, 카메라센서를 이용하여 운전자의 안면정보를 획득하고, 상기 안면정보를 분석하는 장치)로부터 안면인식정보를 수신할 수 있다.
이후, 추정부가 수신된 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정할 수 있다(S220).
제1예를 들어, 추정부는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상세한 일 예를 들면, 졸음상태에 있는 운전자는 일반적으로 적은 힘으로 조향휠을 파지한다. 이에, 상기 임계파지정보는 운전자가 졸음상태(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)인지 또는 졸음상태가 아닌지(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함)를 구별할 수 있는 정보로서, 실험경과에 기초하여 설정될 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들면, 운전 외 불필요한 행동(예를 들어, 다른 생각을 함, 다른 행동을 함 또는 전방을 주시하지 않음 등)을 하는 운전자는 일반적으로 적은 힘으로 조향휠을 파지한다(여기서, 조향휠을 한손으로 파지함에 따라 힘이 달리지는 것을 포함할 수 있음). 이에, 상기 임계파지정보는 운전자가 운전만 하는지(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 또는 운전 외 불필요한 행동을 하는지(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다.
제2예를 들어, 추정부는 수신된 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 수신된 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상세한 일 예를 들면, 졸음상태에 있는 운전자에 의해 조종되는 자차량은 차선을 따라 주행하지 않고 차선을 빈번하게 침범할 수 있다. 즉, 자차량과 차선의 거리정보에 대한 변화량 또는 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량은 큰 값일 수 있다. 이에, 상기 임계거리정보변화량은 졸음상태(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)의 운전자에 의해 자차량이 차선을 빈번하게 침범하는지 또는 졸음상태가 아닌(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 따라 주행하는지를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들면, 운전 외 불필요한 행동을 하는 운전자에 의해 조종되는 자차량은 차선을 따라 주행하지 않고 차선을 빈번하게 침범할 수 있다. 즉, 자차량과 차선의 거리정보에 대한 변화량 또는 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량은 큰 값일 수 있다. 이에, 상기 임계거리정보변화량은 운전만 하는(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 따라 주행하는지 또는 운전 외 불필요한 행동을 하는(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 빈번하게 침범하는지를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다.
제3예를 들어, 추정부는 수신된 차선과의 거리정보에 포함되는 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 포함되는 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상기 차선은 자차량의 주행경로를 결정하는 2개의 차선 중 위험요소 쪽을 향하는 차선을 의미할 수 있다. 상세한 일 예를 들어, 자차량이 상위차선(1차선)을 주행하면 상기 차선은 반대차로(주행방향이 자차량의 진행방향과 반대인 차로를 의미함)와 자차로를 결정하는 차선을 의미할 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들어, 자차량이 하위차선을 주행하면 상기 차선은 도로와 인도를 구별하는 차선을 의미할 수 있다. 상기 도로구조물은 자차량에 있어서 위험요소로 작용되는 대상으로서, 반대차로와 자차로를 분리하는 도로구조물, 고속도로에서 차로와 진입로(또는 진출로)을 분리하는 도로구조물 또는 차로와 인도를 분리하는 연석 등을 의미할 수 있다.
제4예를 들어, 추정부는 수신된 운전자의 안면인식정보가 미리 설정된 전방주시 안면인식정보에 대응되면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 운전자의 안면인식정보가 상기 전방주시 안면인식정보에 대응되지 않으면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 일 예를 들어, 상기 전방주시 안면인식정보는 양쪽 귀가 존재하거나 좌우중심축을 기준으로 좌우가 대칭(예를 들어, 양쪽 눈의 사이가 상기 좌우줌심축과 일치함)이거나 눈, 코 또는 입을 기준으로 상하비율이 미리 알고 있는 비율와 일치함 등일 수 있다.
이후, 제어부가 운전자의 주의력이 제1상태로 추정되었는지 확인할 수 있다(S230). 이에, 운전자의 주의력이 제1상태로 추정된 것으로 확인되면(YES), 제어부는 S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시킬 수 있다(S240). 이와 달리, 운전자의 주의력이 제1상태로 추정되지 않는 것으로 확인되면(NO), 제어부는 S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시킬 수 있다(S250).
S230 단계 내지 S250 단계에 관련하여 자세히 설명하면, 자차량의 제동장치를 편제어하면 자차량은 편제동된 제동장치측으로 회전할 수 있다. 일 예를 들어, 좌측타이어측의 제동장치만을 작동시키는 편제어를 수행하면 좌측타이어의 회전량에 비해 우측타이어의 회전량이 큰 값을 가지게 되어 자차량은 좌측으로 회전할 수 있다. 반면, 자차량의 조향을 좌측 또는 우측으로 제어하면 자차량은 조향이 제어되는 방향으로 회전할 수 있다. 여기서, 제동장치를 편제어하든 조향을 제어하든 자차량을 회전시키는 점은 동일하다. 하지만, 제동장치를 편제어하는 경우 운전자가 느낄 수 있는 이질감은 작고, 제어 반응성이 나쁘며, 타이어의 편마모 및 브레이크 패드의 마모를 유발하는 특징이 있는 반면, 조향을 제어하는 경우 운전자가 느낄 수 있는 이질감은 크다는 특징이 있다. 이에, 제어부는 자차량의 회전방향이 수신된 조향휠의 회전정보에 대응하도록 제동장치의 편제어를 일부 수행하고 조향제어를 일부 수행하되, 제동장치의 편제어하는 경우와 조향을 제어하는 경우의 차이점에 기초하여 제동장치의 편제어하는 비중과 조향을 제어하는 비중을 조절할 수 있다.
도 2와 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치는 일반적인 상황에서 향상된 조향감을 제공할 수 있고, 운전자의 주의력이 낮음에 따라 사고가 발생할 수 있는 상황에서 향상된 제어 반응성을 제공하여 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 수신부는 조향휠의 회전각도를 포함하는 회전정보 및 조향휠의 파지정보를 수신하고(S200, S210a), 추정부가 수신된 조향휠의 파지정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정할 수 있다(S220). 이후, 제어부가 운전자의 주의력이 제1상태로 추정되었는지 확인할 수 있다(S230). 이에, 운전자의 주의력이 제1상태로 추정된 것으로 확인되면(YES), 제어부는 이전동작에서 운전자의 주의력이 제2상태로 추정되었으며 조향휠의 파지정보가 임계파지정보변화량 이상으로 변화했는지 더 판단할 수 있다(S300). 여기서, 이전동작이라 함은 수신부가 정보를 수신하고, 추정부가 운전자의 주의력을 추정하며 제어부가 제1제어 및 제2제어를 수행하는 것을 하나의 동작으로 보았을 때, 이전에 수행된 동작을 의미할 수 있다. 이에, S300 단계를 수행하기 위해, 이전동작의 결과와 이전동작에서 수신된 조향휠의 파지정보는 미리 저장할 수 있다.
S300 단계에서 YES로 판단되면, 제어부는 S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 미리 설정된 일정시간이 지연된 후 제1제어의 비중을 증가시키고 제2제어의 비중을 감소시킬 수 있다(S310). 이와 달리, S300 단계에서 NO로 판단되면, 제어부는 S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시킬 수 있다(S240).
만약, S230 단계에서 NO로 확인되면, 제어부는 S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시킬 수 있다(S250).
도 3와 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치는 (졸음운전 등에 의해 전방을 주시하지 않은 운전자에 의해 조종되는)자차량이 도로구조물과 충돌하기 직전에 운전자가 상기 도로구조물을 감지하여 조향휠을 조작하는 경우 자차량의 진행방향을 빠른 시간 내에 변경하기 위함일 수 있다. 즉, 조향휠의 파지정보가 낮은 경우는 운전자가 졸음운전 등에 의해 전방을 주시하지 않는(제2상태를 의미함) 상황으로 추정할 수 있고, 조향휠의 파지정보가 낮은 상태에서 급격히 증가하는 경우는 운전자가 도로구조물과의 충돌위험을 인지하여(제1상태를 의미함) 조향휠을 단단히 붙잡는 상황으로 추정할 수 있다. 이와 같은 상황으로 추정되면, 제어부가 제동장치의 편제어에 대한 조향제어의 비율을 바로 증가하지 않음으로써(제어반응성이 나쁜 제동장치의 편제어의 비중이 증가하고 제어반응성이 나쁘지 않는 조향제어의 비중이 감소하는 것이 방지됨), 자차량의 진행방향을 빠른 시간 내에 변경할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제3예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 수신부는 조향휠의 회전각도를 포함하는 회전정보를 수신하고(S200), 조향휠의 파지정보 수신하고, 차선과의 거리정보 및 도로구조물과의 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다(S210b).
이후, 추정부가 수신된 조향휠의 파지정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지, 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지, 아니면 충돌위험이 존재하는 제3상태인지를 추정할 수 있다(S220b). 일 예를 들어, 추정부는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 수신된 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 자차량의 충돌위험이 존재함을 의미하는 제3상태로 추정할 수 있다. 다른 일 예를 들어, 추정부는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 수신된 도로구조물과의 거리정보에 기초한 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 자차량의 충돌위험이 존재함을 의미하는 제3상태로 추정할 수 있다.
이후, 제어부가 운전자의 주의력이 제1상태로 추정되었는지 확인하여(S230) YES이면, S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시킬 수 있다(S240). 이와 달리 S230 단계에서 NO로 확인되면 제어부는 운전자의 주의력이 제2상태로 추정되는지 더 확인하여(S400) YES이면, S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시킬 수 있다. 이와 달리 S400 단계에서 NO로 확인되면 제어부는 S200 단계에서 수신된 조향휠의 회전정보보다 더 큰 회전정보에 기초하여 제1제어 및 제2제어를 수행할 수 있다(S410). 자세한 일 예를 들어, S200 단계에서 60도인 자차량의 회전방향에 대응되는 조향휠의 회전정보가 수신되었다면, 제어부는 제동장치의 편제어를 일부 수행하여 자차량이 35도의 회전방향을 가지도록 함과 동시에, 조향제어를 일부 수행하여 자차량이 35도의 회전방향을 가지도록 제어할 수 있다. 여기서, 35도의 회전방향은 하나의 일 예시로서, 상황에 따라 다른 각도로 동작할 수 있다.
도 4와 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치는 충돌위험이 존재하는 상황에서 자차량으로 하여금 수신된 조향휠의 회전정보에 대응되는 60도(자차량의 회전방향)보다 더 큰 각도인 70도의 회전방향으로 주행하도록 함으로써 충돌을 예방할 수 있는 효과가 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 동작을 설명하기 위한 제4예를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어장치의 수신부는 조향휠의 회전각도를 포함하는 회전정보를 수신하고(S200), 자차량의 속도정보를 수신하며(S500), 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다(S210). 여기서, 자차량의 속도정보는 자차량에 포함되어 이동과 연관된 변화를 감지할 수 있는 센서(일 예를 들어, 휠속 감지센서, 엔진회전수 감지센서, 엔진의 연료 소모량 감지센서 등)가 출력하는 정보에 기초할 수 있다. 이후, 추정부가 수신된 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하고(S220), 제어부가 운전자의 주의력이 제1상태로 추정되었는지 확인하여(S230), 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소하거나(S240), 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시킬 수 있다(S250).
이후, 제어부는 S500 단계에서 수신된 자차량의 속도정보가 미리 설정된 임계속도정보 이상인지 판단하며(S510), 이에 YES로 판단되면 제1제어에 대한 비중을 증가시키고 제2제어에 대한 비중을 감소시킬 수 있다(S520). 이와 달리, NO로 판단되면 제1제어에 대한 비중을 감소시키고 제2제어의 비중을 증가시킬 수 있다(S530).
도시한 도 5에 따른 횡방향제어장치의 동작은 도 2에 따른 횡방향제어장치의 동작에 자차량의 속도정보를 더 이용하여 동작하는 것으로 도시하였으나, 이와 유사하게 자차량의 속도정보가 아닌 가속페달의 눌림정보를 이용하여 동작할 수도 있다. 즉, S500 단계에서 자차량의 속도정보가 아닌 가속페달의 눌림정보를 수신하고, S510 단계에서 자차량의 속도정보와 임계속도정보를 비교하는 게 아닌 가속페달의 눌림정보와 임계눌림림정보를 비교하여 S520 단계 또는 S530 단계를 수행할 수 있다.
이상 도 3 내지 도 5를 설명함에 있어서, 도 2와 중복 또는 유사한 부분에 대한 설명은 생략 또는 간략하게 기재하였다. 이에, 도 3 내지 도 5를 이해함에 있어서 도 2의 설명 부분을 참고해야 할 것이다.
이하에서는 도 1 내지 도 5을 이용하여 설명한 횡방향제어장치가 수행하는 동작인 횡방향제어방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법은 조향휠의 회전정보를 수신하고, 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하는 수신단계(S600)와; 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하는 추정단계(S610); 및 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 제1상태로 추정되면 제1제어의 비중을 증가시키고 제2제어의 비중을 감소시키며, 제2상태로 추정되면 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시키는 제어단계(S620)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법의 수신단계(S600)는 조향휠의 회전각도를 포함하는 회전정보를 수신할 수 있다. 일 예를 들어, 수신단계(S600)는 조향휠의 회전각도를 측정할 수 있는 센서로부터 회전정보를 수신할 수 있다.
또한, 수신단계(S600)는 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. 제1예를 들어, 수신단계(S600)는 조향휠에 포함되어 운전자의 파지력을 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 파지력 측정센서 등)로부터 조향휠의 파지정보를 수신할 수 있다. 제2예를 들어, 수신단계(S600)는 자차량 주변의 차선과의 거리를 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 카메라센서 등)로부터 차선과의 거리정보를 수신할 수 있다. 제3예를 들어, 수신단계(S600)는 자차량 주변의 도로구조물과의 거리를 측정할 수 있는 센서(일 예를 들어, 카메라센서, 레이더센서 등)로부터 도로구조물과의 거리정보를 수신할 수 있다. 제4예를 들어, 수신단계(S600)는 운전자의 안면을 인식하여 운전자가 주시하는 방향을 측정할 수 있는 장치(일 예를 들어, 카메라센서 등을 이용하여 운전자의 안면정보를 획득하고, 상기 안면정보를 분석하는 장치)로부터 안면인식정보를 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법의 추정단계(S610)는 수신된 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정할 수 있다.
제1예를 들어, 추정단계(S610)는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상세한 일 예를 들면, 졸음상태에 있는 운전자는 일반적으로 적은 힘으로 조향휠을 파지한다. 이에, 상기 임계파지정보는 운전자가 졸음상태(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)인지 또는 졸음상태가 아닌지(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함)를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들면, 운전 외 불필요한 행동(예를 들어, 다른 생각을 함, 다른 행동을 함 또는 전방을 주시하지 않음 등)을 하는 운전자는 일반적으로 적은 힘으로 조향휠을 파지한다(여기서, 조향휠을 한손으로 파지함에 따라 힘이 달리지는 것을 포함할 수 있음). 이에, 상기 임계파지정보는 운전자가 운전만 하는지(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 또는 운전 외 불필요한 행동을 하는지(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다.
제2예를 들어, 추정단계(S610)는 수신된 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 수신된 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상세한 일 예를 들면, 졸음상태에 있는 운전자에 의해 조종되는 자차량은 차선을 따라 주행하지 않고 차선을 빈번하게 침범할 수 있다. 즉, 자차량과 차선의 거리정보에 대한 변화량 또는 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량은 큰 값일 수 있다. 이에, 상기 임계거리정보변화량은 졸음상태(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함)의 운전자에 의해 자차량이 차선을 빈번하게 침범하는지 또는 졸음상태가 아닌(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 따라 주행하는지를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들면, 운전 외 불필요한 행동을 하는 운전자에 의해 조종되는 자차량은 차선을 따라 주행하지 않고 차선을 빈번하게 침범할 수 있다. 즉, 자차량과 차선의 거리정보에 대한 변화량 또는 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량은 큰 값일 수 있다. 이에, 상기 임계거리정보변화량은 운전만 하는(운전자의 주의력이 제1상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 따라 주행하는지 또는 운전 외 불필요한 행동을 하는(운전자의 주의력이 제2상태임을 의미함) 운전자에 의해 자차량이 차선을 빈번하게 침범하는지를 구별할 수 있는 정보로서, 실험결과에 기초하여 설정될 수 있다.
제3예를 들어, 추정단계(S610)는 수신된 차선과의 거리정보에 포함되는 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 포함되는 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 상기 차선은 자차량의 주행경로를 결정하는 2개의 차선 중 위험요소 쪽을 향하는 차선을 의미할 수 있다. 상세한 일 예를 들어, 자차량이 상위차선(1차선)을 주행하면 상기 차선은 반대차로(주행방향이 자차량의 진행방향과 반대인 차로를 의미함)와 자차로를 결정하는 차선을 의미할 수 있다. 상세한 다른 일 예를 들어, 자차량이 하위차선을 주행하면 상기 차선은 도로와 인도를 구별하는 차선을 의미할 수 있다. 상기 도로구조물은 자차량에 있어서 위험요소로 작용되는 대상으로서, 반대차로와 자차로를 분리하는 도로구조물, 고속도로에서 차로와 진입로(또는 진출로)을 분리하는 도로구조물 또는 차로와 인도를 분리하는 연석 등을 의미할 수 있다. 여기서, 좌우 양측에 도로구조물이 존재하면 자차량에 가까운 도로구조물에 한정될 수 있다.
제4예를 들어, 추정단계(S610)는 수신된 운전자의 안면인식정보가 미리 설정된 전방주시 안면인식정보에 대응되면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 운전자의 안면인식정보가 상기 전방주시 안면인식정보에 대응되지 않으면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정할 수 있다. 일 예를 들어, 상기 전방주시 안면인식정보는 양쪽 귀가 존재하거나 좌우중심축을 기준으로 좌우가 대칭(예를 들어, 양쪽 눈의 사이가 상기 좌우줌심축과 일치함)이거나 눈, 코 또는 입 등을 기준으로 상하비율이 미리 알고 있는 비율와 일치함 등일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법의 제어단계(S620)는 수신된 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 추정단계(S610)에서 제1상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시키며, 추정단계(S610)에서 제2상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시킬 수 있다.
자세히 설명하면, 자차량의 제동장치를 편제어하면 자차량은 편제동된 제동장치측으로 회전할 수 있다. 일 예를 들어, 좌측타이어측의 제동장치만을 작동시키는 편제어를 수행하면 좌측타이어의 회전량에 비해 우측타이어의 회전량이 큰 값을 가지게 되어 자차량은 좌측으로 회전할 수 있다. 또한, 조향을 좌측 또는 우측으로 제어하면 자차량은 제어되는 방향으로 회전할 수 있다. 여기서, 제동장치를 편제어하든 조향을 제어하든 자차량을 회전시키는 점은 동일하다. 하지만, 제동장치를 편제어하는 경우 운전자가 느낄 수 있는 이질감은 작고, 제어 반응성이 나쁘며, 타이어의 편마모 및 브레이크 패드의 마모를 유발하는 특징이 있다. 이와 달리, 조향을 제어하는 경우 운전자가 느낄 수 있는 이질감은 크다는 특징이 있다. 이에, 제어단계(S620)는 자차량의 회전방향이 수신된 조향휠의 회전정보에 대응하도록 제동장치의 편제어를 일부 수행하고 조향제어를 일부 수행하되, 제동장치의 편제어하는 경우와 조향을 제어하는 경우의 차이점에 기초하여 제동장치의 편제어하는 비중과 조향을 제어하는 비중을 조절할 수 있다.
자세한 일 예를 들어, 60도인 자차량의 회전방향에 대응되는 조향휠의 회전정보가 수신되면 제어단계(S620)는 제동장치의 편제어를 일부 수행하여 자차량이 30도의 회전방향을 가지도록 함과 동시에, 조향제어를 일부 수행하여 자차량이 30도의 회전방향을 가지도록 제어할 수 있다. 이로써, 자차량은 60도의 회전방향으로 주행할 수 있다. 여기서, 제어단계(S620)에서 수행하는 제동장치의 편제어에 의한 회전량과 조향제어에 의한 회전량이 1:1 비율인 예를 설명하였으나, 제동장치의 편제어에 대한 장단점과 조향제어에 대한 장단점을 고려하여 상기 비율은 다를 수 있다.
더 나아가, 제어단계(S620)는 추정단계(S610)로부터 제2상태로 추정된 상황에서 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보변화량 이상으로 변화하여 제1상태로 추정되면 제동장치의 편제어에 대한 조향제어의 비율을 즉시 조절하지 않고 일정시간이 지연된 후 조절할 수 있다. 이는, (졸음운전 등에 의해 전방을 주시하지 않은 운전자에 의해 조종되는)자차량이 도로구조물과 충돌하기 직전에 운전자가 상기 도로구조물을 감지하여 조향휠을 조작하는 경우 자차량의 진행방향을 빠른 시간 내에 변경하기 위함일 수 있다. 즉, 조향휠의 파지정보가 낮은 경우는 운전자가 졸음운전 등에 의해 전방을 주시하지 않는(제2상태를 의미함) 상황으로 추정할 수 있고, 조향휠의 파지정보가 낮은 상태에서 급격히 증가하는 경우는 운전자가 도로구조물과의 충돌위험을 인지하여(제1상태를 의미함) 조향휠을 단단히 붙잡는 상황으로 추정할 수 있다. 이와 같은 상황으로 추정되면, 제어단계(S620)에서 제동장치의 편제어에 대한 조향제어의 비율을 바로 증가하지 않음으로써(제어반응성이 나쁜 제동장치의 편제어의 비중이 증가하고 제어반응성이 나쁘지 않는 조향제어의 비중이 감소하는 것이 방지됨), 자차량의 진행방향을 빠른 시간 내에 변경할 수 있다.
한편, 자차량의 충돌위험이 존재하는 것으로 추정되면 제어단계(S620)는 수신된 조향휠의 회전정보보다 더 큰 회전정보에 기초하여 제동장치의 편제어 및 조향제어를 수행할 수 있다. 자세한 일 예를 들어, 60도인 자차량의 회전방향에 대응되는 조향휠의 회전정보가 수신되고 충돌위험이 존재하는 것으로 추정되면 제어단계(S620)는 제동장치의 편제어를 일부 수행하여 자차량이 35도의 회전방향을 가지도록 함과 동시에, 조향제어를 일부 수행하여 자차량이 35도의 회전방향을 가지도록 제어할 수 있다. 이로써, 자차량은 수신된 조향휠의 회전정보에 대응되는 60도(자차량의 회전방향)보다 더 큰 각도인 70도의 회전방향으로 주행하게 되어 충돌위험으로부터 벗어날 수 있다.
이를 위해, 추정단계(S610)에서 자차량의 충돌위험이 존재하는 상태인 제3상태를 더 추정할 수 있다. 일 예를 들어, 추정단계(S610)는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 수신된 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 자차량의 충돌위험이 존재함을 의미하는 제3상태로 추정할 수 있다. 다른 일 예를 들어, 추정단계(S610)는 수신된 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 수신된 도로구조물과의 거리정보에 기초한 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 이상이면 운전자의 주의력을 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 자차량의 충돌위험이 존재함을 의미하는 제3상태로 추정할 수 있다.
한편, 제어단계(S620)는 자차량의 속도정보가 미리 설정된 임계속도정보 이상이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 증가시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 감소시키며, 자차량의 속도정보가 상기 임계속도 미만이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 감소시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 증가시킬 수 있다. 이는, 운전자의 주의력 상태 또는 충돌위험이 존재하는 상태에 의해 증가(또는 감소)된 제동장치의 편제어 및 조향제어와 별개로 더 동작시킴을 의미할 수 있다. 이로써, 고속주행 상황에서 제어반응성을 높게함으로써 사고를 예방할 수 있는 효과를 얻을 수 있다. 상기 사고는 낮은 제어반응성에 의해 발생된 것을 의미할 수 있다.
이와 같은 제어단계(S620)의 동작에 있어서, 자차량의 속도정보가 아닌 가속페달의 눌림정보에 기초하여 동작할 수도 있다. 즉, 제어단계(S620)는 가속페달의 눌림정보가 미리 설정된 임계눌림정보 이상이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 증가시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 감소시키며, 상기 가속페달의 눌림정보가 상기 임계눌림정보 미만이면 제동장치의 편제어(제1제어)에 대한 비중을 더 감소시키고 조향제어(제2제어)에 대한 비중을 더 증가시킬 수 있다.
이를 위해, 수신단계(S600)는 자차량의 속도정보 또는 가속페달의 눌림정보를 더 수신할 수 있다.
도 6을 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법은 자차량의 진행방향을 조절함에 있어 추정된 운전자의 주의력에 기초하여 제동장치의 편제어 및 조향제어를 수행할 수 있다. 이로써, 본 발명의 일 실시 예에 따른 횡방향제어방법은 일반적인 상황에서 향상된 조향감을 제공할 수 있고, 운전자의 주의력이 낮음에 따라 사고가 발생할 수 있는 상황에서 향상된 제어 반응성을 제공하여 상기 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
이 외에도 본 발명의 횡방향제어방법은 도 1 내지 도 5에 기초하여 설명한 본 발명의 횡방향제어장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 조향휠의 회전정보를 수신하고, 상기 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하는 수신부;
    상기 조향휠의 파지정보, 상기 차선과의 거리정보, 상기 도로구조물과의 거리정보 및 상기 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 상기 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하는 추정부; 및
    상기 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시키며, 상기 제2상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시키는 제어부;
    를 포함하는 횡방향제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이면 상기 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이면 상기 제2상태로 추정하는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제2상태로 추정된 상황에서 상기 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보변화량 이상으로 변화하여 상기 제1상태로 추정되면 미리 설정된 일정시간이 지연된 후 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시키는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 상기 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 거리정보에 대한 변화량 또는 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 상기 제2상태로 추정하는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 상기 제1상태로 추정하고, 상기 차선과의 이격거리정보 또는 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 상기 제2상태로 추정하는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 추정부는,
    자차량의 충돌위험이 존재하는 상태인 제3상태인지를 더 추정하고,
    상기 제어부는,
    상기 제3상태로 추정되면 상기 조향휠의 회전정보보다 더 큰 회전정보에 기초하여 상기 제1제어 및 상기 제2제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 미리 설정된 임계거리정보변화량 미만이면 상기 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 상기 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 미만이면 상기 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 거리정보에 대한 변화량이 상기 임계거리정보변화량 이상이면 상기 제3상태로 추정하는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 조향휠의 파지정보가 미리 설정된 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 미리 설정된 임계이격거리정보 이상이면 상기 제1상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 이상이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 상기 제2상태로 추정하고, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 이상이면 상기 제2상태로 추정하며, 상기 조향휠의 파지정보가 상기 임계파지정보 미만이고 상기 도로구조물과의 이격거리정보가 상기 임계이격거리정보 미만이면 상기 제3상태로 추정하는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 운전자의 안면인식정보가 미리 설정된 전방주시 안면인식정보에 대응되면 상기 제1상태로 추정하고, 상기 운전자의 안면인식정보가 상기 전방주시 안면인식정보에 대응되지 않으면 상기 제2상태로 추정하는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 수신부는, 자차량의 속도정보를 더 수신하고,
    상기 제어부는,
    상기 자차량의 속도정보가 미리 설정된 임계속도정보 이상이면 상기 제1제어의 비중을 더 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 더 감소시키며, 상기 자차량의 속도정보가 상기 임계속도정보 미만이면 상기 제1제어의 비중을 더 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 더 증가시키는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 수신부는, 가속페달의 눌림정보를 더 수신하고,
    상기 제어부는,
    상기 가속페달의 눌림정보가 미리 설정된 임계눌림정보 이상이면 상기 제1제어의 비중을 더 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 더 감소시키며, 상기 가속페달의 눌림정보가 상기 임계눌림정보 미만이면 상기 제1제어의 비중을 더 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 더 증가시키는 것을 특징으로 하는 횡방향제어장치.
  12. 조향휠의 회전정보를 수신하고, 상기 조향휠의 파지정보, 차선과의 거리정보, 도로구조물과의 거리정보 및 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하는 수신단계;
    상기 조향휠의 파지정보, 상기 차선과의 거리정보, 상기 도로구조물과의 거리정보 및 상기 운전자의 안면인식정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 운전자의 주의력이 제1상태인지 또는 상기 운전자의 주의력이 상기 제1상태보다 낮은 제2상태인지를 추정하는 추정단계; 및
    상기 조향휠의 회전정보에 기초하여 제동장치를 편제어하는 제1제어 및 조향을 제어하는 제2제어를 수행하되, 상기 제1상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 증가시키고 상기 제2제어의 비중을 감소시키며, 상기 제2상태로 추정되면 상기 제1제어의 비중을 감소시키고 상기 제2제어의 비중을 증가시키는 제어단계;
    를 포함하는 횡방향제어방법.
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