KR101364391B1 - 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템 - Google Patents

주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101364391B1
KR101364391B1 KR1020120112565A KR20120112565A KR101364391B1 KR 101364391 B1 KR101364391 B1 KR 101364391B1 KR 1020120112565 A KR1020120112565 A KR 1020120112565A KR 20120112565 A KR20120112565 A KR 20120112565A KR 101364391 B1 KR101364391 B1 KR 101364391B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
distance value
sensor
vehicle
assist
Prior art date
Application number
KR1020120112565A
Other languages
English (en)
Inventor
권영주
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020120112565A priority Critical patent/KR101364391B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101364391B1 publication Critical patent/KR101364391B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 주차 보조 센서로부터의 데이터를 활용하여 저속 주행 시 조향을 보조할 수 있는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템에 관한 것으로, 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법은, 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계, 차량의 좌측 센서와 우측 센서로부터 데이터를 실시간 수신하는 단계, 좌측 센서의 제1 거리값과 우측 센서의 제2 거리값이 동일한가를 판단하는 단계, 제1 거리값과 제2 거리값이 다르면 제2 거리값이 제1 거리값보다 큰가를 판단하는 단계, 및 제1 거리값이 제2 거리값보다 크면 좌측으로 핸들 조향을 보조하고, 제2 거리값이 제1 거리값보다 크면 우측으로 핸들 조향을 보조하는 단계를 포함한다.

Description

주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템{STEER ASSIST DRIVE METHOD AND SYSTEM USING PARKING AID SENSORS}
본 발명은 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 주차 보조 센서로부터의 데이터를 활용하여 저속 주행 시 조향을 보조할 수 있는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 조향 보조 시스템은 운전자의 조향 조작을 보조하거나 자동 조향에 의해 운전자 편의를 제공할 수 있는 시스템으로, 차선 유지 보조 시스템, 차선 이탈 경보 시스템, 장애물 회피 시스템, 주차 보조 시스템 등의 다양한 형태로 이용되고 있다. 이러한 조향 보조 시스템은 주차 보조 시스템을 제외하고 통상 30㎞/h 이상의 고속 주행 시 적용되는 것이 일반적이다.
한편, 주차 보조 시스템은 조향 보조 시스템의 일종으로 고속 주행 시에 적용되는 것은 아니지만 적절한 주차 보조 성능을 보장하기 위해 초음파 센서 등의 주차 보조 센서 외에 카메라 등의 고가의 장치를 함께 이용하는 것이 일반적이므로 이러한 주차 보조 시스템을 탑재한 차량은 제조 비용이 증가하는 단점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2012-0070250호(2012.06.29)
본 발명의 목적은 특별한 추가 장치 없이 기존 주차보조장치나 자동주차 센서의 측면 센서를 이용하여 저속 구간에서 조향을 보조함으로써 안전한 저속 전진 또는 후진 주행을 가능하게 하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 운전 초보자나 여성 운전자 등의 경우 좁은 도로나 지하 주차장 진입로 등에서 주행이 어려운 경우에 적절한 조향 도움을 줄 수 있는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따른 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법은, 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계; 차량의 좌측 센서와 우측 센서로부터 데이터를 실시간 수신하는 단계; 좌측 센서의 제1 거리값과 우측 센서의 제2 거리값이 동일한가를 판단하는 단계; 제1 거리값과 제2 거리값이 다르면, 제2 거리값이 제1 거리값보다 큰가를 판단하는 단계; 및 제1 거리값이 제2 거리값보다 크면 좌측으로 핸들 조향을 보조하고, 제2 거리값이 제1 거리값보다 크면 우측으로 핸들 조향을 보조하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법은, 제1 거리값과 제2 거리값이 같거나, 좌측으로 핸들 조향을 보조하거나, 우측으로 핸들 조향을 보조한 후에, 차량의 전후방 측면 센서로부터 실시간 데이터를 수신하는 단계; 전후방좌측 센서의 제3 거리값과 전후방우측 센서의 제4 거리값이 동일한가를 판단하는 단계; 제3 거리값과 제4 거리값이 같으면, 기 설정 방향으로 조향을 보조하는 단계; 제3 거리값과 제4 거리값이 다르면, 제4 거리값이 제3 거리값보다 큰가를 판단하는 단계; 및 제3 거리값이 제4 거리값보다 크면 좌측으로 조향을 보조하고, 제4 거리값이 제3 거리값보다 크면, 우측으로 조향을 보조하는 단계를 더 포함한다.
일 실시예에서, 기 설정 방향으로 조향을 보조하는 단계는, 전진 주행 시 차량의 회전 방향의 반대측으로 조향을 보조하고, 후진 주행 시 차량의 회전 방향으로 조향을 보조하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법은, 기 설정 방향으로, 좌측으로 또는 우측으로 조향을 보조하는 단계 후에, 제3 거리값과 제4 거리값이 미리 설정된 최고 기준 값을 초과하여 커지거나 최저 기준 값 아래로 작아지면, 차량 정지를 위해 브레이크를 제어하는 단계를 더 포함한다.
일 실시예에서, 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계는, 차량의 전진 또는 후진 주행을 감지하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계는, 10㎞/h 이하의 저속 주행인지를 감지하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 핸들 조향을 보조하는 단계는, 제1 거리값과 제2 거리값의 차이에 대한 절대값의 크기가 크면, 절대값의 크기가 큰 만큼 조향 허용 범위를 확대하거나 확대된 조향 허용 범위에서의 핸들 조향감을 나머지 범위에서의 핸들 조향감보다 가볍게 설정하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법은, 핸들 조향을 보조하는 단계 전에, 핸들에 가해지는 힘을 감지함으로써 운전자의 핸들 조향 의도를 감지하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 일 측면에 따른 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 시스템은, 제1 및 제2 측방 센서, 제1 및 제2 전방 센서, 제1 및 제2 후방 센서의 쌍들 중 적어도 어느 하나로부터의 신호를 감지하는 입력단; 입력단에서 감지된 신호에 기초하여 기설정 방향으로, 좌측으로, 또는 우측으로 조향을 보조하기 위한 제어 신호를 출력하는 제어부; 및 제어 신호를 차량의 조향 제어 장치, 차량의 제동 제어 장치, 또는 이둘 모두에 출력하는 출력단을 포함한다.
일 실시예에서, 제어부는 차량 좌측면 상의 물체를 감지하는 제1 측방 센서의 제1 거리값과 차량 우측면 상의 물체를 감지하는 제2 측방 센서의 제2 거리값이 동일한가를 판단하고, 제1 거리값과 제2 거리값이 다르면, 제2 거리값이 제1 거리값보다 큰가를 판단하고, 제1 거리값이 제2 거리값보다 크면 좌측으로 핸들 조향을 보조하고, 제2 거리값이 제1 거리값보다 크면 우측으로 핸들 조향을 보조하기 위한 신호를 출력한다.
일 실시예에서, 제어부는, 제1 거리값과 제2 거리값이 같거나, 차량 좌측으로 핸들 조향을 보조하거나, 차량 우측으로 핸들 조향을 보조한 이후에, 차량의 전후방 측면 센서로부터 실시간 데이터를 수신하고, 전후방 좌측 센서의 제3 거리값과 전후방 우측 센서의 제4 거리값이 동일한가를 판단하고, 제3 거리값과 제4 거리값이 같으면 기 설정 방향으로 조향을 보조하고, 제3 거리값과 제4 거리값이 다르면 제4 거리값이 제3 거리값보다 큰가를 판단하며, 제3 거리값이 제4 거리값보다 크면 좌측으로 조향을 보조하고, 제4 거리값이 제3 거리값보다 크면 우측으로 조향을 보조하기 위한 신호를 출력한다.
일 실시예에서, 기 설정 방향으로 조향을 보조하기 위한 신호는, 전진 주행 시 차량의 회전 방향의 반대측으로 조향을 보조하고, 후진 주행 시 차량의 회전 방향으로 조향을 보조하기 위한 신호에 대응한다.
일 실시예에서, 제어부는 제3 거리값과 제4 거리값이 미리 설정된 최고 기준 값을 초과하여 커지거나 최저 기준 값 아래로 작아지면, 차량 정지를 위해 브레이크를 제어하는 신호를 제동 제어 장치로 출력한다.
본 발명에 의하면, 특별한 추가 장치 없이 기존 주차보조장치나 자동주차 센서의 측면 센서를 이용하여 저속 구간에서 조향을 보조함으로써 안전한 저속 전진 또는 후진 주행을 가능하게 하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 운전 초보자나 여성 운전자 등의 경우 좁은 도로나 지하 주차장 진입로 등에서 주행이 어려운 경우에 적절한 조향 도움을 줄 수 있는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 서행 시의 주행 보조뿐만 아니라, 서행 시의 운전자의 위험을 회피할 수 있도록 도울 수 있는 조향 보조 주행 방법 및 시스템을 제공할 수 있다.
아울러, 본 발명에 의하면, 차량의 측면 센서의 센싱 값을 통해 차량 좌우의 물체와의 거리를 판단하는 조향 보조뿐만 아니라 기존 센서들의 조합을 통해 추가 비용 없이 차량 측면 거리를 실시간 보상함으로써 조향 보조 주행을 가능케 하는 조향 보조 주행 방법 및 시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 시스템(이하, 간략히 조향 보조 주행 시스템이라 함)을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법(이하, 간략히 조향 보조 주행 방법이라 함)의 일 실시예에 대한 개략적인 순서도이다.
도 3은 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 조향 보조 주행 방법의 다른 일 실시예에 대한 개략적인 순서도이다.
도 4는 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 센서 데이터를 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 도 1의 조향 보조 주행 시스템을 이용한 지하 주차장 진입로의 조향 보조 주행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 시스템 구조에 대한 개략적인 블록도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 시스템(이하, 간략히 조향 보조 주행 시스템이라 함)을 설명하기 위한 개략도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 보조 주행 시스템은 별도의 추가 장치 없이 기존의 주차 보조장치나 자동주차 센서(11, 12, 13, 14)를 이용하여 차량(10)의 저속 주행 구간에서 조향을 보조함으로써 안전한 전진 또는 후진 주행을 가능하게 한다. 운전 초보자나 여성 운전자 등의 경우, 좁은 도로나 지하 주차장 진입로 등에서 주행이 어려운 경우가 종종 발생하는 데, 본 발명의 조향 보조 주행 시스템을 이용하면 차량(10)에 장착된 기존 시스템을 통해 적은 비용으로 전술한 어려움에 대하여 적절한 도움을 줄 수 있다.
다시 말해서, 기존의 조향 보조 주행 장치인 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)이나 장애물 회피 장치(Emergency Steer Assist) 등은 고속 구간(예컨대, 30㎞/h 이상) 주행 중 도로상의 차선을 인식하여 제어하거나 카메라 등의 고가의 추가 장치를 필요로 한다. 하지만, 본 발명의 조향 보조 주행 시스템은 기존 주차 보조 센서를 이용하여 타차량(3)이나 건물 벽 등의 근거리 물체를 판단함으로써 저속 구간(예컨대, 10㎞/h 이하)에서 운전자(초보 운전자, 여성 운전자 등)의 핸들(101) 조작에 도움을 줄 수 있다. 또한, 서행 시의 주행 보조뿐만 아니라, 서행 시의 운전자의 충돌 위험을 회피할 수 있도록 도울 수 있다.
도 2는 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법(이하, 간략히 조향 보조 주행 방법이라 함)의 일 실시예에 대한 개략적인 순서도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 보조 주행 방법은, 버튼 클릭 등의 사용자 입력에 의해 조향 보조 주행 방법을 수행하는 시스템이 동작하고 있는 상태(S21)에서, 우선 운전자의 차량 주행을 감지한다(S22). 운전자의 차량 주행을 감지하는 것은, 차량 저속 주행 중인지를 감지하기 위한 것으로, 차량의 전진 또는 후진 주행을 감지하면서 약 10㎞/h 이하의 저속 주행인지를 감지하도록 설정된다.
다음, 조향 보조 주행 시스템은 차량의 좌측 센서와 우측 센서로부터 데이터를 실시간 수신한다(S23). 그리고, 수신된 좌측 센서의 제1 거리값(LSD)과 우측 센서의 제2 거리값(RSD)이 동일한가를 판단한다(S24).
상기의 판단 결과, 제1 거리값(LSD)과 제2 거리값(RSD)이 다르면, 조향 보조 주행 시스템은 제2 거리값(RSD)이 제1 거리값(LSD)보다 큰가를 판단한다(S25). 판단 결과, 제1 거리값(LSD)이 제2 거리값(RSD)보다 크면 좌측으로 핸들 조향을 보조하고, 제2 거리값(RSD)이 제1 거리값(LSD)보다 크면, 우측으로 핸들 조향을 보조한다(S26, S27).
여기서, 제1 거리값과 제2 거리값의 차이에 대한 절대값의 크기가 크면, 조향 보조 주행 시스템은, 상기한 절대값의 크기가 큰 만큼 조향 허용 범위를 확대하거나 확대된 조향 허용 범위에서의 핸들 조향감을 나머지 범위에서의 핸들 조향감보다 가볍게 설정하도록 작동할 수 있다. 이때, 조향 보조 주행 시스템은 핸들 조향을 보조하기 전에, 핸들에 가해지는 힘을 감지함으로써 운전자의 핸들 조향 의도를 감지할 수 있다.
도 3은 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 조향 보조 주행 방법의 다른 일 실시예에 대한 개략적인 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 보조 주행 시스템은, 우선 차량의 전후방 측면 센서로부터 실시간 데이터를 수신한다(S31).
여기서, 전후방 측면 센서는 차량 전방 일부분과 전방 왼쪽 측방의 물체를 감지하는 제1 전방 센서, 차량 전방 일부분과 전방 오른쪽 측방의 물체를 감지하는 제2 전방 센서, 차량 앞쪽 좌측방의 물체를 감지하는 제1 측방 센서, 차량 앞쪽 우측방의 물체를 감지하는 제2 측방 센서, 차량 후방 일부분과 후방 왼쪽 측방의 물체를 감지하는 제1 후방 센서, 및 차량 후방 일부분과 후방 오른쪽 측방의 물체를 감지하는 제2 후방 센서를 구비한다.
다음, 조향 보조 주행 시스템은 전후방 좌측 센서의 제3 거리값(LSD2)과 전후방 우측 센서의 제4 거리값(RSD2)이 동일한가를 판단한다(S32).
여기서, 전후방 좌측 센서는 제1 전방 센서, 제1 측방 센서 및 제1 후방 센서 중 적어도 어느 하나에 대응하고, 전후방 우측 센서는 제2 전방 센서, 제2 측방 센서 및 제2 후방 센서 중 적어도 어느 하나에 대응한다.
상기의 판단 결과, 제3 거리값(LSD2)과 제4 거리값(RSD2)이 같으면, 기설정 방향으로 조향을 보조한다(S33). 여기서, 기 설정 방향으로의 조향 보조는, 전진 주행 시 차량의 회전 방향의 반대측으로 조향을 보조하고, 후진 주행 시 차량의 회전 방향으로 조향을 보조하는 것에 대응한다.
예를 들어, 차량이 좁고 굽은 도로나 지하 주차장의 굽은 진출입로를 저속으로 전진 주행할 때, 오른쪽으로 굽은 차도의 경우, 굽은 도로의 절곡 방향에 의해 차량 앞쪽 좌측에 설치된 제1 전방 센서에서의 거리값이 차량 앞쪽 우측에 설치된 제2 전방 센서의 거리값보다 작을 때 정상 전진 주행 중인 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 왼쪽으로 굽은 차도의 경우도 오른쪽으로 굽은 차도의 경우와 마찬가지로, 조향 보조 주행 시스템은 저속 전진 주행 시 굽은 도로의 절곡 방향 또는 핸들 회전 방향의 반대측 방향으로 조향을 보조하도록 설정될 수 있다.
이와 유사하게, 후진 주행의 경우는, 굽은 도로의 절곡 방향에 의해 차량 뒤쪽 좌측에 설치된 제1 후방 센서에서의 거리값이 차량 뒤쪽 우측에 설치된 제2 후방 센서의 거리값보다 클 때 정상 후진 주행 중인 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 왼쪽으로 굽은 차도의 경우도 오른쪽으로 굽은 차도의 경우와 마찬가지로, 조향 보조 주행 시스템은 저속 후진 주행 시 굽은 도로의 절곡 방향 또는 핸들 회전 방향으로 조향을 보조하도록 설정될 수 있다.
상기의 단계(S32)에서의 판단 결과, 제3 거리값(LSD2)과 제4 거리값(RSD2)이 다르면, 조향 보조 주행 시스템은 제4 거리값(RSD2)이 제3 거리값(LSD2)보다 큰가를 판단한다(S34).
다음, 상기의 단계(S34)에서의 판단 결과, 제3 거리값(LSD2)이 제4 거리값(RSD2)보다 크면 좌측으로 조향을 보조하고(S35), 제4 거리값(RSD2)이 제3 거리값(LSD2)보다 크면 우측으로 조향을 보조한다(S36).
한편, 본 실시예에 따른 조향 보조 주행 시스템은, 기 설정 방향으로, 좌측으로, 또는 우측으로 조향을 보조하는 단계(S33, S35, S36) 후에, 제3 거리값(LSD2)과 제4 거리값(RSD2) 모두가 미리 설정된 시간 동안 미리 설정된 최고 기준 값을 초과하여 갑자기 커지거나 제3 거리값(LSD2) 또는 제4 거리값(RSD2)이 소정의 최저 기준 값 미만이 되면(S37), 차량 정지를 위해 브레이크를 제어한다(S38). 브레이크 제어는 브레이크 제어장치에 소정의 신호를 전송하는 것으로 수행될 수 있다.
상기의 단계(S37)에서, 제3 거리값(LSD2)과 제4 거리값(RSD2) 모두가 미리 설정된 시간 동안 미리 설정된 최고 기준 값 이하를 유지하거나 소정의 최저 기준 값 이상을 유지하면, 조향 보조 주행 시스템은 도 2의 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계(S22)로 진행하여 이후의 과정을 반복할 수 있다.
이때, 조향 보조 주행 시스템은, 도 2에서의 제1 거리값(LSD)과 제2 거리값(RSD)이 같거나 좌측으로 핸들 조향을 보조하거나, 또는 우측으로 핸들 조향을 보조하는 단계 후에, 도 3에서의 전후방 측면 센서의 실시간 데이터를 수신하는 단계(S31)로 진행하여 도 2 및 도 3에 도시된 두 방법의 조합을 통해 저속 주행 중의 조향을 효과적으로 보조할 수 있다.
도 4는 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 센서 데이터를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 센서 데이터는 제1 센서 데이터(21) 및 제2 센서 데이터(22)를 구비한다.
제1 센서 데이터(21)는 제1 전방 센서, 제1 측방 센서 및 제1 후방 센서 중 적어도 어느 하나의 센서로부터 조향 보조 주행 시스템(또는 그 제어부)에 수신되는 데이터에 대응한다.
제2 센서 데이터(22)는 제2 전방 센서, 제2 측방 센서 및 제2 후방 센서 중 적어도 어느 하나의 센서로부터 조향 보조 주행 시스템(또는 그 제어부)에 수신되는 데이터에 대응한다.
본 실시예에 의하면, 조향 보조 주행 시스템은 제1 센서 데이터(21)와 제2 센서 데이터(22)를 비교함으로써 저속 주행 중인 차량의 좌우측 거리값을 실시간 파악하고 그에 의해 운전자의 조향을 실시간 제어하여 주행 보조할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의하면, 차량의 측면 센서의 센싱 값을 통해 차량 좌우의 물체와의 거리를 판단하는 조향 보조뿐만 아니라 기존 센서들의 조합을 통해 추가 비용 없이 차량 좌우의 물체와의 거리를 실시간 보상함으로써 기존에 비해 더욱 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 5는 도 1의 조향 보조 주행 시스템을 이용한 지하 주차장 진입로의 조향 보조 주행 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 보조 주행 시스템 또는 그 제어부(30)는, 원형 또는 나선형의 지하 주차장 진입로(5)를 저속 주행하는 차량(10)에 있어서, 차량(10)에 탑재된 주차 보조 센서(11, 12, 13, 14, 15, 16)를 이용하여 차량 우측에 위치하는 물체와의 거리값과 차량 좌측에 위치하는 물체와의 거리값을 비교하고, 비교 결과에 기초하여 차량의 조향 방향을 결정함으로써 저속의 차량 주행을 효과적으로 보조할 수 있다.
특히, 저속 주행 시에 전술한 조향 방향 결정과 그에 따른 주행 보조를 수행하는 도중에 주차 보조 센서로부터의 거리값이 기설정 기준값 아래로 작아지는 것을 감지하고, 그에 따라 브레이크를 신속하게 제어함으로써 지하 주차장 진입로의 건물 벽 등에 차량이 충돌하는 것을 효과적으로 방지할 수 있다. 또한, 기존의 주행 보조 시스템의 센싱값에 있어서, 차량 좌우 판단에 대한 실시간 보상을 더욱 효과적을 수행함으로써 주행 안정성을 증대시킬 수 있다.
도 6은 도 1의 조향 보조 주행 시스템에 채용 가능한 시스템 구조에 대한 개략적인 블록도이다.
도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 조향 보조 주행 시스템(100)은 조향 보조 주행 제어부(30), 입력단(31) 및 출력단(32)을 구비한다. 입력단(31)과 출력단(32)은 조향 보조 주행 제어부(30)와 일체로 형성될 수 있다.
조향 보조 주행 제어부(30)의 입력단(31)은 제1 측방 센서(11), 제2 측방 센서(12), 제1 전방 센서(13), 제2 전방 센서(14), 제1 후방 센서(15) 및 제2 후방 센서(16)에 각각 연결되어 각 센서로부터의 신호를 수신한다. 입력단(31)은 각 센서의 입력값을 미리 설정된 레벨의 신호로 인식하는 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부로서, 아날로그-디지털 컨버터 등을 이용하여 구현될 수 있다.
조향 보조 주행 제어부(30)는 주차보조장치나 자동주차 센서로 이용되는 전후방 측면 센서로부터의 신호에 기초하여 조향 보조 주행 알고리즘에 따라 계산된 저속 주행 시의 조향 보조를 위한 소정 포맷 및/또는 소정 레벨의 신호를 출력한다. 이러한 조향 보조 주행 제어부(30)는 독립적인 전자제어장치나 기존 전자제어장치의 일부 기능부 또는 구성부로 구현되어 차량에 탑재될 수 있다.
조향 보조 주행 제어부(30)에서 출력되는 신호는 출력단(32)을 통해 조향 제어 장치(41) 및/또는 제동 제어 장치(42)에 전송된다.
전술한 경우, 조향 제어 장치(41)는 조향 보조 주행 제어부(30)로부터의 신호에 응하여 운전자의 조향 조작을 보조함으로써 운전자가 좁고 굽은 도로나 지하 주차장 진입로 등에서 용이하게 핸들을 조작할 수 있도록 작동할 수 있다. 이때, 조향 제어 장치(41)는 조향 보조 주행 제어부(30)로부터의 신호에 대응하여 조향각의 제한 및/또는 허용 범위를 조절하거나 제한 및/또는 허용 범위에 상응하여 핸들 조작의 무겁거나 가벼운 정도를 조절할 수 있다. 그리고, 제동 제어 장치(42)는 조향 보조 주행 제어부(30)로부터의 신호(비상 제동 신호 등)에 응하여 차량의 브레이크를 제어함으로써 차량이 지하 주차장 내벽이나 타차량 등에 부딪히지 않도록 차량 주행을 정지시킬 수 있다.
한편, 도면에 도시하지는 않았지만, 조향 보조 주행 제어부(30)는 제1 거리값과 제2 거리값의 차이에 대한 절대값의 크기가 클 때나 제2 거리값과 제4 거리값의 차이에 대한 절대값의 크기가 클 때, 절대값의 크기가 큰 만큼 조향 허용 범위를 확대하거나 확대된 조향 허용 범위에서의 핸들 조향감을 나머지 범위에서의 핸들 조향감보다 가볍게 설정하도록 작동할 수 있다. 이때, 조향 보조 주행 제어부(30)는 핸들 조향을 보조하기 전에, 핸들에 가해지는 힘을 감지함으로써 운전자의 핸들 조향 의도를 감지하고 그에 따라 상기한 핸들 조향감 조절 등에 의한 조향 보조를 수행할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 차량
11, 12, 13, 14, 15, 16: 전후방 측면 센서
30: 조향 보조 주행 제어부
41: 조향 제어 장치
42: 제동 제어 장치

Claims (13)

  1. 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계;
    상기 차량의 좌측 센서 - 상기 차량의 좌측에 위치한 전방, 측방, 후방 센서 중 적어도 하나 - 와 우측 센서 - 상기 차량의 우측에 위치한 전방, 측방, 후방 센서 중 적어도 하나 - 로부터 데이터를 실시간 수신하는 단계;
    상기 좌측 센서의 거리값과 우측 센서의 거리값이 동일한가를 판단하는 단계;
    상기 좌측 센서의 거리값과 우측 센서의 거리값이 다르면, 상기 우측 센서의 거리값이 상기 좌측 센서의 거리값보다 큰가를 판단하는 단계;
    상기 좌측 센서의 거리값이 상기 우측 센서의 거리값보다 크면 좌측으로 핸들 조향을 보조하고, 상기 우측 센서의 거리값이 상기 좌측 센서의 거리값보다 크면 우측으로 핸들 조향을 보조하는 단계; 및
    상기 차량의 좌측 센서 또는 우측 센서의 거리값 또는 상기 차량의 좌측 센서 및 우측 센서의 거리값들이 미리 설정된 최고 기준 값을 초과하여 커지거나 최저 기준 값 아래로 작아지면, 차량 정지를 위해 브레이크를 제어하는 단계
    를 더 포함하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 좌측 센서의 거리값과 상기 우측 센서의 거리값이 같거나, 상기 좌측으로 핸들 조향을 보조하거나, 상기 우측으로 핸들 조향을 보조한 후에,
    상기 차량의 전후방 측면 센서로부터 실시간 데이터를 수신하는 단계;
    전후방좌측 센서의 제3 거리값과 전후방우측 센서의 제4 거리값이 동일한가를 판단하는 단계;
    상기 제3 거리값과 제4 거리값이 같으면, 기 설정 방향으로 조향을 보조하는 단계;
    상기 제3 거리값과 제4 거리값이 다르면, 제4 거리값이 제3 거리값보다 큰가를 판단하는 단계; 및
    상기 제3 거리값이 제4 거리값보다 크면 좌측으로 조향을 보조하고, 상기 제4 거리값이 제3 거리값보다 크면 우측으로 조향을 보조하는 단계
    를 포함하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기 설정 방향으로 조향을 보조하는 단계는, 전진 주행 시 차량의 회전 방향의 반대측으로 조향을 보조하고, 후진 주행 시 차량의 회전 방향으로 조향을 보조하는 단계를 포함하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계는, 상기 차량의 전진 또는 후진 주행을 감지하는 단계를 포함하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 운전자의 차량 주행을 감지하는 단계는, 10㎞/h 이하의 저속 주행인지를 감지하는 단계를 포함하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 핸들 조향을 보조하는 단계는, 상기 좌측 센서의 거리값과 상기 우측 센서의 거리값의 차이에 대한 절대값의 크기가 크면, 상기 절대값의 크기가 큰 만큼 조향 허용 범위를 확대하거나 확대된 조향 허용 범위에서의 핸들 조향감을 나머지 범위에서의 핸들 조향감보다 가볍게 설정하는 단계를 포함하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 핸들 조향을 보조하는 단계 전에, 핸들에 가해지는 힘을 감지함으로써 운전자의 핸들 조향 의도를 감지하는 단계를 더 포함하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법.
  9. 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 시스템에 있어서,
    제1 및 제2 측방 센서, 제1 및 제2 전방 센서, 제1 및 제2 후방 센서의 쌍들 중 적어도 어느 하나로부터의 신호를 감지하는 입력단;
    상기 입력단에서 감지된 신호에 기초하여 기설정 방향으로, 좌측으로, 또는 우측으로 조향을 보조하기 위한 제어 신호를 출력하는 제어부; 및
    상기 제어 신호를 차량의 조향 제어 장치, 차량의 제동 제어 장치, 또는 이둘 모두에 출력하는 출력단을 포함하되,
    상기 제어부는 차량 좌측면 상의 물체를 감지하는 제1 측방 센서의 제1 거리값과 차량 우측면 상의 물체를 감지하는 제2 측방 센서의 제2 거리값이 동일한가를 판단하고, 제1 거리값과 제2 거리값이 다르면, 제2 거리값이 제1 거리값보다 큰가를 판단하고, 제1 거리값이 제2 거리값보다 크면 좌측으로 핸들 조향을 보조하고, 제2 거리값이 제1 거리값보다 크면 우측으로 핸들 조향을 보조하고,
    상기 제어부는, 상기 제1 거리값과 제2 거리값이 같거나, 차량 좌측으로 핸들 조향을 보조하거나, 차량 우측으로 핸들 조향을 보조한 후에, 차량의 전후방 측면 센서로부터 실시간 데이터를 수신하고, 전후방 좌측 센서의 제3 거리값과 전후방 우측 센서의 제4 거리값이 동일한가를 판단하고, 제3 거리값과 제4 거리값이 같으면 기 설정 방향으로 조향을 보조하고, 제3 거리값과 제4 거리값이 다르면 제4 거리값이 제3 거리값보다 큰가를 판단하며, 제3 거리값이 제4 거리값보다 크면 좌측으로 조향을 보조하고, 제4 거리값이 제3 거리값보다 크면 우측으로 조향을 보조하기 위한 신호를 출력하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 시스템.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제9항에 있어서,
    상기 기 설정 방향으로 조향을 보조하기 위한 신호는, 전진 주행 시 차량의 회전 방향의 반대측으로 조향을 보조하고, 후진 주행 시 차량의 회전 방향으로 조향을 보조하기 위한 신호에 대응하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제3 거리값과 제4 거리값이 미리 설정된 최고 기준 값을 초과하여 커지거나 최저 기준 값 아래로 작아지면, 차량 정지를 위해 브레이크를 제어하는 신호를 상기 제동 제어 장치로 출력하는 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 시스템.
KR1020120112565A 2012-10-10 2012-10-10 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템 KR101364391B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120112565A KR101364391B1 (ko) 2012-10-10 2012-10-10 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120112565A KR101364391B1 (ko) 2012-10-10 2012-10-10 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101364391B1 true KR101364391B1 (ko) 2014-02-18

Family

ID=50271328

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120112565A KR101364391B1 (ko) 2012-10-10 2012-10-10 주차 보조 센서를 이용한 조향 보조 주행 방법 및 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101364391B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9616926B2 (en) 2015-01-28 2017-04-11 Hyundai Motor Company Steering assistance apparatus and method for vehicles

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11212640A (ja) * 1997-11-03 1999-08-06 Volkswagen Ag <Vw> 自律走行車両及び自律走行車両を制御する方法
JP2000128006A (ja) * 1998-10-23 2000-05-09 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 車接触回避装置
KR20110034593A (ko) * 2008-06-11 2011-04-05 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법
KR20120070250A (ko) * 2010-12-21 2012-06-29 주식회사 만도 주차 보조 장치 및 그의 주차 제어 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11212640A (ja) * 1997-11-03 1999-08-06 Volkswagen Ag <Vw> 自律走行車両及び自律走行車両を制御する方法
JP2000128006A (ja) * 1998-10-23 2000-05-09 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 車接触回避装置
KR20110034593A (ko) * 2008-06-11 2011-04-05 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법
KR20120070250A (ko) * 2010-12-21 2012-06-29 주식회사 만도 주차 보조 장치 및 그의 주차 제어 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9616926B2 (en) 2015-01-28 2017-04-11 Hyundai Motor Company Steering assistance apparatus and method for vehicles

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101864938B1 (ko) 충돌 회피 지원 장치
KR101779962B1 (ko) 운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법
US9643650B2 (en) Lane change control device and control method
KR101309508B1 (ko) 차량의 차선 변경 보조 시스템 및 그 방법
US8086406B2 (en) Safety system for a means of transportation and a method relating to the same
JP5510255B2 (ja) 車両の操作状態判定システム
EP2106989B1 (en) Vehicle device for preventing the leaving of the driving lane
KR101786542B1 (ko) 차량의 충돌회피 제어방법
US9852633B2 (en) Travel assist apparatus and travel assist method
KR101478068B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
EP3141461A1 (en) Driving support device
US20140074388A1 (en) Method and Device for the Prediction and Adaptation of Movement Trajectories of Motor Vehicles
US20140229069A1 (en) Driving support system for a vehicle
WO2012043665A1 (ja) 走行支援装置及び方法
US20130345900A1 (en) Travel assist apparatus and travel assist method
JP6763327B2 (ja) 衝突回避装置
US11932240B2 (en) Driving assistance apparatus
JP2009096349A (ja) 車両用運転支援装置
US20140379244A1 (en) Avoidance maneuver assistant for motor vehicles
JP6137979B2 (ja) 車線逸脱防止支援装置
JP2012501916A (ja) 非常操縦の際かじ取りを援助する方法
JP4792289B2 (ja) 車輌の走行制御装置
US20160167661A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system for a motor vehicle
WO2013046298A1 (ja) 車両の運転支援システム
KR102634362B1 (ko) 차량의 트레일러 인식 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161222

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171222

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181226

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 7