KR101526814B1 - 친환경 차량의 크립토크 제어 장치 및 방법 - Google Patents

친환경 차량의 크립토크 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 친환경 차량의 크립토크를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량에 구비된 휠로 최종 동력을 전달하는 구동계, 차량의 주행 모드를 확인하고, 주행 중인 차량의 임계시간 내의 회생제동률을 기반으로 크립토크를 산출하고, 산출된 크립토크로 구동계를 제어하여 주행 모드를 변환하는 제어유닛을 포함할 수 있고, 다른 실시 예로도 적용이 가능하다.

Description

친환경 차량의 크립토크 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling of Creep Torque of Green Vehicle}
본 발명의 다양한 실시 예는 친환경 차량의 크립토크를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 친환경 차량에서의 회생제동률을 확인하고 확인된 회생제동률에 따라 친환경 차량의 크립토크를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
환경보호의 이슈가 지속적으로 발생하면서 최근 친환경 차량의 공급이 시작되고 있다. 친환경 차량은 운전자 의지와 차량에 구비된 배터리의 전원 상태에 따른 모터에 의한 전기 동력이나 엔진의 동력을 이용하여 구동된다.
일반적으로 상기와 같은 친환경 차량의 주행 중에 운전자가 도로 상황에 따라 브레이크를 자주 밟아 속도의 가감속이 빈번하게 발생하면, 유압사용량이 증가되어 연비가 저하되는 문제점이 발생할 수 있다.
상기와 같이 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시 예들은 임계시간 동안 차량의 주행에 따른 회생제동률을 산출하고, 산출된 회생제동률에 따라 크립토크를 제어할 수 있는 친환경 차량의 크립토크를 제어하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 친환경 차량의 크립토크 제어장치는 차량에 구비된 휠로 최종 동력을 전달하는 구동계, 상기 차량의 주행 모드를 확인하고, 주행 중인 상기 차량의 임계시간 내의 회생제동률을 기반으로 크립토크를 산출하고, 상기 산출된 크립토크로 상기 구동계를 제어하여 상기 주행 모드를 변환하는 제어유닛을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어유닛은 상기 차량의 시동이 온(ON)되면 상기 주행 모드에 따라 크립토크가 큰 제1 토크맵의 보정인자와 크립토크가 작은 제2 토크맵의 보정인자를 각각 0.5로 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어유닛은 상기 회생제동률을 최대 회생제동률 및 최소 회생제동률과 비교하고, 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어유닛은 상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 크면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 0으로 변경하고 상기 제2 토크맵 보정인자를 1로 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어유닛은 상기 회생제동률이 상기 최저 회생제동률보다 작으면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 1로 변경하고, 상기 제2 토크맵 보정인자를 0으로 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어유닛은 상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 작고, 상기 최저 회생제동률보다 크면, 1-(상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)로 상기 제1 토크맵 보정인자를 변경하고, (상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)으로 상기 제2 토크맵 보정인자를 변경할 수 있다.
또한, 상기 제어유닛은 상기 변경된 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 기반으로 상기 크립토크를 주기적으로 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어유닛은 상기 회생제동률을 주기적 또는 실시간으로 확인하고 상기 회생제동률을 기반으로 상기 크립토크를 갱신할 수 있다.
아울러, 본 발명의 일 실시 예에 따른 친환경 차량의 크립토크 제어방법은 차량의 주행 모드를 확인하고, 주행 중인 상기 차량의 임계시간 내의 회생제동률을 산출하는 단계, 상기 산출된 회생제동률을 기반으로 크립토크를 산출하는 단계, 상기 산출된 크립토크에 기반하여 상기 차량의 주행 모드를 변환하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 회생제동률을 산출하는 단계 이전에 상기 차량의 시동이 온(ON)되면 상기 주행 모드에 따가 크립토크가 큰 제1 토크맵의 보정인자와 크립토크가 작은 제2 토크맵 보정인자를 각각 0.5로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 크립토크를 산출하는 단계는 상기 회생제동률을 최대 회생제동률 및 최소 회생제동률과 비교하는 단계, 상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계를 더 포함하고, 상기 변경된 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 이용하여 상기 크립토크를 산출하는 단계일 수 있다.
또한, 상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계는 상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 크면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 0으로 변경하고 상기 제2 토크맵 보정인자를 1로 변경하는 단계일 수 있다.
또한, 상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계는 상기 회생제동률이 상기 최저 회생제동률보다 작으면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 1로 변경하고, 상기 제2 토크맵 보정인자를 0으로 변경하는 단계일 수 있다.
또한, 상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계는 상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 작고, 상기 최저 회생제동률보다 크면, 1-(상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)로 상기 제1 토크맵 보정인자를 변경하고, (상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)으로 상기 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계일 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 친환경 차량의 크립토크를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 임계시간 동안 차량의 주행에 따른 회생제동률을 산출하고, 산출된 회생제동률에 따라 차량의 크립토크를 제어함으로써, 차량의 성능 및 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 크립토크 제어 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 크립토크를 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 발명의 다양한 실시 예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 다양한 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 크립토크 제어 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 크립토크 제어장치(100)는 엔진(110)과 모터(120) 및 엔진(110)과 모터(120)의 구동력을 변속하여 휠(WH)에 전달 또는 차단하는 구동계(130), 엔진(110)과 모터(120) 사이에 위치하여 엔진(110)과 모터(120)를 접합(결합) 또는 해지하는 클러치(140), 엔진(110)을 가동시키거나 발전하는 일체형 시동 발전기(Integrated Starter & Generator; ISG(150)) 및 엔진(110), 모터(120), 구동계(130), 클러치(140) 및 ISG(150)를 조건이 맞는 상황에서 적절히 구동 제어하면서 이들의 상태를 체크하여 크립토크를 제어하는 제어유닛(160)을 포함할 수 있다.
엔진(110), 모터(120), 구동계(130), 클러치(140) 및 ISG(150)는 자동 구동계 차량에 일반적으로 구비되는 부품들이므로 상세한 설명을 생략한다.
제어유닛(160)은 차량의 주행 모드를 확인하고, 주행 중인 차량의 임계시간 내의 회생제동률을 기반으로 크립토크를 산출할 수 있다. 제어유닛(160)은 산출된 크립토크에 기반하여 구동계(130)의 제어요청을 통해 차량의 주행 모드를 변환할 수 있다.
제어유닛(160)은 차량의 시동 온(ON)이 감지되면, 차량의 주행모드에 따른 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00001
)과 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00002
)을 각각 0.5로 설정할 수 있다. 제어유닛(160)은 설정된 하기의 수학식 1을 이용하여 차량의 현재 크립토크를 산출할 수 있다.
Figure 112014085446871-pat00003
(단,
Figure 112014085446871-pat00004
는 제1 토크맵 보정인자로 크립토크가 작은 토크맵의 보정인자 값,
Figure 112014085446871-pat00005
는 제2 토크맵으로 크립토크가 큰 토크맵의 보정인자 값,
Figure 112014085446871-pat00006
는 크립토크가 작은 토크맵에서 차량의 주행 속도에 따른 크립토크,
Figure 112014085446871-pat00007
는 크립토크가 큰 토크맵에서 차량의 주행 속도에 따른 크립토크를 의미한다.)
제어유닛(160)은 주기적으로 또는 차량에 가감속이 발생함이 감지되면, 임계시간 내의 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00008
)을 산출할 수 있다. 이때, 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00009
)은 회생에너지와 구동에너지의 비율일 수 있다. 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00010
)은 임계시간 간격으로 지속적으로 갱신될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어유닛(160)은 산출된 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00011
)이 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00012
)보다 큰 값을 갖는지 확인할 수 있다. 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00013
)이 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00014
)보다 큰 값이면, 제어유닛(160)은 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00015
)을 0으로 변경하고, 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00016
)을 1로 변경할 수 있다. 제어유닛(160)은 변경된 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00017
)과 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00018
)을 상기의 수학식 1에 대입하여 새로운 크립토크를 산출할 수 있다. 제어유닛(160)은 차량의 시동 온 시에 산출된 크립토크를 새로운 크립토크로 변환하도록 구동계(130)를 제어하여 주행 모드를 변환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어유닛(160)은 산출된 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00019
)이 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00020
)보다 작은 값을 갖는지 확인할 수 있다. 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00021
)이 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00022
)보다 작은 값이면, 제어유닛(160)은 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00023
)을 1으로 변경하고, 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00024
)을 0으로 변경할 수 있다. 제어유닛(160)은 변경된 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00025
)와 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00026
)를 상기의 수학식 1에 대입하여 새로운 크립토크를 산출할 수 있다. 제어유닛(160)은 차량의 시동 온 시에 산출된 크립토크를 새로운 크립토크로 변환하도록 구동계(130)를 제어하여 주행 모드를 변환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어유닛(160)은 산출된 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00027
)이 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00028
)보다 크고, 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00029
)보다 작은 값을 갖는지 확인할 수 있다. 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00030
)이 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00031
)보다 크고, 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00032
)보다 작으면 제어유닛(160)은 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00033
)을
Figure 112014085446871-pat00034
로 변경하고, 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00035
)을 1-제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00036
)으로 변경할 수 있다. 제어유닛(160)은 차량의 시동 온 시에 산출된 크립토크를 새로운 크립토크로 변환하고, 크립토크에 따라 구동계(130)를 제어하여 차량의 주행 모드를 변환할 수 있다.
이때, 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00037
)은 차량이 고속도로를 주행할 때의 평균적인 회생제동률로 7%로 설정될 수 있고, 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00038
)은 차량이 도심을 주행할 때의 평균적인 회생제동률로 30%로 설정될 수 있다. 본 발명의 실시예에서 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00039
) 및 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00040
)은 각각 7%, 30%로 한정하여 설명하고 있으나, 이는 하나의 실시 예에 지나지 않는 것으로, 제조사 등에 의해 변경 설정될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 크립토크를 제어하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 11단계에서 제어유닛(160)은 차량의 시동이 온(ON)됨을 감지할 수 있다. 13단계에서 제어유닛(160)은 차량의 시동이 온 되면, 차량의 주행 모드에 따른 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00041
)과 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00042
)을 각각 0.5로 설정할 수 있다. 15단계에서 제어유닛(160)은 상기의 수학식 1을 이용하여 차량의 크립토크를 산출할 수 있다.
17단계에서 제어유닛(160)은 임계시간 내의 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00043
)을 주기적으로 산출할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 19단계에서 제어유닛(160)은 산출된 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00044
)이 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00045
)보다 큰 값을 갖는지 확인할 수 있다. 19단계의 확인결과, 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00046
)이 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00047
)보다 큰 값이면, 제어유닛(160)은 21단계를 수행할 수 있다. 21단계에서 제어유닛(160)은 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00048
)을 0으로 변경하고, 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00049
)을 1로 변경한 후, 23단계를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 19단계에서 제어유닛(160)은 산출된 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00050
)이 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00051
)보다 큰 값을 갖는지 확인할 수 있다. 19단계의 확인결과, 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00052
)이 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00053
)보다 작은 값이면, 제어유닛(160)은 27단계를 수행할 수 있다. 27단계에서 제어유닛(160)은 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00054
)이 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00055
)보다 작은 값이면 29단계를 수행할 수 있다. 29단계에서 제어유닛(160)은 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00056
)을 1으로 변경하고, 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00057
)을 0으로 변경한 후, 23단계를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 27단계에서 제어유닛(160)은 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00058
)이 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00059
)보다 크면 31단계를 수행할 수 있다. 즉, 제어유닛(160)은 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00060
)이 최소 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00061
)보다 크고, 최대 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00062
)보다 작으면 31단계를 수행할 수 있다. 31단계에서 제어유닛(160)은 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00063
)을
Figure 112014085446871-pat00064
로 변경할 수 있다. 제어유닛(160)은 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00065
)을 1-제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00066
)으로 변경한 후, 23단계를 수행할 수 있다.
23단계에서 제어유닛(160)은 변경된 제1 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00067
)과 제2 토크맵 보정인자(
Figure 112014085446871-pat00068
)을 상기의 수학식 1에 대입하여 새로운 크립토크를 산출할 수 있다. 25단계에서 제어유닛(160)은 산출된 15단계에서 산출된 크립토크를 23단계에서 산출된 크립토크로 변환하고, 변환된 크립토크에 기반하여 구동계(130)의 제어요청을 통해 차량의 주행 모드를 변환할 수 있다.
크립토크를 변환한 이후에 제어유닛(160)은 33단계를 수행할 수 있다. 33단계에서 제어유닛(160)은 차량의 시동 오프(OFF)가 감지되지 않으면 17단계로 회귀하여 상기의 단계들을 재수행할 수 있다. 33단계에서 제어유닛(160)은 차량의 시동 오프(OFF)가 감지되면 크립토크를 제어하기 위한 상기의 프로세스를 종료할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 차량이 고속도로를 주행 중에는 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00069
)이 작아져 23단계에서 산출되는 크립토크는 점차 크립토크가 작은 토크맵에 근접해질 수 있다. 따라서, 고속도로를 주행 중에는 크립토크가 작은 토크맵에 근접해지면서 회생제동량을 감소시키게 된다.
반대로, 차량이 도심을 주행 중에는 회생제동률(
Figure 112014085446871-pat00070
)이 커져 23단계에서 산출되는 크립토크는 점차 크립토크가 큰 토크맵에 근접해질 수 있다. 따라서, 도심을 주행 중에는 크립토크가 큰 토크맵에 근접해지면서 회생제동량을 증가시키게 된다.
그리고 본 명세서와 도면에 발명된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 발명된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 크립토크 제어 장치
110: 엔진 120: 모터
130: 구동계 140: 클러치
150: ISG 160: 제어유닛

Claims (14)

  1. 차량에 구비된 휠로 최종 동력을 전달하는 구동계;
    상기 차량의 주행 모드를 확인하고, 주행 중인 상기 차량의 임계시간 내의 회생제동률을 기반으로 크립토크를 산출하고, 상기 산출된 크립토크로 상기 구동계를 제어하여 상기 주행 모드를 변환하는 제어유닛;
    을 포함하는 크립토크 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 차량의 시동이 온(ON)되면 상기 주행 모드에 따라 크립토크가 큰 제1 토크맵의 보정인자와 크립토크가 작은 제2 토크맵의 보정인자를 각각 0.5로 설정하는 크립토크 제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 회생제동률을 최대 회생제동률 및 최소 회생제동률과 비교하고, 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 크립토크 제어장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 크면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 0으로 변경하고 상기 제2 토크맵 보정인자를 1로 변경하는 크립토크 제어장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 회생제동률이 상기 최저 회생제동률보다 작으면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 1로 변경하고, 상기 제2 토크맵 보정인자를 0으로 변경하는 크립토크 제어장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 작고, 상기 최저 회생제동률보다 크면, 1-(상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)로 상기 제1 토크맵 보정인자를 변경하고, (상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)으로 상기 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 크립토크 제어장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 변경된 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 기반으로 상기 크립토크를 주기적으로 산출하는 크립토크 제어장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 회생제동률을 주기적 또는 실시간으로 확인하고 상기 회생제동률을 기반으로 상기 크립토크를 갱신하는 크립토크 제어장치.
  9. 차량의 주행 모드를 확인하고, 주행 중인 상기 차량의 임계시간 내의 회생제동률을 산출하는 단계;
    상기 산출된 회생제동률을 기반으로 크립토크를 산출하는 단계;
    상기 산출된 크립토크에 기반하여 상기 차량의 주행 모드를 변환하는 단계;
    를 포함하는 크립토크 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 회생제동률을 산출하는 단계 이전에
    상기 차량의 시동이 온(ON)되면 상기 주행 모드에 따가 크립토크가 큰 제1 토크맵의 보정인자와 크립토크가 작은 제2 토크맵 보정인자를 각각 0.5로 설정하는 단계;
    를 더 포함하는 크립토크 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 크립토크를 산출하는 단계는
    상기 회생제동률을 최대 회생제동률 및 최소 회생제동률과 비교하는 단계;
    상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계;
    를 더 포함하고,
    상기 변경된 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 이용하여 상기 크립토크를 산출하는 단계인 크립토크 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계는
    상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 크면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 0으로 변경하고 상기 제2 토크맵 보정인자를 1로 변경하는 단계인 크립토크 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계는
    상기 회생제동률이 상기 최저 회생제동률보다 작으면, 상기 제1 토크맵 보정인자를 1로 변경하고, 상기 제2 토크맵 보정인자를 0으로 변경하는 단계인 크립토크 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 비교결과에 따라 상기 제1 토크맵 보정인자와 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계는
    상기 회생제동률이 상기 최대 회생제동률보다 작고, 상기 최저 회생제동률보다 크면, 1-(상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)로 상기 제1 토크맵 보정인자를 변경하고, (상기 회생제동률-상기 최저 회생제동률)/(상기 최대 회생제동률-상기 최저 회생제동률)으로 상기 제2 토크맵 보정인자를 변경하는 단계인 크립토크 제어방법.
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