CN108909711B - 车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。车辆的控制方法包括：步骤S10，获取车辆的车速；步骤S20，判断车速是否大于第一预设车速；若是，执行步骤S40，进入单踏板功能激活模式；若否，执行步骤S30，进入单踏板功能未激活模式。本发明提供的车辆的控制方法，通过第一预设车速V1确定OPD控制功能激活和未激活状态的边界，OPD功能不被激活时，车辆具有蠕行行驶功能；OPD功能激活时，进入单踏板功能激活模式，通过对加速踏板的操作即可实现加速行驶、滑行和制动的效果。根据车速与第一预设车速V1的关系，控制车辆进入单踏板功能激活模式或单踏板功能未激活模式，实现了蠕行行驶功能和单踏板控制功能的兼容。

Description

车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质
技术领域
本发明公开的实施例涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术
单踏板行驶控制，one-pedal driving，以下缩写为OPD，是指单独通过对加速踏板进行操作即可实现车辆的加速、减速行驶，完全松开加速踏板可使车辆完全静止的一种控制功能。
宝马i3、日产Leaf和通用Bolt都相继公布了自己的单踏板控制功能，但是具体的控制方案仍处于保密状态，而且i3的方案中无法实现类似传统车怠速行驶的蠕行功能，Leaf的在单踏板控制激活后松开加速踏板车辆停止后，为保证车辆静止会要求制动系统工作，所以也无法实现蠕行行驶功能。Bolt的方案与i3的较为类似，在此不再赘述。
因此需要自主开发单踏板控制功能来提升整车性能和技术水平。
发明内容
本发明公开的第一个方面的实施例的目的在于，提供一种车辆的控制方法。
本发明公开的第二个方面的实施例的目的在于，提供一种车辆的控制装置。
本发明公开的第三个方面的实施例的目的在于，提供一种车辆。
本发明公开的第四个方面的实施例的目的在于，提供一种计算机可读存储介质。
本发明公开的实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆的车速；判断所述车速是否大于第一预设车速；若是，进入单踏板功能激活模式；若否，进入单踏板功能未激活模式。
上述实施例中，优选地，所述进入单踏板功能激活模式具体包括：根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度；判断所述加速踏板的开度是否大于所述滑行阶段踏板开度阈值；若是，根据单踏板控制扭矩数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
上述任一实施例中，优选地，所述进入单踏板功能激活模式具体还包括：当所述加速踏板的开度不大于所述滑行阶段踏板开度阈值时，判断所述加速踏板的开度是否小于第一开度阈值，其中，所述第一开度阈值小于所述滑行阶段踏板开度阈值；若是，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态；若否，进入滑行模式，向电机发送输出保持车速稳定的最小扭矩指令。
上述任一实施例中，优选地，所述根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态后，还包括：判断加速踏板的开度是否为0；若是，进入停车模式；若否，返回至根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度。
上述任一实施例中，优选地，所述进入停车模式后，还包括：判断所述加速踏板的开度是否大于第二开度阈值；若是，退出停车模式，并使车辆进入蠕行模式。
上述任一实施例中，优选地，所述进入单踏板功能未激活模式，具体包括：判断所述加速踏板的开度是否大于第三开度阈值；若是，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
上述任一实施例中，优选地，当所述加速踏板的开度不大于所述第三开度阈值时，判断所述车速是否小于第二预设车速，其中，所述第二预设车速小于所述第一预设车速；若是，控制车辆进入蠕行模式；若否，控制车辆进入滑行回馈模式。
本发明第二个方面的实施例提供一种车辆的控制装置，包括第一获取单元、第一判断单元和控制单元。第一获取单元用于获取车辆的车速；第一判断单元用于判断所述车速是否大于第一预设车速；控制单元用于：当所述第一判断单元判断所述车速大于第一预设车速时，进入单踏板功能激活模式；当所述第一判断单元判断所述车速小于或等于第一预设车速时，进入单踏板功能未激活模式。
上述任一实施例中，优选地，所述车辆的控制装置还包括确定单元、第二获取单元和第二判断单元。确定单元用于根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值；第二获取单元，用于获取加速踏板的开度；第二判断单元用于：判断所述加速踏板的开度是否大于所述滑行阶段踏板开度阈值；所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度大于所述滑行阶段踏板开度阈值时，根据单踏板控制扭矩数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
上述任一实施例中，优选地，所述第二判断单元还用于：当所述加速踏板的开度不大于所述滑行阶段踏板开度阈值时，判断所述加速踏板的开度是否小于第一开度阈值，其中，所述第一开度阈值小于所述滑行阶段踏板开度阈值；所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度小于第一开度阈值时，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态；当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度大于或等于第一开度阈值时，进入滑行模式，向电机发送输出保持车速稳定的最小扭矩指令。
上述任一实施例中，优选地，所述第二判断单元还用于判断所述加速踏板的开度是否为0；所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断加速踏板的开度为0时，进入停车模式；当所述第二判断单元判断加速踏板的开度不为0时，返回至根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度。
上述任一实施例中，优选地，所述第二判断单元还用于判断所述加速踏板的开度是否大于第二开度阈值；所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度大于第二开度阈值时，退出停车模式，并使车辆进入蠕行模式。
上述任一实施例中，优选地，所述的车辆的控制装置还包括：第三判断单元，用于判断所述加速踏板的开度是否大于第三开度阈值；所述控制单元还用于：当所述第三判断单元判断所述加速踏板的开度大于所述第三开度阈值时，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
上述任一实施例中，优选地，所述第三判断单元还用于：当所述加速踏板的开度不大于所述第三开度阈值时，判断所述车速是否小于第二预设车速，其中，所述第二预设车速小于所述第一预设车速；所述控制单元还用于：当所述第三判断单元判断所述车速小于所述第二预设车速时，控制车辆进入蠕行模式；当所述第三判断单元判断所述车速不小于所述第二预设车速时，控制车辆进入滑行回馈模式。
本发明第三个方面的实施例提供一种车辆，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一实施例所述的车辆的控制方法的步骤。因此，该车辆具有上述任一实施例所述的车辆的控制方法的有益效果，在此不再赘述。
车辆为混合动力汽车或纯电动汽车。
本发明第四个方面的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的车辆的控制方法的步骤。因此，该计算机可读存储介质具有上述任一实施例所述的车辆的控制方法的有益效果，在此不再赘述。
本发明公开的实施例的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明公开的实施例的实践了解到。
附图说明
本发明公开的实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明的一个实施例所述的车辆的控制方法的流程示意图；
图2是本发明的一个实施例所述的车辆的控制方法的流程示意图；
图3是本发明的一个实施例所述的车辆的控制方法的流程示意图；
图4是本发明的一个实施例所述的车辆的控制方法的流程示意图；
图5是本发明的一个实施例所述的加速踏板开度和扭矩指令的关系图；
图6是本发明的一个实施例所述的车辆的控制装置的示意框图；
图7是本发明的一个实施例所述的车辆的控制装置的示意框图。
其中，图6和图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
200控制装置，202第一获取单元，204第一判断单元，206控制单元，208第二获取单元，210第二判断单元，212第三判断单元。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明公开的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明公开的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明公开的实施例，但是，本发明公开的实施例还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明公开的实施例的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照附图1至6描述根据本发明一些实施例的车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质控制方法。
如图1所示，根据本发明一些实施例提供的一种车辆的控制方法，包括：
步骤S10，获取车辆的车速；
步骤S20，判断车速是否大于第一预设车速；
若是，执行步骤S40，进入单踏板功能激活模式；
若否，执行步骤S30，进入单踏板功能未激活模式。
本发明上述实施例提供的车辆的控制方法，通过一个可标定的车速限值(第一预设车速V1)来确定OPD控制功能激活和未激活状态的边界，在第一预设车速V1以下时，OPD功能不被激活，进入单踏板功能未激活模式，车辆具有蠕行行驶功能，并按照加速踏板开度查表确定实际的需求扭矩；当车速高于第一预设车速V1后，激活OPD功能，进入单踏板功能激活模式，通过对加速踏板的操作即可实现加速行驶、滑行和制动的效果。根据车速与第一预设车速V1的关系，控制车辆进入单踏板功能激活模式或单踏板功能未激活模式，实现了蠕行行驶功能和单踏板控制功能的兼容。
优选地，如图2所示，步骤S40，进入单踏板功能激活模式具体包括：
步骤S402，根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值P3，并获取加速踏板的开度；
步骤S404，判断加速踏板的开度是否大于滑行阶段踏板开度阈值P3；
若是，执行步骤S408，根据单踏板控制扭矩数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态；
若否，执行步骤S406，判断加速踏板的开度是否小于第一开度阈值P2，其中，第一开度阈值P2小于滑行阶段踏板开度阈值P3；
若是，执行步骤S412，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态；
若否，执行步骤S410，进入滑行模式，向电机发送输出保持车速稳定的最小扭矩指令。
当车速大于第一预设车速V1时，进入单踏板功能激活模式。此时根据车速查表确定coasting踏板开度(滑行阶段踏板开度阈值P3)，比较加速踏板开度与滑行阶段踏板开度阈值P3的关系，若加速踏板开度大于滑行阶段踏板开度阈值P3，按照one-pedal_map(单踏板控制扭矩数表)查表确定驱动扭矩，车辆进入加速行驶状态，若加速踏板开度小于或等于滑行阶段踏板开度阈值P3，判断加速踏板开度与第一开度阈值P2的关系，若加速踏板开度小于第一开度阈值P2，则按照one-pedal_map查表确定制动扭矩，车辆进入减速行驶状态，若加速踏板开度大于或等于第一开度阈值P2，进入滑行模式，向电机发送滑行模式下的需求扭矩指令，且滑行模式下的需求扭矩指令为保持车速稳定的最小扭矩指令，避免相关技术中在滑行阶段，给电机控制器发0扭矩指令，车辆仍然会在阻力作用下减速，实际并不会保持车辆滑行，可能会增加驾驶员通过加速踏板进行加速的操作次数。
优选地，步骤S412，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态后，还包括：
步骤S414，判断加速踏板的开度是否为0；
若是，执行步骤S416，进入停车模式；
若否，返回至步骤S402根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值P3，并获取加速踏板的开度。
在车辆进入减速行驶状态时，持续监控加速踏板开度，并判断驾驶员是否完全松开加速踏板，若是，判断驾驶员希望车辆减速到静止状态，进入停车模式。
优选地，步骤S416，进入停车模式后，还包括：
步骤S418，判断加速踏板的开度是否大于第二开度阈值P4；
若是，执行步骤S420，退出停车模式，并使车辆进入蠕行模式，
若否，则保持在停车模式，从而使得停车模式和蠕行模式切换操作简单，实现蠕行行驶功能和单踏板控制功能的兼容。
优选地，如图3所示，步骤S30，进入单踏板功能未激活模式，具体包括：
步骤S302，获取加速踏板的开度，并判断加速踏板的开度是否大于第三开度阈值P1；
若是，执行步骤S304，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
步骤S306，当加速踏板的开度不大于第三开度阈值P1时，判断车速是否小于第二预设车速V2，其中，第二预设车速小于第一预设车速；
若是，执行步骤S308，控制车辆进入蠕行模式；
若否，执行步骤S310，控制车辆进入滑行回馈模式。
在车速小于或等于第一预设车速V1时，进入单踏板功能未激活模式。判断加速踏板的开度是否大于第三开度阈值P1，若是，按照单踏板功能未激活模式下的pedal_map(扭矩控制数表)查表确定驱动扭矩；若否，判断车速是否小于第二预设车速V2，其中，第二预设车速V2小于第一预设车速V1，若是，进入蠕行模式，若否，进入滑行回馈模式，在滑行回馈模式下会施加制动扭矩(负扭矩)，在滑行模式下需施加保持车速温度的驱动扭矩(正扭矩)。需要说明的是，单踏板功能未激活模式下的pedal_map(扭矩控制数表)与单踏板功能激活模式下的one-pedal_map(单踏板控制扭矩数表)是不同的数表。
优选地，第二开度阈值P4小于第三开度阈值P1，第二开度阈值P4大于第三开度阈值P1后会退出蠕行模式。
在一个具体的实施例中，如图4所示，车辆的控制方法包括：
1)车辆从静止状态开始，首先判断是否处于行驶系统准备就绪的“ready”状态：是，则进入下一步；否，则保持等待；
2)判断车速是否大于第一预设车速V1：否，则进入3)；是，则进入6)激活OPD功能(单踏板功能激活模式)；
3)OPD功能未被激活(单踏板功能未激活模式)，此时判断加速踏板的开度是否大于第三开度阈值P1，是则进入4)；否，则进入5)；
4)按照OPD功能未激活状态下的pedal_map查表确定驱动扭矩；
5)判断车速是否小于第二预设车速V2，其中，第二预设车速小于第一预设车速，是，则进入蠕行模式，否，则进入滑行回馈模式；
6)OPD功能激活，此时根据车速查表确定coasting踏板开度P3(滑行阶段踏板开度阈值P3)；然后判断加速踏板开度是否大于P3：是，则按照one-pedal_map查表确定驱动扭矩；否，则进入7)；
7)判断加速踏板开度是否小于第一开度阈值P2：是，则按照one-pedal_map查表确定制动扭矩；否，则进入滑行模式，滑行模式下的需求扭矩指令为保持车速稳定的最小扭矩指令；
8)在7)状态下持续监控加速踏板开度，并判断驾驶员是否完全松开加速踏板，若是，则判断驾驶员希望车辆减速到静止状态，进入停车模式；否，则回到6)；
9)进入停车模式后，判断加速踏板开度是否大于第二开度阈值P4，若是，则退出停车模式，使车辆进入蠕行模式；否，则保持在停车模式。
上述3)、4)、5)也可以依次替换为3)’、4)’、5)’，具体地3)’、4)’、5)’依次为：
3)’OPD功能未被激活(单踏板功能未激活模式)，此时判断车速是否小于第二预设车速V2：是则进入4)；否，则进入5)；
4)’判断加速踏板开度是否大于P1：是，则按照OPD功能未激活状态下的pedal_map查表确定驱动扭矩；否，则进入蠕行模式；
5)’判断加速踏板开度是否大于第三开度阈值P1：是，则按照OPD功能未激活状态下的pedal_map查表确定驱动扭矩；否，则进入滑行回馈模式。
如图5所示，通过一个可标定的车速限值(第一预设车速V1)来确定OPD控制功能激活和未激活状态的边界，在此车速以下时，OPD功能不被激活，车辆具有蠕行行驶功能，并按照加速踏板开度查表确定实际的需求扭矩；当车速高于该车速限值后，激活OPD功能，通过对加速踏板的操作即可实现加速行驶、滑行和制动的效果。需要注意的是在OPD激活与未被激活的两种状态下，加速踏板的map是不同的数表，同时用于判断进入滑行状态的踏板开度(APS)限值(P2/P3)是跟车速相关的。图5中Creeping表示蠕动，Coasting表示滑行，Traction表示输出驱动扭矩，Regen表示能量回收，OPD Inactive表示单踏板功能未激活，OPD Active表示单踏板功能激活。
如图6和图7所示，本发明第二个方面的实施例提供一种车辆的控制装置200，包括第一获取单元202、第一判断单元204和控制单元206。第一获取单元202用于获取车辆的车速；第一判断单元204用于判断车速是否大于第一预设车速；控制单元206用于：当第一判断单元204判断车速大于第一预设车速时，进入单踏板功能激活模式；当第一判断单元204判断车速小于或等于第一预设车速时，进入单踏板功能未激活模式。
本发明上述实施例提供的车辆的控制装置200，通过一个可标定的车速限值(第一预设车速V1)来确定OPD控制功能激活和未激活状态的边界，在第一预设车速V1以下时，OPD功能不被激活，进入单踏板功能未激活模式，车辆具有蠕行行驶功能，并按照加速踏板开度查表确定实际的需求扭矩；当车速高于第一预设车速V1后，激活OPD功能，进入单踏板功能激活模式，通过对加速踏板的操作即可实现加速行驶、滑行和制动的效果。根据车速与第一预设车速V1的关系，控制车辆进入单踏板功能激活模式或单踏板功能未激活模式，实现了蠕行行驶功能和单踏板控制功能的兼容。
优选地，车辆的控制装置200还包括确定单元、第二获取单元208和第二判断单元210。确定单元用于根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值；第二获取单元208，用于获取加速踏板的开度；第二判断单元210用于：判断加速踏板的开度是否大于滑行阶段踏板开度阈值；判断加速踏板的开度是否小于第一开度阈值，其中，第一开度阈值小于滑行阶段踏板开度阈值；控制单元206还用于：当第二判断单元210判断加速踏板的开度大于滑行阶段踏板开度阈值时，根据单踏板控制扭矩数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态；当第二判断单元210判断加速踏板的开度小于第一开度阈值时，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态；当第二判断单元210判断加速踏板的开度大于或等于第一开度阈值时，进入滑行模式，向电机发送输出保持车速稳定的最小扭矩指令。
当车速大于第一预设车速V1时，进入单踏板功能激活模式。此时根据车速查表确定coasting踏板开度(滑行阶段踏板开度阈值P3)，比较加速踏板开度与滑行阶段踏板开度阈值P3的关系，若加速踏板开度大于滑行阶段踏板开度阈值P3，按照one-pedal_map(单踏板控制扭矩数表)查表确定驱动扭矩，车辆进入加速行驶状态，若加速踏板开度小于或等于滑行阶段踏板开度阈值P3，判断加速踏板开度与第一开度阈值P2的关系，若加速踏板开度小于第一开度阈值P2，则按照one-pedal_map查表确定制动扭矩，车辆进入减速行驶状态，若加速踏板开度大于或等于第一开度阈值P2，进入滑行模式，向电机发送滑行模式下的需求扭矩指令，且滑行模式下的需求扭矩指令为保持车速稳定的最小扭矩指令。
优选地，第二判断单元210还用于判断加速踏板的开度是否为0；控制单元206还用于：当第二判断单元210判断加速踏板的开度为0时，进入停车模式；当第二判断单元210判断加速踏板的开度不为0时，返回至根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度。
在车辆进入减速行驶状态时，持续监控加速踏板开度，并判断驾驶员是否完全松开加速踏板，若是，判断驾驶员希望车辆减速到静止状态，进入停车模式。
优选地，第二判断单元210还用于判断加速踏板的开度是否大于第二开度阈值；控制单元206还用于：当第二判断单元210判断加速踏板的开度大于第二开度阈值时，退出停车模式，并使车辆进入蠕行模式，当第二判断单元210判断加速踏板的开度小于或等于第二开度阈值时，则保持在停车模式，从而使得停车模式和蠕行模式切换操作简单，实现蠕行行驶功能和单踏板控制功能的兼容。
优选地，的车辆的控制装置200还包括：第三判断单元212，用于判断车速是否小于第二预设车速；控制单元206还用于：当第三判断单元212判断车速小于第二预设车速时，根据加速踏板的开度与第三开度阈值的关系，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩以控制车辆将进入加速行驶状态或控制车辆进入蠕行模式；当第三判断单元212判断车速大于或等于第二预设车速时，根据加速踏板的开度与第三开度阈值的关系，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩以控制车辆将进入加速行驶状态或控制车辆进入滑行回馈模式。
在车速小于或等于第一预设车速V1时，进入单踏板功能未激活模式。判断车速是否小于第二预设车速V2，其中，第二预设车速V2小于第一预设车速V1，若是，比较加速踏板开度与第三开度阈值P1的关系，若加速踏板开度大于第三开度阈值P1，按照单踏板功能未激活模式下的pedal_map(扭矩控制数表)查表确定驱动扭矩，若加速踏板开度小于或等于第三开度阈值P1，进入蠕行模式。若车速大于或等于第二预设车速V2，判断加速踏板开度是否大于第三开度阈值P1，若加速踏板开度大于第三开度阈值P1，单踏板功能未激活模式下的pedal_map(扭矩控制数表)查表确定驱动扭矩，按照若加速踏板开度小于或等于第三开度阈值P1，则进入滑行回馈模式，在滑行回馈模式下会施加制动扭矩(负扭矩)，在滑行模式下需施加保持车速温度的驱动扭矩(正扭矩)。
优选地，第二开度阈值P4小于第三开度阈值P1，第二开度阈值P4大于第三开度阈值P1后会退出蠕行模式。
本发明第三个方面的实施例提供一种车辆，包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一实施例的车辆的控制方法的步骤。因此，该车辆具有上述任一实施例的车辆的控制方法的有益效果，在此不再赘述。
车辆为混合动力汽车或纯电动汽车。
本发明第四个方面的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的车辆的控制方法的步骤。因此，该计算机可读存储介质具有上述任一实施例的车辆的控制方法的有益效果，在此不再赘述。
综上所述，本发明公开的实施例提供的车辆的控制方法，至少具有以下有益效果：1、通过将车速和加速踏板开度关联起来，使得单踏板控制功能更加灵活，在不同的车速下通过不同的加速踏板区间来实现车辆加速、减速、滑行和停车的控制，简化了驾驶员的操作，有利于减缓驾驶疲劳；2、为了提高电池能量利用率、提高续驶里程和减少制动片的磨损，在制动阶段通过制动能量回收功能来实现相应的制动效果，而不是通过制动系统施加机械制动力来实现，可以有效利用制动能量回收尽量多地回收在制动过程的电能，提高能量回收利用率，增加车辆的续驶里程，例如在滑行回馈阶段实现能量回收。One-pedaldriving的方案与采用制动能量回收控制功能的普通控制方案相比，可提升整车续驶里程约5％左右。同时减少机械制动力的使用频率，减少摩擦片的磨损，在踩下制动踏板紧急制动时，可以提高更可靠和稳定的制动力；3、停车模式和蠕行模式切换操作简单，实现蠕行行驶功能和单踏板控制功能的兼容。
在本发明公开的实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“多个”是指两个或两个以上；除非另有规定或说明，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明公开的实施例中的具体含义。
本说明书的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明公开的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明公开的实施例的限制。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的车速；
判断所述车速是否大于第一预设车速；
若是，进入单踏板功能激活模式；
若否，进入单踏板功能未激活模式，
其中，所述单踏板功能激活模式适于通过对加速踏板的操作实现所述车辆的加速行驶、滑行和制动，所述单踏板功能未激活模式适于实现所述车辆的蠕行行驶功能。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述进入单踏板功能激活模式具体包括：
根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度；
判断所述加速踏板的开度是否大于所述滑行阶段踏板开度阈值；
若是，根据单踏板控制扭矩数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述进入单踏板功能激活模式具体还包括：
当所述加速踏板的开度不大于所述滑行阶段踏板开度阈值时，判断所述加速踏板的开度是否小于第一开度阈值，其中，所述第一开度阈值小于所述滑行阶段踏板开度阈值；
若是，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态；
若否，进入滑行模式，向电机发送输出保持车速稳定的最小扭矩指令。
4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态后，还包括：
判断所述加速踏板的开度是否为0；
若是，进入停车模式；
若否，返回至根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度。
5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述进入停车模式后，还包括：
判断所述加速踏板的开度是否大于第二开度阈值；
若是，退出停车模式，并使车辆进入蠕行模式。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述进入单踏板功能未激活模式，具体包括：
判断加速踏板的开度是否大于第三开度阈值；
若是，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述进入单踏板功能未激活模式，具体还包括：
当所述加速踏板的开度不大于所述第三开度阈值时，判断所述车速是否小于第二预设车速，其中，所述第二预设车速小于所述第一预设车速；
若是，控制车辆进入蠕行模式；
若否，控制车辆进入滑行回馈模式。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取车辆的车速；
第一判断单元，用于判断所述车速是否大于第一预设车速；
控制单元，用于：当所述第一判断单元判断所述车速大于所述第一预设车速时，进入单踏板功能激活模式；当所述第一判断单元判断所述车速小于或等于所述第一预设车速时，进入单踏板功能未激活模式，
其中，所述单踏板功能激活模式适于通过对加速踏板的操作实现所述车辆的加速行驶、滑行和制动，所述单踏板功能未激活模式适于实现所述车辆的蠕行行驶功能。
9.根据权利要求8所述的车辆的控制装置，其特征在于，还包括：
确定单元，用于根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值；
第二获取单元，用于获取加速踏板的开度；
第二判断单元，用于：判断所述加速踏板的开度是否大于所述滑行阶段踏板开度阈值；
所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度大于所述滑行阶段踏板开度阈值时，根据单踏板控制扭矩数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
10.根据权利要求9所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述第二判断单元还用于：当所述加速踏板的开度不大于所述滑行阶段踏板开度阈值时，判断所述加速踏板的开度是否小于第一开度阈值，其中，所述第一开度阈值小于所述滑行阶段踏板开度阈值；
所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度小于第一开度阈值时，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态；当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度大于或等于第一开度阈值时，进入滑行模式，向电机发送输出保持车速稳定的最小扭矩指令。
11.根据权利要求10所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述第二判断单元还用于判断所述加速踏板的开度是否为0；
所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断加速踏板的开度为0时，进入停车模式；当所述第二判断单元判断加速踏板的开度不为0时，返回至根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度。
12.根据权利要求11所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述第二判断单元还用于判断所述加速踏板的开度是否大于第二开度阈值；
所述控制单元还用于：当所述第二判断单元判断所述加速踏板的开度大于第二开度阈值时，退出停车模式，并使车辆进入蠕行模式。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，还包括：
第三判断单元，用于判断加速踏板的开度是否大于第三开度阈值；
所述控制单元还用于：当所述第三判断单元判断所述加速踏板的开度大于所述第三开度阈值时，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。
14.根据权利要求13所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述第三判断单元还用于：当所述加速踏板的开度不大于所述第三开度阈值时，判断所述车速是否小于第二预设车速，其中，所述第二预设车速小于所述第一预设车速；
所述控制单元还用于：当所述第三判断单元判断所述车速小于所述第二预设车速时，控制车辆进入蠕行模式；当所述第三判断单元判断所述车速不小于所述第二预设车速时，控制车辆进入滑行回馈模式。
15.一种车辆，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述车辆的控制方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述车辆的控制方法的步骤。
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