CN105620478B - 一种自适应巡航车速控制系统及方法 - Google Patents

一种自适应巡航车速控制系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105620478B
CN105620478B CN201510950449.9A CN201510950449A CN105620478B CN 105620478 B CN105620478 B CN 105620478B CN 201510950449 A CN201510950449 A CN 201510950449A CN 105620478 B CN105620478 B CN 105620478B
Authority
CN
China
Prior art keywords
deceleration
control module
request
control system
cdd
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510950449.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105620478A (zh
Inventor
司正敏
秦喜乐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Zhejiang Geely Automobile Research Institute Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN201510950449.9A priority Critical patent/CN105620478B/zh
Publication of CN105620478A publication Critical patent/CN105620478A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105620478B publication Critical patent/CN105620478B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的一种自适应巡航车速控制系统及方法。该系统包括自适应巡航系统ACC，用于向车辆稳定性电子控制系统ESP发送减速请求或加速请求；车辆稳定性电子控制系统ESP，根据自适应巡航系统ACC的请求控制其内部的减速控制模块CDD和车辆纵向控制模块VLC处于激活状态或非激活状态。本发明能够减少车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度请求的响应时间，提高巡航车速的稳定性，提高用户体验。

Description

一种自适应巡航车速控制系统及方法
技术领域
本发明涉及汽车巡航控制技术领域，尤其涉及一种自适应巡航车速控制系统及方法。
背景技术
随着国内市场用户对汽车技术认识的不断提升，对新车的驾驶性能要求也在提高。自适应巡航作为智能驾驶辅助的舒适性功能，如果车辆的实际行驶车速与用户巡航设定目标车速一致性不能有效控制，则会给用户带来不舒适的主观驾驶体验及不必要的麻烦。如导致车辆巡航过程中出现超速问题或定速巡航时车速表盘指针频繁跳动等问题。
整车系统集成过程中通过控制自适应巡航系统加速度请求的及时有效响应，规避车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度响应的延时偏差，则可以控制巡航车速不论是在坡道工况还是一般路况上都可稳定在设定的巡航目标车速。
发明内容
本发明的目的是克服目前汽车巡航时，车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度响应存在延时偏差，导致巡航车速不稳定的技术问题，提供了一种自适应巡航车速控制系统及方法，其能够减少车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度请求的响应时间，提高巡航车速的稳定性，提高用户体验。
为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：
本发明的一种自适应巡航车速控制系统，包括自适应巡航系统ACC，用于向车辆稳定性电子控制系统ESP发送减速请求或加速请求；车辆稳定性电子控制系统ESP，根据自适应巡航系统ACC的请求控制其内部的减速控制模块CDD和车辆纵向控制模块VLC处于激活状态或非激活状态。
在本技术方案中，当车辆稳定性电子控制系统ESP接收到自适应巡航系统ACC发送的加速度请求时，其迅速控制减速控制模块CDD激活工作、车辆纵向控制模块VLC退出扭矩请求工作状态，或者迅速控制减速控制模块CDD退出工作、车辆纵向控制模块VLC激活扭矩请求工作状态，使得车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度请求的响应无延时或延时在100ms以内。避免出现如下情况：减速控制模块CDD已退出工作后一段时间内车辆纵向控制模块VLC还处于待工作状态，或者减速控制模块CDD已激活工作而车辆纵向控制模块VLC还处于工作状态，导致车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度响应延时，以致巡航车速不稳定，影响用户体验。
作为优选，所述车辆稳定性电子控制系统ESP接收到减速请求时，控制其内部的减速控制模块CDD激活工作，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC退出扭矩请求工作状态。
作为优选，所述车辆稳定性电子控制系统ESP接收到加速请求时，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC激活扭矩请求工作状态，控制其内部的减速控制模块CDD同时处于非激活状态。
作为优选，所述减速控制模块CDD控制汽车减速的减速度范围为3.0m/s2～3.5m/s2。减速度在这个范围能够使用户体验更舒适，减速控制模块CDD达到目标减速度请求的时间小于1000ms，且与目标减速度的偏差值范围为±0.2m/s2，减速控制模块CDD功能激活及退出时机直接影响到巡航车速值稳定状态。
作为优选，所述减速控制模块CDD通过控制液压制动系统制动汽车。
本发明的一种自适应巡航车速控制方法，包括以下步骤：在汽车巡航过程中，当自适应巡航系统ACC向车辆稳定性电子控制系统ESP发送减速请求或加速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP根据自适应巡航系统ACC的请求控制其内部的减速控制模块CDD和车辆纵向控制模块VLC处于激活状态或非激活状态。
作为优选，当自适应巡航系统ACC向车辆稳定性电子控制系统ESP发送减速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP控制其内部的减速控制模块CDD激活工作，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC退出扭矩请求工作状态，减速控制模块CDD响应减速请求控制汽车减速。
作为优选，当自适应巡航系统ACC向车辆稳定性电子控制系统ESP发送加速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP控制其内部的车辆纵向控制模块VLC激活扭矩请求工作状态，控制其内部的减速控制模块CDD同时处于非激活状态，车辆纵向控制模块VLC响应加速请求控制汽车加速。
作为优选，当汽车上的雷达系统检测到前方车辆减速或本车前方有车辆切入时，自适应巡航系统ACC向车辆稳定性电子控制系统ESP发送减速请求。
作为优选，当减速控制模块CDD激活工作且车辆纵向控制模块VLC退出扭矩请求工作状态时，车辆稳定性电子控制系统ESP给自适应巡航系统ACC发送减速请求响应成功反馈信号；当减速控制模块CDD退出工作且车辆纵向控制模块VLC激活扭矩请求工作状态时，车辆稳定性电子控制系统ESP给自适应巡航系统ACC发送加速请求响应成功反馈信号。
本发明的实质性效果是：能够减少车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度请求的响应时间，提高巡航车速的稳定性，提高用户体验。
附图说明
图1是本发明的一种工作流程示意图；
图2是汽车巡航实际车速与巡航设定车速的关系图。
图中：1、自适应巡航系统ACC，2、车辆稳定性电子控制系统ESP，3、减速控制模块CDD，4、车辆纵向控制模块VLC。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：本实施例的一种自适应巡航车速控制系统，如图1所示，包括自适应巡航系统ACC1，用于向车辆稳定性电子控制系统ESP2发送减速请求或加速请求；车辆稳定性电子控制系统ESP2，根据自适应巡航系统ACC1的请求控制其内部的减速控制模块CDD3和车辆纵向控制模块VLC4处于激活状态或非激活状态。
车辆稳定性电子控制系统ESP2接收到减速请求时，控制其内部的减速控制模块CDD3激活工作，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC4退出扭矩请求工作状态；车辆稳定性电子控制系统ESP2接收到加速请求时，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC4激活扭矩请求工作状态，控制其内部的减速控制模块CDD3同时处于非激活状态。
本实施例的一种自适应巡航车速控制方法，适用于上述的一种自适应巡航车速控制系统，包括以下步骤：巡航过程中汽车自适应保持与前车的相对安全距离行驶，在前车减速或本车前方有车辆切入或本车切出到相邻车道及坡道等工况下，自适应巡航系统需可以有效控制本车在必要时减速，而该必要的减速需由车辆稳定性电子控制系统控制执行，当自适应巡航系统ACC1向车辆稳定性电子控制系统ESP2发送减速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP2控制其内部的减速控制模块CDD3立即激活工作，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC4立即处理非扭矩请求状态，减速控制模块CDD3迅速响应减速请求控制汽车减速，达到稳定巡航状态时减速控制模块CDD3及时退出；当自适应巡航系统ACC1向车辆稳定性电子控制系统ESP2发送加速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP2控制其内部的减速控制模块CDD3立即退出激活工作状态，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC4立即激活扭矩请求工作状态，车辆纵向控制模块VLC4迅速响应加速请求控制汽车加速。
当减速控制模块CDD3激活工作且车辆纵向控制模块VLC4退出扭矩请求工作状态，车辆稳定性电子控制系统ESP2给自适应巡航系统ACC1发送减速请求响应成功反馈信号；当减速控制模块CDD3退出工作且车辆纵向控制模块VLC4激活扭矩请求工作状态时，车辆稳定性电子控制系统ESP2给自适应巡航系统ACC1发送加速请求响应成功反馈信号。
当车辆稳定性电子控制系统ESP接收到自适应巡航系统ACC发送的加速度请求时，其迅速控制减速控制模块CDD激活工作、车辆纵向控制模块VLC退出扭矩请求工作状态，或者迅速控制减速控制模块CDD退出工作、车辆纵向控制模块VLC激活扭矩工作状态，使得车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度请求的响应无延时或延时在100ms以内。避免出现如下情况：减速控制模块CDD已退出工作后一段时间内车辆纵向控制模块VLC还处于待工作状态，或者减速控制模块CDD已激活工作而车辆纵向控制模块VLC还处于工作状态，导致车辆稳定性电子控制系统ESP对加速度响应延时，以致巡航车速不稳定，影响用户体验。如图2所示，通过本方法使得汽车巡航实际车速与巡航设定车速的偏差小于2km/h，提高了用户体验。
减速控制模块CDD控制汽车减速的减速度范围为3.0m/s2～3.5m/s2，减速控制模块CDD通过控制液压制动系统制动汽车。减速度在这个范围能够使用户体验更舒适，减速控制模块CDD达到目标减速度请求的时间小于1000ms，且与目标减速度的偏差值范围为±0.2m/s2，减速控制模块CDD功能激活时机直接影响到巡航车速值稳定状态。
当汽车上的雷达系统检测到前方车辆减速或本车前方有车辆切入或本车切出到相邻车道时，自适应巡航系统ACC向车辆稳定性电子控制系统ESP发送减速请求。

Claims (6)

1.一种自适应巡航车速控制系统，其特征在于：包括自适应巡航系统ACC（1），用于向车辆稳定性电子控制系统ESP（2）发送减速请求或加速请求；车辆稳定性电子控制系统ESP（2），根据自适应巡航系统ACC（1）的请求控制其内部的减速控制模块CDD（3）和车辆纵向控制模块VLC（4）处于激活状态或非激活状态；所述车辆稳定性电子控制系统ESP（2）接收到减速请求时，控制其内部的减速控制模块CDD（3）激活工作，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC（4）退出扭矩请求工作状态；所述车辆稳定性电子控制系统ESP（2）接收到加速请求时，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC（4）激活扭矩请求工作状态，控制其内部的减速控制模块CDD（3）同时处于非激活状态。
2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航车速控制系统，其特征在于：所述减速控制模块CDD（3）控制汽车减速的减速度范围为3.0m/s2～3.5m/s2。
3.根据权利要求1所述的一种自适应巡航车速控制系统，其特征在于：所述减速控制模块CDD（3）通过控制液压制动系统制动汽车。
4.一种自适应巡航车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在汽车巡航过程中，当自适应巡航系统ACC（1）向车辆稳定性电子控制系统ESP（2）发送减速请求或加速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP（2）根据自适应巡航系统ACC（1）的请求控制其内部的减速控制模块CDD（3）和车辆纵向控制模块VLC（4）处于激活状态或非激活状态；当自适应巡航系统ACC（1）向车辆稳定性电子控制系统ESP（2）发送减速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP（2）控制其内部的减速控制模块CDD（3）激活工作，控制其内部的车辆纵向控制模块VLC（4）退出扭矩请求工作状态，减速控制模块CDD（3）响应减速请求控制汽车减速；当自适应巡航系统ACC（1）向车辆稳定性电子控制系统ESP（2）发送加速请求时，车辆稳定性电子控制系统ESP（2）控制其内部的车辆纵向控制模块VLC（4）激活扭矩请求工作状态，控制其内部的减速控制模块CDD（3）同时处于非激活状态，车辆纵向控制模块VLC（4）响应加速请求控制汽车加速。
5.根据权利要求4所述的一种自适应巡航车速控制方法，其特征在于：当汽车上的雷达系统检测到前方车辆减速或本车前方有车辆切入时，自适应巡航系统ACC（1）向车辆稳定性电子控制系统ESP（2）发送减速请求。
6.根据权利要求4所述的一种自适应巡航车速控制方法，其特征在于：当减速控制模块CDD（3）激活工作且车辆纵向控制模块VLC（4）退出扭矩请求工作状态时，车辆稳定性电子控制系统ESP（2）给自适应巡航系统ACC（1）发送减速请求响应成功反馈信号；当减速控制模块CDD（3）退出工作且车辆纵向控制模块VLC（4）激活扭矩请求工作状态时，车辆稳定性电子控制系统ESP（2）给自适应巡航系统ACC（1）发送加速请求响应成功反馈信号。
CN201510950449.9A 2015-12-18 2015-12-18 一种自适应巡航车速控制系统及方法 Active CN105620478B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510950449.9A CN105620478B (zh) 2015-12-18 2015-12-18 一种自适应巡航车速控制系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510950449.9A CN105620478B (zh) 2015-12-18 2015-12-18 一种自适应巡航车速控制系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105620478A CN105620478A (zh) 2016-06-01
CN105620478B true CN105620478B (zh) 2018-07-03

Family

ID=56035925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510950449.9A Active CN105620478B (zh) 2015-12-18 2015-12-18 一种自适应巡航车速控制系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105620478B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106004878B (zh) * 2016-06-22 2019-01-15 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自适应巡航舒适性控制系统及控制方法
CN106843231B (zh) * 2017-03-24 2020-06-16 广州汽车集团股份有限公司 无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置
CN109318896B (zh) * 2018-08-24 2021-03-16 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种acc走停扭矩监控控制策略
CN110203198A (zh) * 2019-07-01 2019-09-06 潍柴动力股份有限公司 一种车速调整方法和装置
CN111537236B (zh) * 2020-04-24 2021-04-30 吉林大学 一种交通拥堵辅助系统测试方法
CN111645683A (zh) * 2020-05-29 2020-09-11 重庆长安汽车股份有限公司 Acc系统请求esc动态驻车方法、系统、车辆及存储介质
CN111942353B (zh) * 2020-07-22 2022-03-04 东风汽车集团有限公司 纯电动车辆紧急制动控制方法、整车控制器及控制装置
CN113978461B (zh) * 2021-11-03 2023-06-23 岚图汽车科技有限公司 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6304808B1 (en) * 2000-09-09 2001-10-16 Kelsey-Hayes Company Enhanced active brake control system functionality through system integration with adaptive cruise control
CN101218124A (zh) * 2005-07-07 2008-07-09 罗伯特·博世有限公司 巡航控制系统
CN102756732A (zh) * 2012-07-27 2012-10-31 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种车辆的自适应巡航控制系统
CN104527644A (zh) * 2014-12-29 2015-04-22 江苏大学 一种自适应巡航系统及方法
CN104670232A (zh) * 2013-12-02 2015-06-03 株式会社万都 具有手动变速箱的车辆的自适应巡航控制系统及其方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6304808B1 (en) * 2000-09-09 2001-10-16 Kelsey-Hayes Company Enhanced active brake control system functionality through system integration with adaptive cruise control
CN101218124A (zh) * 2005-07-07 2008-07-09 罗伯特·博世有限公司 巡航控制系统
CN102756732A (zh) * 2012-07-27 2012-10-31 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种车辆的自适应巡航控制系统
CN104670232A (zh) * 2013-12-02 2015-06-03 株式会社万都 具有手动变速箱的车辆的自适应巡航控制系统及其方法
CN104527644A (zh) * 2014-12-29 2015-04-22 江苏大学 一种自适应巡航系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105620478A (zh) 2016-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105620478B (zh) 一种自适应巡航车速控制系统及方法
US8521364B2 (en) Method and device for assisted parking of a motor vehicle
DE102015122328B4 (de) Adaptive Geschwindigkeitsregelung beim Schleppen
US9630623B2 (en) Vehicle speed control system and method with external force compensation
CN101186207B (zh) 车辆行为控制系统和方法
US10946843B2 (en) Vehicle travel assistance system
US9352648B2 (en) Method and system for operating a drivetrain of a motor vehicle
DE112009004643B4 (de) Fahrzeugfahrsteuervorrichtung
US20150266476A1 (en) Coordinating engine start/stop with adaptive cruise control stop-and-go
CN104477164A (zh) 一种纯电动汽车驱动防滑控制系统及其方法
CN108248600B (zh) 车辆驾驶模式的控制方法、系统及车辆
JP2014108778A (ja) 自動車用オートクルーズのダウンヒル制御方法
US11161499B2 (en) Vehicle driving assistance device
CN106414203A (zh) 用于车辆中的巡航控制制动的设备和方法
JP2018093645A (ja) 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
JP2013075556A (ja) 車両の制動制御装置
CN112440951A (zh) 用于车辆自动制动的方法、装置和系统
JP2015085792A (ja) 車両の制動力制御方法
EP3529113B1 (en) Lateral dynamic control for regenerative and friction brake blending
JP2001354048A (ja) 車両の適応的な距離制御及び／又は走行速度制御方法及びその装置
JP2018093646A (ja) 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
CN113978461B (zh) 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法
JP6287244B2 (ja) 車両の制動制御装置
KR101428271B1 (ko) Awd가 통합제어되는 차량의 주행모드 제어시스템 및 방법
JP2000313245A (ja) 車両用走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant