JP2015085792A - 車両の制動力制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回生制動力が付与されている前輪の制動スリップ量が基準値を越えると(S20又は40)、当該時点を基準時点として基準時点における前輪の回生制動力よりも所定値低い暫定の目標回生制動力(S30又は50)になるように前輪の回生制動力を制御しつつ、前輪の摩擦制動力が増大するように摩擦制動力を制御し(S80、90)、基準時点以降の摩擦制動力の増大量が上記所定値以上になったと判定されると(S100)、回生制動力を漸次低下させると共に摩擦制動力を漸次増大させる(S100〜160)。
【選択図】図2
Description
上記特許文献1においては、制動力のすり替えは、車両の停止直前の車速低下時に行われるよう説明されているが、アンチスキッド制御による制動力の制御に備えて上記特許文献1に記載された制動力のすり替えを行うことが考えられる。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
Ffbrpt=fx(SLfl,SLfld,Ffbr,Fflbf,Izf,Fflz,μ) …(1)
SLfld=左前輪の制動スリップ量SLflの変化率(例えば時間微分値)
Ffbr=現在の回生制動力
Fflbf=左前輪の摩擦制動力
Fflz=左前輪の接地荷重
μ=路面の推定摩擦係数
Ffbrpt=fy(SLfr,SLfrd,Ffbr,Ffrbf,Izf,Ffrz,μ) …(2)
SLfrd=右前輪の制動スリップ量SLfrの変化率(例えば時間微分値)
Ffbr=現在の回生制動力
Ffrbf=右前輪の摩擦制動力
Ffrz=右前輪の接地荷重
μ=路面の推定摩擦係数
Ffbfpdt=(Ffbt0−Ffbf0)/(Ts−Tsp) …(3)
Ffbfpt=Ffbff+Ffbfpdt*ΔT …(4)
Ffbfdt=(Ffbt0−Ffbf0)/(Ts−Tsp) …(5)
Ffbrdt=−(Ffbrt0−ΔFfbrp)/(Ts−Tsp) …(6)
Ffbft=Ffbff+Ffbfdt*ΔT …(7)
Ffbrt=Ffbrf+Ffbrdt*ΔT …(8)
次に、前輪に回生制動力のみが付与されている場合について、図2に示されたフローチャート及び図3に示されたタイムチャートを参照して実施形態の作動を説明する。また、前輪に回生制動力に加えて摩擦制動力が付与されている場合について、図2に示されたフローチャート及び図4に示されたタイムチャートを参照して実施形態の作動を説明する。
前輪に回生制動力に加えて摩擦制動力が付与されている場合にも、図2に示されたフローチャートの各ステップは、前輪に回生制動力しか付与されていない場合と同様に実行される。しかし、前輪に回生制動力に加えて摩擦制動力が付与されている場合には、ホイールシリンダ内の圧力は既に有効な制動力を発生できる程度に上昇している。よって、この状況において摩擦制動力が増大される場合の実際の増大率は、摩擦制動力が0より増大される場合の増大率よりも大きくなる。
Ffbrpt=fx(SLfl,SLfld,Ffbr,Izf,Fflz,μ) …(1′)
Ffbrpt=fy(SLfr,SLfrd,Ffbr,Izf,Ffrz,μ) …(2′)
Claims (6)
- 操舵輪である前輪に回生制動力及び摩擦制動力が付与される車両に適用され、前輪の目標制動力を演算し、該目標制動力に基づいて回生制動力及び摩擦制動力を制御する車両の制動力制御方法において、
前輪に回生制動力が付与されている状況にて少なくとも一方の前輪の制動スリップの度合が基準値を越えると、当該時点を基準時点として、前記基準時点における前輪の回生制動力よりも所定値低い暫定の目標回生制動力になるように前輪の回生制動力を制御しつつ、前輪の摩擦制動力が増大するように前輪の摩擦制動力を制御し、
前記基準時点より所定の時間が経過した時点において、前輪の回生制動力が漸次低下すると共に前輪の摩擦制動力が漸次増大するように、回生制動力を低下させる制御及び摩擦制動力を増大させる制御を開始する
ことを特徴とする車両の制動力制御方法。 - 請求項1に記載の車両の制動力制御方法において、前記所定値は、前記基準時点における前輪の目標制動力と、前輪の制動スリップの度合が増大することを抑制するための前輪の暫定の目標制動力との差であることを特徴とする車両の制動力制御方法。
- 請求項1又は2に記載の車両の制動力制御方法において、前記基準時点以降における前輪の摩擦制動力の増大量が前記所定値以上になったと判定したときに、前記基準時点より所定の時間が経過したと判定することを特徴とする車両の制動力制御方法。
- 請求項1又は2に記載の車両の制動力制御方法において、前記所定の時間は予め設定された値であることを特徴とする車両の制動力制御方法。
- 請求項2に記載の車両の制動力制御方法において、前記暫定の目標制動力は、現在の前輪の制動スリップの度合に基づいて演算されることにより、現在の前輪の制動スリップの度合に応じて可変設定されることを特徴とする車両の制動力制御方法。
- 請求項2に記載の車両の制動力制御方法において、前記暫定の目標制動力は、前記基準時点における前輪の制動スリップの度合に基づいて一定の値に演算されることを特徴とする車両の制動力制御方法。
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