JP2006311791A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この車両用ブレーキ装置は、前輪側の制動力を、摩擦制動力である液圧制動力(前輪側VB液圧分Fvbf+リニア弁差圧分Fval)と、回生制動力Fregとにより制御し、後輪側の制動力を、液圧制動力(後輪側VB液圧分Fvbr)のみにより制御することで回生協調ブレーキ制御を実行する。そして、この装置は、ABS制御実行中において、限界回生制動力Freglimitを、回生制動対象車輪である前2輪に働いた場合に前2輪にロックが発生しない範囲内の制動力の最大値に設定し、回生制動力Fregを同限界回生制動力Freglimitを超えないように調整する。
【選択図】 図7
Description
次に、上記構成を有する本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ装置10(以下、「本装置」と云う。)が実行する回生協調制御の概要について説明する。一般に、車両において、ブレーキペダル踏力Fpに対する車両に働く全制動力(車両に働く全制動力)の特性には目標とすべき特性(目標特性)が存在する。
本装置は、上述した回生協調ブレーキ制御に加えて、周知のABS制御を車輪毎に独立して実行できるようになっている。ABS制御は、ABS対象車輪**についての増圧弁PU**,減圧弁PD**を制御することにより、ホイールシリンダ液圧Pw**を所定のパターンをもって制御液圧(P1或いはP2)よりも低い液圧に調整する制御である。
いま、上述した回生協調ブレーキ制御実行中において、回生制動力が働いている車輪(回生制動対象車輪。本例では、前2輪の何れか一方、或いは両方)に対してABS制御が実行される場合について考える。
次に、回生制動対象車輪(即ち、特定の車輪。本例では、前2輪。)がABS対象車輪になる場合のみならず、非回生制動対象車輪(本例では、後2輪)のみがABS対象車輪になる場合にも(即ち、何れの車輪がABS対象車輪になる場合でも)、回生制動力Fregが、上記許容最大回生制動力Fregmaxと上記限界回生制動力Freglimitのうち小さい方の値以下に制限される場合における、本発明の実施形態に係る車両用ブレーキ装置10の実際の作動について、ブレーキ制御ECU50(のCPU)が実行するルーチンをフローチャートにより示した図8、及び図9とHV制御ECU60(のCPU)が実行するルーチンをフローチャートにより示した図10、及び図11とを参照しながら説明する。
Claims (11)
- 動力源として特定の車輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を車輪毎に制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記特定の車輪に働く前記モータによる回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用され、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力との割合を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前記車輪にロックが発生する傾向がある場合に前記回生協調ブレーキ制御手段により調整されている同車輪に働く前記摩擦制動力を前記摩擦動力制御手段により更に調整して同車輪にロックが発生することを抑制するアンチスキッド制御を車輪毎に実行するアンチスキッド制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
前記特定の車輪に働いた場合に同特定の車輪にロックが発生しない範囲内の制動力の値であってゼロより大きい値を限界回生制動力として取得する限界回生制動力取得手段と、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪に対して実行されている場合、前記回生制動力が前記限界回生制動力を超えないように前記回生協調ブレーキ制御手段に前記回生制動力を調整させる回生制動力調整手段と、
を更に備えた車両用ブレーキ制御装置。 - 動力源として特定の車輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を車輪毎に制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記特定の車輪に働く前記モータによる回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用され、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力との割合を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前記車輪にロックが発生する傾向がある場合に前記回生協調ブレーキ制御手段により調整されている同車輪に働く前記摩擦制動力を前記摩擦動力制御手段により更に調整して同車輪にロックが発生することを抑制するアンチスキッド制御を車輪毎に実行するアンチスキッド制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
前記特定の車輪に単独で働いたと仮定した場合に同特定の車輪にロックが発生しない範囲内の制動力の値であってゼロより大きい値を限界回生制動力として取得する限界回生制動力取得手段と、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪に対して実行されている場合、前記回生制動力が前記限界回生制動力を超えないように前記回生協調ブレーキ制御手段に前記回生制動力を調整させる回生制動力調整手段と、
を更に備えた車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
前記車両用ブレーキ装置は、前記車両が走行している路面と同車両のタイヤとの間の摩擦係数である路面摩擦係数を取得する路面摩擦係数取得手段を更に備え、
前記限界回生制動力取得手段は、
前記路面摩擦係数に応じて前記限界回生制動力を変更するように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項3に記載の車両用ブレーキ制御装置において、
前記限界回生制動力取得手段は、
前記特定の車輪に作用する荷重と前記路面摩擦係数とに基づいて前記限界回生制動力を決定するように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項4に記載の車両用ブレーキ制御装置において、
前記限界回生制動力取得手段は、
前記特定の車輪に作用する荷重として前記車両の減速により発生する変動分が考慮された値を使用するように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
許容される前記回生制動力の最大値である許容最大回生制動力を前記車両の状態に応じて決定する許容最大回生制動力決定手段を更に備え、
前記回生協調ブレーキ制御手段は、
前記回生制動力が前記許容最大回生制動力を超えないように前記摩擦制動力と前記回生制動力とを同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整するように構成され、
前記回生制動力調整手段は、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪に対して実行されている場合、前記回生制動力が前記限界回生制動力と前記許容最大回生制動力のうち小さい方の値を超えないように前記回生協調ブレーキ制御手段に前記回生制動力を調整させるように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車両用ブレーキ制御装置において、
前記回生制動力調整手段は、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪以外の車輪のみに対して実行されている場合であっても、前記回生制動力が前記限界回生制動力を超えないように前記回生協調ブレーキ制御手段に前記回生制動力を調整させるように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 動力源として特定の車輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を車輪毎に制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記特定の車輪に働く前記モータによる回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力との配分を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記車輪にロックが発生する傾向がある場合に前記回生協調ブレーキ制御手段により調整されている同車輪に働く前記摩擦制動力を前記摩擦制動力制御手段により更に調整して同車輪にロックが発生することを抑制するアンチスキッド制御を車輪毎に実行するアンチスキッド制御手段と、
前記特定の車輪に働いた場合に同特定の車輪にロックが発生しない範囲内の制動力の値を限界回生制動力として取得する限界回生制動力取得手段と、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪に対して実行されている場合、前記回生制動力が前記限界回生制動力を超えないように前記回生協調ブレーキ制御手段に前記回生制動力を調整させる回生制動力調整手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置。 - 動力源として特定の車輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を車輪毎に制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記特定の車輪に働く前記モータによる回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力との配分を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記車輪にロックが発生する傾向がある場合に前記回生協調ブレーキ制御手段により調整されている同車輪に働く前記摩擦制動力を前記摩擦制動力制御手段により更に調整して同車輪にロックが発生することを抑制するアンチスキッド制御を車輪毎に実行するアンチスキッド制御手段と、
前記特定の車輪に単独で働いたと仮定した場合に同特定の車輪にロックが発生しない範囲内の制動力の値を限界回生制動力として取得する限界回生制動力取得手段と、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪に対して実行されている場合、前記回生制動力が前記限界回生制動力を超えないように前記回生協調ブレーキ制御手段に前記回生制動力を調整させる回生制動力調整手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置。 - 動力源として特定の車輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を車輪毎に制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記特定の車輪に働く前記モータによる回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用される車両用ブレーキ制御用プログラムであって、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力との割合を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御ステップと、
前記車輪にロックが発生する傾向がある場合に前記回生協調ブレーキ制御ステップにより調整されている同車輪に働く前記摩擦制動力を前記摩擦制動力制御手段により更に調整して同車輪にロックが発生することを抑制するアンチスキッド制御を車輪毎に実行するアンチスキッド制御ステップと、
前記特定の車輪に働いた場合に同特定の車輪にロックが発生しない範囲内の制動力の値を限界回生制動力として取得する限界回生制動力取得ステップと、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪に対して実行されている場合、前記回生制動力が前記限界回生制動力を超えないように前記回生制動力を調整する回生制動力調整ステップと、
を備えた車両用ブレーキ制御用プログラム。 - 動力源として特定の車輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を車輪毎に制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記特定の車輪に働く前記モータによる回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用される車両用ブレーキ制御用プログラムであって、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力との割合を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御ステップと、
前記車輪にロックが発生する傾向がある場合に前記回生協調ブレーキ制御ステップにより調整されている同車輪に働く前記摩擦制動力を前記摩擦制動力制御手段により更に調整して同車輪にロックが発生することを抑制するアンチスキッド制御を車輪毎に実行するアンチスキッド制御ステップと、
前記特定の車輪に単独で働いたと仮定した場合に同特定の車輪にロックが発生しない範囲内の制動力の値を限界回生制動力として取得する限界回生制動力取得ステップと、
前記アンチスキッド制御が前記特定の車輪に対して実行されている場合、前記回生制動力が前記限界回生制動力を超えないように前記回生制動力を調整する回生制動力調整ステップと、
を備えた車両用ブレーキ制御用プログラム。
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