CN108263363A - 一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，制动力矩的控制方法包括：获取当前路面的路面类型；根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。本发明能够避免汽车车轮到达抱死的临界点，减少ABS启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，制动过程的能量回收数量增加，提高了汽车的稳定性驾控性以及汽车行驶里程；并且，由于能够避免汽车车轮抱死，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是指一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
现有的电动汽车，大部分是由传统的油车改造而来，制动系统在原来油车的基础上做了调整改善，通过电机制动实现制动能量回收；电机制动与液压制动是并联式的工作方式，即，液压制动系统与电机制动是简单的物理叠加。这样的并联方式，存在的缺陷是明显的，在制动初始阶段，减速度足够大，但非常容易造成车轮抱死现象，然而在车轮发生抱死时，电机制动就退出能量回收系统，这样造成能量回收效率过低，汽车续航里程减少。显然，现有技术中，存在汽车制动容易造成车轮抱死现象，导致制动能量回收效率降低，汽车续航里程减少的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质，以解决现有技术中汽车制动容易造成车轮抱死现象，导致制动能量回收效率降低，汽车续航里程减少的问题。
为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种制动力矩的控制方法，应用于汽车，所述方法包括：
获取当前路面的路面类型；
根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；
根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。
其中，上述方法中，所述获取当前路面的路面类型的步骤，包括：
获取当前路面的图像数据；
将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。
其中，上述方法中，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：
根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；
根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
其中，上述方法中，所述根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，包括：
获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；
若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。
其中，上述方法中，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：
根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；
根据所述第三制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
其中，上述方法中，所述根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，包括：
获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第四制动力矩；
若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第一制动力矩，并通过所述汽车的液压制动系统输出第五制动力矩，其中，所述第五制动力矩小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。
第二方面，本发明实施例提供一种制动力矩的控制装置，应用于汽车，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前路面的路面类型；
确定模块，用于根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；
调整模块，用于根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。
其中，上述装置中，所述获取模块包括：
第一获取单元，用于获取当前路面的图像数据；
第一确定单元，用于将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。
其中，上述装置中，所述确定模块包括：
第二获取单元，用于根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
第一计算单元，用于根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；
第二确定单元，用于根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
其中，上述装置中，所述调整模块包括：
第三获取单元，用于获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
第三确定单元，用于若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；
第四确定单元，用于若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。
其中，上述装置中，所述确定模块包括：
第四获取单元，用于根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
第二计算单元，用于根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；
第五确定单元，用于根据所述第三制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
其中，上述装置中，所述调整模块包括：
第五获取单元，用于获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
第六确定单元，用于若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定通过所述电机输出所述第四制动力矩；
第七确定单元，用于若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定通过所述电机输出所述第一制动力矩，并通过所述汽车的液压制动系统输出第五制动力矩，其中，所述第五制动力矩小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的制动力矩的控制方法的步骤。
在本发明实施例中，通过获取当前路面的路面类型；根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩，能够避免汽车车轮到达抱死的临界点，减少ABS启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，制动过程的能量回收数量增加，提高了汽车的稳定性驾控性以及汽车行驶里程；并且，由于能够避免汽车车轮抱死，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1表示本发明实施例提供的制动力矩的控制方法的流程示意图；
图2表示本发明实施例提供的制动力矩的控制装置的结构示意图；
图3表示本发明实施示例提供的汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
请参见图1，其示出的是本发明实施例提供的制动力矩的控制方法的流程示意图。本发明实施例提供一种制动力矩的控制方法，应用于汽车，该汽车具备制动能量回收的功能，例如电动汽车；所述方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取当前路面的路面类型。
步骤102，根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩。
步骤103，根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。
本发明实施例中，在汽车行驶过程中，通过获取当前路面的路面类型，并基于当前路面的路面类型，确定汽车在当前路面保持不发生车轮抱死的稳定状态下允许输出的第一制动力矩，然后基于该第一制动力矩，对汽车在当前路面行驶时输出的制动力矩。这样，针对不同路面类型提前规划了汽车允许输出的第一制动力矩，避免汽车车轮到达抱死的临界点，减少ABS(Antilock Brake System，制动防抱死系统)启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，制动过程的能量回收数量增加，提高了汽车的稳定性驾控性以及汽车行驶里程；并且，由于能够避免汽车车轮抱死，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。
在本发明实施例中，获取当前路面的路面类型的方法可以通过当前路面的图像数据与预存的预设路面图像进行图像比对来确定当前路面的路面类型。
具体的，在本发明的另一个优选实施例中，步骤101，获取当前路面的路面类型的步骤，可以包括以下步骤：获取当前路面的图像数据；将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。本实施例中，当前路面的图像数据可以通过汽车上配置的传感器获取，例如，在汽车上配置摄像头，通过该摄像头采集当前路面的图像数据。这里，在获取到当前路面的图像数据后，通过图像处理单元将图像数据与预存的多个预设路面图像进行比对，从而匹配并确定当前路面的路面类型。
为精确确定汽车在当前路面允许输出的第一制动力矩，在本发明实施例中，可以基于当前路面的峰值附着系数，确定汽车在当前路面允许输出的第一制动力矩。
在本发明一个优选实施例中，步骤102，根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，可以包括：根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。本发明实施例中，基于当前路面的路面类型，查表确定与当前路面对应的峰值附着系数，并基于该峰值附着系数计算汽车在当前路面发生车轮抱死的制动力矩，即第二制动力矩，进而确定与该第二制动力矩对应的第一制动力矩。其中，根据第二制动力矩，确定对应的第一制动力矩，具体可以包括：将第二制动力矩减去一第一预设值的差值作为第一制动力矩，其中第一预设值大于0；或者，将第二制动力矩与一第一预设比例系数的乘积作为第一制动力矩，其中，该第一预设比例系数大于0，且，第一预设比例系数小于1；或者，确定第二制动力矩所在的数值范围，然后根据第二制动力矩的数值范围与第一制动力矩的对应映射表，确定对应的第一制动力矩。其中，考虑到例如晴天、雨天以及雪天等不同天气情况，将导致路面情况发生变化，对于汽车的滑移率存在不同程度影响，因此，为更为准确地确定汽车在当前路面行驶的第二制动力矩，在一个优选实施例中，在确定第二制动力矩时可以结合当前天气情况进行确定，具体的，根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩的步骤，可以包括：获取当前天气情况；根据当前天气情况以及峰值附着系数，确定第二制动力矩。
其中，在该实施例中，步骤103，根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，可以包括以下步骤：获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。这样，能够确保汽车输出的制动力矩不会发生车轮抱死，减少ABS启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，制动过程的能量回收数量增加；并且，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。其中，本实施例中，该第四制动力矩为驾驶员通过制动操作所期望汽车输出的制动力矩。该实施例中，该第一制动力矩可以是汽车在不发生车轮抱死的情况下所能够输出的一个尽可能大的制动力矩。另外，所述获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩的步骤，可以包括：获取驾驶员制动操作对应的制动踏板开度；根据所述制动踏板开度，确定所述第四制动力矩。本发明实施例中，该汽车包括制动踏板角度传感器，通过该制动踏板角度传感器获取驾驶员制动操作对应的制动踏板开度，然后确定制动踏板开度对应的第四制动力矩。
另外，现有汽车中，具备制动能量回收的功能的汽车的主要制动方式可以包括电机制动方式。其中，电机制动方式能够通过电机将制动能量转换为电能，实现能量回馈；也就是说，汽车通过电机实现制动能量回收。因此，为确保汽车在制动过程中实现制动能量的最大回收，在本发明的另一个优选实施例中，步骤102，根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，可以包括以下步骤：根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；根据所述第三制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。本发明实施例中，基于当前路面的路面类型，查表确定与当前路面对应的峰值附着系数，并基于该峰值附着系数计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩，进而确定与该第三制动力矩对应的第一制动力矩，从而确保制动能量能够实现最大回收。其中，根据第三制动力矩，确定对应的第一制动力矩，具体可以包括：将第三制动力矩减去一第二预设值的差值作为第一制动力矩，其中第二预设值大于或等于0；或者，将第三制动力矩与一第二预设比例系数的乘积作为第一制动力矩，其中，该第二预设比例系数大于0，且，第二预设比例系数小于或等于1；或者，确定第三制动力矩所在的数值范围，然后根据第三制动力矩的数值范围与第一制动力矩的对应映射表，确定对应的第一制动力矩。这里，需要说明的是，该第三制动力矩小于第二制动力矩。优选的，为更为准确地确定该第三制动力矩，根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩的步骤，可以包括：获取汽车的使用状态；根据使用状态以及峰值附着系数，确定第三制动力矩，其中，所述使用状态可以包括电池电量，电池温度以及当前车速。
其中，考虑到一些汽车的主要制动方式同时包括液压制动方式和电机制动方式。其中，电机制动方式能够通过电机将制动能量转换为电能，实现能量回馈；而液压制动方式则将制动能量转换为热能，也就是说，汽车通过电机实现制动能量回收。因此，在包括液压制动方式和电机制动方式的汽车中，为了确保与驾驶员制动需求对应的制动输出能够最大化地实现制动能量回收，在本发明一个优选实施例中，步骤103，根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，可以包括以下步骤：获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第四制动力矩；若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第一制动力矩，并通过所述汽车的液压制动系统输出第五制动力矩，其中，所述第五制动力矩小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。本实施例中，在驾驶员所期望的制动力矩通过电机能够就可以实现时，即第四制动力矩小于或等于第一制动力矩时，通过电机输出第四制动力矩，由电机实现汽车制动；在驾驶员所期望的制动力矩较大时，即需要通过电机和液压制动系统同时工作时，也就是第四制动力矩大于第一制动力矩时，通过电机输出第一制动力矩，并通过液压制动系统配合输出剩余所需的制动力矩(即第五制动力矩)，其中，为避免汽车发生车轮抱死，该液压制动系统配合输出的第五制动力矩应小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。这样，能够确保汽车输出的制动力矩不会发生车轮抱死，减少ABS启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，并且能够制动过程中实现最大化的能量回收；并且，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。其中，该第四制动力矩为驾驶员通过制动操作所期望汽车输出的制动力矩。
其中，所述获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩的步骤，可以包括：获取驾驶员制动操作对应的制动踏板开度；根据所述制动踏板开度，确定所述第四制动力矩。本发明实施例中，该汽车包括制动踏板角度传感器，通过该制动踏板角度传感器获取驾驶员制动操作对应的制动踏板开度，然后确定制动踏板开度对应的第四制动力矩。
本发明实施例提供的制动力矩的控制方法，通过获取当前路面的路面类型；根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩，能够避免汽车车轮到达抱死的临界点，减少ABS启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，制动过程的能量回收数量增加，提高了汽车的稳定性驾控性以及汽车行驶里程；并且，由于能够避免汽车车轮抱死，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。
基于上述方法，本发明实施例提供一种用以实施上述方法的装置。
请参见图2，其示出的是本发明实施例提供的制动力矩的控制装置的结构示意图，本发明实施例提供一种制动力矩的控制装置200，应用于汽车，该汽车具备制动能量回收的功能，例如电动汽车；所述装置200可以包括：获取模块210、确定模块220以及调整模块230。
获取模块210，用于获取当前路面的路面类型；
确定模块220，用于根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；
调整模块230，用于根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。
在本发明一个实施例中，所述获取模块210可以包括：第一获取单元和第一确定单元。
第一获取单元，用于获取当前路面的图像数据；
第一确定单元，用于将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。
在本发明一个实施例中，所述确定模块220可以包括：第二获取单元、第一计算单元和第二确定单元。
第二获取单元，用于根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
第一计算单元，用于根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；
第二确定单元，用于根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
在本发明一个实施例中，所述调整模块230可以包括：第三获取单元、第三确定单元和第四确定单元。
第三获取单元，用于获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
第三确定单元，用于若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；
第四确定单元，用于若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。
在本发明一个实施例中，所述确定模块220可以包括：第四获取单元、第二计算单元和第五确定单元。
第四获取单元，用于根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
第二计算单元，用于根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；
第五确定单元，用于根据所述第三制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
在本发明一个实施例中，所述调整模块230可以包括：第五获取单元、第六确定单元和第七确定单元。
第五获取单元，用于获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
第六确定单元，用于若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定通过所述电机输出所述第四制动力矩；
第七确定单元，用于若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定通过所述电机输出所述第一制动力矩，并通过所述汽车的液压制动系统输出第五制动力矩，其中，所述第五制动力矩小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。
本发明实施例提供的制动力矩的控制装置，通过获取当前路面的路面类型；根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩，能够避免汽车车轮到达抱死的临界点，减少ABS启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，制动过程的能量回收数量增加，提高了汽车的稳定性驾控性以及汽车行驶里程；并且，由于能够避免汽车车轮抱死，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述制动力矩的控制方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
下面，再通过一个具体示例，对本发明作更为详细的描述。
请参见图3，其示出的是本发明实施示例提供的汽车的结构示意图。该示例中，汽车可以包括制动踏板1，制动踏板角度传感器2，真空助力器带制动总泵总成3，真空度传感器4，ABS控制单元5，真空管6，电动真空泵7、四个车轮及制动器8、12、13、16，分别与车轮及制动器8、12、13、16对应的轮速传感器9、11、14、15，驱动电机10，整车控制器(VehicleControl Unit，VCU)17，后驱动轴18，前驱动轴19、20，电子驻车系统(Electrical ParkingBrake，EPB)21、23，以及，EPB控制器22。其中，制动踏板角度传感器2固定于制动踏板1上，并通过电线与整车控制器17连接；制动踏板1与真空助力器带制动总泵总成3通过螺栓固定连接；真空度传感器4集成于真空助力器带制动总泵总成3上，并通过硬线与整车控制器17连接；真空助力器带制动总泵总成3通过真空管6与电动真空泵7连接；电动真空泵7通过电线与整车控制器17连接；真空助力器带制动总泵总成3通过制动硬管与ABS控制单元5连接，ABS控制单元5通过制动硬管分别与四个车轮及制动器8、12、13、16连接，轮速传感器9、11、14、15分别通过电线与ABS控制单元5连接；整车控制器17通过电线与ABS控制单元5连接，用于电信号的传递；整车控制器17通过电线与驱动电机10连接，用于传递电控信号；驱动电机10分别通过前驱动轴19、20与车轮及制动器8、12连接，车轮及制动器13和车轮及制动器16通过后驱动轴18连接；电子驻车系统21与车轮及制动器16连接，电子驻车系统23与车轮及制动器13连接，电子驻车系统21、23分别与EPB控制器22连接，EPB控制器22通过电线与整车控制器17连接。另外，该汽车还包括摄像头以及图像处理单元，该图像处理单元分别与摄像头和整车控制器17连接。
一示例中，在汽车行驶过程中，摄像头采集当前路面的图像数据，并通过图像处理单元将图像数据与多个预设路面图像进行比对，确定当前路面的路面类型，并输出至整车控制器17；整车控制器17根据当前路面的路面类型，查表确定与当前路面对应的峰值附着系数，然后根据该峰值附着系数计算第二制动力矩，并根据第二制动力矩确定第一制动力矩。在汽车需要制动时，制动踏板角度传感器2获取驾驶员操作制动踏板1的制动踏板开度，并传输至整车控制器17；整车控制器17获取该制动踏板开度，确定与制动踏板开度对应的第四制动力矩，然后将第四制动力矩和第一制动力矩进行比较，根据比较结果调整汽车输出的制动力矩，以使汽车输出相应的制动力矩。
另一示例中，在汽车行驶过程中，摄像头采集当前路面的图像数据，并通过图像处理单元将图像数据与多个预设路面图像进行比对，确定当前路面的路面类型，并输出至整车控制器17；整车控制器17根据当前路面的路面类型，查表确定与当前路面对应的峰值附着系数，然后根据该峰值附着系数计算第三制动力矩，并根据第三制动力矩确定第一制动力矩。在汽车需要制动时，制动踏板角度传感器2获取驾驶员操作制动踏板1的制动踏板开度，并传输至整车控制器17；整车控制器17获取该制动踏板开度，确定与制动踏板开度对应的第四制动力矩，然后将第四制动力矩和第一制动力矩进行比较，根据比较结果控制汽车的电机和液压制动系统分别输出相应的制动力矩。
对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必需的。
需要说明的是，在发明实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (13)
1.一种制动力矩的控制方法，应用于汽车，其特征在于，所述方法包括：
获取当前路面的路面类型；
根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；
根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前路面的路面类型的步骤，包括：
获取当前路面的图像数据；
将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：
根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；
根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，包括：
获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；
若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：
根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；
根据所述第三制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，包括：
获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第四制动力矩；
若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第一制动力矩，并通过所述汽车的液压制动系统输出第五制动力矩，其中，所述第五制动力矩小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。
7.一种制动力矩的控制装置，应用于汽车，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前路面的路面类型；
确定模块，用于根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；
调整模块，用于根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
第一获取单元，用于获取当前路面的图像数据；
第一确定单元，用于将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第二获取单元，用于根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
第一计算单元，用于根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；
第二确定单元，用于根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：
第三获取单元，用于获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
第三确定单元，用于若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；
第四确定单元，用于若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第四获取单元，用于根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；
第二计算单元，用于根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；
第五确定单元，用于根据所述第三制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：
第五获取单元，用于获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；
第六确定单元，用于若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第四制动力矩；
第七确定单元，用于若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第一制动力矩，并通过所述汽车的液压制动系统输出第五制动力矩，其中，所述第五制动力矩小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的制动力矩的控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201810096903.2A CN108263363A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201810096903.2A CN108263363A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
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| CN108263363A true CN108263363A (zh) | 2018-07-10 |
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| CN201810096903.2A Pending CN108263363A (zh) | 2018-01-31 | 2018-01-31 | 一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
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2018
- 2018-01-31 CN CN201810096903.2A patent/CN108263363A/zh active Pending
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