JP7070453B2 - 車両用制動力制御装置 - Google Patents
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Description
上記制動力の制御の切り替えにおいては、自動制動制御による制動力のみが発生される状況から、自動制動制御による制動力及び制動操作に基づく制動力が発生される状況を経て、制動操作に基づく制動力のみが発生される状況への移行が必要である。そのため、車両の制動力が増加し、その後減少することが避けられない。
本発明によれば、制動力の前後配分を変化可能な制動装置(14)と、走行制御装置(34)から自動制動の要求があるときには、自動制動の車両全体の目標制動力を第一の配分比(R1)にて前輪(12f)及び後輪(12r)に配分することにより前輪及び後輪の第一の目標制動力を演算し、前輪及び後輪の制動力がそれぞれ前輪及び後輪の第一の目標制動力になるように制動装置を制御する自動制動制御を実行するよう構成された制御ユニット(30)と、を有する車両用制動力制御装置(10)が提供される。
本発明の一つの態様においては、制御ユニット(30)は、運転者により制動操作が開始された時点から第一の所定の時間(T1)が経過すると、第二の所定の時間(T2)かけて第二の配分比(R2)から第一の配分比(R1)になるよう漸次変化する第三の配分比(R3)を演算し、運転者が要求する車両全体の制動力を第三の配分比にて前輪及び後輪に配分することにより前輪及び後輪の第三の目標制動力を演算し、自動制動の車両全体の目標制動力を第二の所定の時間かけて0になるまで漸次低下させると共に、前輪の制動力が前輪の第一及び第三の目標制動力の和になり、後輪の制動力が後輪の第一及び第三の目標制動力の和になるように制動装置(14)を制御するよう構成される。
図1において、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置10は、左右の前輪12FL及び12FR及び左右の後輪12RL及び12RRに制動力を付与する制動装置14と、運転者による車両18の運転を支援する運転支援制御を行う運転支援制御装置16とを有する車両18に適用されている。左右の前輪12FL及び12FRは転舵輪であり、図1には示されていないが、運転者によるステアリングホイールの操舵に応答してステアリング装置により転舵される。左右の後輪12RL及び12RRは非転舵輪である。
次に、図3を参照して第二の前後配分比R2について説明する。図3は、車両18を横方向に見た二輪モデルについて、前輪12f及び後輪12rの制動力Fbf及びFbrに起因して車体100に与えられる力を説明する図である。
次に、図2に示されたフローチャートを参照して実施形態における制動力の前後配分制御について説明する。なお、図2に示されたフローチャートによる制動力の前後配分制御は、図には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に繰返し実行される。更に、以下の説明においては、図2に示されたフローチャートによる制動力の前後配分制御を単に「配分制御」と指称する。
Ffat=Mv・Gxat・R1 …(4)
Frat=Mv・Gxat・(1-R1) …(5)
Ffbt=Mv・Gxbt・R1 …(6)
Frbt=Mv・Gxbt・(1-R1) …(7)
Ffbt=Mv・Gxbt・R2 …(8)
Frbt=Mv・Gxbt・(1-R2) …(9)
Ffat=Mv・Gxata・R1 …(11)
Frat=Mv・Gxata・(1-R1) …(12)
Ffbt=Mv・Gxbt・R3 …(13)
Frbt=Mv・Gxbt・(1-R3) …(14)
Fbft=Ffat+Ffbt …(15)
Fbrt=Ffbt+Frbt …(16)
<実施形態の作動>
自動制動制御による制動が行われることなく運転者の制動操作による制動が行われるときには、ステップ10において否定判別が行われ、ステップ30及び110が実行されることにより、第一の制御モードにて制動力の前後配分制御が行われる。運転者の制動操作による制動が行われている状況において自動制動制御による制動が開始されたときには、ステップ10及び20において肯定判別が行われ、ステップ30及び110が実行されることにより、第一の制御モードにて制動力の前後配分制御が行われる。
<自動制動制御による制動の実行中に運転者の制動操作による制動が開始された場合>
図4に示されたタイムチャートを参照して自動制動制御により一定の制動力Fvaが車両に付与されている状況において運転者の制動操作による制動が開始された場合における実施形態の作動の具体例について説明する。なお、図4において、Fvは、車両全体の制動力、即ち自動制動制御による制動力Fvaと運転者の制動操作による車両の制動力Fvbとの和である。
Claims (3)
- 制動力の前後配分を変化可能な制動装置と、走行制御装置から自動制動の要求があるときには、自動制動の車両全体の目標制動力を第一の前後配分比にて前輪及び後輪に配分することにより前記前輪及び後輪の第一の目標制動力を演算し、前記前輪及び後輪の制動力がそれぞれ前記前輪及び後輪の第一の目標制動力になるように前記制動装置を制御する自動制動制御を実行するよう構成された制御ユニットと、を有する車両用制動力制御装置において、
前記制御ユニットは、前記前輪及び後輪の制動力に起因して車体に与えられるピッチモーメントが0を含む所定の範囲内の値になるよう前記第一の前後配分比とは異なる値に予め設定された第二の前後配分比を記憶しており、前記自動制動制御の実行中に運転者により制動操作が開始されたときには、運転者が要求する車両全体の制動力を前記第二の前後配分比にて前記前輪及び後輪に配分することにより前記前輪及び後輪の第二の目標制動力を演算し、前記前輪の制動力が前記前輪の第一及び第二の目標制動力の和になり、前記後輪の制動力が前記後輪の第一及び第二の目標制動力の和になるように前記制動装置を制御するよう構成された、車両用制動力制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制動力制御装置において、前記制御ユニットは、運転者により制動操作が開始された時点から第一の所定の時間が経過すると、第二の所定の時間かけて第二の前後配分比から第一の前後配分比になるよう漸次変化する第三の前後配分比を演算し、運転者が要求する車両全体の制動力を前記第三の前後配分比にて前輪及び後輪に配分することにより前輪及び後輪の第三の目標制動力を演算し、自動制動の車両全体の目標制動力を前記第二の所定の時間かけて0になるまで漸次低下させると共に、前記前輪の制動力が前記前輪の第一及び第三の目標制動力の和になり、前記後輪の制動力が前記後輪の第一及び第三の目標制動力の和になるように前記制動装置を制御するよう構成された、車両用制動力制御装置。
- 請求項1又は2に記載の車両用制動力制御装置において、前記第二の前後配分比は、前記前輪及び後輪の制動力に起因して車体に与えられるピッチモーメントが0になるよう予め設定された、車両用制動力制御装置。
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