JP4797586B2 - 車輌の制駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
Fwt=Fdt/tanθ
に従って車輪の目標制駆動力Fwtを演算するよう構成される(請求項5の構成)。
Fwt=−Fdt/tanθ
に従って車輪の目標制駆動力Fwtを演算するよう構成される(請求項6の構成)。
Fwt=Fdt/tanθ
に従って車輪の目標制駆動力Fwtが演算されるので、後に詳細に説明する如く車輪の上下運動の瞬間中心が車輪の接地点に対し車輌後方且つ上方又は車輌前方且つ下方に位置する車輌に於いて目標制振力Fdtを達成するための目標駆動力Fwtを正確に演算することができる。
Fwt=−Fdt/tanθ
に従って車輪の目標制駆動力Fwtが演算されるので、後に詳細に説明する如く車輪の上下運動の瞬間中心が車輪の接地点に対し車輌前方且つ上方又は車輌後方且つ下方に位置する車輌に於いて目標制振力Fdtを達成するための目標駆動力Fwtを正確に演算することができる。
図3はサスペンションが制御要素を含まずサスペンションスプリングとショックアブソーバ(ダンパ)とより構成される1輪の車輌を示す説明図であり、図4は図3に示された車輌と等価な1輪1自由度の車輌モデルを示している。
Fd=Fw・tanθ ……(10)
Fwt=Fdt/tanθ ……(11)
Fd=−Fw・tanθ ……(12)
Fwt=−Fdt/tanθ ……(13)
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至9の構成に於いて、各車輪のストローク速度をXdiとして、上記式6に対応する下記の式17に従って各車輪の目標制振力Fdtiを演算するよう構成される(好ましい態様1)。
Fwti=Fdti/tanθi ……(17)
Fwti=−Fdti/tanθi ……(18)
(1)車速Vが基準値Vo(正の定数)以下である(ばね上の上下振動を制振し車輌の乗り心地性の向上を図る必要性が低い)
(2)運転者により要求される制駆動力の大きさ又はその変化率がそれぞれ対応する基準値(正の定数)以上である(ばね上の制振よりも車輌全体の制駆動力の制御が優先されるべき状況)
(3)例えば左右輪の駆動力差によるヨーモーメントの制御の如き他の駆動力の制御の要求がある(ばね上の制振よりも車輪の駆動力の制御による他の車輌制御が優先されるべき状況)
の何れかの状況であるときに禁止条件が成立していると判別されてよい。
14 アクセル開度センサ
16 駆動力制御用電子制御装置
18 摩擦制動装置
24 ブレーキペダル
28 制動力制御用電子制御装置
30 車高センサ
32 車速センサ
34 他のセンサ
36、38FL〜38RR 圧力センサ
Claims (9)
- 各車輪に設けられ対応する車輪に制駆動力を付与する制駆動手段と、前記制駆動手段の制駆動力を制御する制御手段とを有する車輌の制駆動力制御装置に於いて、前記制御手段はばね下の上下変位よりばね上の上下変位への伝達比を小さくするための値になるようばね上の減衰比に基づいて設定されたばね上の仮想の減衰比と前記ばね上の減衰比とに基づいてばね上の上下振動を抑制するための目標制振力を各車輪について演算し、前記目標制振力に基づいて各車輪の前記制駆動手段の制駆動力を制御することを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制御手段は前記ばね上の減衰比、前記ばね上の仮想の減衰比、車輪のストローク速度に基づいて前記目標制振力を演算することを特徴とする請求項1に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制御手段は車輌全体の目標制駆動力を演算し、前記目標制振力に基づいて各車輪の目標制駆動力を演算し、各車輪の前記目標制駆動力及び対応する重み係数の積の和と前記車輌全体の目標制駆動力との偏差の大きさを最小にする各車輪の重み係数を演算し、各車輪の前記目標制駆動力及び対応する重み係数の積を各車輪の補正後の目標制駆動力とし、前記補正後の目標制駆動力に基づいて各車輪の前記制駆動手段の制駆動力を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 車輌の横方向に見て車輪の接地点と車輪の上下運動の瞬間中心とを結ぶ直線が路面となす角度をθとし、前記目標制振力をFdtとして、前記制御手段は前記角度θ及び前記目標制振力Fdtに基づいて各車輪の目標制駆動力を演算することを特徴とする請求項3に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 車輌の横方向に見て車輪の上下運動の瞬間中心は車輪の接地点に対し車輌後方且つ上方又は車輌前方且つ下方に位置し、前記制御手段は
Fwt=Fdt/tanθ
に従って車輪の目標制駆動力Fwtを演算することを特徴とする請求項4に記載の車輌の制駆動力制御装置。 - 車輌の横方向に見て車輪の上下運動の瞬間中心は車輪の接地点に対し車輌前方且つ上方又は車輌後方且つ下方に位置し、前記制御手段は
Fwt=−Fdt/tanθ
に従って車輪の目標制駆動力Fwtを演算することを特徴とする請求項4に記載の車輌の制駆動力制御装置。 - 前記制駆動手段は車輪に回生制動力を付与する回生制動装置を含み、前記制御手段は前記車輌全体の目標制駆動力が駆動力である場合に於いて前記補正後の目標制駆動力が制動力であるときには前記回生制動装置により当該車輪に回生制動力を付与することを特徴とする請求項3乃至6に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制御手段は前記車輌全体の目標制駆動力が駆動力である場合に於いて前記補正後の目標制駆動力が制動力であるときには当該車輪の前記制駆動手段の駆動力を0に制御すると共に、当該車輪に前記補正後の目標制駆動力に対応する制動力を付与しないことを特徴とする請求項3乃至6に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記制御手段は前記車輌全体の目標制駆動力が制動力である場合に於いて前記補正後の目標制駆動力が駆動力であるときには当該車輪の前記制駆動手段の制動力を0に制御すると共に、当該車輪に前記補正後の目標制駆動力に対応する駆動力を付与しないことを特徴とする請求項3乃至8に記載の車輌の制駆動力制御装置。
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