JP4722779B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
実施例1につき図1ないし図10に基づき説明する。図1は実施例1におけるブレーキ制御装置のシステム構成図である。実施例1におけるブレーキ制御装置は4輪ブレーキバイワイヤシステムであり、運転者によるブレーキペダルBPの操作とは独立して液圧を制御する2つの第1、第2液圧ユニットHU1,HU2を備えている。
メインECU300は各第1、第2液圧ユニットHU1,HU2が発生する目標ホイルシリンダ圧P*fl〜P*rrを演算する上位CPUである。このメインECU300は第1、第2電源BATT1,BATT2に接続してBATT1,BATT2のいずれかが正常であれば作動するよう設けられ、イグニッション信号IGNにより、またはCAN3により接続する他のコントロールユニットCU1〜CU6からの起動要求により起動する。
第1、第2サブECU100,200はそれぞれ第1、第2液圧ユニットHU1,HU2と一体に設けられる。なお、車両レイアウトに合わせ別体としてもよい。
本願のメインECU300は液圧ユニットHU1,HU2の目標値演算のみであり駆動制御は行わないが、仮にメインECU300が目標値演算と駆動制御の両方を行うものとした場合、CAN通信等により他のコントロールユニットとの協調制御に基づき液圧ユニットHU1,HU2に駆動指令を出力することとなる。
ストロークシミュレータS/SimはマスタシリンダM/Cに内蔵され、ブレーキペダルBPの反力を発生させる。また、マスタシリンダM/CにはマスタシリンダM/CとストロークシミュレータS/Simとの連通/遮断を切り替える切替弁Can/Vが設けられている。
図2、図3は液圧ユニットHU1,HU2の油圧回路図である。第1液圧ユニットHU1にはシャットオフバルブS.OFF/V、FL,RR輪インバルブIN/V(FL,RR)、FL,RR輪アウトバルブOUT/V(FL,RR)の各電磁弁、およびポンプP1、モータM1が設けられている。前輪FL,FRの液圧と後輪RL,RRの液圧が2:1になるよう、各バルブの開度等が予め設定されている。
(増圧時)
通常ブレーキ増圧時にはシャットオフバルブS.OFF/Vを閉弁、インバルブIN/V(FL,RR)を開弁、アウトバルブOUT/V(FL,RR)を閉弁し、モータMを駆動する。モータM1によりポンプP1が駆動されて吐出圧が油路F1を介して油路C1(FL,FR)に供給され、インバルブIN/V(FL,RR)により液圧制御を行ってFL,RR輪ホイルシリンダW/C(FL,RR)に導入し、増圧を行う。
通常ブレーキ減圧時にはインバルブIN/V(FL,RR)を閉弁、アウトバルブOUT/V(FL,RR)を開弁してホイルシリンダ圧をリザーバRSVに排出し、減圧を行う。
通常ブレーキ保持時にはインバルブIN/V(FL,RR)およびアウトバルブOUT/V(FL,RR)を全て閉弁し、ホイルシリンダ圧を保持する。
システム失陥時等、マニュアルブレーキ時にはシャットオフバルブS.OFF/Vが開弁、インバルブIN/V(FL,RR)が閉弁される。したがってマスタシリンダ圧PmはRR輪ホイルシリンダW/C(RR)には供給されない。
図4は、メインECU300および第1、第2サブECU100,200において実行されるブレーキバイワイヤ制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。
図5は、メインECU300において実行されるストロークシミュレータS/Simの切替弁Can/Vの開閉制御処理の流れを示すフローチャートである。
本願ブレーキ制御装置は増圧時のみポンプP1,P2によってホイルシリンダW/C(FL〜RR)を増圧し、増圧から減圧に切り替わる際はポンプP1,P2を停止し、ホイルシリンダW/C(FL〜RR)内の作動油をアウトバルブOUT/V(FL〜RR)を介して排出する構成をとっている(図2、図3参照)。
図6は、第1、第2サブECU100,200内におけるモータ制御ブロック図である。第1、第2サブECU100,200は同一構成であるため、第1サブECU100についてのみ説明する。
(メインフロー)
図7は、回転数制御によるポンプ逆流防止制御処理のメインフローである。
図8は回転数算出フロー(図7:ステップ200)である。モータ制御ユニット120,220の回転数算出部122,222で実行される。
図9は回転数算出フロー(図7:ステップ300)である。モータ制御ユニット120,220の回転数制御部123,223で実行される。
図10は逆流防止制御を実行しない場合と実行した場合のタイムチャートの対比である。(a)は逆流防止制御なし、(b)は逆流防止制御ありの場合を示す。
時刻t1において増圧指令が出力され、モータM1,M2のデューティが100%となる。
時刻t2において実ホイルシリンダ圧P(fl〜rr)が増圧を開始する。
時刻t3において増圧から減圧に切り替わり、デューティが0%になって実モータ回転数Nm1,Nm2も低下を開始する。一方、ポンプP1,P2の回転イナーシャおよび作動油の自体のイナーシャにより、ポンプ吐出側に設けられた実ホイルシリンダ圧P(fl〜rr)はさらに増圧して吹け上がる。
時刻t4においてポンプ吐出圧Pが最大となる。
時刻t5においてポンプ吐出圧Pが減少を開始する。同時に作動油の逆流が発生し、ポンプP1,P2が逆回転する。
これにより、(b)ではモータM1,M2の実回転数Nm1,Nm2が負の値となってポンプ逆流防止制御が実行され、モータM1,M2を正回転方向に駆動する指令が出力され、デューティが0%から上昇して正の値をとる。
時刻t6では、(a)においてもモータM1,M2の実回転数Nm1,Nm2が負の値となる。(a)では逆流防止制御は実行されないため、モータM1,M2のデューティは0%のままである。
時刻t7では、逆流防止制御を実行する(b)において回転数指令値Nsm1,Nsm2が正となる。(a)では回転数は0のままである。
時刻t8では、(b)においてモータM1,M2の実回転数Nm1,Nm2が正となる。これにより(b)ではホイルシリンダW/Cの増圧が開始される。逆流防止制御を行った(b)ではポンプ吐出圧Pが常に正の値であるため、モータM1,M2の駆動開始により速やかに増圧モードに移行する。
時刻t9では、逆流防止制御を行わない(a)においてポンプ吐出圧Pが負の値となる。
時刻t10では、(a)においてモータM1,M2の実回転数Nm1,Nm2が正となる。しかし、ポンプ吐出側のポンプ吐出圧Pは依然負の値のままである。
時刻11において、(a)のポンプ吐出圧Pが正となり、ホイルシリンダW/Cの増圧が開始される。逆流防止制御を行わない(a)ではモータM1,M2の駆動開始時に実ホイルシリンダ圧P(fl〜rr)が負の値となるため、負圧を正圧にした後でないと増圧モードに移行できず、逆流防止制御を行う場合と比べて応答遅れが生じる。
(1)本願実施例では、マスタシリンダM/Cと、車両各輪FL〜RRに設けられたホイルシリンダW/C(FL〜RR)と、マスタシリンダM/Cとは別途設けられ、ホイルシリンダW/C(FL〜RR)の液圧を制御する第1、第2液圧ユニットHU1,HU2と、運転者のブレーキ操作量に基づき、第1、第2液圧ユニットHU1,HU2を制御する第1、第2サブECU100,200と、第1、第2液圧ユニットHU1,HU2内に設けられたポンプP1,P2とを備えたブレーキ制御装置において、ポンプP1,P2の吐出側油路F1,F2から吸入側油路H1,H2への作動油の逆流を防止するポンプ逆流防止制御を実行することとした。
図11は、実施例2におけるモータ制御ブロック図、図12はポンプ吐出圧−時間マップ、図13は吐出圧減圧勾配ΔPp1,ΔPp2の算出マップである。第1、第2サブECU100,200は同一構成であるため、第1サブECU100についてのみ説明する。
減圧勾配ΔPp1={Pp1(n−1)−Pp1(n)}/Δt
(メインフロー)
図14は、吐出圧制御によるポンプ逆流防止制御処理のメインフローである。
図15は、ポンプ吐出圧勾配算出フローである。
前回値Pp1(n−1),Pp2(n−1)が今回値Pp1(n),Pp2(n)以下であれば吐出圧Pp1,Pp2は増圧であるため、勾配を算出する必要はなく制御を終了させるものである。
図16は、ポンプ吐出圧制御フローである。
(4)実施例2では、ポンプ吐出側の吐出圧Pp1,Pp2を検出し、吐出圧Pp1,Pp2の減圧勾配ΔPp1,ΔPp2が所定値Pα以上となった場合にポンプ逆回転の発生を推定する。これにより、モータM1,M2の回転数によらず、実施例1と同様の作用効果を得ることができる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
前記モータに設けられたポジションセンサである位置検出部により、正/逆回転を検出すること
を特徴とするブレーキ制御装置。
前記モータはブラシレスモータであって、前記位置検出部は前記ブラシレスモータのロータ位置を検出すること
を特徴とするブレーキ制御装置。
110,210 液圧制御ユニット
120,220 モータ制御ユニット
121,221 回転方向判別部
122,222 回転数算出部
123,223 回転数制御部
124,224 回転数/電圧変換部
125,225 電圧/Duty変換部
300 メインECU
310,320 第1、第2CPU
600 統合コントローラ
A〜H 油路
I,J 接続点
BP ブレーキペダル
BATT1,BATT2 第1、第2電源
BUZZ ブザー
C/V チェック弁
Can/V 切替弁
CAN1〜CAN3 CAN通信線
CU1 回生ブレーキコントロールユニット
CU2 レーダーコントロールユニット
CU3 EPSコントロールユニット
CU4 ECMコントロールユニット
CU5 ATコントロールユニット
CU6 メータコントロールユニット
HU1,HU2 第1、第2液圧ユニット
L/Sen 液量センサ
IGN.SW イグニッションスイッチ
IN/V インバルブ
M1,M2 第1、第2モータ
M/C マスタシリンダ
MC/Sen1,2 マスタシリンダ圧センサ
OUT/V アウトバルブ
P1,P2 第1、第2ポンプ
P1/Sen,P2/Sen ポンプ圧吐出圧センサ
PS1,PS2 位置検出部
Ref/V リリーフバルブ
RSV リザーバ
RY11〜22 リレー
S.OFF/V シャットオフバルブ
S/Sen1,S/Sen2 ストロークセンサ
S.Sim ストロークシミュレータ
STP.SW ストップランプスイッチ
VDC.SW VDCスイッチ
W/C ホイルシリンダ
WC/Sen(FL〜RR) ホイルシリンダ圧センサ
Claims (3)
- マスタシリンダと車両の各輪に設けられたホイルシリンダとの間に設けられ、増圧、保持、減圧を行うことで前記ホイルシリンダの液圧を制御する油圧アクチュエータと、
運転者のブレーキ操作量に基づき、前記油圧アクチュエータを制御する制御手段と、
前記油圧アクチュエータ内に設けられ正回転することで前記ホイルシリンダ圧を増圧するための回転ポンプと、前記回転ポンプを駆動するモータと、前記回転ポンプの吐出側と前記ホイルシリンダとの間に設けられたチェック弁と、を備えたブレーキ制御装置において、
前記制御手段によって前記ホイルシリンダの液圧を増圧から保持または減圧した際の前記回転ポンプの吐出側と前記チェック弁との間の圧力とギヤポンプの吸入側の圧力との差圧によって逆回転となった場合に前記モータに正回転方向の駆動指令を出力する逆流防止手段を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置において、
前記逆流防止手段は、前記回転ポンプの逆回転を検出した場合、前記モータに対する制御ゲインを前記増圧時の正回転時ゲインから逆回転時ゲインに切り替えることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載のブレーキ制御装置において、
前記逆流防止手段は、前記回転ポンプの吐出圧を検出し、吐出圧の減圧勾配が所定値以下となった場合に前記回転ポンプは逆回転であると検出することを特徴とするブレーキ制御装置。
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