DE102018208580A1

DE102018208580A1 - Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Bremssystems

Info

Publication number: DE102018208580A1
Application number: DE102018208580.3A
Authority: DE
Inventors: Heiko Druckenmueller; Yakup Navruz; Christoph Emde; Patrick Schellnegger; Andreas Schmidtlein; Holger Kurz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-05-30
Filing date: 2018-05-30
Publication date: 2019-12-05
Also published as: US20190366996A1; US11077836B2; CN110550009A; CN110550009B

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Bremssystems wobei das Bremssystem eine von einem Elektromotor angetriebene Hydraulikpumpe zur Erzeugung eines Fluidvolumenstromes für das hydraulische Bremssystem umfasst. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor derart angesteuert wird, dass mittels einer durch die Ansteuerung erzeugten Modulation einer Drehzahl des Elektromotors einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem entgegengewirkt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung die ausgestaltet und eingerichtet ist das Verfahren auszuführen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Bremssystems wobei das Bremssystem eine von einem Elektromotor angetriebene Hydraulikpumpe zur Erzeugung eines Fluidvolumenstromes für das hydraulische Bremssystem umfasst. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor derart angesteuert wird, dass mittels einer durch die Ansteuerung erzeugten Modulation einer Drehzahl des Elektromotors einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem entgegengewirkt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung die ausgestaltet und eingerichtet ist das Verfahren auszuführen.
Stand der Technik
Fahrerassistenzsysteme wie ESP benötigen zum aktiven Eingriff in die Druckmodulation der Radbremszangen eine Druckversorgungeinheit. Die am häufigsten verwendete Bauart ist die Radialkolbenpumpe in Kombination mit einem Exzenter, der von einem Elektromotor angetrieben wird. Bei Betrieb mit konstanter Drehzahl wechseln sich Ansaugphasen und Förderphasen der Pumpe periodisch ab, wobei der Volumenstrom im Idealfall jeweils halbsinusförmig verläuft. Im realen Betrieb werden diese Verläufe allerdings noch durch das Verhalten der Einlass- und Auslassventile beeinflusst. Darüber hinaus unterliegt die Drehzahl von DC-Motoren aufgrund des schwankenden Lastmoments ebenfalls Schwankungen, was den Volumenstromverlauf beeinflusst. Zusätzlich zu den Pulsationen durch den Halbsinusverlauf entstehen auf der Saugseite Druckspitzen durch Luftausgasungseffekte, während auf der Druckseite vom Pumpenauslassventil hochfrequente Pulsationen verursacht werden („Pumpentackern“). Die Pulsationen werden über Strukturschwingungen der hydraulischen Leitungen in den Fahrzeuginnenraum übertragen und werden vom Fahrer als störende Geräusche wahrgenommen. Es liegt entsprechend ein NVH-Problem vor (Noise-Vibration-Harshness). Um die hochfrequenten Pulsationen zu reduzieren, können Tiefpassfilter-Komponenten (Reihenschaltung einer Kapazität und einer Drossel) verbaut werden, die allerdings Kosten verursachen.
Offenbarung der Erfindung
Vorteilhaft ermöglicht hingegen das erfindungsgemäße Verfahren sowie Vorrichtung eine Verbesserung des NVH bei reduzierten Kosten.
Ermöglicht wird dies gemäß der Erfindung durch die in den unabhängigen Patentansprüchen angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Bremssystems, wobei das Bremssystem eine von einem Elektromotor angetriebene Hydraulikpumpe zur Erzeugung eines Fluidvolumenstromes für das hydraulische Bremssystem umfasst, ist dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor derart angesteuert wird, dass mittels einer durch die Ansteuerung erzeugten Modulation einer Drehzahl des Elektromotors einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem entgegengewirkt wird.
Hierunter wird verstanden, dass der Elektromotor derart angesteuert wird, dass eine Drehzahl des Elektromotors eine definierte Modulation erfährt, wobei die Modulation derart ausgestaltet ist, dass hierdurch eine Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem reduziert wird. Als Drehzahl ist im allgemeinen die Anzahl an Umdrehungen pro Zeiteinheit zu verstehen. Als Modulation einer Drehzahl wird entsprechend verstanden die Veränderung der Drehzahl über die Zeit, oder auch über die Rotorlage, etc. Dies entspricht daher der Definition eines spezifischen Drehzahlverlaufs. Dies kann durch eine Variation der Winkelgeschwindigkeit ermöglicht werden. Als Steuerung eines hydraulischen Bremssystems kann bspw. die Steuerung eines ESP-Systems oder eines sonstigen Fahrerassistenzsystems verstanden werden. Ein derartiges System weist in der Regel wenigstens ein Magnetventil zur Steuerung eines Fluidvolumenstroms von der Hydraulikpumpe zu einer Radbremse auf.
Das Entgegenwirken einer Fluidpulsation wird dadurch erreicht werden, dass die Druckschwankungen und/oder die Volumenschwankungen im Bremssystem reduziert werden. Die Fluidpulsationen werden geglättet. Bspw. erfolgt die Optimierung durch eine Vermeidung bzw. Reduzierung der Pulsationen durch halbsinus-förmigen Volumenstromverlauf bei einer Radialkolbenpumpe mit einem Exzenter. Alternativ oder zusätzlich liegt die Optimierung in einer Reduzierung der Druckspitzen welche aufgrund Luftausgasungseffekte auf der Saugseite entstehen. Alternativ oder zusätzlich erfolgt die Optimierung durch eine Reduzierung hochfrequenter Pulsationen welche durch ein Pumpenauslassventil auf der Druckseite erzeugt wird, also in einer Reduzierung der Druckschwingbreite (auch Druckschwingamplitude genannt). Insbesondere ist eine optimierte Ansteuerung eines Bürstenlosten Gleichstrommotors vorgesehen (BLDC, Brushless-DC-Motor).
Vorteilhaft wird durch eine derartige Ansteuerung Druckpulsationen vermieden oder zumindest reduziert. Hierdurch wird eine Vermeidung oder zumindest Reduzierung von störenden Geräuschen erzielt. Im Generellen führt dies damit zu einer Verbesserung des NVH-Verhaltens (Noise Vibration Harshness). Vorteilhaft bewirkt die Erfindung eine Vermeidung oder Reduzierung der Pulsationen direkt bei ihrer Entstehung. Daher ist hierdurch eine sehr effektive und effiziente Bekämpfung möglich. Weiterhin ergibt sich durch die neuartige Ansteuerung eine Kostenreduktion, da auf weitere physischen Dämpfungsmaßnahmen im hydraulischen Bremssystem verzichtet werden kann.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors während einer Umdrehung moduliert wird.
Hierunter wird verstanden, dass die Drehzahl des Elektromotors während einer Umdrehung des Rotors des Elektromotors derart moduliert wird, so dass einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem entgegengewirkt wird. Das heißt der Drehzahlverlauf wird während einer Umdrehung variiert, um Fluidpulsationen zu reduzieren. Selbstverständlich kann auch vorgesehen sein, die Drehzahl während mehreren Umdrehungen oder während einem Anteil einer Umdrehung zu variieren. Bspw. wird die Drehzahl während einer Halb-Umdrehung (halbsinus-förmig) variiert.
In einer möglichen Ausgestaltung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors in Abhängigkeit einer Rotorlage moduliert wird.
Hierunter wird verstanden, dass die Drehzahl des Elektromotors in Abhängigkeit einer Rotorlage derart moduliert wird, so dass der Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem entgegengewirkt wird. Bspw. wird in einer ersten Rotorstellung eine erste Drehzahl eingestellt und in einer zweiten Rotorstellung eine zweite Drehzahl eingestellt, die von der ersten Drehzahl unterschiedlich ist. Prinzipiell kann zu jeder Rotorstellung die geeignete Drehzahl eingestellt werden. Eine derartige Umsetzung entspricht der Definition eines Drehzahlprofils über die Winkelstellung des Rotors, bzw. eines Drehzahlverlaufs über der Zeit einer Umdrehung. Vorteilhaft wird hierfür ein Rotorlagesensor eingesetzt und ausgewertet. Basierend auf der so ermittelten Rotorlage kann eine geeignete Ansteuerstromstärke für den Elektromotor definiert und aufgebracht werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors periodisch moduliert wird.
Hierunter wird verstanden, dass die Drehzahl des Elektromotors in einem regelmäßigen Abstand mit bspw. einem wiederkehrenden Muster variiert wird. Diese Variation (Modulation) erfolgt entsprechend um die Fluidpulsationen zu reduzieren oder zu vermeiden. Bspw. kann dafür bei einer Radialkolbenpumpe mit 2-Kolben die Drehzahl halbsinusförmige verändert werden. Das heißt der Drehzahlverlauf wird ideal auf die bestehende Pumpenstruktur abgestimmt. Aufgrund der Pumpenstruktur mit 2 baugleichen Kolben, ist der Drehzahlverlauf für die Ansaugphase und Förderphase für beide Pumpen identisch und kann daher einheitlich für beide Kolben eingestellt werden. Aufgrund der Pumpenstruktur mit 2 gegenüberliegenden Kolben, wiederholt sich der ideale Drehzahlverlauf weiterhin alle 180° Drehwinkel des Rotors
In einer alternativen Weiterbildung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors unter Berücksichtigung eines Ansatzes über Fourier-Moden moduliert wird.
Hierunter wird verstanden, dass für die periodische Modulation der Motordrehzahl ein Ansatz über Fourier-Moden gewählt wird - dessen Grundfrequenz insbesondere einer halben Motorumdrehung entspricht.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors unter Berücksichtigung des folgenden Ansatzes moduliert wird $n = n_{0} + 60 \sum_{i = 1}^{5} a_{i} sin (i ω_{0} t + φ_{i}) [1 / m i n]$
wobei $ω_{0} = 4 π \frac{n_{0}}{60} [H z]$
Hierbei wird ein Ansatz über Fourier-Moden beschrieben, dessen Grundfrequenz einer halben Motorumdrehung entspricht. Hierbei entspricht n = (Drehzahl zum Zeitpunkt t) n0 = (Grunddrehzahl), ai = (Fourier-Koeffizient_1), φi = (Fourier-Koeffizient_2) i = (Laufindex), wo = (Grundfrequenz), t = (Zeit).
In einer möglichen Ausführung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Koeffizienten a_i und φ_i mittels Simulation ermittelt werden und/oder die Koeffizienten a_i und φ_i mittels Versuch ermittelt werden.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung als Ansteuerung eines bürstenlosen Gleichstrommotors ausgestaltet ist.
Hierunter wird verstanden, dass das Verfahren die optimierte Ansteuerung eines bürstenlosen Gleichstrommotors (BLDC Brushless-DC-Motors) vorsieht und ausgestaltet ist mittels einer durch die Ansteuerung erzeugten Modulation einer Drehzahl des bürstenlosen Gleichstrommotors einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem entgegenzuwirken.
In einer alternativen Ausführungsform ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren mindestens einen der folgenden Schritte umfasst:

- Ermittlung einer Rotorlage des Elektromotors
- Ermittlung einer Stellung eines Auslassventils
- Definition einer gewünschten Drehzahl des Elektromotors zur Entgegenwirkung einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem,
- Ansteuerung des Elektromotors zur Einstellung der gewünschten Drehzahl.

Vorteilhaft wird dabei die Rotorlage des Elektromotors ermittelt zur Bestimmung der Position der Pumpe. Aus der Rotorlage und bekannten Bauweise kann genau abgeleitet werden, in welcher Situation sich die Pumpe aktuell befindet und welche Eigenschaftsausprägung aktuell und in der nächsten Position zu erwarten sind. Als Definition der gewünschten Drehzahl ist die Ermittlung einer geeigneten Drehzahl zu verstehen, um der Fluidpulsation entgegenzuwirken. Diese Ermittlung kann bspw. mittels Fourier-Ansatz erfolgen. Dabei kann Rückgriff auf in einer Datenbank hinterlegte Werte erfolgen, welche bspw. aufgrund Simulation und/oder Versuche bestimmt wurden.
Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend auch ein bürstenloser Gleichstrommotor zum Antrieb einer Pumpe eines hydraulischen Bremssystems verstanden werden, wobei der Gleichstrommotor einen Rotorlagesensor umfasst.
Unter einer Vorrichtung soll ferner ein hydraulisches Bremssystem verstanden werden, das eingerichtet ist, das beschriebene auszuführen, wobei das Bremssystem frei ist von einer hydraulischen Dämpfungskomponente um einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem entgegenzuwirken, insbesondere frei ist von einem hydraulischen Tiefpassfilter. Als hydraulischer Tiefpassfilter wird insbesondere eine Reihenschaltung von hydraulischer Kapazität und hydraulischem Widerstand (Drossel) verstanden.
Ausführungsformen
Es ist darauf hinzuweisen, dass die in der Beschreibung einzeln aufgeführten Merkmale in beliebiger, technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeit der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Figuren.
Von den Figuren zeigt:

1 ein Bremssystem eines Kraftfahrzeugs in einer vereinfachten Darstellung; und
2a den Verlauf von spezifischen Größen eines hydraulischen Bremssystems
2b den Verlauf von spezifischen Größen eines hydraulischen Bremssystems bei einer ersten Ausgestaltung der Erfindung
3a den Verlauf von spezifischen Größen eines hydraulischen Bremssystems
3b den Verlauf von spezifischen Größen eines hydraulischen Bremssystems bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Bremssystem 1 für ein hier nicht näher dargestelltes Kraftfahrzeug. Das Bremssystem 1 weist mehrere Radbremsen 2 auf, die von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs durch eine Bremspedaleinrichtung 3 als Betriebsbremsen betätigbar sind. Die Radbremsen 2 sind dabei durch LR, RF, LF und RR bezeichnet, wodurch ihre Position beziehungsweise Zuordnung am Kraftfahrzeug erklärt wird, wobei LR für links hinten, RF für rechts vorne, LF für links vorne und RR für rechts hinten steht. Zwischen der Bremspedaleinrichtung 3 und den Radbremsen 2 sind zwei Bremskreise 4 und 5 ausgebildet, wobei der Bremskreis 4 den Radbremsen LF und RR und der Bremskreis 5 den Radbremsen LR und RF zugeordnet ist. Die beiden Bremskreise 4 und 5 sind identisch aufgebaut, sodass der Aufbau beider Bremskreise 4, 5 anhand des Bremskreises 4 im Folgenden näher erläutert werden soll.
Der Bremskreis 4 ist zunächst mit einem Hauptbremszylinder 6 der Bremspedaleinrichtung 3 verbunden, wobei die Bremspedaleinrichtung 3 außerdem ein von dem Fahrer betätigbares Bremspedal 7 sowie einen Bremskraftverstärker 8 aufweist. Der Bremskraftverstärker kann bspw. pneumatisch oder elektromechanisch aktuiert werden. Der Bremskreis 4 weist ein Umschaltventil 9' sowie ein Hochdruckschaltventil 9 auf, die parallel zueinander geschaltet sind und auf den Hauptbremszylinder 6 folgen. Das Umschaltventil 9' ist stromlos offen ausgebildet und erlaubt einen Fluss des Hydraulikmediums des Bremskreises, also der Bremsflüssigkeit, in beide Richtungen. Das Hochdruckschaltventil 9 ist stromlos geschlossen ausgebildet und erlaubt im bestromten Zustand einen Durchfluss von Bremsflüssigkeit nur in Richtung der Radbremsen 2. Das Umschaltventil 9' ist weiterhin mit den beiden Radbremsen 2 unter Zwischenschaltung jeweils eines Einlassventils 10 verbunden, das stromlos in beide Richtungen geöffnet ausgebildet ist. Den Radbremsen 2 des Bremskreises 4 ist außerdem jeweils ein Auslassventil 11 zugeordnet, das stromlos geschlossen ausgebildet ist. Den Auslassventilen 11 ist ein hydraulischer Druckspeicher 12 nachgeschaltet. Auslassseitig sind die Auslassventile 11 außerdem mit einer Saugseite einer Pumpe 13 verbunden, die druckseitig zwischen dem Umschaltventil 9' und den Einlassventilen 10 mit dem Bremskreis 4 verbunden ist. Die Pumpe 13 ist mechanisch mit einem Elektromotor 14 gekoppelt. Es ist vorgesehen, dass der Elektromotor 14 den Pumpen 13 beider Bremskreise 4 und 5 zugeordnet ist. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass jeder Bremskreis 4, 5 einen eigenen Elektromotor 14 aufweist. Ein Steuergerät 20 steuert sowohl den Elektromotor 14 als auch die Ventile 9, 9', 10, 11.
Werden die beiden Umschaltventile 9' der Bremskreise 4, 5 geschlossen, so bleibt der Hydraulikdruck in dem dahinterliegenden Abschnitt der Bremskreise 4, 5, also zwischen den Umschaltventilen und den Radbremsen 2, eingesperrt beziehungsweise aufrechterhalten, auch dann, wenn das Bremspedal 7 durch den Fahrer entlastet wird.
2a zeigt den Verlauf von spezifischen Größen eines hydraulischen Bremssystems gemäß dem Stand der Technik. In der oberen Darstellung wird eine Drehzahl n über die Zeit dargestellt. Diese verläuft im Wesentlichen konstant. In der mittigen Darstellung wird der dadurch eingestellte Volumenstrom V dargestellt. In der unteren Darstellung wird der Druck vor der Pumpe p_up (pressure upstream) dargestellt. Deutlich zu sehen sind hierbei die hohen Druckspitzen des zweiten Peaks.
2b zeigt den Verlauf von spezifischen Größen eines hydraulischen Bremssystems bei einer ersten Ausgestaltung der Erfindung. Hierbei werden zur besseren Vergleichbarkeit die gleichen Größen gezeigt wie in 2a. Deutlich unterscheidbar ist im oberen Bild die Drehzahl über die Zeit moduliert. Hierbei wird bereits auch das in dieser Ausgestaltung definierte periodische Muster des Drehzahlverlaufs erkennbar, welches sich im Abstand von ca. 0,02 Sekunden wiederholt - dies entspricht bspw. einer halben Umdrehung der Motorwelle. Basierend hierauf stellt sich ein leicht geänderter Volumenstrom V ein, welcher in der mittigen Darstellung gezeigt ist. Deutlich sind wiederum in der unteren Darstellung ersichtlich, dass die Druckspitzen des Drucks p_up reduziert sind.
3a zeigt wiederum den Verlauf von spezifischen Größen eines hydraulischen Bremssystems gemäß dem Stand der Technik. In der oberen Darstellung wird eine Drehzahl n über die Zeit dargestellt. Diese verläuft im Wesentlichen konstant. In der mittigen Darstellung wird der Druck nach der Pumpe p_down (pressure downstream) dargestellt. In der unteren Darstellung wird die Druckschwingbreite p_swing_amp am Pumpenauslass (auch Druckschwingamplitude genannt) dargestellt.
3b zeigt den Verlauf der gleichen Größen eines hydraulischen Bremssystems bei einer zweiten Ausgestaltung der Erfindung. Deutlich zu sehen ist wiederum die modulierte Drehzahl des Elektromotors. Der Druckverlauf nach der Pumpe p_down in der mittigen Darstellung zeigt einen leicht geänderten Verlauf. Deutlich ist wiederum die reduzierte und gleichmäßige Verteilung der Druckschwingbreite p_swing_amp in der unteren Darstellung erkennbar.
Es sei darauf hingewiesen, dass die Skalierung der X-Achsen und Y-Achsen in den jeweiligen Darstellungen (a=Stand der Technik, b=Ausführungsform der Erfindung) die gleiche ist. Hierdurch können die Unterschiede in einfacher Weise ermittelt werden.

Claims

Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Bremssystems (1) wobei das Bremssystem (1) eine von einem Elektromotor (14) angetriebene Hydraulikpumpe (13) zur Erzeugung eines Fluidvolumenstromes für das hydraulische Bremssystem (1) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (14) derart angesteuert wird, dass mittels einer durch die Ansteuerung erzeugten Modulation einer Drehzahl des Elektromotors (14) einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem (1) entgegengewirkt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors (14) während einer Umdrehung moduliert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors (14) in Abhängigkeit einer Rotorlage moduliert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors (14) periodisch moduliert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors (14) unter Berücksichtigung eines Ansatzes über Fourier-Moden moduliert wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl des Elektromotors (14) unter Berücksichtigung des folgenden Ansatzes moduliert wird $n = n_{0} + 60 \sum_{i = 1}^{5} a_{i} sin (i ω_{0} t + φ_{i}) [1 / m i n]$
wobei $ω_{0} = 4 π \frac{n_{0}}{60} [H z] .$
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Koeffizienten a_i und φ_i mittels Simulation ermittelt werden und/oder die Koeffizienten a_i und φ_i mittels Versuch ermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung als Ansteuerung eines bürstenlosen Gleichstrommotors ausgestaltet ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren mindestens einen der folgenden Schritte umfasst: - Ermittlung einer Rotorlage des Elektromotors (14) - Ermittlung einer Stellung eines Auslassventils (11) - Definition einer gewünschten Drehzahl des Elektromotors (14) zur Entgegenwirkung einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem (1) - Ansteuerung des Elektromotors (14) zur Einstellung der gewünschten Drehzahl.
Steuergerät (20), das eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
Hydraulisches Bremssystem (1), das eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen, wobei das Bremssystem (1) frei ist von einer hydraulischen Dämpfungskomponente um einer Fluidpulsation im hydraulischen Bremssystem (1) entgegenzuwirken, insbesondere frei ist von einem hydraulischen Tiefpassfilter.