DE19818174C2 - Verfahren und Vorrichtungen zur Ansteuerung einer Pumpe zur Hilfsdruckversorgung einer Fahrzeugbremsanlage - Google Patents
Verfahren und Vorrichtungen zur Ansteuerung einer Pumpe zur Hilfsdruckversorgung einer FahrzeugbremsanlageInfo
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Abstract
Es werden Verfahren und Vorrichtungen vorgeschlagen, die zur bedarfsgerechten Ansteuerung einer Pumpe einer Bremsanlage unter Sicherheitsaspekten dienen. Dabei wird in Fig. 3 nach einer Pumpenanforderung durch ein Bremssystem zunächst (t0) eine Vollansteuerung für die Zeit TAnstMax (t1-t0) des Pumpenmotors durchgeführt. In der anschließenden getakteten Ansteuerung (ab t1) wird aufgrund eines direkten Vergleichs der Motorspannung UM mit einem Spannungsschwellwert Us (z. B. t4) das Ansteuersignal UP in der Pulsweite moduliert (t7-t1). Durch einen weiteren Vergleich der Motorspannung UM mit einem Sicherheitsschwellwert Uss (z. B. t7) und der daraus resultierenden Vollansteuerung für TAnstMax (z. B. t9-t8) wird bei starker Belastung der Pumpe gewährleistet, daß diese die benötigte Förderleistung aufbringt. Daneben garantiert eine vorgegebene maximale Ausschaltzeit TPausMax (z. B. t3-t1) des Pumpenmotors eine Mindesteinschaltzeit TPeinMin (z. B. t2-t3) der Pumpe pro Ansteuertaktperiode TTakt (z. B. t2-t1).
Description
Die Erfindung betrifft Verfahren und Vorrichtungen zur
Ansteuerung einer Pumpe
zur Hilfsdruckversorgung einer Fahrzeugbremsanlage, wie z. B.
bei einem Antiblockiersystem, einer Antriebsschlupfregelung
oder einer Fahrdynamikregelung, gemäß den unabhängigen
Ansprüchen 1, 2, 8 und 9.
Die DE 42 32 130 A1 offenbart ein Verfahren und eine
Vorrichtung zur Steuerung einer elektromotorisch
angetriebenen Hydraulikpumpe, die zur Hilfsdruckerzeugung
einer Bremsanlage mit einer Antiblockierregelung und/oder
einer Antriebsschlupfregelung dient. Sie wird dazu mit einem
variablen Ansteuertakt aus Puls-/Pulspausenfolge
angesteuert. Dabei wird die in den Pulspausen vom
Pumpenmotor generatorisch induzierte Spannung als Maß für
die Pumpendrehzahl ausgewertet. Durch eine Differenzbildung
dieser Generatorspannung als Drehzahlistgröße mit einer in
einer Antiblockier- oder Antriebsschlupfregelung gebildeten
Sollgröße für die Pumpenmotordrehzahl, wird dann einem
nachgeschalteten Regler eine Differenzgröße zur Verfügung
gestellt. Mit dem Ausgangssignal des Reglers wird das
pulsweitenmodulierte Stellsignal für die Pumpenansteuerung
gebildet. Im Takt dieses pulsweitenmodulierten Stellsignals
wird der Antriebsmotor der Hydraulikpumpe ein- und
ausgeschaltet.
Die DE 44 07 923 A1 zeigt eine Bremseinrichtung mit
Fluiddruckverstärkung, die eine Fluiddruckquelle mit einer
Fluidpumpe und einem mit der Fluidpumpe verbundenen
Druckbehälter umfaßt. Des Weiteren ist ein Steuerventil
enthalten, welches in der Lage ist den Ausgangsdruck von der
Fluiddruckquelle auf einen Fluiddruck zu steuern, welcher
dem Bremsbetätigungsbetrag entspricht, um diesen auszugeben.
Bei dieser Bremseinrichtung kann die Fluidpumpe gemäß dem
Verbrauch von Fluiddruck in einer Bremsvorrichtung
angetrieben werden, wodurch zuverlässig ein ausreichender
Fluiddruck in der Fluiddruckquelle sichergestellt ist. Dabei
wird die Fluidpumpe mit einem getakteten Ansteuersignal,
welches aus zwei Zeitbasen zweier Zeitglieder gebildet wird
angesteuert. Der Auslöser für den Start der Zeitglieder ist
der Bremsschalter, wodurch die Ansteuerung ausschließlich
gleichzeitig mit dem eigentlichen Bremsvorgang durchgeführt
wird.
Daneben ist in der DE 40 20 449 A1 eine Schaltungsanordnung
für eine blockiergeschützte Bremsanlage, die einen
Wegschalter oder Wegsensor zur Positionierung des
Bremspedals in Verbindung mit dem Ein- und Ausschalten der
Hydraulikpumpe einer Hilfsdruckquelle aufweist, dargestellt.
Die Schaltungsanordnung erzeugt zur Ansteuerung des
Antriebsmotors der Hydraulikpumpe eine Pulsfolge, die aus
kurzen Einschaltpulsen konstanter Dauer besteht. Die Pausen
der Pulsfolge sind in Abhängigkeit von dem Druckmittelbedarf
und von der Richtung der erforderlichen Kolben- bzw.
Pedalpositionierung modulierbar. Die konstante Pulsdauer
entspricht zweckmäßigerweise der notwendigen Mindestdauer
der Pumpenansteuerung. Es wird darin also eine
Mindesteinschaltzeit der Pumpe bei variierten Pulspausen
gewährleistet, wodurch die Ansteuertaktdauer ebenfalls
variiert wird.
Die DE 42 32 132 A1 zeigt eine Schaltungsanordnung, die für
eine Bremsanlage mit Blockierschutzregelung (ABS) und
Antriebsschlupfregelung durch Bremseneingriff (BASR)
vorgesehen ist. Diese umfaßt eine elektromotorisch
angetriebene Hydraulikpumpe zur Hilfsdruckversorgung im ABS-
und BASR-Modus. Die Hydraulikpumpe wird im BASR-Modus durch
Pulsraster angesteuert. Das jeweils zur Ansteuerung
verwendete Pulsraster wird aufgrund des Antriebsschlupfes
der Fahrzeugräder und der momentanen Drehzahl der
Hydraulikpumpe aus einer Mehrzahl von festen Pulsrastern
ausgewählt. Dabei wird die Pumpe bei Beginn des BASR-Modus
permanent angesteuert solange die Drehzahl der Pumpe einen
vorgegebenen Schwellwert nicht erreicht hat. Die permanente
Ansteuerung wird bis zum Erreichen des Drehzahlschwellwertes
beibehalten.
Es hat sich gezeigt, daß die bekannten Verfahren sowie die
entsprechenden Vorrichtungen nicht in jeder Beziehung
optimale Ergebnisse zu liefern vermögen. Aufgabe der
Erfindung ist es deshalb, bei einfacher Regelstruktur und
unabhängig von Sollgrößenbildungen ein optimiertes Verfahren
bereitzustellen, das ergänzend dem Fahrer ein harmonisches
Pedalgefühl vermittelt.
Gelöst wird diese Aufgabe mit erfindungsgemäßen Verfahren
sowie den entsprechenden Vorrichtungen nach den unabhängigen
Ansprüchen.
Dabei wird die Pumpe zunächst nicht getaktet und für eine
vorgegebene Zeit TAnstMax vollangesteuert, d. h. mit der
vollen Versorgungsspannung Ubat beaufschlagt, um dann
getaktet mit einem PWM-Signal angesteuert zu werden, das
sich aus dem direkten Vergleich der, über dem Pumpenmotor
abfallenden, Motorspannung UM mit wenigstens einem
vorgegebenen Spannungsschwellwert Us ergibt. Aus Gründen der
Sicherheit wird innerhalb eines Ansteuertaktes durch eine
vorgegebene maximale Ausschaltzeit TPausMax eine
Mindesteinschaltzeit TPeinMin = TTakt - TPausMax der Pumpe
gewährleistet. Ebenfalls aus Sicherheitsaspekten wird bei
Erreichen einer niedrigsten Spannungsschwelle Uss eine
Vollansteuerung durchgeführt, d. h. der Pumpenmotor für eine
bestimmte Zeit mit der Versorgungsspannung Ubat
beaufschlagt. Durch die Verwendung der Motorspannung UM in
einem direkten Vergleich mit unterschiedlichen
Spannungsschwellwerten kann das Verfahren unabhängig vom
Reglerkonzept eingesetzt werden.
Die erfindungsgemäßen Verfahren und die Vorrichtungen mit
den selbständigen Merkmalen der Ansprüche haben neben dem
geringen geräte- und verfahrenstechnischen Aufwand den
Vorteil, daß sie von der jeweiligen Brems-Logik (z. B. ABS/
ASR/FDR) unabhängig eingesetzt werden können. Darüberhinaus
wird durch die erzwungene Pumptätigkeit der Pumpe in der
Ansteuertaktperiode TTakt ein definiertes Pedalgefühl
erzeugt. Diese ständige Verfügbarkeit der aktiven
Druckveränderung im Bremskreis durch die
Mindesteinschaltzeit TPeinMin der Pumpe hat daneben auch
Sicherheitsrelevanz. Durch die definierte
Mindesteinschaltzeit TPeinMin der Pumpe pro Taktperiode
TTakt wird ein möglicher großer Unterschied zwischen
vorhandenem Druck und benötigtem Druck im Bremskreis, z. B.
bei plötzlicher Pumpenanforderung durch ein Bremssystem,
vermieden. Dadurch kann die durchschnittliche Drehzahl des
Pumpenmotors auf einem niedrigen Niveau gehalten werden, da
zusätzlich bei starker Belastung und einem daraus
resultierenden Erreichen einer vorgebbaren
Sicherheitsschwellspannung Uss durch die Motorspannung UM,
eine Vollansteuerung durchgeführt wird. Durch die Verwendung
einer unterschiedlichen Anzahl von Schwellwerten und ihnen
zugeordneten verschiedenen Taktzeiten und/oder
Ansteuerzeiten ist eine Anpassung an jede Bremssituation
möglich.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung
dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert.
Es zeigen Fig. 1 ein Blockschaltbild einer
Ansteuerschaltung, Fig. 2 ein Flußdiagramm zum Ablauf einer
möglichen Pumpenansteuerung und Fig. 3 eine
Signaldarstellung der Motorspannung UM und des
Ansteuersignals UP.
In Fig. 1 und Fig. 2 sind Möglichkeiten angegeben den
erfindungsgemäß gewünschten Verlauf des Ansteuersignals der
Pumpe in Fig. 3 zu erzeugen. Als Eingangsgröße dient die
Motorspannung UM des Pumpenmotors, welche ebenfalls in Fig. 3
dargestellt ist. Negative Spannungsspitzen der Motorspannung
UM unmittelbar nach dem Abschalten des Pumpenmotors wie sie
generell auftreten (vgl. z. B. DE 42 32 130 A1 Fig. 3) sind in
Fig. 3 nicht berücksichtigt, da die Signalauswertung immer
erst nach diesen Spannungsspitzen durchgeführt wird. Fig. 1
zeigt eine mögliche Ansteuerschaltung und in Fig. 2 wird
anhand eines Flußdiagramms eine mögliche Realisierung eines
Programmablaufs in einem Steuergerät dargestellt.
In Fig. 1 ist ein Pumpenmotor 100 über ein Schaltmittel 107
an eine Versorgungsspannung Ubat angeschlossen. Von der
schaltmittelseitigen Anschlußseite des Pumpenmotors ist eine
Verbindung zu zwei Vergleichsmitteln 101, 102 hergestellt. In
das eine Vergleichsmittel 102 verläuft des weiteren eine
Leitung, auf welcher ein Spannungswert Uss in das
Vergleichsmittel 102 geführt wird. Ebenso führt in ein
zweites Vergleichsmittel 101 eine Leitung, auf welcher ein
zweiter Spannungswert Us in das Vergleichsmittel 101 geführt
wird. Der Ausgang des Vergleichsmittels 102 ist mit einem
Und-Gatter 110 verbunden und der Ausgang des
Vergleichsmittels 101 ist mit einem Und-Gatter 111
gekoppelt. Aus der Steuerung 108 führt eine Leitung zu Und-
Gatter 110 und eine zweite Leitung zu Und-Gatter 111. Der
Ausgang des Und-Gatters 110 ist an ein Halteglied 104
angeschlossen. Der Ausgang des Und-Gatters 111 ist mit einem
Halteglied 103 verbunden. Ebenfalls in die Halteglieder 103
und 104 führt eine Synchronisationsleitung aus einer
Steuerung 108. Diese Synchronisationsleitung ist auch mit
einem Impulsgenerator 105 verbunden. Die Ausgänge der
Halteglieder 103, 104 und des Impulsgenerators 105 sind an
ein Oder-Gatter 106 angeschlossen. Der Ausgang dieses Oder-
Gatters 106 führt zu dem Schaltmittel 107 und steuert
dieses. Das Schaltmittel 107 verbindet den Pumpenmotor 100
mit, bzw. trennt den Pumpenmotor 100 von einer
Versorgungsspannung Ubat. Der Ausgang des Oder-Gatters 106
wird darüberhinaus auch in die Steuerung 108 geführt. Aus
einer übergeordneten Logik, z. B. von ABS, ASR, FDR wird über
eine Leitung 109 die Pumpenanforderung an die Steuerung 108
übertragen.
Die Wirkungsweise der in Fig. 1 gezeigten Schaltungsanordnung
wird im Folgenden beschrieben. Dabei wird die, am Motor der
Pumpe 100 einer Bremsanlage anliegende Spannung UM
abgegriffen und zwei Vergleichsmitteln 101, 102 zugeführt.
Neben der Verwendung der analogen Größe für die
Motorspannung UM ist z. B. für die Verwendung in einem
Rechnerprogramm das Einlesen und Aufbereiten von UM nötig.
Für die erfindungsgemäße Benutzung der Motorspannung UM ist
somit die in ihr enthaltene Information entscheidend und
kann ebenso analog wie digital Verwendung finden.
Im Vergleichsmittel 101 wird die Motorspannung UM mit einer
fest vorgegebenen, z. B. von Fahrzeugtyp und/oder Bremsanlage
(Anordnung, Bremsflüssigkeitsvolumen, etc.) abhängigen
Schwellspannung Us verglichen. Ebenso wird die Motorspannung
UM im zweiten Vergleichsmittel 102 mit einer hier
niedrigeren, ebenfalls fest vorgegebenen Sicherheitsschwelle
Uss verglichen. Das Ergebnis des Vergleichs in
Vergleichmittel 102 wird allerdings nur in einem ersten
Zeitintervall T1Max nach Beginn der Taktperiode TTakt
ausgewertet. Dazu wird das Und-Gatter 110 nur für dieses
erste Intervall T1Max von der Steuerung 108
freigeschaltet. In diesem ersten Zeitintervall T1Max des
Taktbetriebes wird ebenfalls das Unterschreiten der
Schwellspannung Us durch UM geprüft, worauf dann auch Gatter
111 durchgeschalten wird. In den folgenden Abtastintervallen
dT einer Taktperiode TTakt, also nach T1Max wird durch die
Steuerung 108 lediglich das zweite Und-Gatter 111
freigeschaltet. Im ersten Zeitintervall T1Max werden somit
die Signale aus Vergleichsmittel 101 und 102 in das
Halteglied 103 und 104 durchgeschaltet. Bei Erreichen der
Sicherheitsschwelle Uss durch die Motorspannung UM im ersten
Intervall T1Max wird das, durch diesen Vergleich aus dem
Vergleichsmittel 102 entstehende Signal in dem Halteglied
104 für eine Zeit TAnstMax auf das Oder-Gatter 106
geschaltet. Dadurch wird das Schaltmittel 107 für die Zeit
TAnstMax in die Schaltstellung gesetzt, in welcher es den
Pumpenmotor 100 mit der Versorgungsspannung Ubat verbindet.
Damit wird für die Zeit TAnstMax eine Vollansteuerung
durchgeführt, was ein Ausschalten der Pumpe am Taktende
verhindert. Wird Uss im ersten Intervall T1Max des
Taktbetriebes durch UM nicht erreicht, sondern lediglich die
Schwellspannung Us, so liegt nach dem Durchschalten des
Vergleichsergebnisses aus Vergleichsmittel 101 in das
Halteglied 103 der Pumpenmotor 100 bis zum Ende der
Taktperiode TTakt an Spannung. Somit wird durch das
Halteglied 103 dieses Vergleichsergebnis bis zum Ende der
Ansteuertaktperiode TTakt auf das Oder-Gatter 106
geschaltet. Damit wird das Schaltmittel 107 für die Zeit
TPein = TTakt - TPaus in die Schaltstellung gesetzt, in welcher
es den Pumpenmotor 100 mit der Versorgungsspannung Ubat
verbindet. Innerhalb einer Taktperiode TTakt ist dabei TPaus
die Ausschaltzeitdauer der Pumpe, die in diesem Fall durch
das Erreichen der Schwellspannung Us durch die Motorspannung
UM beendet wird. Die Halteglieder 103, 104 können z. B. durch
Kippschaltungen, Abtast- und Halteglieder, etc. bzw. durch
programmtechnische Äquivalente (vgl. Fig. 2) realisiert
werden. Wichtig in diesem Zusammenhang ist vor allem, daß
nur das Signal, das bei Erreichen der jeweiligen Schwelle Us
oder Uss durch die Motorspannung UM von den
Vergleichsmitteln 101, 102 über die Gatter 110, 111 in die
Glieder 103, 104 durchgeschalten wird, für die jeweils
gewünschte Zeit TAnstMax oder TPein aufrechterhalten wird,
und so der Pumpenmotor 100 mit der Versorgungsspannung Ubat
für diese Zeitdauern verbunden ist. Bei Nichterreichen der
jeweiligen Schwellwerte Us oder Uss wird das dann
entstehende Vergleichssignal nicht für die vorgegeben Zeiten
TAnstMax oder TPein aufrecht erhalten. Mit den beiden
Signalen aus den Haltegliedern 103 und 104 wird als drittes
ein Signal aus einem Impulsgenerator 105 mit einer
Pulspausezeit TPausMax dem Oder-Gatter 106 zugeführt. Die
Impulserzeugung kann in diesem Zusammenhang ebenfalls mit
einem Frequenzgenerator, o. ä. realisiert werden. Die
vorgegebene maximale Pumpenausschaltzeit TPausMax beginnt
mit der Ansteuertaktperiodendauer TTakt und endet vor Ablauf
derselben. Nach der Zeit TPausMax wird vom Impulsgenerator
ein Ansteuerimpuls über das Oder-Gatter 106 auf das
Schaltmittel 107 geschaltet, der bis zum Ende der
Ansteuertaktperiode TTakt dauert. Damit wird das
Schaltmittel 107 für die Zeit TPeinMin = TTakt - TPausMax in die
Schaltstellung gesetzt, in welcher es den Pumpenmotor 100
mit der Versorgungsspannung Ubat verbindet. Es wird somit
eine Mindesteinschaltzeit TPeinMin des Pumpenmotors 100 pro
Ansteuertaktperiode TTakt gewährleistet. Das aus dem Oder-
Gatter 106 resultierende Signal steuert dann das
Schaltmittel 107, welches die Spannungsversorgung Ubat des
Pumpenmotors 100 herstellt, bzw. unterbricht. Die beiden
Halteglieder 103, 104 und der Impulsgenerator 105 sind in
ihrem Startzeitpunkt mit dem Startzeitpunkt der
Ansteuertaktzeit TTakt, der im Ausschaltzeitpunkt der Pumpe
liegt, synchronisiert. Die Steuerung 108 dient zur
Vollansteuerung für TAnstMax bei Regelbeginn, zum
Freischalten des jeweiligen Vergleichsmittels 101, 102, durch
das Freischalten des jeweiligen Und-Gatters 110, 111 und zur
Synchronisation der dem Oder-Gatter 106 vorgeschalteten
Elemente 103, 104, 105 mit dem Ansteuertakt. Als Eingangsgröße
erhält die Steuerung 108 u. a. das Signal aus dem Oder-Gatter
106, welches auch das Schaltmittel 107 steuert. Aufgrund
dessen ist für die Steuerung 108 bekannt wann der
Pumpenmotor 100 von der Versorgungsspannung Ubat abgetrennt
wird. Dadurch wird die Initierung des Ansteuertaktes TTakt
nach dem Abtrennen des Pumpenmotors 100 von Ubat, z. B. nach
einer Vollansteuerphase mit TAnstMax ermöglicht. Statt oder
zugleich mit diesem Eingangssignal ist ein Zähler in der
Steuerung denkbar, womit der Ausschaltzeitpunkt der Pumpe
nach der Vollansteuerung ermittelt wird. Der Startzeitpunkt
für die Pumpenansteuerung ist bei stillstehender Pumpe eine
Pumpenanforderung, welche ebenfalls als Eingangssignal für
die Steuerung 108 dient und aus der übergeordneten
Reglerlogik 109 (z. B. ABS/ASR/FDR) stammt.
In Fig. 2 ist der Ablauf zur Pumpenansteuerung des speziellen
Ausführungsbeispiels in einem Flußdiagramm dargestellt.
Damit wird die Funktion der Ansteuerschaltung in Fig. 1 durch
ein programmtechnisches Äquivalent, z. B. in einem
Steuergerät realisiert. Pumpe Ein und Pumpe Aus bedeuten in
den Blöcken 201, 211, 216, 216a und 204 des Flußdiagramms
das Verbinden, bzw. Trennen von Pumpenmotor 100 und
Versorgungsspannung Ubat durch ein entsprechendes
Schaltmittel. Ausgangspunkt ist eine Pumpenanforderung 200
aus einer übergeordneten Logik für einen Druckaufbau auf der
Druckseite bzw. einen Druckabbau auf der Saugseite. Diese
Pumpenanforderung 200 kann sich z. B. aus einer
Radinstabilitätserkennung bei ABS oder ASR ebenso wie aus
dem Bemerken einer Fahrzeuginstabilität bei FDR ergeben, und
wird von einer entsprechenden Logik 109a signalisiert. Die
Pumpenanforderung 200 erzeugt somit den Regelungsbeginn 201,
zu welchem ein Zähler zur Erfassung der Zeit für die
Vollansteuerung TAnst rückgesetzt wird. Ebenfalls in 201
wird die Zeitdauer für die Vollansteuerung TAnstMax
festgelegt. In Abständen der Abtastzeit dT wird dann der
Zähler weitergeschaltet 202 und die Zeitbedingung für die
maximale Zeit der Vollansteuerung TAnstMax überprüft 203.
Die Blöcke 202 und 203 im Flußdiagramm entsprechen der
Funktion des Haltegliedes 104 in Fig. 1. In Block 214/1 wird
nach jedem Abtastschritt überprüft, ob die Pumpenanforderung
aus Block 200 noch vorhanden ist oder nicht. Besteht die
Pumpenanforderung nicht mehr, so wird der Ansteuervorgang
abgebrochen und die Pumpe abgeschaltet 216. Dies wird an die
übergeordnete Logik 109a signalisiert. Kurzzeitige
Fehlsignale führen dadurch nicht zum Durchlaufen der
gesamten Ansteuersequenz. Diese Funktionalität ist in den
Blöcken 214/1, 214/2, 214/3 und 214/4 identisch, lediglich
die Position dieser Blöcke im Ablaufdiagramm Fig. 2 ist
unterschiedlich. Ist die Pumpenanforderung weiterhin aktiv,
so wird die Pumpe im ersten Zyklus voll angesteuert. Nach
Ablauf der Vollansteuerzeit TAnstMax wird die Pumpe von der
Spannungsversorgung abgetrennt 204. Dies ist im Programm der
Startzeitpukt der Ansteuertaktperiode TTakt und in Fig. 1 der
Synchronisationszeitpunkt für die Halteglieder 103, 104 sowie
den Impulsgenerator 105. Das Einschalten der Pumpe bei
Regelbeginn 201 kann in der Ansteuerschaltung nach Fig. 1
durch das Durchschalten des Vergleichsergebnisses aus
Vergleichsmittel 102 über Gatter 110 realisiert werden, da
der Pumpenmotor 100 zu diesem Zeitpunkt noch nicht
angelaufen ist und damit die Motorspannung UM unterhalb der
Sicherheitsschwelle Uss liegt. In Fig. 2 in Block 204 wird
nun die Zählervariable für die Ausschaltzeit TPaus des
Pumpenmotors 100 rückgesetzt sowie die Ansteuertaktperiode
TTakt und die maximale Ausschaltzeit der Pumpe TPausMax pro
Ansteuertaktperiode festgelegt. Dabei beginnt die
Periodendauer des Ansteuertaktes TTakt erstmalig mit dem
Abtrennen des Pumpenmotors 100 von der Spannungsversorgung
Ubat. Ausgehend von dieser Initialisierung 204, die in Fig. 1
durch die Steuerung 108 durchgeführt wird, wird nun die
Ausschaltzeit des Pumpenmotors TPaus als auch die Zeitdauer
des ersten Intervalls T1 durch aufsummieren der
Abtastintervalle dT in 207 hochgezählt. Eine Überprüfung in
205, ob durch den Abfall der eingelesenen Motorspannung UM
die Sicherheitsschwelle Uss erreicht wurde, wird nur
innerhalb des ersten Zeitintervalls T1Max nach Abtrennung
des Pumpenmotors 100 von der Spannungsversorgung 204
durchgeführt. Dazu wird in Block 208 vor dem ersten
Schleifendurchlauf der getakteten Ansteuerung einerseits die
maximale Länge T1Max des Zeitintervalls T1 festgelegt und
zum zweiten die Zählvariable T1 für das Intervall
zurückgesetzt. In Block 206 wird überprüft, ob sich der
Durchlauf im ersten Zeitintervall T1 befindet und damit das
Erreichen der Schwelle Uss abgefragt werden soll 205. Denn
für den Fall, daß die Motorspannung UM im ersten Intervall
T1Max die Sicherheitsschwelle Uss erreicht, wird nach der
Erfindung eine Vollansteuerung des Pumpenmotors 100 wie bei
Regelungsbeginn 201, 202, 203 notwendig und der Pumpenmotor
100 für die Zeit TAnstMax mit der Versorgungsspannung Ubat
verbunden. Alternativ kann auch eine von TAnstMax
unterschiedliche Ansteuerzeit TAnstMaxA wie im gestrichelten
Teil von Fig. 2 (201a, 202a, 203a, 214/4, 216a) dargestellt
für die Pumpenansteuerung nach Erreichen von Uss durch UM
vorgegeben werden. Ist die Sicherheitsschwelle Uss nicht
erreicht, wird einerseits das Erreichen der
Spannungsschwelle Us kontrolliert 209, was der Signalfolge
über Vergleichsmittel 101 und Gatter 111 in Fig. 1
entspricht, zum anderen wird geprüft ob durch TPaus die
maximale Ausschaltzeit der Pumpe TPausMax erreicht ist 210.
Dadurch wird die Mindesteinschaltzeit der Pumpe
TPeinMin = TTakt - TPausMax garantiert. Diese Funktion wird in
Fig. 1 vom Impulsgenerator 105 wahrgenommen. Wenn weder die
Schwelle Us, noch die maximale Ausschaltzeit TPausMax
erreicht ist, bleibt der Pumpenmotor weiter von der
Spannungsversorgung Ubat abgetrennt. Sollte eine der beiden
Bedingungen 209, 210 erfüllt sein, wird die
Spannungsversorgung Ubat des Pumpenmotors durch das
Schaltmittel 107 wieder hergestellt 211. Gleichzeitig wird
nun eine Zählervariable TPein initialisiert, die als Maß für
die Einschaltdauer der Pumpe dienen kann 211. Die
Einschaltzeit TPein wird in einem Zähler in Abtastschritten
dT gezählt 212, was der Funktion des Haltegliedes 103 aus
Fig. 1 entspricht. Die Einschaltzeit der Pumpe TPein soll
trotz garantierter Mindesteinschaltzeit TPeinMin
erfindungsgemäß in Summe mit der Ausschaltzeit TPaus die
Taktperiodendauer TTakt nicht überschreiten, wenn die Pumpe
getaktet angesteuert wird. In dem Moment, in dem die
Taktzeit TTakt durch die Summe aus TPein und TPaus erreicht
ist 213, wird die Hydraulikpumpe wieder von der
Spannungsversorgung Ubat abgetrennt. Dadurch wird in der
getakteten Ansteuerphase auf einfache Art ein PWM-Signal
erzeugt, das die Vorteile bezüglich einer geringeren
Geräuschentwicklung beinhaltet und darüberhinaus größere
Sicherheit durch die Mindesteinschaltzeit pro Taktperiode
gewährleistet.
In Fig. 3 wird nun der dadurch entstehende Verlauf der
Motorspannung UM und das Pumpenansteuersignal UP, hervor
gerufen durch das Oder-Gatter 106 in Fig. 1 dargestellt. Bei
Regelbeginn t0 (201), also nach einer Pumpenanforderung 200
durch die übergeordnete Logik 109 bzw. 109a erfolgt die
Vollansteuerung für die Dauer TAnstMax (t1 - t0). Die Dauer
der Vollansteuerung TAnstMax ist z. B. abhängig vom
Fahrzeugtyp und/oder der eingesetzten Bremsanlage aufgrund
von Meßwerten fest vorgegeben. Die Phase der Vollansteuerung
endet mit dem Ausschalten der Pumpe 204 nach TAnstMax bei
t1. Danach wird die Pumpe mit der vorgebbaren Taktperiode
TTakt (t2 - t1) angesteuert, weil nach der
Vollansteuerphase die volle Pumpenmotorleistung nicht
notwendig ist. Erreicht dabei die Motorspannung UM den
Schwellwert Us t4 (209), so wird die Pumpe vom nächsten
Abtastzeitpunkt t5 bis zum Ende der Taktperiode TTakt bei t6
wieder eingeschaltet 211, 212, 213. Die Zeitdifferenz t5 - t4
vom Erkennen des Erreichens des Schwellwertes Us und dem
Einschalten des Pumpenmotors 100 entsteht durch die
verwendete Abtastzeit dT. Wird nun im Falle einer
hydraulischen Bremsanlage Bremsflüssigkeit gegen einen hohen
Druck im Bremskreis gefördert, so fällt die Motorspannung UM
schneller ab. Wird hingegen Bremsflüssigkeit gegen einen
geringeren Druck gefördert fällt die Motorspannung UM
langsamer ab. Aufgrund der durch den Vergleich der
verschieden schnell abfallenden Motorspannung UM mit der
vorgegebenen Spannungsschwelle Us zustandekommenden
unterschiedlichen Einschaltzeitpunkte 211 des Pumpenmotors
100 entstehen unterschiedlich lange Einschaltdauern TPein
und damit wird das Ansteuersignal UP in der Pulsweite
moduliert. Wird hingegen die Schwelle Us durch die
Motorspannung UM nicht erreicht 209, so wird nach Ablauf der
maximalen Ausschaltzeit des Pumpenmotors TPausMax t3 - t1
(210) die Pumpe bis zum Ende der Ansteuertaktperiode TTakt
t2 eingeschaltet. Daraus entsteht somit die
Mindesteinschaltzeit TPein t2 - t3 des Pumpenmotors pro
Ansteuertaktperiode TTakt t2 - t1. Erreicht die Motorspannung
UM direkt nach dem Ausschalten des Pumpenmotors 100, also
innerhalb des ersten Zeitintervalls T1Max 208, 206 die
Sicherheitsschwelle Uss t7 205, so wird wie zu Regelbeginn
201 t0 eine Vollansteuerung t8 201, 202, 203 für TAnstMax
durchgeführt. Dadurch wird garantiert, daß die Pumpe bei
großer Belastung, wie z. B. negativem µ-Sprung, Schlechtweg
oder großem Vordruck, die benötigte Förderleistung
aufbringt. Alternativ könnte hierbei eine zu TAnstMax
unterschiedliche Zeit TAnstMaxA wie im gestrichelten Teil
von Fig. 2 Verwendung finden. Die Zeitdifferenz t8 - t7 ist
wieder durch die Abtastzeit dT bestimmt. Nach Ablauf von
TAnstMax t9 wird der Pumpenmotor 100 dann wieder von der
Versorgungsspannung Ubat abgetrennt 204.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des
Ausführungsbeispiels ist die Verwendung verschiedener, fest
vorgegebener Zeitdauern TAnstMax bzw. TAnstMaxA, einerseits
für die Vollansteuerung zu Regelbeginn 201 TAnstMax (t0
Fig. 3) und andererseits für die Vollansteuerung bei
Erreichen der Sicherheitsschwelle Uss (t8 Fig. 3, z. B.
TAnstMaxA). Ferner ist eine variable Vorgabe der Dauer der
Vollansteuerung TAnstMax aufgrund bestimmter Werte wie z. B.
den Druckverhältnissen im Bremskreis, der
Pumpenmotordrehzahl, der Motorspannung UM, der
Versorgungsspannung Ubat, etc. zweckmäßig. Die Verwendung
unterschiedlicher Zeitdauern für die Vollansteuerung ist in
Fig. 2 im gestrichelten Teil offenbart. Dabei wird in Block
201a, 202a und 203a eine Zeit TAnstMaxA, die sich von
TAnstMax unterscheidet, verwendet. Die Funktion der
einzelnen Blöcke des gestrichelten Teils von Fig. 2 (201a,
202a, 203a) ist bis auf die Verwendung von TanstMaxA
identisch mit den Blöcken 201, 202 und 203 in Fig. 2. In
Block 214/4 wird wie in 214/1 geprüft, ob die
Pumpenanforderung noch Bestand hat. Ist dies nicht der Fall,
wird die Pumpe in Block 216a abgeschaltet und dies an die
Logik 109a signalisiert.
Ebenso wäre es zweckmäßig die im Ausführungsbeispiel
verwendeten Schwellwerte Us, Uss nicht fest vorzugeben,
sondern sie z. B. abhängig von den Druckverhältnissen im
Bremskreis, der Pumpenmotordrehzahl, der Motorspannung UM,
der Versorgungsspannung Ubat, etc. im Regelvorgang variabel
einzuspeisen. Auch die Beschränkung auf zwei verwendete
Schwellwerte muß nicht aufrechterhalten werden. Es ist
denkbar einsatzbezogen mehr als zwei oder sogar nur einen
Schwellwert zu verwenden.
Weiterhin wäre es bei der getakteten Ansteuerung
vorteilhaft, diese nicht auf nur die eine, hier verwendete
Taktperiode TTakt festzulegen. In einer weiteren
Ausgestaltung wäre auch eine individuelle, variable
Taktfestlegung in Block 204 des Flußdiagramms in Fig. 2,
eventl. abhängig von bestimmten Parametern, für jede
einzelne Pumpenanforderung 200 von Vorteil. Dabei könnten
den verschiedenen Taktzeiten auch unterschiedliche
Schwellwerte zugeordnet sein.
Der Regelbeginn 201 erfolgt im Ausführungsbeispiel als
Reaktion auf eine Pumpenanforderung 200 der übergeordneten
Logik. Im Ausführungsbeispiel sind dafür z. B.
Antiblockiersystem, Antriebsschlupfregelung und
Fahrdynamikregelung herangezogen. Dabei sind auch andere
Regelsysteme denkbar. Bei z. B. einer adaptiven Fahrregelung
(ACC) muß es aufgrund einer Pumpenanforderung 200 nicht zu
einem Bremseneingriff kommen. Eine mögliche Auffahrgefahr
auf das vorausfahrende Fahrzeug und eine damit lediglich
beabsichtigte Verzögerung des eigenen Fahrzeugs führt zu
einer Pumpenanforderung 200. Ausgangspunkt für eine
Pumpenanforderung 200, und damit des Regelbeginns 201 ist
also jede gewünschte Druckveränderung im Bremskreis,
unabhängig vom eingesetzten Regelsystem.
Desweiteren sind die Verfahren zur Ansteuerung nicht auf ein
hydraulisches Bremssystem beschränkt. Ebenso wäre die
Anwendung bei einem z. B. elektro-hydraulischen,
pneumatischen, elektro-pneumatischen, o. ä. Bremssystem
denkbar.
Durch die erfindungsgemäße Einführung einer
Mindesteinschaltzeit TPeinMin der Pumpe, welche auch bei
ausschließlich getakteter Ansteuerung der Pumpe Verwendung
finden kann, sind in dem Ausführungsbeispiel gemäß den
selbständigen Ansprüchen verschiedene Verfahren zur
Ansteuerung einer Pumpe in einem Bremssystem benannt.
Claims (11)
1. Verfahren zur Ansteuerung einer Pumpe (100) zur
Hilfsdruckversorgung einer Fahrzeugbremsanlage mit
folgenden Arbeitsschritten:
bei einer Pumpenanforderung (200) wird die Pumpe (100) in einer ersten Phase für eine bestimmte vorgebbare Zeit (TAnstMax) an Spannung (Ubat) gelegt (201) und voll bestromt,
danach wird die Pumpe (100) in einer zweiten Phase mit wenigstens einem für wenigstens ein Zeitintervall (t1- t7) konstanten, vorgebbaren Ansteuertakt (TTakt) als Summe aus Puls- und Pulspausenzeit beaufschlagt, wobei in der zweiten Phase ein Ansteuerimpuls zum Einschalten der Pumpe (100) abhängig von wenigstens einer Bedingung erzeugt wird, wobei für eine erste Bedingung eine Motorspannung (UM) gemessen und mit einem Spannungsschwellwert (Us) verglichen wird (209) und die erste Bedingung ein Erreichen des Spannungsschwellwertes (Us) durch die Motorspannung (UM) ist.
bei einer Pumpenanforderung (200) wird die Pumpe (100) in einer ersten Phase für eine bestimmte vorgebbare Zeit (TAnstMax) an Spannung (Ubat) gelegt (201) und voll bestromt,
danach wird die Pumpe (100) in einer zweiten Phase mit wenigstens einem für wenigstens ein Zeitintervall (t1- t7) konstanten, vorgebbaren Ansteuertakt (TTakt) als Summe aus Puls- und Pulspausenzeit beaufschlagt, wobei in der zweiten Phase ein Ansteuerimpuls zum Einschalten der Pumpe (100) abhängig von wenigstens einer Bedingung erzeugt wird, wobei für eine erste Bedingung eine Motorspannung (UM) gemessen und mit einem Spannungsschwellwert (Us) verglichen wird (209) und die erste Bedingung ein Erreichen des Spannungsschwellwertes (Us) durch die Motorspannung (UM) ist.
2. Verfahren zur Ansteuerung einer Pumpe (100) zur
Hilfsdruckversorgung einer Fahrzeugbremsanlage mit
folgenden Arbeitsschritten:
Die Pumpe (100) wird mit wenigstens einem für wenigstens ein Zeitintervall (t1-t7) konstanten, vorgebbaren Ansteuertakt (TTakt) als Summe aus Puls- und Pulspausenzeit beaufschlagt, wobei ein Ansteuerimpuls zum Einschalten der der Pumpe (100) abhängig von wenigstens einer Bedingung erzeugt wird, wobei für eine erste Bedingung eine Motorspannung (UM) gemessen und mit einem Spannungsschwellwert (Us) verglichen wird (209) und die erste Bedingung ein Erreichen des Spannungsschwell wertes (Us) durch die Motorspannung (UM) ist und für eine zweite Bedingung eine Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe (100) ermittelt und eine maximale Ausschaltzeit (TPausMax) der Pumpe (100) pro Periode des Ansteuertaktes (TTakt) vorgegeben wird, wobei die zweite Bedingung ein Erreichen der maximalen Ausschaltzeit (TPausMax) durch die Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe (100) pro Periode des Ansteuertaktes (TTakt) ist.
Die Pumpe (100) wird mit wenigstens einem für wenigstens ein Zeitintervall (t1-t7) konstanten, vorgebbaren Ansteuertakt (TTakt) als Summe aus Puls- und Pulspausenzeit beaufschlagt, wobei ein Ansteuerimpuls zum Einschalten der der Pumpe (100) abhängig von wenigstens einer Bedingung erzeugt wird, wobei für eine erste Bedingung eine Motorspannung (UM) gemessen und mit einem Spannungsschwellwert (Us) verglichen wird (209) und die erste Bedingung ein Erreichen des Spannungsschwell wertes (Us) durch die Motorspannung (UM) ist und für eine zweite Bedingung eine Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe (100) ermittelt und eine maximale Ausschaltzeit (TPausMax) der Pumpe (100) pro Periode des Ansteuertaktes (TTakt) vorgegeben wird, wobei die zweite Bedingung ein Erreichen der maximalen Ausschaltzeit (TPausMax) durch die Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe (100) pro Periode des Ansteuertaktes (TTakt) ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
für eine zweite Bedingung eine Ausschaltzeit (TPaus) der
Pumpe (100) ermittelt und eine maximale Ausschaltzeit
(TPausMax) der Pumpe (100) pro Periode des
Ansteuertaktes (TTakt) vorgegeben wird, wobei die zweite
Bedingung ein Erreichen der maximalen Ausschaltzeit
(TPausMax) durch die Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe
(100) pro Periode des Ansteuertaktes (TTakt) ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß für eine dritte Bedingung ein
weiterer Spannungsschwellwert (Uss) vorgegeben wird und
die dritte Bedingung ein Erreichen des weiteren
Spannungsschwellwertes (Uss) durch die Motorspannung
(UM) ist, wobei die Pumpe dann für eine bestimmte,
vorgebbare Zeit (TAnstMax) an Spannung (Ubat) gelegt
(201) und voll bestromt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
das Erreichen des weiteren Spannungsschwellwertes (Uss)
in einem bestimmten Zeitintervall (T1Max) überprüft wird
und bei Erreichen des weiteren Spannungsschwellwertes
(Uss) die Pumpe für eine bestimmte vorgebbare Zeit
(TanstMax) an Spannung (Ubat) gelegt (201) und voll
bestromt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 1 und 4 oder 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die bestimmte vorgebbare Zeit
(TAnstMax) der ersten Phase und die bestimmte vorgebbare
Zeit nach Anspruch 4 oder 5 (TAnstMax) variabel sind und
sich voneinander unterscheiden (TAnstMaxA).
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß eine unterschiedliche Zahl
von Schwellwerten (Us, Uss) verwendet wird, die
vorgegeben oder variabel sind und daß den Schwellwerten
(Us, Uss) unterschiedliche vorgegebene oder variable
Taktzeiten (TTakt) und verschiedene vorgegebene oder
variable Ansteuerzeiten (TanstMax, TAnstMaxA) zugeordnet
werden.
8. Vorrichtung zur Ansteuerung einer Pumpe (100) zur
Hilfsdruckversorgung einer Fahrzeugbremsanlage mit
ersten Mitteln, die bei einer Pumpenanforderung (200)
die Pumpe (100) in einer ersten Phase für eine bestimmte
vorgebbare Zeit (TAnstMax) an Spannung (Ubat) legen
(201) und voll bestromen
und die Pumpe (100) in einer zweiten Phase mit
wenigstens einem für wenigstens ein Zeitintervall (t1-
t7) konstanten, vorgebbaren Ansteuertakt (TTakt) als
Summe aus Puls- und Pulspausenzeit beaufschlagen, wobei
die ersten Mittel in der zweiten Phase einen
Ansteuerimpuls zum Einschalten der Pumpe (100) abhängig
von wenigstens einer Bedingung erzeugen, wobei zweite
Mittel enthalten sind, die für eine erste Bedingung eine
Motorspannung (UM) messen und die ersten Mittel diese
mit einem Spannungsschwellwert (Us) vergleichen (209) und
die erste Bedingung ein Erreichen des
Spannungsschwellwertes (Us) durch die Motorspannung (UM)
ist.
9. Vorrichtung zur Ansteuerung einer Pumpe (100) zur
Hilfsdruckversorgung einer Fahrzeugbremsanlage mit
ersten Mitteln, die die Pumpe (100) mit wenigstens einem
für wenigstens ein Zeitintervall (t1-t7) konstanten,
vorgebbaren Ansteuertakt (TTakt) als Summe aus Puls- und
Pulspausenzeit beaufschlagen, wobei die ersten Mittel
einen Ansteuerimpuls zum Einschalten der Pumpe (100)
abhängig von wenigstens einer Bedingung erzeugen, wobei
zweite Mittel enthalten sind, die für eine erste
Bedingung eine Motorspannung (UM) messen und die ersten
Mittel diese mit einem Spannungsschwellwert (Us)
vergleichen (209) und die erste Bedingung ein Erreichen
des Spannungsschwellwertes (Us) durch die Motorspannung
(UM) ist und dritte Mittel enthalten sind, die für eine
zweite Bedingung eine Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe
(100) ermitteln und die ersten Mittel eine maximale
Ausschaltzeit (TPausMax) der Pumpe (100) pro Periode des
Ansteuertaktes (TTakt) vorgeben, wobei die zweite
Bedingung ein Erreichen der maximalen Ausschaltzeit
(TPausMax) durch die Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe
(100) pro Periode des Ansteuertaktes (TTakt) ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
dritte Mittel enthalten sind, die für eine zweite
Bedingung eine Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe (100)
ermitteln und die ersten Mittel eine maximale
Ausschaltzeit (TPausMax) der Pumpe (100) pro Periode des
Ansteuertaktes (TTakt) vorgeben, wobei die zweite
Bedingung ein Erreichen der maximalen Ausschaltzeit
(TPausMax) durch die Ausschaltzeit (TPaus) der Pumpe
(100) pro Periode des Ansteuertaktes (TTakt) ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch
gekennzeichnet, daß vierte Mittel enthalten sind, die
für eine dritte Bedingung einen weiteren
Spannungsschwellwert (Uss) vorgeben und die dritte
Bedingung ein Erreichen des weiteren
Spannungsschwellwertes (Uss) durch die Motorspannung
(UM) ist, wobei die ersten Mittel die Pumpe dann für
eine bestimmte, vorgebbare Zeit (TAnstMax) an Spannung
(Ubat) legen (201) und voll bestromen.
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