CN104132029B - 一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械重工技术领域，具体公开了一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台；包括：方位阀控马达组件、俯仰阀控马达组件、基座、液压站和电控柜；方位阀控马达组件包含装于方位双叶片液压伺服马达上、与电控柜相连的方位电液流量伺服阀和方位角位移传感器，方位电液流量伺服阀通过供油管道和回油管道与液压站相连；俯仰阀控马达组件包含设在俯仰框架转轴两侧的俯仰角位移传感器和俯仰双叶片液压伺服马达；基座是整个转台的底座，基座与方位双叶片液压伺服马达采用螺钉连接。本发明具有极低的无爬行稳定转速，被用来直接驱动转台框架，消除了齿轮传动间隙，增强了转台的机械传动刚度，提升了转台的传动精度和工作稳定性。

Description

一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台

技术领域

本发明涉及航空、潜艇、导弹、石油钻井等技术领域惯组性能标定的一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台。

背景技术

为了消除地球自转对标定惯组的影响，驱动转台框架的马达必须具有极低的无爬行稳定转速，而国内现有马达的低速性能普遍不佳，只得采用大减速比齿轮传动链实现低速运转，齿轮传动链降低了机械传动刚度，还存在不可避免的传动间隙，影响了转台的传动精度和工作稳定性，从而降低了远程导弹的攻击精度和战略核潜艇的惯导精度。目前国内技术还没有有效的方案来解决上述问题。

发明内容

本发明所解决的技术问题是提供一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，本发明采用双叶片液压伺服马达，单位功率的重量不足电马达的20％，马达本身具有极低的无爬行稳定转速，被用来直接驱动转台框架，消除了齿轮传动间隙，增强了转台的机械传动刚度，提升了转台的传动精度和工作稳定性。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，包括：

方位阀控马达组件、俯仰阀控马达组件、基座、液压站和电控柜；

所述方位阀控马达组件包含方位双叶片液压伺服马达、方位电液流量伺服阀、方位框架、方位框架转轴、方位角位移传感器和方位电刷，所述方位电液流量伺服阀和所述方位角位移传感器直接连接于所述方位双叶片液压伺服马达上，所述方位电液流量伺服阀通过供油管道和回油管道与所述液压站相连，所述方位电液流量伺服阀通过控制电缆和所述方位角位移传感器的反馈电缆直接与设在地面处的所述电控柜相连；所述供油管道和所述回油管道上设有回转接头；所述方位框架与所述方位框架转轴连接，所述方位框架转轴与所述回转接头连接；所述方位电刷与所述控制电缆及所述反馈电缆连接，所述控制电缆及所述反馈电缆与所述电控柜连接；

所述方位双叶片液压伺服马达包含壳体、液压马达转轴、液压马达前端盖、液压马达后端盖、定叶片、动叶片和紧固螺钉，所述壳体通过第一紧固螺钉安装两个所述定叶片，所述液压马达转轴通过第二紧固螺钉安装两个所述动叶片；所述壳体和所述液压马达前后端盖通过第三紧固螺钉直接连接，所述动叶片通过第二紧固螺钉直接与所述液压马达转轴连接；

所述俯仰阀控马达组件包含俯仰双叶片液压伺服马达、俯仰电液流量伺服阀、外壳、俯仰框架、俯仰框架转轴和俯仰角位移传感器，所述俯仰角位移传感器和所述俯仰双叶片液压伺服马达分别设在所述俯仰框架转轴的两侧；夹紧装置与所述俯仰框架连接，所述夹紧装置与被测试装置通过夹紧方式连接；所述俯仰电液流量伺服阀设在所述俯仰双叶片液压伺服马达上，所述俯仰电液流量伺服阀通过电缆与所述电控柜相连，所述俯仰电液流量伺服阀通过所述供油管道和所述回油管道与所述液压站相连，所述俯仰电液流量伺服阀的控制电缆和所述俯仰角位移传感器的反馈电缆通过所述方位电刷与设在地面处的所述电控柜相连；

所述基座是整个转台的底座，所述转台除所述液压站和所述电控柜之外都装在所述基座上；所述基座与所述方位双叶片液压伺服马达连接。

优选的，所述俯仰电液流量伺服阀和所述方位电液流量伺服阀为相同的电液流量伺服阀；所述俯仰角位移传感器和所述方位角位移传感器为相同的角位移传感器。

更加优选的，所述方位角位移传感器和所述俯仰角位移传感器均采用空心结构的分装式旋转变压器。

更加优选的，所述基座为截正圆锥形状，所述基座的底面通过地脚螺栓与地基通过螺钉连接。

更加优选的，所述方位框架和所述回转接头的转子法兰采用螺钉连接，所述回转接头的转子与所述方位双叶片液压伺服马达的转轴采用圆柱直齿渐开线花键直接连接，所述方位双叶片液压伺服马达的前端盖法兰和所述回转接头的定子采用螺钉连接，所述回转接头的定子法兰与所述基座的顶板采用螺钉连接。

更加优选的，所述俯仰框架转轴设在所述方位框架的上半部。

更加优选的，所述俯仰框架为环形结构。

更加优选的，所述俯仰框架上还装有发射舱，所述发射舱的几何中心与所述俯仰框架的几何中心相一致。

更加优选的，所述液压站的油温在40℃±1℃；所述液压站的液压油的过滤精度在3μm以上。

更加优选的，所述液压站包含溢流阀和压力脉动稳流器，所述压力脉动稳流器设在所述俯仰电液流量伺服阀和所述方位电液流量伺服阀之前以及所述溢流阀之后。

更加优选的，所述回转接头包含止推轴承、向心轴承、定子法兰和转子法兰；所述止推轴承和所述向心轴承位于所述定子法兰和所述转子法兰之间。

本发明的工作过程是：

方位运动：通过液压站供油，电控柜中的方位控制单元提供控制信号，控制方位电液流量伺服阀工作，从而带动方位双叶片液压伺服马达水平旋转。提供控制信号的大小，改变马达转动的速度，从而达到所需转速。

俯仰运动：通过液压站供油，电控柜中的俯仰控制单元提供控制信号，控制俯仰电液流量伺服阀工作，从而带动俯仰双叶片液压伺服马达旋转。提供控制信号的大小，改变马达转动的速度，从而达到所需转速。

本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明提供了一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，主要是为标定六吨重发射舱惯组而设计的，本发明采用双叶片液压伺服马达，单位功率的重量不足电马达的20％，具有极低的无爬行稳定转速，被用来直接驱动转台框架，消除了齿轮传动间隙，增强了转台的机械传动刚度，提升了转台的传动精度和工作稳定性。本发明为标定高端惯组的高性能转台的提供了发展方向。

附图说明

图1示例性地示出了本发明的结构示意图。

图1中所示的附图标记如下：1、基座，2、方位框架，3、俯仰框架，4、回转接头，5、供油管道，6、回油管道，7、夹紧装置，8、液压站，9、电控柜，10、发射舱，11、方位双叶片液压伺服马达，12、方位角位移传感器，13、方位电液流量伺服阀，14、方位电刷，15、俯仰双叶片液压伺服马达，16、俯仰角位移传感器，17、俯仰电液流量伺服阀，18、控制电缆，19、反馈电缆，20、止推轴承，21、向心轴承。

具体实施方式

为了更好的理解本发明所解决的技术问题、所提供的技术方案，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明的实施，但并不用于限定本发明。

在优选的实施例中，图1示例性地示出了本发明的结构示意图；包括：

方位阀控马达组件、俯仰阀控马达组件、基座1、液压站8和电控柜9；

所述方位阀控马达组件包含方位双叶片液压伺服马达11、方位电液流量伺服阀13、方位框架2、方位框架转轴、方位角位移传感器12和方位电刷14，所述方位电液流量伺服阀13和所述方位角位移传感器12通过螺钉直接装于所述方位双叶片液压伺服马达11上，所述方位电液流量伺服阀13通过供油管道5和回油管道6与所述液压站8相连，所述方位电液流量伺服阀13通过控制电缆18和所述方位角位移传感器12的反馈电缆19直接与设在地面处的所述电控柜9相连；所述供油管道5和所述回油管道6上设有回转接头4；所述方位框架2与所述方位框架转轴采用螺钉连接，所述方位框架转轴与所述回转接头4采用螺钉连接；所述方位电刷14与所述控制电缆18及所述反馈电缆19连接，所述控制电缆18及所述反馈电缆19与所述电控柜9连接；

所述方位双叶片液压伺服马达11包含壳体、液压马达转轴、液压马达前端盖、液压马达后端盖、定叶片、动叶片和紧固螺钉，所述壳体通过第一紧固螺钉安装两个所述定叶片，所述液压马达转轴通过第二紧固螺钉安装两个所述动叶片；所述壳体和所述液压马达前端盖、后端盖通过第三紧固螺钉直接连接，所述动叶片通过第二紧固螺钉直接与所述液压马达转轴连接；

所述俯仰阀控马达组件包含俯仰双叶片液压伺服马达15、俯仰电液流量伺服阀17、外壳、俯仰框架3、俯仰框架转轴和俯仰角位移传感器16，所述俯仰角位移传感器16和所述俯仰双叶片液压伺服马达15分别设在所述俯仰框架转轴的两侧；夹紧装置7与所述俯仰框架3采用螺钉连接，所述夹紧装置7与被测试装置通过夹紧方式连接；所述俯仰电液流量伺服阀17设在所述俯仰双叶片液压伺服马达15上，所述俯仰电液流量伺服阀17通过电缆与所述电控柜9相连，所述俯仰电液流量伺服阀17通过所述供油管道5和所述回油管道6与所述液压站8相连，所述俯仰电液流量伺服阀17的控制电缆18和所述俯仰角位移传感器16的反馈电缆19通过所述方位电刷14与设在地面处的所述电控柜9相连；

所述基座1是整个转台的底座，所述转台除所述液压站8和所述电控柜9之外都装在所述基座1上；所述基座1与地面采用螺钉连接，所述基座1与所述方位双叶片液压伺服马达11采用螺钉连接。

在更加优选的实施例中，所述俯仰电液流量伺服阀17和所述方位电液流量伺服阀13为相同的电液流量伺服阀；所述俯仰角位移传感器16和所述方位角位移传感器12为相同的角位移传感器。

在更加优选的实施例中，所述方位角位移传感器12和所述俯仰角位移传感器16均采用空心结构的分装式旋转变压器。

在更加优选的实施例中，所述基座1为截正圆锥形状，所述基座1的底面通过地脚螺栓与地基通过螺钉连接。

在更加优选的实施例中，所述方位框架2和所述回转接头4的转子法兰采用螺钉连接，所述回转接头4的转子与所述方位双叶片液压伺服马达11的转轴采用圆柱直齿渐开线花键直接连接，所述方位双叶片液压伺服马达11的前端盖法兰和所述回转接头4的定子采用螺钉连接，所述回转接头4的定子法兰与所述基座1的顶板采用螺钉连接。

在更加优选的实施例中，所述俯仰框架转轴设在所述方位框架2的上半部。

在更加优选的实施例中，所述俯仰框架3为环形结构。

在更加优选的实施例中，所述俯仰框架3上还装有发射舱10，所述发射舱10的几何中心与所述俯仰框架3的几何中心相一致。

在更加优选的实施例中，所述液压站8的油温在40℃±1℃；所述液压站8的液压油的过滤精度在3μm以上。

在更加优选的实施例中，所述液压站8包含溢流阀和压力脉动稳流器，所述压力脉动稳流器设在所述俯仰电液流量伺服阀17和所述方位电液流量伺服阀13之前以及所述溢流阀之后。

在更加优选的实施例中，所述回转接头4包含止推轴承20、向心轴承21、定子法兰和转子法兰；所述止推轴承20和所述向心轴承21位于所述定子法兰和所述转子法兰之间。

具体的实施例中：

一、方位阀控马达组件

方位阀控马达组件由方位双叶片液压伺服马达(简称方位液压伺服马达)、电液流量伺服阀(简称伺服阀)、方位角位移传感器和方位电刷组成。

1.方位双叶片液压伺服马达

双叶片马达的壳体有两个定叶片，转子有两个动叶片，它的高压油腔和低压油腔均呈对顶角分布结构，使得双叶片马达的转子始终处于静力平衡工作状态，由于双叶片马达转子没有径向力作用，大大减小了马达运动的阻力扭矩，这是双叶片马达无爬行最低稳定转速优于其它结构马达的重要原因。

双叶片马达单方向，全行程匀速转动时，其转动结构无变化，只要来自控制阀的压力和流量恒定不变，双叶片马达高低压油腔的压力和输出扭矩恒定不变，双叶片马达的这一结构特性能够确保转台具有优异的无爬行最低稳定转速。

由于双叶片马达具有极低的无爬行稳定转速，可以用来直接驱动转台框架。

2.电液流量伺服阀

电液流量伺服阀的滞环小、分辨率高、频带宽，非线性度、不对称度、压力增益和零偏、零漂等技术指标都好于其它控制阀，是高精度转台用控制阀的首选。

要提高转台的快速性和传动精度，就必须提高转台阀控马达的液压固有频率ω_h。

${\mathrm{\ω}}_h=\sqrt{\frac{4{\mathrm{\β}}_e{D_m}^2}{V_t{J}_t}}$

式中：

β_e-有效容积模数，β_e≈7030kgf/cm²，

D_m-马达排量cm³，

V_t-马达两腔总容积cm³，

J_t-马达和负载总的转动惯量kgf·cm·s²，

有效容积模数β_e是常量，实际工程设计中我们不能改变马达排量D_m和总的转动惯量J_t，设计者唯一能做的是尽量减小马达两腔总容积V_t，因此我们将伺服阀直接安装在马达壳体上，由于没有伺服阀到马达的连接的油管，马达两腔总容积V_t减小了，油管弹性对有效容积模数β_e减小的影响也消除了，从而提高了阀控马达的液压固有频率ω_h。

3.方位角位移传感器

分装式旋转变压器可以用作ZT-6转台的方位角位移传感器，分装式旋转变压器是空心结构，定子和液压马达端盖定位连接，空心转子直接和液压马达轴通过螺钉连接，直接测量马达轴的转动，测量精度极高，以型号160XFS1/64分装式旋转变压器为例，最大测量误差±10”(角秒)，完全能够满足ZT-6转台的测量精度要求。

4.方位电刷

驱动转台俯仰框架的电液流量伺服阀-液压伺服马达组件安装在转台方位框架的上半部，驱动俯仰框架的电液流量伺服阀控制电缆穿过驱动方位框架的液压伺服马达空心转子和地面电控柜连接。由于驱动方位框架的液压伺服马达空心转子相对于地面是转动的，最大转角达110°，需要借助电刷才能将驱动方位框架的液压伺服马达空心转子内的控制电缆和地面的电控柜实现转动连接。

二、俯仰阀控马达组件

俯仰阀控马达组件由俯仰双叶片液压伺服马达(简称俯仰液压伺服马达)、电液流量伺服阀(简称伺服阀)和俯仰角位移传感器组成。

俯仰液压伺服马达结构和方位液压伺服马达相同，都是双叶片液压伺服马达；由于俯仰液压伺服马达的负载较轻，马达的排量比方位液压伺服马达小；考虑到转台结构的对称性，俯仰角位移传感器和俯仰液压伺服马达分别安置在内框架转轴的两侧。

俯仰和方位阀控马达组件中伺服阀和角位移传感器的元件选型完全一样。

由于俯仰框架的转角较小，仅45°，连接发射舱的控制电缆无需借助电刷。

三、基座

基座不仅用来支撑转台内框、外框和发射舱重量，还必须能够抗御转台的起动、制动、加速和减速产生的惯性扭矩。

由于转台内框、外框和发射舱的转动惯量巨大，转台的起动、制动、加速和减速时产生的惯性扭矩的破坏作用不可忽视，转台转动时，转台全行程的任何方位都有可能出现具有破坏性的惯性扭矩。

本设计将转台基座设计成截正圆锥形状，基座底面采用地脚螺栓与地基通过螺钉连接，这样的基座结构能有效抗御任何方位的惯性扭矩，基座的任何方位抗御惯性扭矩的能力都一样，因此截正圆锥形状是基座结构的最佳选择。

四、回转接头

转台俯仰框架运转时，驱动俯仰框架的电液流量伺服阀-液压伺服马达组件需要地面液压站源源不断的提供高压油并接纳组件回油；然而该组件安装在方位框架的上半部，方位框架相对于地面是转动的，最大转角达110°，采用金属管和液压软管都不能胜任该组件的供油和回油管道与地面液压站的转动连接，必须借助回转接头才能实现地面液压站和该组件供油和回油管道的转动连接。

五、外框架(即方位框架)

外框架和回转接头的转子法兰螺钉连接，回转接头的转子和方位液压伺服马达转轴渐开线花键连接，方位液压伺服马达前端盖法兰和回转接头的定子螺钉连接，回转接头定子法兰和基座顶板螺钉连接，详见图1。

圆柱直齿渐开线花键的齿廓为渐开线，受载时齿上有径向分力，该径向分力能起自动定心作用，使各齿承载均匀，具有强度高、使用寿命长等优点；渐开线花键的加工工艺和齿轮加工相同，加工用刀具成熟而且经济，容易获得较高的加工精度和互换性，因此方位液压伺服马达转轴和回转接头转子采用圆柱直齿渐开线花键连接。

方位液压伺服马达转轴驱动回转接头转子同步转动，回转接头转子带动外框架同步转动，构成方位液压伺服马达直接驱动外框架的组合件结构。

六、内框架(即俯仰框架)

内框架两侧转轴安置在外框架的上半部，要求内框架结构设计尽量小巧，避免转台的体积和重量过于庞大。

内框架承载六吨，小巧的内框架结构容易造成自身结构刚度下降，导致变形量超差。

面临内框架既要求结构小巧又要求增强刚度，我们主张将内框架设计成环形结构。

为了使发射舱的俯仰转角和俯仰转动角速度和内框架一致，发射舱的几何中心必须定位在内框架的几何中心。

发射舱的安装方式和定位机构和发射舱自身的结构特点密切相关。

七、液压站

ZT-6两自由度液压伺服转台是高精度电液伺服系统，为了确保转台的控制精度、可靠性和工作稳定性，必须对油温、液压油过滤和供油压力实施最严格的控制。

1.油温控制

油温过高，油液粘度下降严重，元件内泄漏增加，元件磨损加剧，密封件加快老化。

当油温从-30℃～+150℃变化时，转台液压系统中的电液流量伺服阀输出特性会产生≤±4％的零位漂移。

转台最关键的性能指标是无爬行最低稳定转速，显然，此时电液流量伺服阀在零位附近工作，电液流量伺服阀的零位漂移必然影响转台转动精度和工作稳定性，我们主张液压站油温控制在+40℃左右，温度偏差越小越好。

2.液压油过滤

液压油的过滤精度通常以液压系统中元件动配合最小间隙为依据，业内专家普遍认为油中固体颗粒尺寸不得大于液压系统中元件的最小动配合间隙，防止液压元件运动副发生卡塞现象。

绝对避免油中固体颗粒尺寸大于液压系统中元件的最小动配合间隙是不现实的，只能把元件动配合最小间隙作为选择滤油器名义过滤精度的依据。

转台液压系统中电液流量伺服阀滑阀放大器的动配合间隙最小，约3μm；为了保证转台液压系统工作的可靠性，液压站液压油的过滤精度应为3μm或更高为宜。

3.供油压力

①压力波动

液压站供油压力在80％～110％额定供油压力区间波动时，转台的电液流量伺服阀输出特性会产生≤±2％的零位漂移。

液压站回油压力在0～30％额定供油压力区间波动时，转台的电液流量伺服阀也会产生≤±2％的零位漂移。

转台低速运转期间，电液流量伺服阀工作在零位附近，电液流量伺服阀的零位漂移必然影响转台无爬行最低稳定转速。

借助溢流阀和容量适当的气囊式蓄能器，能够有效稳定液压站的供油压力波动。

借助背压阀和容量适当的低压气囊式蓄能器，能够有效稳定液压站的回油压力波动。

②压力脉动

高压柱塞泵通常有七个柱塞，当电动机转速为1500r/min时，柱塞泵产生的压力脉动频率是175Hz。

控制转台的电液流量伺服阀频带宽度略大于100Hz，低于175Hz，不能有效阻隔和削弱高压柱塞泵产生的压力脉动，高压柱塞泵产生的压力脉动直抵液压伺服马达并驱动转台内外框架，造成转台的台体高频低幅值抖动和漂移，降低了转台的控制精度和工作稳定性。

本设计的压力脉动稳流器能够将液压泵产生的压力脉动幅值削减到输入幅值的二十分之一，是抗御液压泵产生的压力脉动的有效装置。

液压站稳定供油压力的溢流阀由主阀和先导阀组成，主阀和先导阀里的阀芯弹簧组件可能产生难以预计的压力脉动。通过调节设定压力能够有效削弱溢流阀产生的压力脉动，另外将压力脉动稳流器安放在溢流阀后伺服阀前是个理想的选择。

八、电控柜

ZT-6两自由度电液伺服转台由各自独立的方位控制系统和俯仰控制系统组成。

方位控制系统的伺服阀控制电缆、方位角位移传感器的反馈电缆和地面电控柜直接连接。

俯仰控制系统的伺服阀控制电缆、俯仰角位移传感器反馈电缆和连接发射舱的电缆借助方位电刷和地面控制柜连接。

控制电缆采用正负两条电缆，反馈电缆采用一条电缆。

以上通过具体的和优选的实施例详细的描述了本发明，但本领域技术人员应该明白，本发明并不局限于以上所述实施例，凡在本发明的基本原理之内，所作的任何修改、组合及等同替换等，均包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，包括：方位阀控马达组件、俯仰阀控马达组件、基座(1)、液压站(8)和电控柜(9)；

所述方位阀控马达组件包含方位双叶片液压伺服马达(11)、方位电液流量伺服阀(13)、方位框架(2)、方位框架转轴、方位角位移传感器(12)和方位电刷(14)，所述方位电液流量伺服阀(13)和所述方位角位移传感器(12)直接连接于所述方位双叶片液压伺服马达(11)上，所述方位电液流量伺服阀(13)通过供油管道(5)和回油管道(6)与所述液压站(8)相连，所述方位电液流量伺服阀(13)通过控制电缆(18)和所述方位角位移传感器(12)的反馈电缆(19)直接与设在地面处的所述电控柜(9)相连；所述供油管道(5)和所述回油管道(6)上设有回转接头(4)；所述方位框架(2)与所述方位框架转轴连接，所述方位框架转轴与所述回转接头(4)连接；所述方位电刷(14)与所述控制电缆(18)及所述反馈电缆(19)连接，所述控制电缆(18)及所述反馈电缆(19)与所述电控柜(9)连接；

所述方位双叶片液压伺服马达(11)包含壳体、液压马达转轴、液压马达前端盖、液压马达后端盖、定叶片、动叶片和紧固螺钉，所述壳体通过第一紧固螺钉安装两个所述定叶片，所述液压马达转轴通过第二紧固螺钉安装两个所述动叶片；所述壳体和所述液压马达前端盖、后端盖通过第三紧固螺钉直接连接，所述动叶片通过第二紧固螺钉直接与所述液压马达转轴连接；

所述俯仰阀控马达组件包含俯仰双叶片液压伺服马达(15)、俯仰电液流量伺服阀(17)、外壳、俯仰框架(3)、俯仰框架转轴和俯仰角位移传感器(16)，所述俯仰角位移传感器(16)和所述俯仰双叶片液压伺服马达(15)分别设在所述俯仰框架转轴的两侧；夹紧装置(7)与所述俯仰框架(3)连接，所述夹紧装置(7)与被测试装置通过夹紧方式连接；所述俯仰电液流量伺服阀(17)设在所述俯仰双叶片液压伺服马达(15)上，所述俯仰电液流量伺服阀(17)通过电缆与所述电控柜(9)相连，所述俯仰电液流量伺服阀(17)通过所述供油管道(5)和所述回油管道(6)与所述液压站(8)相连，所述俯仰电液流量伺服阀(17)的控制电缆(18)和所述俯仰角位移传感器(16)的反馈电缆(19)通过所述方位电刷(14)与设在地面处的所述电控柜(9)相连；

所述基座(1)是整个转台的底座，所述转台除所述液压站(8)和所述电控柜(9)之外都装在所述基座(1)上；所述基座(1)与所述方位双叶片液压伺服马达(11)连接。

2.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述俯仰电液流量伺服阀(17)和所述方位电液流量伺服阀(13)为相同的电液流量伺服阀；所述俯仰角位移传感器(16)和所述方位角位移传感器(12)为相同的角位移传感器。

3.根据权利要求2所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述方位角位移传感器(12)和所述俯仰角位移传感器(16)均采用空心结构的分装式旋转变压器。

4.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述基座(1)为截正圆锥形状，所述基座(1)的底面通过地脚螺栓与地基通过螺钉连接。

5.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述方位框架(2)和所述回转接头(4)的转子法兰采用螺钉连接，所述回转接头(4)的转子与所述方位双叶片液压伺服马达(11)的转轴采用圆柱直齿渐开线花键直接连接，所述方位双叶片液压伺服马达(11)的前端盖法兰和所述回转接头(4)的定子采用螺钉连接，所述回转接头(4)的定子法兰与所述基座(1)的顶板采用螺钉连接。

6.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述俯仰框架转轴设在所述方位框架(2)的上半部。

7.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述俯仰框架(3)为环形结构。

8.根据权利要求7所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述俯仰框架(3)上还装有发射舱(10)，所述发射舱(10)的几何中心与所述俯仰框架(3)的几何中心相一致。

9.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述液压站(8)的油温在40℃±1℃；所述液压站(8)的液压油的过滤精度在3μm以上。

10.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述液压站(8)包含溢流阀和压力脉动稳流器，所述压力脉动稳流器设在所述俯仰电液流量伺服阀(17)和所述方位电液流量伺服阀(13)之前以及所述溢流阀之后。

11.根据权利要求1所述的大型、高精度、超低速两自由度电液伺服转台，其特征在于，所述回转接头(4)包含止推轴承(20)、向心轴承(21)、定子法兰和转子法兰；所述止推轴承(20)和所述向心轴承(21)位于所述定子法兰和所述转子法兰之间。