EP1796933A1 - Verfahren und vorrichtung zur beeinflussung der längsgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur beeinflussung der längsgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs

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EP1796933A1
EP1796933A1 EP05777729A EP05777729A EP1796933A1 EP 1796933 A1 EP1796933 A1 EP 1796933A1 EP 05777729 A EP05777729 A EP 05777729A EP 05777729 A EP05777729 A EP 05777729A EP 1796933 A1 EP1796933 A1 EP 1796933A1
Authority
EP
European Patent Office
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speed
vehicle
distance
lst
driver
Prior art date
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Ceased
Application number
EP05777729A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Manfred Hellmann
Bernhard Lucas
Thilo Leineweber
Albrecht Irion
Carsten Schroeder
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP1796933A1 publication Critical patent/EP1796933A1/de
Ceased legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
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    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for influencing the longitudinal speed of a motor vehicle, in which by the driver a SoIl- minimum distance and / or a target maximum speed can be predetermined and wherein the
  • the driver can influence the vehicle speed by accelerator pedal and / or brake pedal actuation and that the distance to a preceding vehicle is measured by means of a distance-measuring sensor and the vehicle speed is limited when the minimum speed is exceeded and / or the vehicle speed exceeds the set maximum speed, so that
  • This function is provided in particular in connection with an adaptive distance and speed control, wherein the driver can activate either the adaptive distance and speed control or the limiting function.
  • Adaptive cruise control ACC published by Robert Bosch GmbH in April 2002 (ISBN-3-7782-2034-9)
  • a radar sensor determines the distance and the relative speed of preceding vehicles and the speed If a preceding vehicle is detected, the vehicle speed is controlled in the sense of a constant distance control so that the own vehicle is behind the vehicle ahead Vehicle follows at a predetermined distance. If no preceding vehicle is detected, then a speed control is carried out in the sense of a speed constant control, the vehicle speed being adjusted to a setpoint speed predetermined by the driver.
  • the essence of the present invention is to admit a method and a device by means of which the vehicle operating variables are limited with regard to certain parameters and protect the driver from exceeding these vehicle limits.
  • an active accelerator pedal which generates a pedal restoring force if the driver actuates the accelerator pedal to accelerate the vehicle when the nominal minimum distance is reached by the distance to a preceding vehicle and / or when the set maximum speed is reached by the vehicle speed.
  • the distance-measuring sensor is a radar sensor or a laser sensor which detects the area in front of the vehicle and at least determines the distance to detected objects and possibly determines the relative speed of the detected objects.
  • the limit of the vehicle speed gradually increases.
  • the gradual increase of the vehicle limit means that the closer the vehicle speed approaches the target maximum speed, the more the acceleration request output by the system is reduced, the target acceleration 0 being output when the vehicle speed is equal to the target maximum speed. This ensures that the vehicle can not drive faster than the driver's Specified bene target speed and the limiting function gently prevents further acceleration.
  • the limiting function is deactivated. This makes it possible for the driver to override the function and to accelerate the vehicle, for example, in a critical situation more strongly than the assistance system would permit, whereby the driver always has a higher priority than the assistance function.
  • the predetermined deflection angle is dimensioned such that the accelerator pedal is almost completely deflected.
  • ei ⁇ ne deactivation of the limiting function is achieved when the driver, the accelerator pedal, similar to a kickdown function of an automatic transmission, almost completely passes, whereby the system between a strong acceleration request with deactivation function and the conventional speed control function within the can distinguish between predetermined operating limits.
  • the limit function remains activated when the brake pedal is actuated.
  • assistance systems are deactivated in a driver's brake pedal operation assistance systems in order to give the driver's priority in each situation the highest priority. Since a deceleration of the vehicle as a result of a brake pedal actuation by the driver when the set minimum distance is reached increases the distance to the preceding vehicle or the speed is reduced when the setpoint maximum speed is reached, a brake pedal actuation by the driver leads to greater safety reserves with respect to distance and distance ⁇ speed, so that a deactivation of the system is neither necessary nor can be seen a gain in comfort.
  • an adaptive parking and speed control can be activated, which automatically regulates the vehicle speed in the case of a detected, ahead object in the sense of a constant distance control and automatically detects the vehicle speed in no detected object Regulates the sense of a speed constant control.
  • a Pedal Wegstellkraft is applied to the accelerator pedal, if the driver actuates the accelerator pedal for vehicle acceleration upon reaching the desired minimum distance by the distance to adochfah ⁇ -generating vehicle and / or upon reaching the desired maximum speed by the vehicle speed.
  • the limiting function is deactivated, in particular when the driving pedal is almost completely deflected.
  • the limit function remains activated when the brake pedal is actuated.
  • control element which is provided for a control unit of an adaptive distance or speed control of a motor vehicle.
  • a program is stored on the control element which is executable on a computing device, in particular on a microprocessor or signal processor, and is suitable for carrying out the method according to the invention.
  • the invention is realized by a program stored on the control, so that this control provided with the program represents in the same way the invention as the method for the execution of which the program is suitable.
  • an electrical storage medium may be used as the control, for example a read-only memory.
  • FIG. 1 shows a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention and FIG. 2 shows a further diagram for explaining the invention.
  • FIG. 1 shows a distance and speed control device 1 which has an input circuit 2.
  • the input circuit 2 of the distance and speed control device 1 input signals for further processing zumarin ⁇ bar.
  • data are fed to an object sensor system 3 which detects the area in front of the vehicle and determines at least the distance to these detected objects and feeds it to the distance and speed control device 1.
  • the distance and speed control device 1 additionally has a functionality by means of which the vehicle can be independently accelerated and decelerated without the driver actuating the accelerator pedal or the brake pedal for this purpose, it is furthermore advantageous that the object sensor 3 is additionally provided for Distance between the own Fahr ⁇ zeug and the detected objects determines the relative speed of these objects. With respect to the own vehicle and the input circuit 2 feeds.
  • the object sensor 3 can be embodied, for example, as a microwave sensor or as a laser sensor which emits electromagnetic radiation and receives and evaluates the reflection beams reflected at the objects. Furthermore, an input signal is determined by a speed sensor 4, which represents the speed of the own vehicle and is fed to the input circuit 2. By means of the knowledge of one's own speed v lst , it is possible to convert the relative values determined by means of the object sensor 3 into absolute values and to make a speed limit as a function of the own speed. Furthermore, the input signal
  • Signals of a driver-operable control device 5 is provided by means of which the driver can take the distance and speed control device in operation, deactivate ren and can adjust driver-specific operating devices.
  • the driver can either activate only the function by means of a Minimum distance to the vehicle ahead is complied with or only operate thejan ⁇ by means of which the vehicle can not exceed a predetermined maximum speed or activate both of these functions simultaneously.
  • the input circuit 2 receives signals which represent the deflection angles of the vehicle pedal FP and of the brake pedal BP.
  • the deflection angle of the driving pedal OC FP which is provided by an angle sensor of the accelerator pedal 6, informs the distance and speed controller 1 about the angle at which the driver has deflected the accelerator pedal FP.
  • an angle sensor of the brake pedal 7 is provided, by means of which the distance and speed control device 1 is informed by which angle ⁇ B p the driver has deflected the brake pedal.
  • the input signals fed to the input circuit 2 are forwarded by means of a data exchange device 8 to a calculating device 9, in which actuating signals for downstream devices are determined as a function of the input signals.
  • the control signals for the downstream control devices determined by the calculation device 9 are forwarded by means of the data exchange device 8 to an output circuit 10 to which the downstream control devices are connected.
  • a power-determining control element 11 of an internal combustion engine can be actuated via the output circuit 10, which can be designed, for example, as an electrically controllable throttle valve or as a fuel quantity measuring device of a fuel injection system.
  • this control element it is possible to convert acceleration requirements, which the calculation means 9 has determined, into a vehicle acceleration.
  • the deceleration devices 12 of the vehicle are provided, wherein signals can be output from the output circuit 10 to an electrically controllable brake force control, which in turn converts the request signal into a corresponding brake pressure or a corresponding brake force, whereby the deceleration devices of the vehicle take shape
  • the wheel brakes are controllable and the vehicle is slowed down accordingly at a determined by the calculation means 9 Verzöge ⁇ request for the vehicle.
  • a transmission control device 13 which also receives control signals from the calculation device 9, which represents, for example, the currently opti ⁇ male transmission stage of an automatic transmission and adjusts the transmission ratio accordingly.
  • an active accelerator pedal 14 is provided as a downstream actuating element, to which a signal can be supplied, which represents a restoring force F FP .
  • This active accelerator pedal 14 converts the output signal of the output circuit 10 in a restoring force F FP order, which presses the accelerator pedal against the driver's foot and the driver signals that another accelerator is not sinn ⁇ full, as the vehicle has already reached the desired maximum speed, for example, or already the desired minimum distance has reached the vehicle in front.
  • FIG. 2 shows a block diagram which, for example, can run as a program in the calculation device 9.
  • the object sensor 3 By means of the object sensor 3, at least the distance to objects recognized in advance is determined and supplied as a variable d lst to a maximum value selection 15. If the driver has activated the limiting function by means of the operating device 5, he can, for example, use the operating device to set a nominal value.
  • Minimum distance da nn enter which is also the maximum value selection 15 is supplied.
  • the maximum evaluation device 15 determines the currently larger value from the two quantities d lst and d nm i supplied to it and forwards them as a nominal distance d sO ii to a calculation device for the nominal acceleration 17.
  • the speed sensor 4 generates a signal v lst representing the instantaneous vehicle speed which is fed to a minimum selector 16. If the driver wishes to activate a maximum value limitation of the driving speed, he can inform the system by means of the operating element 5 and enter a maximum speed value v max .
  • This desired maximum speed value V max is likewise supplied to the minimum selection device 16, which selects the currently smaller value from the two input signals supplied to it and passes it on as desired speed V 80I i to the calculation device for the desired acceleration 17.
  • the driver it is possible for the driver to activate either a minimum distance limitation which prevents further approach of the own vehicle to a preceding vehicle or that the driver activates a maximum speed limiting function which is a higher speed than the setpoint maximum speed specified by the driver prevented by limitation or that the driver activates both functions Funk ⁇ , so the target minimum distance limit and the target maximum speed limit.
  • This target acceleration a 8O n is in the case of positive values, that is to say a desired acceleration, sends them to the downstream adjusting element in the form of a power-determining actuating element 11 of the internal combustion engine and, in the case of negative desired accelerations, forwards them to the deceleration devices 12 of the vehicle and at the same time a pedal restoring force F FP generated in an active Fahrpe ⁇ dal 14.
  • an instantaneous pedal angle ⁇ F p is determined and compared with a predetermined deflection angle ⁇ SChWe ii FP . If the accelerator pedal is deflected more strongly than this predetermined pedal angle threshold value, this is fed to a deactivation device 19.
  • the predetermined vehicle pedal angle threshold value 0Cs C hweiiFP is dimensioned such that the accelerator pedal must be almost completely pushed through, similar to a kick-down function of a vehicle with automatic transmission.

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, bei der durch den Fahrer ein Soll-Mindestabstand und/oder eine Soll-Maximalgeschwindigkeit vorgebbar ist und wobei der Fahrer durch Fahrpedal- (6) und/oder Bremspedalbetätigung (7) die Fahrzeuggeschwindigkeit beeinflussen kann und dass mittels eines abstandsmessenden Sensors (3) die Entfernung (dist) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des Soll-Mindestabstands (dmin) und/oder bei Überschreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit (Vmax) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (Vist) die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, so dass der Soll-Mindestabstand (dmin) nicht unterschritten und/oder die Soll-Maximalgeschwindigkeit (Vmax) nicht überschritten wird. Diese Funktion ist insbesondere in Verbindung mit einer adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsreglung vorgesehen, wobei der Fahrer wahlweise die adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregelung oder die Begrenzungsfunktion aktivieren kann.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahr¬ zeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, bei der durch den Fahrer ein SoIl- Mindestabstand und/oder eine Soll-Maximalgeschwindigkeit vorgebbar ist und wobei der
Fahrer durch Fahrpedal- und/oder Bremspedalbetätigung die Fahrzeuggeschwindigkeit beeinflussen kann und dass mittels eines abstandsmessenden Sensors die Entfernung zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des SoIl- Mindestabstands und/oder bei Überschreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, sodass der
Soll-Mindestabstand nicht unterschritten und/oder die Soll-Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten wird. Diese Funktion ist insbesondere in Verbindung mit einer adapti¬ ven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung vorgesehen, wobei der Fahrer entweder die adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregelung oder die Begrenzungsfunktion aktivie- ren kann.
Stand der Technik
Aus der Veröffentlichung „Adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung ACC", herausgege- ben von der Robert Bosch GmbH im April 2002 (ISBN-3-7782-2034-9) ist ein Radarsen¬ sor bekannt, der den Abstand und die Relativgeschwindigkeit vorherfahrender Fahrzeuge ermittelt und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs regelt. Wird ein vorherfahren¬ des Fahrzeug detektiert, so wird die Fahrzeuggeschwindigkeit im Sinne einer Abstands- konstantregelung gesteuert, sodass das eigene Fahrzeug hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug in einem vorbestimmten Abstand folgt. Wird kein vorherfahrendes Fahrzeug detektiert, so wird eine Geschwindigkeitsregelung im Sinne einer Geschwindigkeitskon¬ stantregelung durchgeführt, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingeregelt wird.
Kern und Vorteile der Erfindung
Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung an¬ zugeben, mittels denen die Fahrzeugsbetriebsgrößen hinsichtlich bestimmter Parameter begrenzt werden und den Fahrer vor Überschreitung dieser Fahrzeuggrenzen schützen.
Hierdurch ist es möglich, einen sichereren Fahrbetrieb zu erreichen, da das Fahrzeug bei aktivierter Begrenzungsfunktion hinsichtlich eines Mindestabstandes oder einer Höchst¬ geschwindigkeit nur innerhalb der eingestellten Grenzen betreibbar ist.
Vorteilhafterweise ist ein aktives Fahrpedal vorgesehen, das eine Pedalrückstellkraft er¬ zeugt, falls der Fahrer bei Erreichen des Soll-Mindestabstands durch die Entfernung zu einem vorherfahrenden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll- Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit das Fahrpedal zur Fahr¬ zeugbeschleunigung betätigt.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der abstandsmessende Sensor ein Radarsensor oder ein Lasersensor ist, der den Bereich vor dem Fahrzeug erfasst und zumindest den Abstand zu erkannten Objekten ermittelt sowie eventuell die Relativgeschwindigkeit der erkannten Objekte ermittelt.
Vorteilhafterweise nimmt bei Annäherung der aktuellen Entfernung zwischen dem eige¬ nen Fahrzeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand und/oder bei Annä¬ herung der Fahrzeuggeschwindigkeit an die Soll-Maximalgeschwindigkeit die Begren¬ zung der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich zu. Das allmähliche Zunehmen der Fahr- zeugbegrenzung bedeutet hierbei, dass die vom System ausgegebene Beschleunigungsan¬ forderung umso stärker reduziert wird, je näher die Fahrzeuggeschwindigkeit an der Soll- Maximalgeschwindigkeit herankommt, wobei die Sollbeschleunigung 0 ausgegeben wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich der Sollmaximalgeschwindigkeit ist. Hierdurch wird erreicht, dass das Fahrzeug nicht schneller fahren kann, als die vom Fahrer vorgege- bene Sollgeschwindigkeit vorgibt und die Begrenzungsfunktion eine weitere Beschleuni¬ gung sanft verhindert.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei einer Auslenkung des Fahrpedals über einen vorbe- stimmten Auslenkungswinkel die Begrenzungsfunktion deaktiviert wird. Dies ermöglicht es dem Fahrer die Funktion zu übersteuern und das Fahrzeug beispielsweise in einer kriti¬ schen Situation stärker zu beschleunigen, als es das Assistenzsystem zulassen würde, wo¬ durch der Fahrer jederzeit eine höhere Priorität besitzt, als die Assistenzfunktion.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der vorbestimmte Auslenkungswinkel derart bemessen ist, dass das Fahrpedal fast vollständig ausgelenkt ist. Gemäß dieser Ausgestaltung ist ei¬ ne Deaktivierung der Begrenzungsfunktion dann erreicht, wenn der Fahrer das Fahrpedal, ähnlich einer Kick-Down-Funktion eines Automatikgetriebes, fast vollständig durchtritt, wodurch das System zwischen einem starken Beschleunigungswunsch mit Deaktivie- rungsfunktion sowie der herkömmlichen Geschwindigkeitsregelungsfunktion innerhalb der vorgegebenen Betriebsgrenzen unterscheiden kann.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei Betätigung des Bremspedals die Begrenzungsfunkti¬ on aktiviert bleibt. Üblicherweise werden bei Assistenzsystemen die Assistenzfunktionen bei einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer deaktiviert, um den Fahrervorgaben in jeder Situation die höchte Priorität zuzusichern. Da eine Verzögerung des Fahrzeugs in¬ folge einer Bremspedalbetätigung durch den Fahrer bei erreichtem Soll-Mindestabstands der Abstand zum vorherfahrenden Fahrzeug vergrößert wird oder bei erreichter Soll- Maximalgeschwindigkeit die Geschwindigkeit verringert wird führt eine Bremspedalbe- tätigung durch den Fahrer zu größeren Sicherheitsreserven bezüglich Abstand und Ge¬ schwindigkeit, so dass eine Deaktivierung des Systems weder notwendig ist, noch einen Komfortgewinn erkennen lässt.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass, alternativ zur Begrenzungsfunktion, eine adaptive Ab- Stands- und Geschwindigkeitsregelung aktivierbar ist, die bei einem detektierten, voraus¬ befindlichen Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch im Sinne einer Abstands- konstantregelung regelt und bei keinem erkannten Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch im Sinne einer Geschwindigkeitskonstantregelung regelt. - A -
Vorteilhafterweise wird eine Pedalrückstellkraft auf das Fahrpedal aufgebracht, falls der Fahrer bei Erreichen des Soll-Mindestabstands durch die Entfernung zu einem vorherfah¬ renden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll-Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit das Fahrpedal zur Fahrzeugbeschleunigung betätigt.
Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei Annäherung der aktuellen Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand und/oder bei Annäherung der Fahrzeuggeschwindigkeit an die Soll-Maximalgeschwindigkeit die Be¬ grenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich zunimmt.
Vorteilhafterweise wird bei einer Auslenkung des Fahrpedals über einen vorbestimmten Auslenkungswinkel die Begrenzungsfunktion deaktiviert, insbesondere wenn das Fahrpe¬ dal fast vollständig ausgelenkt ist.
Vorteilhafterweise bleibt bei Betätigung des Bremspedals die Begrenzungsfunktion akti¬ viert.
Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands- bzw. Ge- schwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuer¬ element ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor, ablauffähig und zur Ausführung des erfindungs¬ gemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, sodass dieses mit dem Pro- gramm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Ver¬ fahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbe¬ sondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory.
Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder darge¬ stellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfin¬ dung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Be¬ schreibung bzw. in den Zeichnungen.
Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen er¬ läutert. Es zeigen Figur 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemä¬ ßen Vorrichtung und Figur 2 ein weiteres Diagramm zur Erläuterung der Erfindung.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
In Figur 1 ist eine Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 dargestellt, die eine Eingangsschaltung 2 aufweist. Mittels der Eingangsschaltung 2 sind der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 Eingangssignale zur weiteren Verarbeitung zuführ¬ bar. Als Eingangssignale werden Daten einer Objektsensorik 3 zugeführt, die den Bereich vor dem Fahrzeug erfasst und mindestens den Abstand zu diesen erkannten Objekten er¬ mittelt und der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 zuführt. Für den Fall, dass die Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 zusätzlich eine Funktionalität aufweist, mittels der das Fahrzeug selbständig beschleunigt und abgebremst werden kann, ohne dass der Fahrer hierfür das Fahrpedal oder das Bremspedal betätigt, ist es weiterhin vorteilhaft, dass der Objektsensor 3 zusätzlich zum Abstand zwischen dem eigenen Fahr¬ zeug und den detektierten Objekten die Relativgeschwindigkeit dieser Objekte bzgl. des eigenen Fahrzeugs ermittelt und der Eingangsschaltung 2 zuführt. Die Objektsensorik 3 kann hierbei beispielsweise als Mikrowellensensor oder als Lasersensor ausgeführt sein, der elektromagnetische Strahlung aussendet und die an den Objekten reflektierten Refle- xionsstrahlen empfängt und auswertet. Weiterhin wird ein Eingangssignal von einem Ge¬ schwindigkeitssensor 4 ermittelt, das die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs reprä¬ sentiert und der Eingangsschaltung 2 zugeführt wird. Mittels der Kenntnis der eigenen Geschwindigkeit vlst ist es möglich, die mittels der Objektsensorik 3 ermittelten Relativ¬ werte in Absolutwerte umzurechnen sowie in Abhängigkeit der eigenen Geschwindigkeit eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorzunehmen. Weiterhin sind als Eingangssignal die
Signale einer fahrerbetätigbaren Bedieneinrichtung 5 vorgesehen, mittels der der Fahrer die Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung in Betrieb nehmen kann, deaktivie¬ ren kann sowie fahrerspezifische Bedieneinrichtungen verstellen kann. Mittels dieser Be¬ dieneinrichtung 5 kann der Fahrer entweder nur die Funktion aktivieren, mittels der ein Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird oder aber nur die Funk¬ tion bedienen, mittels der das Fahrzeug eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit nicht überschreiten kann oder beide dieser Funktionen gleichzeitig aktivieren. Weiterhin wer¬ den der Eingangsschaltung 2 Signale zugeführt, die die Auslenkungswinkel des Fahrpe- dals FP sowie des Bremspedals BP repräsentieren. Der Auslenkungswinkel des Fahrpe¬ dals OCFP, das von einem Winkelsensor des Fahrpedals 6 bereitgestellt wird, teilt dem Ab¬ stands- und Geschwindigkeitsregler 1 mit, um welchen Winkel der Fahrer das Fahrpedal FP ausgelenkt hat. Weiterhin ist ein Winkelsensor des Bremspedals 7 vorgesehen, mittels dem der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 1 mitgeteilt wird, um welchen Winkel αBp der Fahrer das Bremspedal ausgelenkt hat. Die der Eingangsschaltung 2 zu¬ geführten Eingangssignale werden mittels einer Datenaustauscheinrichtung 8 an eine Be¬ rechnungseinrichtung 9 weitergeleitet, in der in Abhängigkeit des Eingangssignale Stell¬ signale für nachgeordnete Einrichtungen ermittelt werden. Die von der Berechnungsein¬ richtung 9 ermittelten Stellsignale für die nachgeordneten Stelleinrichtungen werden mit- tels der Datenaustauscheinrichtung 8 an eine Ausgangsschaltung 10 weitergeleitet, an die die nachgeordneten Stelleinrichtungen angeschlossen sind. So kann über die Ausgangs¬ schaltung 10 zum einen ein leistungsbestimmendes Stellelement 11 einer Brennkraftma¬ schine angesteuert werden, die beispielsweise als elektrisch ansteuerbare Drosselklappe oder aber als Kraftstoffmengenzumesseinrichtung eines Kraftstoffeinspritzsystems ausge- führt sein kann. Mittels dieses Stellelementes ist es möglich, Beschleunigungsanforde¬ rungen, die das Berechnungsmittel 9 ermittelt hat, in eine Fahrzeugbeschleunigung umzu¬ setzen. Als weiteres Stellelement sind die Verzögerungseinrichtungen 12 des Fahrzeugs vorgesehen, wobei von der Ausgangsschaltung 10 Signale an eine elektrisch steuerbare Bremskraftregelung ausgebbar sind, die wiederum das Anforderungssignal in einen ent- sprechenden Bremsdruck oder eine entsprechende Bremskraft umsetzt, wodurch die Ver¬ zögerungseinrichtungen des Fahrzeugs in Form beispielsweise der Radbremsen steuerbar sind und das Fahrzeug bei einer durch das Berechnungsmittel 9 ermittelten Verzöge¬ rungsanforderung des Fahrzeug entsprechend verlangsamt wird. Weiterhin kann es vor¬ gesehen sein, dass eine Getriebesteuereinrichtung 13 vorgesehen ist, die ebenfalls Stell- Signale von der Berechnungseinrichtung 9 erhält, die beispielsweise die momentan opti¬ male Getriebestufe eines Automatikgetriebes repräsentiert und die Getriebeübersetzung dementsprechend einstellt. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass als nachgeordnetes Stellelement ein aktives Fahrpedal 14 vorgesehen ist, dem ein Signal zuführbar ist, das eine Rückstellkraft FFP repräsentiert. Dieses aktive Fahrpedal 14 wandelt das Ausgangs- signal der Ausgangsschaltung 10 in eine Rückstellkraft FFP um, die das Fahrpedal gegen den Fahrerfuß drückt und dem Fahrer signalisiert, dass ein weiteres Gasgeben nicht sinn¬ voll ist, da das Fahrzeug beispielsweise bereits die Soll-Maximalgeschwindigkeit erreicht hat oder bereits den Soll-Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug erreicht hat.
In Figur 2 ist ein Blockschaltbild dargestellt, das beispielsweise als Programm in der Be¬ rechnungseinrichtung 9 ablaufen kann. Mittels des Objektsensors 3 wird mindestens der Abstand zu vorauserkannten Objekten ermittelt und als Größe dlst einer Maximalwert¬ auswahl 15 zugeführt. Hat der Fahrer mittels der Bedieneinrichtung 5 die Begrenzungs- funktion aktiviert, so kann er mittels der Bedieneinrichtung beispielsweise einen Soll-
Mindestabstand dann eingeben, der ebenfalls der Maximalwertauswahl 15 zugeführt wird. Die Maximalauswerteinrichtung 15 ermittelt aus den beiden, ihr zugeführten Größen dlst und dnmi den momentan größeren Wert und leitet diesen als Sollabstand dsOii einer Berech¬ nungseinrichtung für die Sollbeschleunigung 17 zu. Weiterhin wird vom Geschwindig- keitssensor 4 ein die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentierendes Signal vlst erzeugt, das einer Minimumauswahleinrichtung 16 zugeführt wird. Möchte der Fahrer ei¬ ne Maximalwertbegrenzung der Fahrgeschwindigkeit aktivieren, so kann er dies dem System mittels des Bedienelements 5 mitteilen und einen SoIl- Maximalgeschwindigkeitswert vmax eingeben. Dieser Soll-Maximalgeschwindigkeitswert Vmax wird ebenfalls der Minimumauswahleinrichtung 16 zugeführt, die aus den beiden ihr zugeführten Eingangssignalen den momentan kleineren Wert auswählt und als Sollge¬ schwindigkeit V80Ii der Berechnungseinrichtung für die Sollbeschleunigung 17 weitergibt. Erfindungsgemäß ist es möglich, dass der Fahrer entweder eine Mindestabstandbegren- zung aktiviert, die ein weiteres Annähern des eigenen Fahrzeugs an ein vorausfahrendes Fahrzeug verhindert, oder dass der Fahrer eine Höchstgeschwindigkeitsbegrenzungsfunk- tion aktiviert, die eine höhere Geschwindigkeit als die vom Fahrer vorgegeben Soll- Maximalgeschwindigkeit durch Begrenzung verhindert oder dass der Fahrer beide Funk¬ tionen, also die Soll-Mindestabstandsbegrenzung sowie die Soll- Höchstgeschwindigkeitsbegrenzung aktiviert. Die Berechnungseinrichtung für die SoIl- beschleunigung 17 ermittelt aus den ihr zugeführten Größen Sollabstand dsOii und Sollge¬ schwindigkeit V80Ii in Abhängigkeit einer fahrdynamischen Gleichung einen Beschleuni¬ gungsbedarf ason =f(dsOn; V80Ii), der im Falle einer gewünschten Erhöhung der Fahrzeugge¬ schwindigkeit positive Werte annehmen kann und im Falle einer gewünschten Verzöge¬ rung des Fahrzeugs negative Werte annehmen kann. Diese Sollbeschleunigung a8On wird einem Stellsignalkoordinator 18 zugeführt, der im Falle positiver Werte, also einer ge¬ wünschten Beschleunigung diese an das nachgeordnete Stellelement in Form eines leis¬ tungsbestimmenden Stellelements 11 der Brennkraftmaschine weiterleitet und im Fall negativer Sollbeschleunigungen diese an die Verzögerungseinrichtungen 12 des Fahr- zeugs weiterleitet und gleichzeitig eine Pedalrückstellkraft FFP in einem aktiven Fahrpe¬ dal 14 erzeugt. Betätigt der Fahrer das Fahrpedal 6, während die Begrenzungsfunktion aktiviert ist, so wird ein momentaner Pedalwinkel αFp ermittelt, und mit einem vorbe¬ stimmten Auslenkungswinkel αSChWeiiFP verglichen. Wird das Fahrpedal stärker ausgelenkt als dieser vorbestimmte Pedalwinkelschwellwert, so wird dies einer Deaktivierungsein- richtung 19 zugeführt. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass der vorbestimmte Fahrpe- dalwinkelschwellwert 0CsChweiiFP derart bemessen ist, dass das Fahrpedal fast vollständig durchgedrückt sein muss, ähnlich einer Kick-Down-Funktion eines Fahrzeugs mit Auto¬ matikgetriebe.

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, der mittels einer fahrerbetätigbaren Bedieneinrichtung (5) ein Soll-Mindestabstand (dmm) und/oder eine Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) vorgebbar ist und wobei mittels des Fahrpedals (6) und/oder des Bremspedals (7) die Fahrzeuggeschwin¬ digkeit durch den Fahrer beeinflussbar ist, dadurch gekennzeichnet dass mittels ei¬ nes abstandsmessenden Sensors (3) die Entfernung (dlst) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des Soll-Mindestabstands (dmm) und/oder bei Überschreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit (vw) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, so dass der Soll-Mindestabstand (dmn) nicht unterschritten und/oder die Soll- Maximalgeschwindigkeit (vmax) nicht überschritten wird
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein aktives Fahrpedal (14) vorgesehen ist, das eine Pedalrückstellkraft (FFP) erzeugt, falls der Fahrer bei
Erreichen des Soll-Mindestabstands (dmn) durch die Entfernung (dlst) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll- Maximalgeschwindigkeit (vmax) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst), das Fahrpedal (6,14) zur Fahrzeugbeschleunigung betätigt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der abstands- messende Sensor (3) ein Radarsensor oder ein Lasersensor ist, der den Bereich vor dem Fahrzeug erfasst und zumindest den Abstand (dlst) zu erkannten Objekten er¬ mittelt sowie eventuell die Relativgeschwindigkeit (vrei) der erkannten Objekte er- mittelt.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennnzeichnet, dass bei Annäherung der aktuellen Entfernung (dlst) zwischen dem eigenen Fahr- zeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand (dmm) und/oder bei
Annäherung der Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) an die Soll- Maximalgeschwindigkeit (vmax) die Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit all¬ mählich zunimmt.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Auslenkung des Fahrpedals (6) über einen vorbestimmten Auslen¬ kungswinkel (oCschweiiFp) die Begrenzungsfunktion deaktiviert wird.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Auslenkungswinkel (OCschweiiFp) derart bemessen ist, dass das Fahrpedal (6, 14) fast vollständig ausgelenkt ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigung des Bremspedals (7) die Begrenzungsfunktion aktiviert bleibt.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alternativ zur Begrenzungsfunktion eine adaptive Abstands- und Geschwin- digkeitsreglung aktivierbar ist, die bei einem detektierten, vorausbefindlichen Ob¬ jekt die Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) automatisch im Sinne einer Abstandskon- stantregelung regelt und bei keinem erkannten, vorausbefindlichen Objekt die
Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) automatisch im Sinne einer Geschwindigkeitskon¬ stantregelung regelt.
9. Verfahren zur Beeinflussung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, bei der durch den Fahrer ein Soll-Mindestabstand Cd101n) und/oder eine Soll-
Maximalgeschwindigkeit (vmax) vorgebbar ist und wobei der Fahrer durch Fahrpe¬ dal- und/oder Bremspedalbetätigung (6,7) die Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) be¬ einflussen kann, dadurch gekennzeichnet dass mittels eines abstandsmessenden Sensors (3) die Entfernung (dlst) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug gemessen wird und bei Unterschreitung des Soll-Mindestabstands Cd101n) und/oder bei Über- schreitung der Soll-Maximalgeschwindigkeit (vw) durch die Fahrzeuggeschwin¬ digkeit (vlst) die Fahrzeuggeschwindigkeit begrenzt wird, so dass der SoIl- Mindestabstand Cd101n) nicht unterschritten und/oder die Soll- Maximalgeschwindigkeit (vmax) nicht überschritten wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Pedalrückstellkraft (FFP) auf das Fahrpedal (14) aufgebracht wird, falls der Fahrer bei Erreichen des Soll-Mindestabstands Cd101n) durch die Entfernung (dlst) zu einem vorherfahrenden Fahrzeug und/oder bei Erreichen der Soll-Maximalgeschwindigkeit (vmax) durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst), das Fahrpedal (6) zur Fahrzeugbeschleunigung betätigt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei Annäherung der aktuellen Entfernung (dlst) zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem erkannten Objekt an den Soll-Mindestabstand (dmin) und/oder bei Annäherung der Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) an die Soll-Maximalgeschwindigkeit (vw) die Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit allmählich zunimmt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Auslenkung des Fahrpedals (6) über einen vorbestimmten Auslenkungswin¬ kel (oCschweiiFp) die Begrenzungsfunktion deaktiviert wird, insbesondere wenn das Fahrpedal fast vollständig ausgelenkt ist.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei Betätigung des Bremspedals (7) die Begrenzungsfunktion aktiviert bleibt.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alternativ zur Begrenzungsfunktion eine adaptive Abstands- und Geschwin- digkeitsreglung aktivierbar ist, die bei einem detektierten, vorausbefindlichen Ob- jekt die Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) automatisch im Sinne einer Abstandskon- stantregelung regelt und bei keinem erkannten, vorausbefindlichen Objekt die Fahrzeuggeschwindigkeit (vlst) automatisch im Sinne einer Geschwindigkeitskon¬ stantregelung regelt und durch den Fahrer wahlweise die adaptive Abstands- und
Geschwindigkeitsregelung oder die Begrenzungsfunktion aktivierbar ist.
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