JP4481039B2 - 先行車発進報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して追従走行制御を行う際に利用する先行車発進報知装置に関する。

従来、自車両が追従する先行車両を設定して追従走行制御を行う走行制御装置には、先行車両の車種（先行車両が大型車であるか、あるいは中型車または小型車であるか）を判別することにより、追従走行制御の制御性を改善するものがある。具体的には、先行車両の車種により、先行車両を検知するためのレーダ波の反射状況が異なるため、レーダ波の検知スペクトラム形状が所定範囲内に複数のピークを持つ場合に、先行車両を大型車と判断し、先行車両との相対距離及び相対速度をそれぞれフィルタリングするフィルタ手段のカットオフ周波数を低下させる。これにより、大型車に特有の相対距離及び相対速度のデータ変動の影響を補償して、先行車両の車種にかかわらず、追従走行制御をより的確に実行することができるようになる（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００２−３０３６６８号公報

ところで、上述のように、先行車両にはいろいろな車種の車両があると共に、先行車両を検知するためのレーダ波も外乱の影響を受けて、一定の値で検出されるわけではないので、例えば先行車両に反射したレーダ波に基づいて先行車両との相対距離や相対速度を測定した場合、先行車両が停止しているにもかかわらず、相対距離及び相対速度のデータには変動が発生する。そのため、相対距離や相対速度に基づいて先行車両の発進検知と運転者に対する発進の報知を実行すると、データ変動の影響を受けて、先行車両が停止しているにもかかわらず、先行車両が発進したと判定して運転者にこれを報知してしまう可能性があった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、周囲の交通状況の変化に応じて的確に先行車両の発進報知を実行可能な先行車発進報知装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る先行車発進報知装置は、自車両（例えば後述する実施例の車両１）の走行速度を検出する車速検出手段（例えば後述する実施例の車速センサ３）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段（例えば後述する実施例のレーダ装置１１）と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる先行車両判定処理部）と、前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する距離検出手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる距離検出処理部）と、前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる停止状態判定処理部）と、前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態となった時の前記車間距離を停止車間距離として記憶する車間距離記憶手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７が実行するステップＳ４の処理）と、前記自車両が停止状態にある時に、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加した場合には、前記先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７が実行するステップＳ５、Ｓ６の処理、及び報知処理部１２）と、前記報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に運転者の発進操作により前記自車両が発進しない場合、前記距離しきい値を増加させる判定しきい値変更手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７が実行するステップＳ７、Ｓ８の処理）とを備え、前記判定しきい値変更手段は先行車発進報知時における車間距離の変化量に基づいて前記距離しきい値の増加量を設定することを特徴とする。

以上の構成を備えた先行車発進報知装置は、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の先行車両との車間距離を停止車間距離として車間距離記憶手段により記憶し、距離検出手段により検出した先行車両との車間距離が、停止車間距離から距離しきい値以上増加した場合に、報知手段により先行車両が発進したことを運転者に報知する一方、報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に自車両が発進しない場合、判定しきい値変更手段が距離しきい値を増加させることで、停止車間距離からの車間距離の変動許容幅を大きくし、もし前回、外乱や先行車両の車種の影響で、先行車両との車間距離が停止車間距離から距離しきい値以上増加したと判定された場合には、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを防止することができる。

また、距離しきい値の増加量を、先行車発進報知時における車間距離の変化量に基づく値とすることで、車間距離の変化量に応じた適切な車間距離の変動許容幅を設定することができる。

請求項２の発明に係る先行車発進報知装置は、自車両（例えば後述する実施例の車両１）の走行速度を検出する車速検出手段（例えば後述する実施例の車速センサ３）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段（例えば後述する実施例のレーダ装置１１）と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる先行車両判定処理部）と、前記自車両と前記先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる相対速度検出処理部）と、前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる停止状態判定処理部）と、前記自車両が停止状態にある時に、前記相対速度が速度しきい値以上増加した場合には、前記先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７が実行するステップＳ５、Ｓ６の処理、及び報知処理部１２）と、前記報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に運転者の発進操作により前記自車両が発進しない場合、前記速度しきい値を増加させる判定しきい値変更手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７が実行するステップＳ７、Ｓ８の処理）とを備え、前記判定しきい値変更手段は先行車発進報知時における相対速度の変化量に基づいて前記速度閾値の増加量を設定することを特徴とする。

以上の構成を備えた先行車発進報知装置は、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態となった時から、相対速度検出手段により検出した先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合に、報知手段により先行車両が発進したことを運転者に報知する一方、報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に自車両が発進しない場合、判定しきい値変更手段が速度しきい値を増加させることで、先行車両の停止状態からの相対速度の変動許容幅を大きくし、もし前回、外乱や先行車両の車種の影響で、先行車両との相対速度が先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したと判定された場合には、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを防止することができる。

さらに、速度しきい値の増加量を、先行車発進報知時における相対速度の変化量に基づく値とすることで、相対速度の変化量に応じた適切な相対速度の変動許容幅を設定することができる。

請求項１に記載の先行車発進報知装置によれば、停止車間距離からの車間距離の変動許容幅を大きくし、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを防止することができる。
従って、先行車両との相対距離に基づいて先行車両の発進検知と運転者に対する発進の報知を実行する先行車発進報知装置において、データ変動の影響を受けて、先行車両が停止しているにもかかわらず、先行車両が発進したと判定して運転者にこれを報知してしまう可能性を排除し、周囲の交通状況の変化に応じて的確に先行車両の発進報知を実行可能な先行車発進報知装置を実現することができるという効果が得られる。

さらに、車間距離の変化量に応じた適切な車間距離の変動許容幅を設定することができる。
従って、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができる。

請求項２に記載の先行車発進報知装置によれば、先行車両の停止状態からの相対速度の変動許容幅を大きくし、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを防止することができる。
従って、先行車両との相対速度に基づいて先行車両の発進検知と運転者に対する発進の報知を実行する先行車発進報知装置において、データ変動の影響を受けて、先行車両が停止しているにもかかわらず、先行車両が発進したと判定して運転者にこれを報知してしまう可能性を排除し、周囲の交通状況の変化に応じて的確に先行車両の発進報知を実行可能な先行車発進報知装置を実現することができるという効果が得られる。

また、相対速度の変化量に応じた適切な相対速度の変動許容幅を設定することができる。
従って、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する。

（装置構成）
図１は、本発明の一実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置を搭載する車両１の斜視図であり、図２は、本発明の一実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、本実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）２として構成されている。また、車両１には、車両１の走行速度を検出する車速センサ３や、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ４が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）に入力されている。

また、車両１には、油圧や電気によって車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５や、同様に油圧や電気によって車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６が設けられている。
また、車両１の後部には、車両１のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ７が設けられている。
また、車両１の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部８やブザー９が設けられ、ステアリングホイール３１近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類１０が設けられている。

一方、図２を参照してミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）の詳細を説明すると、符号１１は、車両１の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために車両１の前方に搭載されたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のレーダ装置であって、レーダ装置１１は、受信した反射波を用いて、車両１の前方に存在する物体を検知する。

一方、本実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のＥＣＵの部分において実現される処理部として、報知処理部１２と、スロットル制御部１３と、ブレーキ制御部１４と、ブレーキ液圧決定部１５と、ターゲット決定部１６と、制御ステート決定部１７と、目標車間決定部１８と、目標車速決定部１９とを備えている。
ここで、報知処理部１２は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部８やブザー９を用いて運転者に報知する処理部である。

また、スロットル制御部１３は、スロットル開度を設定して、車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５を制御する処理部である。
また、ブレーキ制御部１４は、車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６を制御する処理部であって、ブレーキ制御部１４によるブレーキアクチュエータ６の制御は、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧（目標油圧）に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両１の後部に設けられたブレーキランプ７が点灯制御される。

一方、ターゲット決定部１６は、レーダ装置１１により捉えられた車両１の前方の物体の情報を処理する処理部であって、車速センサ３やヨーレートセンサ４による車両１の走行速度やヨーレートを用いて、車両１の走行軌跡（自車軌跡）を算出する走行軌跡算出処理部を備え、算出した自車軌跡とレーダ装置１１が出力する車両１の前方に存在する物体の情報とから、車両１が追従する先行車両を検知する先行車両判定処理部を備えている。また、検知された先行車両と車両１との車間距離を検出する距離検出処理部と、検知された先行車両と車両１との相対速度を検出する相対速度検出処理部と、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定処理部とを備えており、検知された車両１と先行車両との車間距離及び相対速度を含む物体情報を、制御ステート決定部１７へ出力する。

なお、ターゲット決定部１６は、例えば車両１の走行速度を車両１のヨーレートで割ることで、車両１が走行する道路のコーナＲを算出して自車軌跡を求め、自車軌跡の延長上の車両を先行車両として認識する。また、車線の側部に沿って設けられたキャッツアイや白線のような停止物を判定して車両１が走行する車線を判断し、車両１が走行する車線の先行車両と隣車線の車両とを区別する。更に、停止した場合は、停止するまでの自車軌跡を利用することで先行車両と他車両とを区別する。

一方、制御ステート決定部１７は、運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の運転者に発進・停止の意思を入力させるための発進・停止スイッチ２５、あるいは追従制御の開始を入力させるための制御開始スイッチ２６、あるいは追従制御のキャンセルを入力させるためのキャンセルスイッチ２７からの信号と、ターゲット決定部１６から入力された物体情報とに基づいて車両１の走行制御を行うと共に、報知処理部１２を介して制御状態を運転者に報知する処理部であって、車両１の走行制御を、「オフ」、「追従」、「停止保持」の３つの状態の遷移により制御する。なお、制御ステート決定部１７による車両１の走行制御の状態遷移については、詳細を後述する。

また、目標車間決定部１８は、同様に運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の車間設定スイッチ２８から入力された運転者の操作に基づいて、本実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置が制御する車両１と先行車両との間の目標の車間距離（目標車間距離）を決定する処理部であって、目標車速決定部１９は、制御ステート決定部１７による制御状態と、目標車間決定部１８が決定した目標車間距離とに基づいて、車両１の最適な走行速度を目標車速として算出し、車両１が目標車速で走行するように、スロットル制御部１３とブレーキ液圧決定部１５とを制御する。

具体的には、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも速ければ、スロットル制御部１３が出力するスロットル開度を大きくして、エンジンの回転数を上げて車両１が加速するようにスロットルアクチュエータ５に指示する。一方、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも遅ければ、ブレーキ液圧決定部１５が出力するブレーキフルードの目標液圧を高くして、ブレーキ制御部１４がブレーキを動作させるようにブレーキアクチュエータ６に指示する。

なお、図３は、上述の発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８のレイアウト例であって、各スイッチは運転者が操作し易いように、ステアリングホイール３１の近傍に配置される。また、発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８は、車両１に備えられたクルーズコントロール装置の操作スイッチと兼用にしても良い。

（制御状態遷移）
次に、図面を参照して制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移について説明する。
図４は、制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移を示す図である。
図４において、走行制御の状態には、前述のようにＡ：「オフ」、Ｂ：「追従」、Ｃ：「停止保持」の３つの状態がある。ここで、Ａ：「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、Ｂ：「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、Ｃ：「停止保持」状態は、車両１が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両１が停止状態を保持している状態である。

そして、制御ステート決定部１７は、以下に説明する入力をトリガにして、走行制御の状態を図４に示すように遷移させる。
まず、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ１）。
一方、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、車両１が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＡ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ２）。

また、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、先行車両が停止中で、かつ車両１が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＣ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ３）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ２５を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ４）。すなわち、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態における発進・停止スイッチ２５の押下は、運転者の発進の意思を表す。

一方、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態からＢ：「追従」状態に遷移した後所定時間内に、運転者が発進・停止スイッチ２５を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＣ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ５）。すなわち、この時の発進・停止スイッチ２５の押下は、運転者の停止の意思を表す。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態からＢ：「追従」状態に遷移した後所定時間内に、先行車両が発進しない場合、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＣ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ６）。

更に、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が停止中で、その後方に車両１が停止している時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態から直接Ｃ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ７）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態から直接Ａ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ８）。

一方、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、先行車両の発進が検知されると、制御ステート決定部１７は、報知処理部１２を介して先行車両の発進を運転者に報知する（状態遷移ＳＥ９）。

（先行車両の発進報知制御）
次に、図面を参照して、先行車両の発進を運転者に報知する、制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御動作について説明する。
図５は、本実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部１７は、図５に示す処理を定期的に起動して実行する。

図５において、制御ステート決定部１７は定期的に起動して、先行車両が検知されなくなった後新たな先行車両を検知したか、あるいは先行車両が別の先行車両に切り替わることにより、ターゲット決定部１６が新規ターゲットにロックしたか否かを判定する（ステップＳ１）。
もし、ステップＳ１において、ターゲット決定部１６が新規ターゲットにロックした場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、先行車両が発進したか否かを判定する際に利用する距離しきい値、及び速度しきい値を初期化して初期値（デフォルト値）とする（ステップＳ２）。

そして、次に、制御ステート決定部１７は、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。
また、ステップＳ１において、ターゲット決定部１６が新規ターゲットにロックしていない場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、ステップＳ３へ進み、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。

一方、ステップＳ３において、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の車両１と先行車両との車間距離を停止車間距離としてメモリに記憶する（ステップＳ４）。
そして、次に、制御ステート決定部１７は、ターゲット決定部１６の出力信号に基づいて、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した（離れた）か、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する（ステップＳ５）。

また、ステップＳ３において、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知していない場合（ステップＳ３のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、ステップＳ５へ進み、ターゲット決定部１６の出力信号に基づいて、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した（離れた）か、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する（ステップＳ５）。

一方、ステップＳ５において、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加するか、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、報知処理部１２を介して先行車両の発進を運転者に報知する（ステップＳ６）。
そして、制御ステート決定部１７は、報知処理部１２による先行車両の発進報知が終了するまでの間に車両１が発進したか否かを判定する（ステップＳ７）。

もし、ステップＳ７において、報知処理部１２による先行車両の発進報知が終了するまでの間に車両１が発進していなかった場合（ステップＳ７のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、上述の距離しきい値を所定値Ａ（例えば０．８［ｍ］）増加させると共に、上述の速度しきい値を所定値Ｂ（例えば１．６［ｋｍ／ｈ］）増加させ（ステップＳ８）、この回の制御動作を終了する。

また、ステップＳ５において、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加しておらず、更に車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加していない場合（ステップＳ５のＮＯ）、あるいは、ステップＳ７において、報知処理部１２による先行車両の発進報知が終了するまでの間に車両１が発進していた場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の制御動作を終了する。

また、具体的に上述の発進報知制御についてタイミングチャートを参照して説明すると次のようになる。図６は、本実施例の先行車発進報知装置の発進報知制御を示すタイミングチャートである。なお、図６は、先行車両との車間距離の変化に基づいて先行車両の発進を検知し発進報知を行う場合を一例として説明する。
図６に示すように、時刻ｔ１において、制御ステート決定部１７が、車両１と先行車両のいずれもが停止状態となったことを検知したとする。この時、制御ステート決定部１７は、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の車両１と先行車両との車間距離を停止車間距離としてメモリに記憶する。そして、外乱や先行車両の車種の影響で、例えば時刻ｔ２において先行車両との車間距離が距離しきい値を超えると、制御ステート決定部１７はこれを検知し、報知処理部１２を介して先行車両の発進を運転者に報知する。

そして、報知処理部１２による先行車両の発進報知が時刻ｔ３において終了するまでの間に車両１が発進したか否かを判定する。もし、時刻ｔ３において車両１が発進していない場合、制御ステート決定部１７は、前述のように距離しきい値を例えば０．８［ｍ］増加させる。
これにより、例えば時刻ｔ４において、同様に外乱や先行車両の車種の影響で先行車両との車間距離が前回の距離しきい値を超えたとしても、制御ステート決定部１７は、新しい距離しきい値に基づいて適切に判断し、先行車両の発進を報知しないようになる。
そして、時刻ｔ５において先行車両が本当に発進し、時刻ｔ６において、正しく先行車両との車間距離が新しい距離しきい値を超えると、制御ステート決定部１７はこれを検知し、報知処理部１２を介して先行車両の発進を正しく運転者に報知する。

なお、上述の発進報知制御動作では、ステップＳ７においては、一例として、報知処理部１２による先行車両の発進報知が終了するまでの間に車両１が発進したか否かを判定すると説明したが、車両１の発進の有無は、報知処理部１２による先行車両の発進の報知開始または終了後の所定時間以内に車両１が発進したか否かを判定するようにしても良い。また、ステップＳ７において、報知処理部１２による先行車両の発進の報知開始または終了後の所定時間以内に車両１が発進しなかった場合に、ステップＳ８において距離しきい値を増加させる量は、所定値Ａ等の固定値とはせずに、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した際に検知された車間距離の最大値、あるいは車間距離の停止車間距離からの変化量に基づいて設定するようにしても良い。

同様に、上述の発進報知制御動作では、ステップＳ７において、報知処理部１２による先行車両の発進の報知開始または終了後の所定時間以内に車両１が発進しなかった場合に、ステップＳ８において速度しきい値を増加させる量は、所定値Ｂ等の固定値とはせずに、車両１と先行車両との相対速度が速度しきい値以上増加した際に検知された相対速度の停止状態からの変化量に基づいて設定するようにしても良い。

また、上述の発進報知制御動作では、ステップＳ５において、報知処理部１２による先行車両の発進の報知を実行するための条件は、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加するか、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合とする両条件の論理和（ＯＲ）としたが、報知処理部１２による先行車両の発進の報知を実行するための条件は、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加すると共に、車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合とする両条件の論理積（ＡＮＤ）としても良い。

また、本実施例では、制御ステート決定部１７が実行するステップＳ４の処理が車間距離記憶手段に相当する。また、報知処理部１２の他、制御ステート決定部１７が実行するステップＳ５、Ｓ６の処理が報知手段に相当する。更に、制御ステート決定部１７が実行するステップＳ７、Ｓ８の処理が判定しきい値変更手段に相当する。

以上説明したように、本実施例の先行車発進報知装置は、車両１の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置１１を備え、検知された物体の中から車両１が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置に備えられた先行車発進報知装置であって、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の停止車間距離を記憶し、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加するか、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合に、ステート決定部１７が、報知処理部１２を介して先行車両の発進を運転者に報知する。そして、制御ステート決定部１７は、報知処理部１２による先行車両の発進の報知開始または終了後の所定時間以内に車両１が発進したか否かを判定し、もし、先行車両の発進の報知開始または終了後の所定時間以内に車両１が発進しなかった場合、先行車両が発進したか否かを判定する際に利用する距離しきい値、及び速度しきい値を増加させる。

このように、報知手段による先行車両の発進の報知開始または終了後の所定時間以内に車両１が発進しない場合、先行車両が発進したか否かを判定する際に利用する距離しきい値、及び速度しきい値を増加させることで、停止車間距離からの車間距離の変動許容幅、あるいは先行車両の停止状態からの相対速度の変動許容幅を大きくし、もし、外乱や先行車両の車種の影響で、先行車両との車間距離が停止車間距離から距離しきい値以上増加した、あるいは先行車両との相対速度が先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したと判定された場合には、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを防止することができる。

従って、データ変動の影響を受けて、先行車両が停止しているにもかかわらず、先行車両が発進したと判定して運転者にこれを報知してしまう可能性を排除し、周囲の交通状況の変化に応じて的確に先行車両の発進報知を実行可能な先行車発進報知装置を実現することができるという効果が得られる。

また、先行車両が検知されなくなった後新たな先行車両を検知した場合や、先行車両が別の先行車両に切り替わった時に、距離しきい値及び速度しきい値を初期値に戻して、新たに検知した先行車両に対応した新たな先行車の発進報知制御を実行することで、必ず車両１が追従する適切な先行車両との車間距離及び相対速度に基づいて、該先行車両に対する発進報知制御を実行することができるという効果が得られる。

更に、前回、車間距離が停止車間距離から距離しきい値以上増加した際に検知された車間距離の最大値や車間距離の停止車間距離からの変化量、及び前回、相対速度が速度しきい値以上増加した際に検知された相対速度の停止状態からの変化量に基づいて、距離しきい値の増加量と速度しきい値の増加量のそれぞれを設定することで、車間距離の最大値や変化量、及び相対速度の変化量に応じたそれぞれの適切な変動許容幅を設定し、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができるという効果が得られる。

本発明の一実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置を搭載する車両の斜視図である。 同実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の構成を示すブロック図である。 同実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の発進・停止スイッチと、制御開始スイッチと、キャンセルスイッチと、車間設定スイッチのレイアウト例である。 同実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の制御ステート決定部における走行制御の状態遷移を示す図である。 同実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。 同実施例の先行車発進報知装置の発進報知制御を示すタイミングチャートである。

符号の説明

１ 車両（自車両）
３ 車速センサ（車速検出手段）
１１ レーダ装置（物体検知手段）
１２ 報知処理部（報知手段）
１６ ターゲット決定部（先行車両判定手段、距離検出手段、相対速度検出手段、停止状態判定手段）
１７ 制御ステート決定部
Ｓ４ 車間距離記憶手段
Ｓ５、Ｓ６ 報知手段
Ｓ７、Ｓ８ 判定しきい値変更手段

Claims (2)

1. 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
   検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
   前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する距離検出手段と、
   前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定手段と、
   前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態となった時の前記車間距離を停止車間距離として記憶する車間距離記憶手段と、
   前記自車両が停止状態にある時、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加した場合には、前記先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段と、
   前記報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に運転者の発進操作により前記自車両が発進しない場合、前記距離しきい値を増加させる判定しきい値変更手段と
   を備え、
   前記判定しきい値変更手段は先行車発進報知時における車間距離の変化量に基づいて前記距離しきい値の増加量を設定することを特徴とする先行車発進報知装置。
2. 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
   検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
   前記自車両と前記先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
   前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定手段と、
   前記自車両が停止状態にある時に、前記相対速度が速度しきい値以上増加した場合には、前記先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段と、
   前記報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に運転者の発進操作により前記自車両が発進しない場合、前記速度しきい値を増加させる判定しきい値変更手段と
   を備え、
   前記判定しきい値変更手段は先行車発進報知時における相対速度の変化量に基づいて前記速度しきい値の増加量を設定することを特徴とする先行車発進報知装置。

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