JP2005247143A - 先行車発進報知装置 - Google Patents
先行車発進報知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005247143A JP2005247143A JP2004060597A JP2004060597A JP2005247143A JP 2005247143 A JP2005247143 A JP 2005247143A JP 2004060597 A JP2004060597 A JP 2004060597A JP 2004060597 A JP2004060597 A JP 2004060597A JP 2005247143 A JP2005247143 A JP 2005247143A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- preceding vehicle
- distance
- inter
- threshold value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】 判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置に備えられた先行車発進報知装置において、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の車間距離を停止車間距離として記憶し、自車両と先行車両との車間距離が、該停止車間距離から距離しきい値以上増加するか、あるいは自車両と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合に、制御ステート決定部17は、報知処理部12を介して先行車両の発進を運転者に報知する。そして、報知処理部12による先行車両の発進報知が終了するまでの間に自車両が発進したか否かを判定し、もし先行車両の発進の報知開始または終了後の所定時間以内に自車両が発進していなかった場合、距離しきい値、及び速度しきい値を増加させる。
【選択図】 図2
Description
従って、先行車両との相対距離に基づいて先行車両の発進検知と運転者に対する発進の報知を実行する先行車発進報知装置において、データ変動の影響を受けて、先行車両が停止しているにもかかわらず、先行車両が発進したと判定して運転者にこれを報知してしまう可能性を排除し、周囲の交通状況の変化に応じて的確に先行車両の発進報知を実行可能な先行車発進報知装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、必ず自車両が追従する適切な先行車両との車間距離に基づいて、該先行車両に対する発進報知制御を実行することができるという効果が得られる。
従って、必ず自車両が追従する適切な先行車両との車間距離に基づいて、該先行車両に対する発進報知制御を実行することができるという効果が得られる。
従って、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができる。
従って、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができる。
従って、先行車両との相対速度に基づいて先行車両の発進検知と運転者に対する発進の報知を実行する先行車発進報知装置において、データ変動の影響を受けて、先行車両が停止しているにもかかわらず、先行車両が発進したと判定して運転者にこれを報知してしまう可能性を排除し、周囲の交通状況の変化に応じて的確に先行車両の発進報知を実行可能な先行車発進報知装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、必ず自車両が追従する適切な先行車両との相対速度に基づいて、該先行車両に対する発進報知制御を実行することができるという効果が得られる。
従って、必ず自車両が追従する適切な先行車両との相対速度に基づいて、該先行車両に対する発進報知制御を実行することができるという効果が得られる。
従って、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができる。
従って、先行車両との相対距離及び相対速度に基づいて先行車両の発進検知と運転者に対する発進の報知を実行する先行車発進報知装置において、データ変動の影響を受けて、先行車両が停止しているにもかかわらず、先行車両が発進したと判定して運転者にこれを報知してしまう可能性を排除し、周囲の交通状況の変化に応じて的確に先行車両の発進報知を実行可能な先行車発進報知装置を実現することができるという効果が得られる。
従って、必ず自車両が追従する適切な先行車両との車間距離及び相対速度に基づいて、該先行車両に対する発進報知制御を実行することができるという効果が得られる。
従って、必ず自車両が追従する適切な先行車両との車間距離及び相対速度に基づいて、該先行車両に対する発進報知制御を実行することができるという効果が得られる。
従って、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができる。
従って、外乱や先行車両の車種の影響で同じ先行車両の発進報知が複数回実行されることを、より確実に防止することができる。
図1は、本発明の一実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置を搭載する車両1の斜視図であり、図2は、本発明の一実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図1において、本実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ECU(Electronic Control Unit )2として構成されている。また、車両1には、車両1の走行速度を検出する車速センサ3や、車両1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ4が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ECU2(走行制御装置)に入力されている。
また、車両1の後部には、車両1のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ7が設けられている。
また、車両1の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部8やブザー9が設けられ、ステアリングホイール31近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類10が設けられている。
ここで、報知処理部12は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部8やブザー9を用いて運転者に報知する処理部である。
また、ブレーキ制御部14は、車両1のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ6を制御する処理部であって、ブレーキ制御部14によるブレーキアクチュエータ6の制御は、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧(目標油圧)に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部15が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両1の後部に設けられたブレーキランプ7が点灯制御される。
次に、図面を参照して制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移について説明する。
図4は、制御ステート決定部17における走行制御の状態遷移を示す図である。
図4において、走行制御の状態には、前述のようにA:「オフ」、B:「追従」、C:「停止保持」の3つの状態がある。ここで、A:「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、B:「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、C:「停止保持」状態は、車両1が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両1が停止状態を保持している状態である。
まず、走行制御の状態がA:「オフ」状態において、車両1が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ26を押下すると、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をA:「オフ」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE1)。
一方、走行制御の状態がB:「追従」状態において、車両1が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からA:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE2)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ25を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE4)。すなわち、走行制御の状態がC:「停止保持」状態における発進・停止スイッチ25の押下は、運転者の発進の意思を表す。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態からB:「追従」状態に遷移した後所定時間内に、先行車両が発進しない場合、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からC:「停止保持」状態へ遷移させる(状態遷移SE6)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態から直接A:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE8)。
次に、図面を参照して、先行車両の発進を運転者に報知する、制御ステート決定部17による先行車両の発進報知制御動作について説明する。
図5は、本実施例の先行車発進報知装置を備えた走行制御装置の制御ステート決定部17による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部17は、図5に示す処理を定期的に起動して実行する。
もし、ステップS1において、ターゲット決定部16が新規ターゲットにロックした場合(ステップS1のYES)、制御ステート決定部17は、先行車両が発進したか否かを判定する際に利用する距離しきい値、及び速度しきい値を初期化して初期値(デフォルト値)とする(ステップS2)。
また、ステップS1において、ターゲット決定部16が新規ターゲットにロックしていない場合(ステップS1のNO)、制御ステート決定部17は、ステップS3へ進み、ターゲット決定部16が車両1と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知したか否かを判定する(ステップS3)。
そして、次に、制御ステート決定部17は、ターゲット決定部16の出力信号に基づいて、車両1と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した(離れた)か、あるいは車両1と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する(ステップS5)。
そして、制御ステート決定部17は、報知処理部12による先行車両の発進報知が終了するまでの間に車両1が発進したか否かを判定する(ステップS7)。
図6に示すように、時刻t1において、制御ステート決定部17が、車両1と先行車両のいずれもが停止状態となったことを検知したとする。この時、制御ステート決定部17は、車両1及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の車両1と先行車両との車間距離を停止車間距離としてメモリに記憶する。そして、外乱や先行車両の車種の影響で、例えば時刻t2において先行車両との車間距離が距離しきい値を超えると、制御ステート決定部17はこれを検知し、報知処理部12を介して先行車両の発進を運転者に報知する。
これにより、例えば時刻t4において、同様に外乱や先行車両の車種の影響で先行車両との車間距離が前回の距離しきい値を超えたとしても、制御ステート決定部17は、新しい距離しきい値に基づいて適切に判断し、先行車両の発進を報知しないようになる。
そして、時刻t5において先行車両が本当に発進し、時刻t6において、正しく先行車両との車間距離が新しい距離しきい値を超えると、制御ステート決定部17はこれを検知し、報知処理部12を介して先行車両の発進を正しく運転者に報知する。
3 車速センサ(車速検出手段)
11 レーダ装置(物体検知手段)
12 報知処理部(報知手段)
16 ターゲット決定部(先行車両判定手段、距離検出手段、相対速度検出手段、停止状態判定手段)
17 制御ステート決定部
S4 車間距離記憶手段
S5、S6 報知手段
S7、S8 判定しきい値変更手段
Claims (14)
- 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する距離検出手段と、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定手段と、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態となった時の前記車間距離を停止車間距離として記憶する車間距離記憶手段と、
前記自車両が停止状態にある時に、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加した場合には、前記先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段と、
前記報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に前記自車両が発進しない場合、前記距離しきい値を増加させる判定しきい値変更手段と
を備えたことを特徴とする先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前記先行車両が検知されなくなった時に、前記距離しきい値を初期値に戻す
ことを特徴とする請求項1に記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前記先行車両が別の先行車両に切り替わった時に、前記距離しきい値を初期値に戻す
ことを特徴とする請求項1に記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前回、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加した際に検知された前記車間距離の最大値に基づいて、前記距離しきい値の増加量を設定する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前回、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加した際に検知された前記車間距離の前記停止車間距離からの変化量に基づいて、前記距離しきい値の増加量を設定する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の先行車発進報知装置。 - 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
前記自車両と前記先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定手段と、
前記自車両が停止状態にある時に、前記相対速度が前記先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合には、前記先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段と、
前記報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に前記自車両が発進しない場合、前記速度しきい値を増加させる判定しきい値変更手段と
を備えたことを特徴とする先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前記先行車両が検知されなくなった時に、前記速度しきい値を初期値に戻す
ことを特徴とする請求項6に記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前記先行車両が別の先行車両に切り替わった時に、前記速度しきい値を初期値に戻す
ことを特徴とする請求項6に記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前回、前記相対速度が速度しきい値以上増加した際に検知された前記相対速度の停止状態からの変化量に基づいて、前記速度しきい値の増加量を設定する
ことを特徴とする請求項6から請求項8のいずれかに記載の先行車発進報知装置。 - 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する距離検出手段と、
前記自車両と前記先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定手段と、
前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止状態となった時の前記車間距離を停止車間距離として記憶する車間距離記憶手段と、
前記自車両が停止状態にある時に、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加し、かつ前記相対速度が前記先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合には、前記先行車両が発進したことを運転者に報知する報知手段と、
前記報知手段による報知開始または終了後の所定時間以内に前記自車両が発進しない場合、前記距離しきい値と前記速度しきい値のいずれか一方、または両方を増加させる判定しきい値変更手段と
を備えたことを特徴とする先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前記先行車両が検知されなくなった時に、前記距離しきい値及び前記速度しきい値を初期値に戻す
ことを特徴とする請求項10に記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前記先行車両が別の先行車両に切り替わった時に、前記距離しきい値及び前記速度しきい値を初期値に戻す
ことを特徴とする請求項10に記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前回、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加した際に検知された前記車間距離の最大値、及び前回、前記相対速度が速度しきい値以上増加した際に検知された前記相対速度の停止状態からの変化量に基づいて、前記距離しきい値の増加量と前記速度しきい値の増加量のそれぞれを設定する
ことを特徴とする請求項10から請求項12のいずれかに記載の先行車発進報知装置。 - 前記判定しきい値変更手段が、前回、前記車間距離が前記停止車間距離から距離しきい値以上増加した際に検知された前記車間距離の前記停止車間距離からの変化量、及び前回、前記相対速度が速度しきい値以上増加した際に検知された前記相対速度の停止状態からの変化量に基づいて、前記距離しきい値の増加量と前記速度しきい値の増加量のそれぞれを設定する
ことを特徴とする請求項10から請求項12のいずれかに記載の先行車発進報知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004060597A JP4481039B2 (ja) | 2004-03-04 | 2004-03-04 | 先行車発進報知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004060597A JP4481039B2 (ja) | 2004-03-04 | 2004-03-04 | 先行車発進報知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005247143A true JP2005247143A (ja) | 2005-09-15 |
JP4481039B2 JP4481039B2 (ja) | 2010-06-16 |
Family
ID=35028051
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004060597A Expired - Lifetime JP4481039B2 (ja) | 2004-03-04 | 2004-03-04 | 先行車発進報知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4481039B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017162052A (ja) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2017162053A (ja) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2020041532A (ja) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
CN112550263A (zh) * | 2019-09-24 | 2021-03-26 | 本田技研工业株式会社 | 信息处理装置、车辆系统、信息处理方法及存储介质 |
CN114670859A (zh) * | 2021-04-02 | 2022-06-28 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车辆启动提醒的控制方法、控制器、控制系统及车辆 |
-
2004
- 2004-03-04 JP JP2004060597A patent/JP4481039B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017162052A (ja) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2017162053A (ja) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US10137894B2 (en) | 2016-03-08 | 2018-11-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance system |
JP2020041532A (ja) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP7255113B2 (ja) | 2018-09-13 | 2023-04-11 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
US11964559B2 (en) | 2018-09-13 | 2024-04-23 | Isuzu Motors Limited | Vehicle control device and vehicle control method |
CN112550263A (zh) * | 2019-09-24 | 2021-03-26 | 本田技研工业株式会社 | 信息处理装置、车辆系统、信息处理方法及存储介质 |
US11989950B2 (en) | 2019-09-24 | 2024-05-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Information processing apparatus, vehicle system, information processing method, and storage medium |
CN114670859A (zh) * | 2021-04-02 | 2022-06-28 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种车辆启动提醒的控制方法、控制器、控制系统及车辆 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4481039B2 (ja) | 2010-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3012814B1 (en) | Overtaking assist system | |
US8751134B2 (en) | Method and device for regulating the speed of a motor vehicle | |
JP4558623B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP4862630B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP3809756B2 (ja) | 走行制御装置 | |
US7337056B2 (en) | Driving control apparatus | |
JP6520177B2 (ja) | 運転制御装置、運転制御方法 | |
US9626869B2 (en) | Drive assisting apparatus | |
JP2019137392A (ja) | 単車用アダプティブクルーズコントロール標的追跡 | |
US11407427B2 (en) | Driving control apparatus for vehicle | |
JP2014076689A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5904270B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
WO2022224587A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4481039B2 (ja) | 先行車発進報知装置 | |
JP2007133882A (ja) | 警報装置およびその警報装置を備えた走行制御装置 | |
JP5915404B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体 | |
JP4294450B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP4606756B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2007245833A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6880747B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP4959758B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2007245834A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2020175866A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4249068B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2005280397A (ja) | 走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090331 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090518 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090804 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090907 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100309 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100317 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130326 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130326 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140326 Year of fee payment: 4 |